CN104166355B - 电动无人机及其智能电量保护方法 - Google Patents

电动无人机及其智能电量保护方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种电动无人机的智能电量保护方法，该方法包括如下步骤：实时获取电池的当前剩余电量；实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，并根据所述电动无人机的当前位置的坐标信息，计算所述电动无人机在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量；判断所述当前剩余电量是否大于所述安全电量；若所述当前剩余电量不大于所述安全电量，则立即执行相应的所述安全保护命令。上述电动无人机的智能电量保护方法能够实时、有效、智能地保护电动无人机保护电动无人机，避免电动无人机出现因电量不足引起的事故，并且可以提高电池的利用率。本发明还提供一种能够应用该方法的电动无人机。

Description

电动无人机及其智能电量保护方法
技术领域
本发明涉及一种无人机(即，无人飞行器，unmanned aerial vehicle)，特别涉及一种电动无人机及其智能电量保护方法。
背景技术
传统的电动无人机中，提示给用户的电池的电量表示方式只有两种，其中一种是电池的当前电压值，另外一种是当前电池电量的百分比。
然而，若靠电池的电压值来判断电池的剩余电量，则需要有丰富的经验才能比较熟练的获知电池的状态。若靠当前电池电量的百分比来判断的电池的剩余电量，则比较直观的知道当前电池的剩余电量。对于该两种表示方式，当电池处于低电状态，或者快没电的时候，会有相应的报警装置报警，例如，闪红光的LED灯，或者蜂鸣器发出响声。
由于低电报警都是基于一个固定的基准电压值去判断电池是否达到预设的低电压值，对于类似航拍的无人机的初学者，当电动无人机飞到很远的地方，基本很难获取电池的电量报警，同时也很难计算出电动无人机在当前位置飞回起飞点需要的电量，从而导致很多电动无人机在返航途中坠毁，或者，让电动无人机提前返回，导致电池的利用率较低。
发明内容
鉴于此，本发明有必要提供一种电动无人机的智能电量保护方法，其能够实时、有效、智能地保护电动无人机保护电动无人机，避免电动无人机出现因电量不足引起的事故，并且可以提高电池的利用率。
一种电动无人机的智能电量保护方法，包括如下步骤：
实时获取电池的当前剩余电量；
实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，并根据所述电动无人机的当前位置的坐标信息，计算所述电动无人机在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量；
判断所述当前剩余电量是否大于所述安全电量；以及
若所述当前剩余电量不大于所述安全电量，则立即执行相应的所述安全保护命令。
上述电动无人机的智能电量保护方法至少具有以下优点：
(1)上述电动无人机的智能电量保护方法通过实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，计算出电动无人机在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量，当电池的当前剩余电量不大于安全电量时，立即执行相应的所述安全保护命令，从而实时保护电动无人机，避免电动无人机出现因电量不足引起的事故。
(2)上述电动无人机的智能电量保护方法可以根据当前位置的安全电量及电池的当前剩余电量，而自动判断是否需要执行安全保护命令，不需要用户根据自身经验来判断，从而使得上述智能电量保护方法能够更加有效、智能地保护电动无人机。
(3)上述电动无人机的智能电量保护方法所采用的安全电量根据当前位置的坐标信息的变化而实时变化，无需电动无人机提前返回或提前降落，从而提高电池的利用率。
在其中一个实施例中，所述安全电量包括以下至少一种：所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量，所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量，所述电动无人机打开安全装置所需要的电量；
所述安全保护命令相应地包括以下至少一种：立即返航到所述预设位置的命令，立即从所述当前位置直接降落的命令，立即打开所述安全装置的命令。
在其中一个实施例中，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置、以及起飞点的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置到所述起飞点的离地高度；
根据所述离地高度，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量包括预留电量。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径为如下一种：原飞行路径，所述当前位置与所述预设位置在水平方向的直线路径及在竖直方向的直线路径，所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径。
在其中一个实施例中，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量时，所述电动无人机根据预设标准自动选取返航路径，并根据所选取的返航路径计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量。
在其中一个实施例中，所述预设标准包括如下至少一种：消耗电量最少，返航行程最短，变速次数最少。
在其中一个实施例中，所述预设标准为消耗电量最少，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
分别计算所述电动无人机从所述当前位置沿不同路径返航到所述预设位置时需要的消耗电量；
计算所述不同路径对应所需的返航电量，其中所述返航电量包括所述返航路径对应的消耗电量，并且自动选取所述返航电量最少的路径作为返航路径。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径可自动设定，或者，由用户设定。
在其中一个实施例中，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置的水平距离及离地高度；
根据所述水平距离及所述离地高度，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量包括计算所述水平距离所需要的电量及计算所述离地高度所需要的电量，所述水平距离所需要的电量包括第一预留电量，所述离地高度所需要的电量包括第二预留电量。
在其中一个实施例中，所述预设位置为所述电动无人机记录的飞行路径中的一个位置坐标，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息、以及原飞行路径的行程信息，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置的总距离；
根据所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置的总距离，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量包括预留电量。
在其中一个实施例中，所述电动无人机降落过程所需的时间，通过所述无人机的下降高度与所述电动无人机下降时的速率计算得出，所述电动无人机下降时，在多个预设高度变速。
在其中一个实施例中，所述多个预设高度包括第一预设高度及第二预设高度，先是匀速下降到所述第一预设高度，再逐渐减速并下降到所述第二预设高度，最后再匀速落地。
在其中一个实施例中，所述第一预设高度、以及所述第二预设高度根据所述电动无人机自带的测距传感器感测得知，或者，由用户根据下降的总高度事先设定。
在其中一个实施例中，所述电池在当前飞行情况下的所述电量消耗速率通过间隔预设时间△t、并多次测量取平均值获得，其中第n个预设时间△t的电量消耗速率为(Q1-Qn)/n*△t，Q1是电池的总电量，Qn是间隔第n个预设时间△t后检测的所述电池的当前剩余电量。
在其中一个实施例中，所述预设位置为所述电动无人机的起飞点或用户指定的目标点。
在其中一个实施例中，所述电池的当前剩余电量为所述电池的实际剩余电量减去预设电量之后的电量，所述预设电量作为所述安全电量的计算误差的补偿。
在其中一个实施例中，所述电池的当前剩余电量通过AD采集电路采集电压的方法或/及电流计测量电流的方法获得。
本发明还提供另一实施方式的电动无人机的智能电量保护方法。
一种电动无人机的智能电量保护方法，包括如下步骤：
实时获取电池的当前剩余电量；
实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，并根据所述电动无人机的所述当前位置的坐标信息、以及预设位置的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量、以及所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量；
判断所述当前剩余电量是否大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量；
若所述当前剩余电量不大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量，则自动执行从所述当前位置直接降落的命令；
若所述当前剩余电量大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量，则判断所述当前剩余电量是否大于所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量；
若所述当前剩余电量大于所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量，则继续正常飞行。
上述电动无人机的智能电量保护方法至少具有以下优点：
(1)上述电动无人机的智能电量保护方法通过实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，计算出电动无人机在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量，当电池的当前剩余电量不大于安全电量时，立即执行相应的所述安全保护命令，从而实时保护电动无人机，避免电动无人机出现因电量不足引起的事故。
(2)上述电动无人机的智能电量保护方法可以根据当前位置的安全电量及电池的当前剩余电量，而自动判断是否需要执行安全保护命令，不需要用户根据自身经验来判断，从而使得上述智能电量保护方法能够更加有效、智能地保护电动无人机。
(3)上述电动无人机的智能电量保护方法所采用的安全电量根据当前位置的坐标信息的变化而实时变化，无需电动无人机提前返回或提前降落，从而提高电池的利用率。
(4)上述电动无人机的智能电量保护方法设置了两个不同等级的报警电量，电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量为一级报警电量，电动无人机从当前位置返航到所述预设位置所需要的电量为二级报警电量，根据不同等级的报警电量，选择不同安全保护措施，例如，当电池的当前剩余电量达到了一级报警电量，则可以自动控制电动无人机直接从当前位置降落，从而可以对电动无人机采取紧急保护措施，当电池的当前剩余电量达到了二级报警电量，则可以选择自动控制电动无人机立即返回，或者继续正常飞行，以进一步提高电池的利用效率。
(5)上述电动无人机的智能电量保护方法设置了两个不同等级的报警电量，电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量为一级报警电量，并且优先判断电动无人机的电池的电量是否达到了一级报警电量，以提高电动无人机的电量控制效率。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
若所述当前剩余电量不大于所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量，则自动执行返航到所述预设位置的命令，或者，提示用户是否执行返航到所述预设位置的命令。
在其中一个实施例中，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及起飞点的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置到所述起飞点的离地高度；
根据所述离地高度，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量包括预留电量。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径为如下一种：原飞行路径，所述当前位置与所述预设位置在水平方向的直线路径及在竖直方向的直线路径，所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径。
在其中一个实施例中，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量时，所述电动无人机根据预设标准自动选取返航路径，并根据所选取的返航路径计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量。
在其中一个实施例中，所述预设标准包括如下至少一种：消耗电量最少，返航行程最短，变速次数最少。
在其中一个实施例中，所述预设标准为消耗电量最少，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
分别计算所述电动无人机从所述当前位置沿不同路径返航到所述预设位置时需要的消耗电量；
计算所述不同路径对应所需的返航电量，其中所述返航电量包括所述返航路径对应的消耗电量，并且自动选取所述返航电量最少的路径作为返航路径。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径可自动设定，或者，由用户设定。
在其中一个实施例中，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置的水平距离及离地高度；
根据所述水平距离及所述离地高度，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量包括计算所述水平距离所需要的电量及计算所述离地高度所需要的电量，所述水平距离所需要的电量包括第一预留电量，所述离地高度所需要的电量包括第二预留电量。
在其中一个实施例中，所述预设位置为所述电动无人机记录的飞行路径中的一个位置坐标，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息、以及原飞行路径的行程信息，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置的总距离；
根据所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置的总距离，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量包括预留电量。
在其中一个实施例中，所述电动无人机降落过程所需的时间，通过所述无人机的下降高度与所述电动无人机下降时的速率计算得出，所述电动无人机下降时，在多个预设高度变速。
在其中一个实施例中，所述多个预设高度包括第一预设高度及第二预设高度，先是匀速下降到所述第一预设高度，再逐渐减速并下降到所述第二预设高度，最后再匀速落地。
在其中一个实施例中，所述第一预设高度、以及所述第二预设高度根据所述电动无人机自带的测距传感器感测得知，或者，由用户根据下降的总高度事先设定。
在其中一个实施例中，所述电池在当前飞行情况下的所述电量消耗速率通过间隔预设时间△t、并多次测量取平均值获得，其中第n个预设时间△t的电量消耗速率为(Q1-Qn)/n*△t，Q1是电池的总电量，Qn是间隔第n个预设时间△t后检测的所述电池的当前剩余电量。
在其中一个实施例中，所述预设位置为所述电动无人机的起飞点或用户指定的目标点。
在其中一个实施例中，所述电池的当前剩余电量为所述电池的实际剩余电量减去预设电量之后的电量，所述预设电量作为所述安全电量的计算误差的补偿。
在其中一个实施例中，所述电池的所述当前剩余电量通过AD采集电路采集电压的方法或/及电流计测量电流的方法获得。
基于上述智能电量保护方法，本发明还提供一种能够应用智能电量保护方法的上述电动无人机。
一种电动无人机，包括：
位置传感器，用于实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息；
存储器，用于存储所述电动无人机的预设位置的坐标信息；以及
控制器，与所述位置传感器及所述存储器通讯连接，所述控制器用于根据所述电动无人机的所述当前位置的坐标信息、以及所述预设位置的坐标信息，计算所述电动无人机在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量，并且与电池的当前剩余电量进行比较；
其中，当所述电池的所述当前剩余电量不大于所述安全电量时，所述控制器执行相应的安全保护命令。
上述电动无人机至少具有以下优点：
(1)上述电动无人机的位置传感器可以实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，控制器可以实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，并计算出电动无人机在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量，当电池的当前剩余电量不大于安全电量时，控制器立即执行相应的所述安全保护命令，从而实时保护电动无人机，避免电动无人机出现因电量不足引起的事故。
(2)上述电动无人机的控制器可以根据当前位置的安全电量及电池的当前剩余电量，而自动判断是否需要执行安全保护命令，不需要用户根据自身经验来判断，从而使得上述电动无人机可以自动保护，具有智能保护功能。
(3)上述电动无人机的位置传感器可以实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，安全电量根据当前位置的坐标信息的变化而实时变化，无需电动无人机提前返回或提前降落，从而提高电池的利用率。
(4)上述电动无人机的控制器可以实施两个不同等级的电量报警，当电池的当前剩余电量只能满足返航到预设位置时，继续向前飞行将出现电动无人机无法返航的可能，控制器可以根据用户设置，自动实施返航功能，或者继续正常飞行；当电池的当前剩余电量只能满足降落到地面时，控制器将实施自动降落功能。
在其中一个实施例中，所述位置传感器包括GPS传感器及高度传感器中的至少一种。
在其中一个实施例中，所述高度传感器包括气压高度计、激光高度计、无线电高度计、超声波高度计、图像测距传感器中的至少一种。
在其中一个实施例中，所述控制器包括用于根据所述电动无人机的所述当前位置的坐标信息及所述预设位置的坐标信息计算所述电动无人机安全保护所需要的安全电量的计算单元、以及用于判断所述电池的当前剩余电量与所述安全电量大小的比较器；
或者，所述控制器包括用于根据所述电动无人机的所述当前位置的坐标信息及所述预设位置的坐标信息计算所述电动无人机安全保护所需要的安全电量、且判断所述电池的当前剩余电量与所述安全电量大小的微处理器。
在其中一个实施例中，所述控制器还包括用于实时检测所述电池的当前剩余电量的电量检测电路，所述控制器通过所述电量检测电路获取所述电池的所述当前剩余电量。
在其中一个实施例中，所述电量检测电路为AD采集电路或/及电流计。
在其中一个实施例中，所述电池为自动检测自身剩余电量的智能电池，所述控制器与所述智能电池通讯连接而获取所述智能电池的当前剩余电量。
在其中一个实施例中，所述安全电量包括以下至少一种：所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量，所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量，所述电动无人机打开安全装置所需要的电量；
所述安全保护命令相应地包括以下至少一种：立即返航到所述预设位置的命令，立即从所述当前位置直接降落的命令，立即打开所述安全装置的命令。
在其中一个实施例中，所述安全电量包括所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量。
在其中一个实施例中，当所述电池的所述当前剩余电量不大于所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，所述控制器自动执行从所述当前位置直接降落命令。
在其中一个实施例中，所述安全电量还包括所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量，当所述电池的所述当前剩余电量大于所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量、且大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量时，所述控制器控制所述电动无人机继续正常飞行。
在其中一个实施例中，当所述电池的所述当前剩余电量大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量、且不大于所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，所述控制器自动执行返航到所述预设位置的命令。
在其中一个实施例中，还包括提示模块，所述控制器与所述提示模块通讯连接，当所述电池的所述当前剩余电量大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量、且不大于所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，所述控制器控制所述提示模块发出是否执行返航到所述预设位置的提示信号。
在其中一个实施例中，所述电动无人机还包括用于检测所述电动无人机的周围预设范围内是否存在障碍物的传感器，当所述传感器检测到所述电动无人机的所述周围预设范围内存在障碍物时，所述控制器自动规划返航路径。
在其中一个实施例中，所述传感器包括红外测距传感器、超声波测距传感器、图像测距传感器、激光测距传感器、微波雷达测距传感器中的至少一种。
在其中一个实施例中，当执行返航到所述预设位置的命令时，所述控制器控制所述电动无人机沿原飞行路径返回，或者沿所述控制器自动规划的返航路径返回。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径为如下一种：原飞行路径，所述当前位置与所述预设位置在水平方向的直线路径及在竖直方向的直线路径，所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径。
在其中一个实施例中，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径由所述控制器自动设定，或者，由用户设定。
在其中一个实施例中，所述控制器自动设定返航路径时，所述控制器分别计算所述电动无人机从所述当前位置沿不同路径返航到所述预设位置时需要消耗的电量，并自动选取其中消耗电量最少的路径作为返航路径。
在其中一个实施例中，所述电池的当前剩余电量为所述电池的实际剩余电量减去预设电量之后的电量，所述预设电量作为所述安全电量的计算误差的补偿。
附图说明
图1为本发明的实施方式一的电动无人机的智能电量保护方法的流程图；
图2为图1所示的电动无人机的智能电量保护方法中计算安全返回所需要的电量的流程图；
图3为图1所示的电动无人机的智能电量保护方法中计算安全降落所需要的电量的流程图；
图4为本发明的实施方式二的电动无人机的智能电量保护方法的流程图；
图5为本发明的实施方式二的电动无人机的智能电量保护方法中计算与判断过程的流程图；
图6为本发明的实施方式的电动无人机的原理示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本公开提供一种电动无人机的智能电量保护方法，其根据电池的电压或/及电流等信息来计算电动无人机可以继续飞行的时间(电池的当前剩余电量)，同时可以根据电动无人机的当前状态，计算出电动无人机在当前位置执行安全保护命令所需要的时间(安全电量)，综合二者的信息，自动执行相应的保护措施，避免在飞行中出现因电池的电量不足引起的事故。
在其中一些实施例中，所述电动无人机可以为单旋翼无人飞行器，也可以为多旋翼无人飞行器，例如，四旋翼无人飞行器、六旋翼无人飞行器，也可以为固定翼无人飞行器，等等。
在其中一些实施例中，所述安全电量可以为电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量，也可以为电动无人机从当前位置返航到目的地(HOME点)所需要的电量，也可以为所述电动无人机打开安全装置所需要的电量，例如，打开降落伞或打开安全气囊，或者为多种方式的综合。当然，在本发明中，不限于上述各种方式，也可以为其他方式，例如，所述安全电量也可以为电动无人机从当前位置下降至安全高度所需要的电量。
对应所述安全电量的不同定义，则执行相应的所述安全保护命令，例如，所述安全电量为电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量，则所述安全保护命令为立即从当前位置直接降落的命令；所述安全电量为电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量，则所述安全保护命令为立即从当前位置返回到预设位置的命令；所述安全电量为所述电动无人机打开安全装置所述需要的时间，则所述安全保护命令为立即打开所述安全装置的命令。
需要说明的是，所述安全电量的判断方式可以单独使用，也可以组合上述多种方式使用，例如，所述安全电量包括电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量、以及电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量，则判断方式为：
(a)当电池的当前剩余电量不大于电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量时，立即执行从当前位置直接降落的命令；
(b)当电池的当前剩余电量大于电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量、且不大于电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量时，立即执行返航到预设位置的命令；
(c)当电池的当前剩余电量大于电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量时，则继续正常飞行。
在其中一些实施例中，电动无人机返航的预设位置可以为起飞点，也可以为用户指定的地点。当然，在本发明中，电动无人机返航的预设位置不限于上述地点，也可以为其他地点，例如，当电动无人机装载有探测地面的地理相貌的传感器时，电动无人机返航的预设位置可以为自动选取的最佳降落点。
在其中一些实施例中，所述电动无人机的所述安全电量可以“连续”循环获取、判断，直至执行安全保护命令。所述电动无人机的所述安全电量也可以“间隔预定时间”循环获取、判断，直至执行安全保护命令，例如，每间隔5秒钟循环一次。
在其中一些实施例中，“执行安全保护命令”可以为电动无人机自动执行该保护命令，也可以通过提示模块提示用户，用户再控制电动无人机执行该保护命令。
在其中一些实施例中，电池的当前电量可以为实际测量所得的电量值，也可以为实际测量所得的电量值减去预留电量之后的电量值。
在其中一些实施例中，电池的当前电量可以采用电压测量法，也可以采用电流测量方法。当然，在本发明中，电池的当前电量不限于上述测量方法，也可以为其他测量方法，例如，电压与电流综合测量法。
在其中一些实施例中，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径为如下一种：原飞行路径，所述当前位置与所述预设位置在水平方向的直线路径及在竖直方向的直线路径，所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径。
所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径可自动设定，或者，由用户设定。
在其中一些实施例中，电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量、以及电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量，可以根据电池的平均电量消耗速率与从当前位置直接降落所需要的时间、从当前位置返航到预设位置所需要的时间计算获得，也可以根据其他方式获得，例如，根据当前飞行情况下的单位高度消耗的平均电量、单位水平距离消耗的平均电量与从当前位置返航到预设位置的水平距离及离地高度、以及预留电量计算获得。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。
请参阅图1，本发明的实施方式一的电动无人机的智能电量保护方法，其包括如下步骤：
步骤S11，实时获取电池的当前剩余电量。
电池的当前剩余电量检测方式有多种，例如，电池的当前剩余电量通过AD采集电路采集电压的方法或/及电流计测量电流的方法获得。
在其中一个实施例中，采用电压采集法。电池的电量是指电池所能输出的总电荷总和，通常以AH单位来表示，可以通过AD采集电路采集采样器件两端的电压，采样器件电连接在电池的负极线路，并按照电压与电流的关系I＝U/R来计算当前电流的大小。电量与电流的关系为Q＝I×T。控制器会定期的采集该信号，例如，每隔t时间采集一次，则放电或者充电过程中电量的变化量为Q1＝∑I×t，假设电池原有电量为Q0，则当前电量为Q＝Q1+Q0。若电池的总容量为QALL,则，当前电量的百分比为P＝QALL/Q。
在其他实施例中，可以采用电流采集法。电流采集法可以通过电流计直接采集采样器件上的电流，然后按照电量与电流的关系计算电池的当前电量。
在其他实施例中，可以采用电流、电压综合采集法。通过AD采集电路采集电池输出端上的电压，并通过电流计采集采样器件上的电流，然后按照Q＝Pt＝UIt的关系计算电池的当前电量。
步骤S12，实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，并根据电动无人机的当前位置的坐标信息及预设位置的坐标信息，计算电动无人机在当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量。
安全电量可以有不同的定义，例如，安全电量可以为电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量，也可以为电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量，还可以为当前位置安全返航到预设位置所需要的电量与电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量的综合。
对于不同定义的安全电量，则执行相应的安全保护命令。例如，当安全电量为电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，安全保护命令为立即返航到预设位置的命令；当安全电量为电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量，安全保护命令为立即从当前位置直接降落的命令。
安全电量根据不同的定义有不同的计算方式。例如，如图2所示，当安全电量为电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，计算电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
步骤S12a，获取电池的总电量及飞行时间，计算电池在当前飞行情况下的电量消耗速率。
电动无人机的存储器中一般有存储电池的总电量、飞行时间以及起飞点的坐标信息，根据电池的总电量及飞行时间即可算出电池的消耗电量。电池的消耗电量与飞行时间是相互对应的关系，例如，每间隔预定时间，就会计算出相应的消耗电量。
具体在本实施例中，采取“多次测量取平均值”的方式计算电池的电量消耗速率，从而可以较为准确地获得电池在当前飞行情况下的电量消耗速率。例如，所述电池在当前飞行情况下的所述电量消耗速率通过间隔预设时间△t、并多次测量取平均值获得，其中第n个预设时间△t的电量消耗速率为(Q1-Qn)/n*△t，Q1是电池的总电量，Qn是间隔第n个预设时间△t后检测的电池的当前剩余电量。换句话说，间隔第一个预设时间△t的电量消耗速率为(Q1-Q2)/△t，Q1是电池的总电量，Q2是间隔第一个预设时间△t后检测的电池的当前剩余电量；间隔第二个预设时间2△t的电量消耗速率为(Q1-Q3)/2△t，第三个预设时间3△t及以上对应的电量消耗速率可以依次类推。预设时间△t可以根据不同的情况来设置，例如，预设时间△t可以为5秒。
步骤S12b，根据当前位置及预设位置的坐标信息，计算电动无人机从当前位置返航到预设位置的水平距离及离地高度。
当前位置及预设位置的坐标信息可以由GPS传感器、高度传感器等得知。由于得知了当前位置及预设位置的坐标信息，故根据坐标信息即可计算得出当前位置返航到预设位置的水平距离及离地高度。
例如，在其中一个实施例中，预设位置的坐标信息可以事先存储在电动无人机的存储器内，或者由用户直接输入；当前位置在水平面上的平面坐标可以通过GPS传感器得知，根据预设位置及当前位置在水平面的平面坐标计算出计算电动无人机从当前位置返航到预设位置的水平距离。当前位置在竖直方向上的高度坐标可以通过测距传感器得知，例如，激光测距传感器等，根据预设位置及当前位置在竖直方向上的高度坐标即可得知电动无人机从当前位置返航到预设位置的离地高度。
在另外一个实施例中，预设位置的坐标信息可以事先存储在电动无人机的存储器内，或者由用户直接输入；当前位置在水平面上的平面坐标可以通过GPS传感器得知，根据当前位置及预设位置在水平面上的平面坐标，计算出计算电动无人机从当前位置返航到预设位置的水平距离。当前位置在竖直方向上的高度坐标可以通过高度传感器得知，例如，气压高度计、无线电高度计等，根据当前位置及预设位置在竖直方向上的高度坐标，即可得知当前位置到预设位置的离地高度。若预设位置不是起飞点，例如，预设位置是用户重新设定的位置，也可以将当前位置到起飞点的离地高度当作为当前位置到用户重新设定的位置的离地高度。
步骤S12c，根据水平距离及离地高度，计算电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的时间。
电动无人机飞行所述水平距离所需的时间，可以根据所述水平距离与电动无人机水平飞行时的速率计算得出，即，水平距离所需时间＝水平距离/水平飞行速率。电动无人机水平飞行时，一般是匀速飞行，例如，电动无人机可以以8米/秒的速度水平飞行。
电动无人机下降所述离地高度所需的时间，可以根据所述离地高度与电动无人机下降时的速率计算得出，即，离地高度所需时间＝离地高度/下降飞行速率。电动无人机下降时，在多个预设高度变速。例如，在其中一个实施例中，所述多个预设高度包括第一预设高度及第二预设高度，先是匀速下降到所述第一预设高度，再逐渐减速并下降到所述第二预设高度，最后再匀速落地。例如，电动无人机下降时，先以2米/秒的速度下降到15米的高度，然后，再下降到5米高度，并逐渐减速到0.5米/秒，最后，再以0.5米/秒匀速落地。
需要说明的是，所述第一预设高度、以及所述第二预设高度可以根据电动无人机自带的测距传感器感测得知，例如，无线电测距传感器、激光测距传感器等，也可以由用户根据下降的总高度事先设定。
步骤S12d，根据电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的时间，计算电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量。
由电池在当前飞行情况下的电量消耗速率与电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的时间之间的乘积，即可得知电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量，即，返航所需电量＝电量消耗速率*(离地高度所需时间+水平距离所需时间)。
如图3所示，当安全电量为电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量，计算电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量的步骤进一步包括：
步骤S12a’，获取电池的总电量、飞行时间、以及起飞点的坐标信息，计算电池在当前飞行情况下的电量消耗速率。
电动无人机的存储器中一般有存储电池的总电量、飞行时间以及起飞点的坐标信息，根据电池的总电量及飞行时间即可算出电池的消耗电量。电池的消耗电量与飞行时间是相互对应的关系，例如，每间隔预定时间，就会计算出相应的消耗电量。
具体在本实施例中，采取“多次测量取平均值”的方式计算电池的电量消耗速率，从而可以较为准确地获得电池在当前飞行情况下的电量消耗速率。例如，所述电池在当前飞行情况下的所述电量消耗速率通过间隔预设时间△t、并多次测量取平均值获得，其中第n个预设时间△t的电量消耗速率为(Q1-Qn)/n*△t，Q1是电池的总电量，Qn是间隔第n个预设时间△t后检测的电池的当前剩余电量。换句话说，间隔第一个预设时间△t的电量消耗速率为(Q1-Q2)/△t，Q1是电池的总电量，Q2是间隔第一个预设时间△t后检测的电池的当前剩余电量；间隔第二个预设时间2△t的电量消耗速率为(Q1-Q3)/2△t，第三个预设时间3△t及以上对应的电量消耗速率可以依次类推。预设时间△t可以根据不同的情况来设置，例如，预设时间△t可以为5秒。
步骤S12b’，根据当前位置及起飞点的坐标信息，计算电动无人机从当前位置到起飞点的离地高度。
具体在本实施例中，可以通过高度传感器得知当前位置到起飞点的离地高度，例如，气压高度计等，并将当前位置到起飞点的离地高度当作当前位置到达地面离地高度。
步骤S12c’，根据离地高度，计算电动无人机从当前位置直接降落所需要的时间。
电动无人机下降所述离地高度所需的时间，可以根据所述离地高度与电动无人机下降时的速率计算得出，即，离地高度所需时间＝离地高度/下降飞行速率。电动无人机下降时，在多个预设高度变速。例如，在其中一个实施例中，所述多个预设高度包括第一预设高度及第二预设高度，先是匀速下降到所述第一预设高度，再逐渐减速并下降到所述第二预设高度，最后再匀速落地。例如，电动无人机下降时，先以2米/秒的速度下降到15米的高度，然后，再下降到5米高度，并逐渐减速到0.5米/秒，最后，再以0.5米/秒匀速落地。
需要说明的是，所述第一预设高度、以及所述第二预设高度可以根据电动无人机自带的测距传感器感测得知，例如，激光测距传感器等，也可以由用户根据下降的总高度事先设定。
步骤S12d’，根据电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及电动无人机从当前位置直接降落所需要的时间，计算电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量。
由电池在当前飞行情况下的电量消耗速率与电动无人机从当前位置直接降落所需要的时间之间的乘积，即可得知电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量，即，直接下降所需电量＝电量消耗速率*离地高度所需时间。
需要说明的是，电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量、以及电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量，不限于上述计算方法，也可以采用其他方法，例如，在计算电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量时，可以采用测距传感器测量当前位置到地面的实际高度，根据该实际高度计算从当前位置直接降落所需要的电量；当所述预设位置为所述电动无人机记录的飞行路径中的一个位置坐标，在计算电动无人机从当前位置返航到预设位置时，可以沿原飞行路径返回并按照原飞行路径计算实际返回的总距离。
例如，在其中一个实施例中，当所述预设位置为所述电动无人机记录的飞行路径中的一个位置坐标，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息、以及原飞行路径的行程信息，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置的总距离；
根据所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置的总距离，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量。
在另外一个实施例中，当返回路径为所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置到所述预设位置的直线距离；
根据所述电动无人机从所述当前位置到所述预设位置的直线距离，计算所述电动无人机从所述当前位置沿直线路径到所述预设位置所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置沿所述直线路径返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述直线路径返航到所述预设位置所需要的电量。
另外，电动无人机从当前位置安全返航到预设位置时，电动无人机可以根据预设标准自动选取返航路径，并根据所选取的返航路径计算电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量。所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径可以为：原飞行路径，所述当前位置与所述预设位置在水平方向的直线路径及在竖直方向的直线路径，所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径等等。预设标准可以为：消耗电量最少，返航行程最短，变速次数最少等等。预设标准可以为一个，也可以两个或两个以上。
例如，在其中一个实施中，所述预设标准为消耗电量最少，则计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤包括：
分别计算所述电动无人机从所述当前位置沿不同路径返航到所述预设位置时需要的消耗电量；
计算所述不同路径对应所需的返航电量，其中所述返航电量包括所述返航路径对应的消耗电量，并且自动选取所述返航电量最少的路径作为返航路径。
进一步的，为了补偿计算过程中的误差量，且所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量除了所述返航路径对应的消耗电量，还包括预留电量。
对于计算电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量、以及电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量的过程中产生的误差，可以采用预留电量来补偿。换句话说，电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量可以预留预定电量，即，返航所需电量＝计算所得电量+预留电量；电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量也可以预留预定电量，即，直接降落所需电量＝计算所得电量+预留电量。
例如，在其中一个实施例中，当计算电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量包括计算所述水平距离所需要的电量及计算所述离地高度所需要的电量，所述水平距离所需要的电量包括第一预留电量，所述离地高度所需要的电量包括第二预留电量。例如，水平距离所需要的电量可以预留2％的电量，即，第一预留电量为2％的电量，离地高度所需要的电量可以预留2％的电量，即，第二预留电量为2％的电量。
在另外一个实施例中，当计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量时，所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量包括预留电量。例如，该预留电量可以为2％的电量。
在另外一个实施例中，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量时，所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量包括预留电量。例如，该预留电量可以为2％的电量。
另外，可以将电池的实际剩余电量减去预设电量之后的电量作为所述当前剩余电量，所述预设电量作为所述安全电量的计算误差的补偿，即，所述电池的当前剩余电量＝实际剩余电量-所述预设电量。例如，电池的实际剩余电量可以预留10％的电量。
步骤S13，判断电池的当前剩余电量是否大于安全电量。
在其中一个实施例中，当安全电量为电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，则判断电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量与电池的当前剩余电量的大小关系。
在另一个实施例中，当安全电量为电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量时，则判断电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量与电池的当前剩余电量的大小关系。
在另外一个实施例中，当安全电量包括电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量、以及电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量时，则判断电池的当前剩余电量分别与电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量、以及电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量之间的大小关系。
步骤S14，若电池的当前剩余电量不大于安全电量，则立即执行相应的安全保护命令。
在其中一个实施例中，若电池的当前剩余电量不大于当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，则立即执行返航到预设位置的命令。
在另外一个实施例中，若电池的当前剩余电量不大于电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量时，则立即执行从当前位置直接降落的命令。
上述电动无人机的智能电量保护方法至少具有以下优点：
(1)上述电动无人机的智能电量保护方法通过实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，计算出电动无人机在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量，当电池的当前剩余电量不大于安全电量时，立即执行相应的所述安全保护命令，从而实时保护电动无人机，避免电动无人机出现因电量不足引起的事故。
(2)上述电动无人机的智能电量保护方法可以根据当前位置的安全电量及电池的当前剩余电量，而自动判断是否需要执行安全保护命令，不需要用户根据自身经验来判断，从而使得上述智能电量保护方法能够更加有效、智能地保护电动无人机。
(3)上述电动无人机的智能电量保护方法中所采用的安全电量根据当前位置的坐标信息的变化而实时变化，无需电动无人机提前返回或提前降落，从而提高电池的利用率。
请一并参阅图4及图5，本发明的实施方式二的电动无人机的智能电量保护方法，包括如下步骤：
步骤S21，实时获取电池的当前剩余电量。
电池的当前剩余电量检测方式有多种，例如，电池的当前剩余电量通过AD采集电路采集电压的方法或/及电流计测量电流的方法获得。
在其中一个实施例中，采用电压采集法。电池的电量是指电池所能输出的总电荷总和，通常以AH单位来表示，可以通过AD采集电路采集采样器件两端的电压，采样器件电连接在电池的负极线路，并按照电压与电流的关系I＝U/R来计算当前电流的大小。电量与电流的关系为Q＝I×T。控制器会定期的采集该信号，例如，每隔t时间采集一次，则放电或者充电过程中电量的变化量为Q1＝∑I×t，假设电池原有电量为Q0，则当前电量为Q＝Q1+Q0。若电池的总容量为QALL,则，当前电量的百分比为P＝QALL/Q。
在其他实施例中，可以采用电流采集法。电流采集法可以通过电流计直接采集采样器件上的电流，然后按照电量与电流的关系计算电池的当前电量。
在其他实施例中，可以采用电流、电压综合采集法。通过AD采集电路采集电池输出端上的电压，并通过电流计采集采样器件上的电流，然后按照Q＝Pt＝UIt的关系计算电池的当前电量。
步骤S22，实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，并根据电动无人机的当前位置的坐标信息以及预设位置的坐标信息，计算电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量、以及电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量。
计算电动无人机从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量，以及计算电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量的方法，可以采用与实施方式一的智能电量保护方法中相同的方法，在此不再详细赘述。
需要说明的是，预设位置可以为电动无人机的起飞点，也可以为用户指定的目标点。
步骤S23，判断当前剩余电量是否大于电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量。
此时，电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量作为电动无人机的安全电量的一级报警电量。因此，首先判断当前剩余电量是否大于电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量，便于在紧急时间内有效保护电动无人机。
步骤S24，若当前剩余电量不大于电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量，则自动执行从当前位置直接降落的命令。
由于电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量作为电动无人机的安全电量的一级报警电量，当电池的当前剩余电量低于等于一级报警电量时，一般设定电动无人机“自动”执行安全保护命令，从而更有效地保护电动无人机。
步骤S25，若当前剩余电量大于电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量，则判断当前剩余电量是否大于电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量。
此时，电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量作为电动无人机的安全电量的二级报警电量。因此，在不满足一级报警电量的情况下，再判断当前剩余电量是否大于电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量，以便于进一步提高电池的利用率。
步骤S26，若当前剩余电量大于电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量，则继续正常飞行。
电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量作为电动无人机的安全电量的二级报警电量，当电池的当前剩余电量大于二级报警电量时，电动无人机可以继续正常飞行。
进一步地，所述方法还包括步骤S27，若所述当前剩余电量不大于所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量，则自动执行返航到所述预设位置的命令，或者，提示用户是否执行返航到所述预设位置的命令。
由于电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量作为电动无人机的安全电量的二级报警电量，此时，电动无人机在不满足一级报警电量的情况下，可以忽视二级报警电量，继续正常飞行，以便于进一步提高电池的利用率。例如，若当前剩余电量不大于电动无人机从当前位置返航到预设位置所需要的电量，可以提示用户是否执行返航到预设位置的命令，以便于用户根据实际情况进行选择。
上述电动无人机的智能电量保护方法至少具有以下优点：
(1)上述电动无人机的智能电量保护方法通过实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，计算出电动无人机在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量，当电池的当前剩余电量不大于安全电量时，立即执行相应的所述安全保护命令，从而实时保护电动无人机，避免电动无人机出现因电量不足引起的事故。
(2)上述电动无人机的智能电量保护方法可以根据当前位置的安全电量及电池的当前剩余电量，而自动判断是否需要执行安全保护命令，不需要用户根据自身经验来判断，从而使得上述智能电量保护方法能够更加有效、智能地保护电动无人机。
(3)上述电动无人机的智能电量保护方法所采用的安全电量根据当前位置的坐标信息的变化而实时变化，无需电动无人机提前返回或提前降落，从而提高电池的利用率。
(4)上述电动无人机的智能电量保护方法设置了两个不同等级的报警电量，电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量为一级报警电量，电动无人机从当前位置返航到所述预设位置所需要的电量为二级报警电量，根据不同等级的报警电量，选择不同安全保护措施，例如，当电池的当前剩余电量达到了一级报警电量，则可以自动控制电动无人机直接从当前位置降落，从而可以对电动无人机采取紧急保护措施，当电池的当前剩余电量达到了二级报警电量，则可以选择自动控制电动无人机立即返回，或者继续正常飞行，以进一步提高电池的利用效率。
(5)上述电动无人机的智能电量保护方法设置了两个不同等级的报警电量，电动无人机从当前位置直接降落所需要的电量为一级报警电量，并且优先判断电动无人机的电池的电量是否达到了一级报警电量，以提高电动无人机的电量控制效率。
基于上述智能电量保护方法，本发明还提供一种能够应用上述智能电量保护方法的电动无人机。以下结合附图详细说明本发明实施方式的电动无人机的具体结构。
请参阅图6，本发明的实施方式的电动无人机100，包括位置传感器110、存储器120、以及控制器130。
位置传感器110，用于实时获取电动无人机100的当前位置的坐标信息。位置传感器110包括GPS传感器及高度传感器中的至少一种。高度传感器包括气压高度计、激光高度计、无线电高度计、超声波高度计、图像测距传感器中的至少一种。
例如，具体在本实施例中，位置传感器110包括GPS传感器111及气压高度计113，通过GPS传感器111得知当前位置的水平坐标，通过气压高度计113得知当前位置的高度坐标。在其他实施例中，位置传感器110包括GPS传感器，该GPS传感器能够同时感测当前位置的水平坐标以及高度坐标。
存储器120，用于存储电动无人机100的预设位置的坐标信息。例如，存储器120可以为SD存储卡、存储硬盘等等。
需要说明的是，当预设位置不是起飞点时，存储器还用于存储电动无人机100的起飞点的坐标信息。
控制器130，与位置传感器110及存储器通讯连接，控制器130用于根据电动无人机100的当前位置的坐标信息及预设位置的坐标信息，计算电动无人机100在当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量，并且与电池140的当前剩余电量进行比较。
其中，当电池140的当前剩余电量不大于安全电量时，控制器130执行相应的安全保护命令。
安全电量包括以下至少一种：电动无人机100从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量，电动无人机100从当前位置直接降落所需要的电量，电动无人机100打开安全装置所需要的电量。安全保护命令相应地包括以下至少一种：立即返航到预设位置的命令，立即从当前位置直接降落的命令，立即打开安全装置的命令。
例如，在图示的实施例中，安全电量包括电动无人机100从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量。当电池140的当前剩余电量不大于电动无人机100从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，控制器130自动执行从当前位置直接降落命令。
需要说明的是，所述电池140的当前剩余电量可以为所述电池140的实际剩余电量减去预设电量之后的电量，所述预设电量作为所述安全电量的计算误差的补偿。
进一步地，安全电量还包括电动无人机100从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量，当电池140的当前剩余电量大于电动无人机100从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量、且大于电动无人机100从当前位置直接降落所需要的电量时，控制器130控制电动无人机100继续正常飞行。
当电池140的当前剩余电量大于电动无人机100从当前位置直接降落所需要的电量、且不大于电动无人机100从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，控制器130可以选择性执行相应的安全保护命令，或者，自动执行相应的安全保护命令。
例如，在图示的实施例中，进一步地，当电池140的当前剩余电量大于电动无人机100从当前位置直接降落所需要的电量、且不大于电动无人机100从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，控制器130自动执行返航到预设位置的命令。
在其他实施例中，电动无人机100还包括提示模块，控制器130与提示模块通讯连接，当电池140的当前剩余电量大于电动无人机100从当前位置直接降落所需要的电量、且不大于电动无人机100从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，控制器130控制提示模块发出是否执行返航到预设位置的提示信号。
此时，用户根据提示模块的提示信号选择立即执行返航到预设位置的命令，还是取消返航到预设位置的命令，继续正常飞行。
提示模块的结构可以根据不同需求来设计，例如，提示模块可以为遥控器上的显示屏，可以直接将提示信息显示在显示屏上，或者，提示模块为红色LED等警示灯，通过警示灯的闪烁来达到提示的功能。
进一步地，所述电动无人机100还包括用于检测所述电动无人机100的周围预设范围内是否存在障碍物的传感器(图未示)，当所述传感器检测到所述电动无人机100的周围预设范围内存在障碍物时，所述控制器自动规划返航路径。例如，该传感器可以为红外测距传感器、超声波测距传感器、图像测距传感器、激光测距传感器、微波雷达测距传感器等等。
进一步地，当执行返航到所述预设位置的命令时，所述控制器130控制所述电动无人机100沿原飞行路径返回，或者沿所述控制器130自动规划的返航路径返回，以避开所述障碍物。
需要说明的是，所述电动无人机100从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径为如下一种：原飞行路径，所述当前位置与所述预设位置在水平方向的直线路径及在竖直方向的直线路径，所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径。
所述电动无人机100从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径由控制器130自动设定，或者，由用户设定。所述控制器130自动设定返航路径时，所述控制器130根据预设标准自动选取返航路径，并根据所选取的返航路径计算电动无人机100从当前位置安全返航到预设位置所需要的电量。例如，所述预设标准包括如下至少一种：消耗电量最少，返航行程最短，变速次数最少。
控制器130的具体结构可以根据不同需要来设计，例如，具体在图示的实施例中，控制器130包括微处理器131，该微处理器131用于根据电动无人机100的当前位置的坐标信息及预设位置的坐标信息计算电动无人机100安全保护所需要的安全电量、且判断电池140的当前剩余电量与安全电量大小的微处理器131。
在其他实施例中，控制器130包括用于根据电动无人机100的当前位置的坐标信息及预设位置的坐标信息计算电动无人机100安全保护所需要的安全电量的计算单元，以及用于判断电池140的当前剩余电量与安全电量大小的比较器。例如，计算单元可以为微处理器，计算器集成电路等等。
控制器130获取电池140的当前剩余电量时，可以通过内部电路来实时检测电池140的当前剩余电量，也可以通过外部电路来实时检测电池140的当前剩余电量。例如，具体在图示的实施例中，控制器130还包括用于实时检测电池140的当前剩余电量的电量检测电路133，控制器130通过电量检测电路133获取电池140的当前剩余电量。所述电量检测电路133可以为AD采集电路或/及电流计。
在其他实施例中，电池140为自动检测自身剩余电量的智能电池，控制器130与智能电池通讯连接而获取智能电池的当前剩余电量。
上述电动无人机100至少具有以下优点：
(1)上述电动无人机100的位置传感器110可以实时获取电动无人机100的当前位置的坐标信息，控制器130可以实时获取电动无人机100的当前位置的坐标信息，并计算出电动无人机100在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量，当电池140的当前剩余电量不大于安全电量时，控制器130立即执行相应的所述安全保护命令，从而实时保护电动无人机100，避免电动无人机100出现因电量不足引起的事故。
(2)上述电动无人机100的控制器130可以根据当前位置的安全电量及电池140的当前剩余电量，而自动判断是否需要执行安全保护命令，不需要用户根据自身经验来判断，从而使得上述电动无人机100可以自动保护，具有智能保护功能。
(3)上述电动无人机100的位置传感器110可以实时获取电动无人机100的当前位置的坐标信息，安全电量根据当前位置的坐标信息的变化而实时变化，无需电动无人机100提前返回或提前降落，从而提高电池140的利用率。
(4)上述电动无人机100的控制器130可以实施两个不同等级的电量报警，当电池140的当前剩余电量只能满足返航到预设位置时，继续向前飞行将出现电动无人机100无法返航的可能，控制器130可以根据用户设置，自动实施返航功能，或者继续正常飞行；当电池140的当前剩余电量只能满足降落到地面时，控制器130将实施自动降落功能。
需要说明的是，在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (59)

1.一种电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，包括如下步骤：
实时获取所述电动无人机在飞行时电池的当前剩余电量；
实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，该坐标信息包括在水平面上的平面坐标和高度方向上的高度坐标，并根据所述电动无人机的当前位置的平面坐标和高度坐标，计算所述电动无人机在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量；
判断所述当前剩余电量是否大于所述安全电量；以及
若所述当前剩余电量不大于所述安全电量，则立即执行相应的所述安全保护命令。
2.根据权利要求1所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述安全电量包括以下至少一种：所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量，所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量，所述电动无人机打开安全装置所需要的电量；
所述安全保护命令相应地包括以下至少一种：立即返航到所述预设位置的命令，立即从所述当前位置直接降落的命令，立即打开所述安全装置的命令。
3.根据权利要求2所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置、以及起飞点的平面坐标和高度坐标，计算所述电动无人机从所述当前位置到所述起飞点的离地高度；
根据所述离地高度，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量。
4.根据权利要求3所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量包括预留电量。
5.根据权利要求2所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径为如下一种：原飞行路径，所述当前位置与所述预设位置在水平方向的直线路径及在竖直方向的直线路径，所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径。
6.根据权利要求2或5所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量时，所述电动无人机根据预设标准自动选取返航路径，并根据所选取的返航路径计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量。
7.根据权利要求6所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述预设标准包括如下至少一种：消耗电量最少，返航行程最短，变速次数最少。
8.根据权利要求6所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述预设标准为消耗电量最少，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
分别计算所述电动无人机从所述当前位置沿不同路径返航到所述预设位置时需要的消耗电量；
计算所述不同路径对应所需的返航电量，其中所述返航电量包括所述返航路径对应的消耗电量，并且自动选取所述返航电量最少的路径作为返航路径。
9.根据权利要求2或5所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径可自动设定，或者，由用户设定。
10.根据权利要求5所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置的水平距离及离地高度；
根据所述水平距离及所述离地高度，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量。
11.根据权利要求10所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量包括计算所述水平距离所需要的电量及计算所述离地高度所需要的电量，所述水平距离所需要的电量包括第一预留电量，所述离地高度所需要的电量包括第二预留电量。
12.根据权利要求5所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述预设位置为所述电动无人机记录的飞行路径中的一个位置坐标，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息、以及原飞行路径的行程信息，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置的总距离；
根据所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置的总距离，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量。
13.根据权利要求12所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量包括预留电量。
14.根据权利要求2、3、10或12所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，
所述电动无人机降落过程所需的时间，通过所述无人机的下降高度与所述电动无人机下降时的速率计算得出，所述电动无人机下降时，在多个预设高度变速。
15.根据权利要求14所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述多个预设高度包括第一预设高度及第二预设高度，先是匀速下降到所述第一预设高度，再逐渐减速并下降到所述第二预设高度，最后再匀速落地。
16.根据权利要求15所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述第一预设高度、以及所述第二预设高度根据所述电动无人机自带的测距传感器感测得知，或者，由用户根据下降的总高度事先设定。
17.根据权利要求3、10、或12所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电池在当前飞行情况下的所述电量消耗速率通过间隔预设时间△t、并多次测量取平均值获得，其中第n个预设时间△t的电量消耗速率为(Q1-Qn)/n*△t，Q1是电池的总电量，Qn是间隔第n个预设时间△t后检测的所述电池的当前剩余电量。
18.根据权利要求2或5所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述预设位置为所述电动无人机的起飞点或用户指定的目标点。
19.根据权利要求1所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电池的当前剩余电量为所述电池的实际剩余电量减去预设电量之后的电量，所述预设电量作为所述安全电量的计算误差的补偿。
20.根据权利要求1所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电池的当前剩余电量通过AD采集电路采集电压的方法或/及电流计测量电流的方法获得。
21.一种电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，包括如下步骤：
实时获取所述电动无人机在飞行时电池的当前剩余电量；
实时获取电动无人机的当前位置的坐标信息，并根据所述电动无人机的所述当前位置的坐标信息、以及预设位置的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量、以及所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量，所述坐标信息包括在水平面上的平面坐标和高度方向上的高度坐标；
判断所述当前剩余电量是否大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量；
若所述当前剩余电量不大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量，则自动执行从所述当前位置直接降落的命令；
若所述当前剩余电量大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量，则判断所述当前剩余电量是否大于所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量；
若所述当前剩余电量大于所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量，则继续正常飞行。
22.根据权利要求21所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述当前剩余电量不大于所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量，则自动执行返航到所述预设位置的命令，或者，提示用户是否执行返航到所述预设位置的命令。
23.根据权利要求21或22所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及起飞点的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置到所述起飞点的离地高度；
根据所述离地高度，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量。
24.根据权利要求23所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量包括预留电量。
25.根据权利要求21或22所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径为如下一种：原飞行路径，所述当前位置与所述预设位置在水平方向的直线路径及在竖直方向的直线路径，所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径。
26.根据权利要求25所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量时，所述电动无人机根据预设标准自动选取返航路径，并根据所选取的返航路径计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量。
27.根据权利要求26所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述预设标准包括如下至少一种：消耗电量最少，返航行程最短，变速次数最少。
28.根据权利要求26所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述预设标准为消耗电量最少，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
分别计算所述电动无人机从所述当前位置沿不同路径返航到所述预设位置时需要的消耗电量；
计算所述不同路径对应所需的返航电量，其中所述返航电量包括所述返航路径对应的消耗电量，并且自动选取所述返航电量最少的路径作为返航路径。
29.根据权利要求21所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径可自动设定，或者，由用户设定。
30.根据权利要求25所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置的水平距离及离地高度；
根据所述水平距离及所述离地高度，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量。
31.根据权利要求30所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置返航到所述预设位置所需要的电量包括计算所述水平距离所需要的电量及计算所述离地高度所需要的电量，所述水平距离所需要的电量包括第一预留电量，所述离地高度所需要的电量包括第二预留电量。
32.根据权利要求25所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述预设位置为所述电动无人机记录的飞行路径中的一个位置坐标，计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量的步骤进一步包括：
获取所述电池的总电量及飞行时间，计算所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率；
根据所述当前位置及所述预设位置的坐标信息、以及原飞行路径的行程信息，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置的总距离；
根据所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置的总距离，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的时间；
根据所述电池在当前飞行情况下的电量消耗速率及所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的时间，计算所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量。
33.根据权利要求32所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置沿所述原飞行路径返航到所述预设位置所需要的电量包括预留电量。
34.根据权利要求21、28、30或32所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电动无人机降落过程所需的时间，通过所述无人机的下降高度与所述电动无人机下降时的速率计算得出，所述电动无人机下降时，在多个预设高度变速。
35.根据权利要求34所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述多个预设高度包括第一预设高度及第二预设高度，先是匀速下降到所述第一预设高度，再逐渐减速并下降到所述第二预设高度，最后再匀速落地。
36.根据权利要求35所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述第一预设高度、以及所述第二预设高度根据所述电动无人机自带的测距传感器感测得知，或者，由用户根据下降的总高度事先设定。
37.根据权利要求28、30或32所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电池在当前飞行情况下的所述电量消耗速率通过间隔预设时间△t、并多次测量取平均值获得，其中第n个预设时间△t的电量消耗速率为(Q1-Qn)/n*△t，Q1是电池的总电量，Qn是间隔第n个预设时间△t后检测的所述电池的当前剩余电量。
38.根据权利要求21所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述预设位置为所述电动无人机的起飞点或用户指定的目标点。
39.根据权利要求21所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电池的当前剩余电量为所述电池的实际剩余电量减去预设电量之后的电量，所述预设电量作为安全电量的计算误差的补偿。
40.根据权利要求21所述的电动无人机的智能电量保护方法，其特征在于，所述电池的所述当前剩余电量通过AD采集电路采集电压的方法或/及电流计测量电流的方法获得。
41.一种电动无人机，其特征在于，包括：
电量检测电路，用于实时获取所述电动无人机在飞行时电池的当前剩余电量；
位置传感器，用于实时获取电动无人机在飞行时的当前位置的坐标信息，该坐标信息包括在水平面上的平面坐标和高度方向上的高度坐标；
存储器，用于存储所述电动无人机的预设位置的坐标信息；以及
控制器，与所述位置传感器及所述存储器通讯连接，所述控制器用于根据所述电动无人机的所述当前位置的平面坐标和高度坐标、以及所述预设位置的坐标信息，计算所述电动无人机在所述当前位置执行安全保护命令所需要的安全电量，并且与电池的当前剩余电量进行比较；
其中，当所述电池的所述当前剩余电量不大于所述安全电量时，所述控制器执行相应的安全保护命令。
42.根据权利要求41所述的电动无人机，其特征在于，所述位置传感器包括GPS传感器及高度传感器中的至少一种。
43.根据权利要求42所述的电动无人机，其特征在于，所述高度传感器包括气压高度计、激光高度计、无线电高度计、超声波高度计、图像测距传感器中的至少一种。
44.根据权利要求41所述的电动无人机，其特征在于，所述控制器包括用于根据所述电动无人机的所述当前位置的平面坐标和高度坐标及所述预设位置的坐标信息计算所述电动无人机安全保护所需要的安全电量的计算单元、以及用于判断所述电池的当前剩余电量与所述安全电量大小的比较器；
或者，所述控制器包括用于根据所述电动无人机的所述当前位置的平面坐标和高度坐标及所述预设位置的坐标信息计算所述电动无人机安全保护所需要的安全电量、且判断所述电池的当前剩余电量与所述安全电量大小的微处理器。
45.根据权利要求41所述的电动无人机，其特征在于，所述电量检测电路为AD采集电路或/及电流计。
46.根据权利要求41所述的电动无人机，其特征在于，所述电池为自动检测自身剩余电量的智能电池，所述控制器与所述智能电池通讯连接而获取所述智能电池的当前剩余电量。
47.根据权利要求41所述的电动无人机，其特征在于，所述安全电量包括以下至少一种：所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量，所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量，所述电动无人机打开安全装置所需要的电量；
所述安全保护命令相应地包括以下至少一种：立即返航到所述预设位置的命令，立即从所述当前位置直接降落的命令，立即打开所述安全装置的命令。
48.根据权利要求41所述的电动无人机，其特征在于，所述安全电量包括所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量。
49.根据权利要求48所述的电动无人机，其特征在于，当所述电池的所述当前剩余电量不大于所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，所述控制器自动执行从所述当前位置直接降落命令。
50.根据权利要求48或49所述的电动无人机，其特征在于，所述安全电量还包括所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量，当所述电池的所述当前剩余电量大于所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量、且大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量时，所述控制器控制所述电动无人机继续正常飞行。
51.根据权利要求50所述的电动无人机，其特征在于，当所述电池的所述当前剩余电量大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量、且不大于所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，所述控制器自动执行返航到所述预设位置的命令。
52.根据权利要求50所述的电动无人机，其特征在于，还包括提示模块，所述控制器与所述提示模块通讯连接，当所述电池的所述当前剩余电量大于所述电动无人机从所述当前位置直接降落所需要的电量、且不大于所述电动无人机从所述当前位置安全返航到预设位置所需要的电量时，所述控制器控制所述提示模块发出是否执行返航到所述预设位置的提示信号。
53.根据权利要求51或52所述的电动无人机，其特征在于，所述电动无人机还包括用于检测所述电动无人机的周围预设范围内是否存在障碍物的传感器，当所述传感器检测到所述电动无人机的所述周围预设范围内存在障碍物时，所述控制器自动规划返航路径。
54.根据权利要求53所述的电动无人机，其特征在于，所述传感器包括红外测距传感器、超声波测距传感器、图像测距传感器、激光测距传感器、微波雷达测距传感器中的至少一种。
55.根据权利要求51或52所述的电动无人机，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径为如下一种：原飞行路径，所述当前位置与所述预设位置在水平方向的直线路径及在竖直方向的直线路径，所述当前位置与所述预设位置之间的直线路径。
56.根据权利要求55所述的电动无人机，其特征在于，所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置的路径由所述控制器自动设定，或者，由用户设定。
57.根据权利要求56所述的电动无人机，其特征在于，所述控制器自动设定返航路径时，所述控制器根据预设标准自动选取返航路径，并根据所选取的返航路径计算所述电动无人机从所述当前位置安全返航到所述预设位置所需要的电量。
58.根据权利要求57所述的电动无人机，其特征在于，所述预设标准包括如下至少一种：消耗电量最少，返航行程最短，变速次数最少。
59.根据权利要求41所述的电动无人机，其特征在于，所述电池的当前剩余电量为所述电池的实际剩余电量减去预设电量之后的电量，所述预设电量作为所述安全电量的计算误差的补偿。
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