CN105116917B - 飞行设备降落方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种飞行设备降落方法及装置。属于互联网领域。所述方法包括：接收飞行设备的电池剩余电量和飞行设备的位置信息，该飞行设备的位置信息由该飞行设备在确定电池剩余电量小于设定阈值之后激活安全降落模式，并在安全降落模式下进行定位得到；基于该电池剩余电量和该飞行设备的位置信息，判断该飞行设备是否能够安全降落到操控终端当前所在的位置；当该飞行设备不能安全降落到操控终端当前所在的位置时，基于该飞行设备的位置信息，确定该飞行设备的目标降落地点；将该目标降落地点发送给该飞行设备，使该飞行设备进行降落。本公开实施例避免了飞行设备因电量较低而掉落以损坏飞行设备，提高了飞行设备低电量情况下的降落安全性。

Description

飞行设备降落方法及装置

技术领域

本公开涉及互联网领域，尤其涉及一种飞行设备降落方法及装置。

背景技术

无人驾驶飞行器是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞行器，中文简称飞行设备，英文简称为“UAV”，英文全称为“Unmanned Aerial Vehicle”。随着飞行设备技术的成熟，飞行设备也得到了大众的广泛关注。

目前，相关技术中关于飞行设备展开的诸如飞行设备快递、飞行设备航拍等类似业务有很多，飞行设备完成这些业务后，由操控者操控使其返航，而当该飞行设备在返航途中的剩余电量较低时会产生安全隐患。比如，当飞行设备完成快递业务后，当该飞行设备的在返航途中的剩余电量较低时，可能会掉下来，从而损坏该飞行设备。因此，亟需一种提高安全性的飞行设备降落方法。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种飞行设备降落的方法及装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种飞行设备降落的方法，所述方法包括：

接收飞行设备的电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，所述飞行设备的位置信息由所述飞行设备在确定所述电池剩余电量小于设定阈值之后激活安全降落模式，并在所述安全降落模式下进行定位得到；

基于所述电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备是否能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置；

当所述飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，基于所述飞行设备的位置信息，确定所述飞行设备的目标降落地点；

将所述目标降落地点发送给所述飞行设备，使所述飞行设备进行降落。

结合第一方面，在上述第一方面的第一种可能的实现方式中，所述基于所述电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备是否能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置之后，还包括：

当所述飞行设备能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，将所述操控终端当前所在位置确定为所述飞行设备的目标降落地点；

结合第一方面，在上述第一方面的第二种可能的实现方式中，所述基于所述电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备是否能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置，包括：

基于所述电池剩余电量和指定飞行比例，确定所述飞行设备的第一飞行时间，所述指定飞行比例为所述飞行设备在飞行过程中的电池剩余电量与飞行时间之间的比例；

基于所述飞行设备的位置信息和所述操控终端当前所在位置，确定所述飞行设备与所述操控终端之间的距离；

基于所述飞行设备的速度和所述距离，确定所述飞行设备降落至所述操控终端当前所在位置所需的第二飞行时间；

基于所述第一飞行时间和所述第二飞行时间，判断所述飞行设备是否能够安全在降落到所述操控终端当前所在的位置。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在上述第一方面的第三种可能的实现方式中，所述基于所述第一飞行时间和所述第二飞行时间，判断所述飞行设备是否能够安全在降落到所述操控终端当前所在的位置，包括：

在所述第一飞行时间大于或等于所述第二飞行时间时，确定所述飞行设备能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置；

在所述第一飞行时间小于所述第二飞行时间时，确定所述飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置。

结合第一方面，在上述第一方面的第四种可能的实现方式中，所述基于所述飞行设备的位置信息，确定所述飞行设备的目标降落地点，包括：

基于所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置是否适合降落；

当所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落时，将所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置确定为目标降落地点。

结合第一方面的第四种可能的实现方式，在上述第一方面的第五种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置不适合降落时，基于所述飞行设备的位置信息，确定目标降落区域；

基于所述目标降落区域中的地理环境标识和地理环境等高线，从所述目标降落区域中，获取多个降落地点；

当接收到所述多个降落地点中指定降落地点的选择指令时，将所述指定降落地点确定为所述飞行设备的目标降落地点。

结合第一方面的第五种可能的实现方式，在上述第一方面的第六种可能的实现方式中，所述基于所述飞行设备的位置信息，确定所述飞行设备的目标降落地点之后，还包括：

基于所述飞行设备的位置信息和所述飞行设备的目标降落地点，为所述飞行设备设置目标降落路线；

将所述飞行设备的目标降落地点和所述目标降落路线发送给所述飞行设备，使所述飞行设备进行降落。

结合第一方面至第一方面的第六种可能的实现方式中的任一可能的实现方式，在上述第一方面的第七种可能的实现方式中，所述飞行设备和所述操控终端之间的通信信息由所述飞行设备的遥控设备进行转发。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种飞行设备降落装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收飞行设备的电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，所述飞行设备的位置信息由所述飞行设备在确定所述电池剩余电量小于设定阈值之后激活安全降落模式，并在所述安全降落模式下进行定位得到；

判断模块，用于基于所述电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备是否能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置；

第一确定模块，用于当所述飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，基于所述飞行设备的位置信息，确定所述飞行设备的目标降落地点；

第一发送模块，用于将所述目标降落地点发送给所述飞行设备，使所述飞行设备进行降落。

结合第二方面，在上述第二方面的第一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第二确定模块，用于当所述飞行设备能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，将所述操控终端当前所在位置确定为所述飞行设备的目标降落地点；

结合第二方面，在上述第二方面的第二种可能的实现方式中，所述判断模块包括：

第一确定单元，用于基于所述电池剩余电量和指定飞行比例，确定所述飞行设备的第一飞行时间，所述指定飞行比例为所述飞行设备在飞行过程中的电池剩余电量与飞行时间之间的比例；

第二确定单元，用于基于所述飞行设备的位置信息和所述操控终端当前所在的位置，确定所述飞行设备与所述操控终端之间的距离；

第三确定单元，用于基于所述飞行设备的速度和所述距离，确定所述飞行设备降落至所述操控终端当前所在位置所需的第二飞行时间；

第一判断单元，用于基于所述第一飞行时间和所述第二飞行时间，判断所述飞行设备是否能够安全在降落到所述操控终端当前所在的位置。

结合第二方面的第二种可能的实现方式，在上述第二方面的第三种可能的实现方式中，所述第一判断单元包括：

第一确定子单元，用于在所述第一飞行时间大于或等于所述第二飞行时间时，确定所述飞行设备能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置；

第二确定子单元，用于在所述第一飞行时间小于所述第二飞行时间时，确定所述飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置。

结合第二方面，在上述第二方面的第四种可能的实现方式中，所述第一确定模块包括：

第二判断单元，用于基于所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置是否适合降落；

第四确定单元，当所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落时，将所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置确定为目标降落地点。

结合第二方面的第四种可能的实现方式，在上述第二方面的第五种可能的实现方式中，所述第一确定模块还包括：

第五确定单元，用于当所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置不适合降落时，基于所述飞行设备的位置信息，确定目标降落区域；

获取单元，用于基于所述目标降落区域中的地理环境标识和地理环境等高线，从所述目标降落区域中，获取多个降落地点；

第六确定单元，用于当接收到所述多个降落地点中指定降落地点的选择指令时，将所述指定降落地点确定为所述飞行设备的目标降落地点。

结合第二方面的第五种可能的实现方式，在上述第二方面的第六种可能的实现方式中，所述装置还包括：

设置模块，用于基于所述飞行设备的位置信息和所述飞行设备的目标降落地点，为所述飞行设备设置目标降落路线；

第二发送模块，用于将所述飞行设备的目标降落地点和所述目标降落路线发送给所述飞行设备，使所述飞行设备进行降落。

结合第二方面至第二方面的第六种可能的实现方式中的任一可能的实现方式，在上述第二方面的第七种可能的实现方式中，所述飞行设备和所述操控终端之间的通信信息由所述飞行设备的遥控设备进行转发。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种飞行设备降落装置，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

接收飞行设备的电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，所述飞行设备的位置信息由所述飞行设备在确定所述电池剩余电量小于设定阈值之后激活安全降落模式，并在所述安全降落模式下进行定位得到；

基于所述电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备是否能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置；

当所述飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，基于所述飞行设备的位置信息，确定所述飞行设备的目标降落地点；

将所述目标降落地点发送给所述飞行设备，使所述飞行设备进行降落。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在本公开实施例中，当操控终端接收到飞行设备的电池剩余电量和飞行设备的位置信息时，基于该电池剩余电量、飞行设备的位置信息和操控终端当前所在位置，确定该飞行设备的目标降落地点，从而使该飞行设备基于该目标降落地点进行降落，避免了飞行设备因电量较低而掉落以损坏飞行设备，提高了飞行设备低电量情况下的降落安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备降落方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种飞行设备降落方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种操控终端显示降落地点的示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备降落装置的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种判断模块的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种第一确定模块的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种第一确定模块的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种飞行设备降落装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备降落方法的流程图，如图1所示，该飞行设备降落方法用于操控终端中，包括以下步骤。

在步骤101中，接收飞行设备的电池剩余电量和该飞行设备的位置信息，该飞行设备的位置信息由该飞行设备在确定该电池剩余电量小于设定阈值之后激活安全降落模式，并在该安全降落模式下进行定位得到。

在步骤102中，基于该电池剩余电量和飞行设备的位置信息，判断该飞行设备是否能够安全降落到该操控终端当前所在的位置。

在步骤103中，当该飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，基于该飞行设备的位置信息，确定该飞行设备的目标降落地点。

在步骤104中，将该目标降落地点发送给该飞行设备，使该飞行设备进行降落。

在本公开实施例中，当操控终端接收到飞行设备的电池剩余电量和飞行设备的位置信息时，基于该电池剩余电量、飞行设备的位置信息和操控终端当前所在位置，确定该飞行设备的目标降落地点，从而使该飞行设备基于该目标降落地点进行降落，避免了飞行设备因电量较低而掉落以损坏飞行设备，提高了飞行设备低电量情况下的降落安全性。

在本公开的另一实施例中，基于该电池剩余电量和飞行设备的位置信息，判断该飞行设备是否能够安全降落到该操控终端当前所在的位置之后，还包括：

当该飞行设备能够安全降落到该操控终端当前所在的位置时，将该操控终端当前所在位置确定为该飞行设备的目标降落地点；

在本公开的另一实施例中，基于该电池剩余电量和飞行设备的位置信息，判断该飞行设备是否能够安全降落到该操控终端当前所在的位置，包括：

基于该电池剩余电量和指定飞行比例，确定该飞行设备的第一飞行时间，该指定飞行比例为该飞行设备在飞行过程中的电池剩余电量与飞行时间之间的比例；

基于该飞行设备的位置信息和该操控终端当前所在的位置，确定该飞行设备与该操控终端之间的距离；

基于该飞行设备的速度和该距离，确定该飞行设备降落至该操控终端当前所在位置所需的第二飞行时间；

基于该第一飞行时间和该第二飞行时间，判断该飞行设备是否能够安全在降落到该操控终端当前所在的位置。

在本公开的另一实施例中，基于该第一飞行时间和该第二飞行时间，判断该飞行设备是否能够安全在降落到该操控终端当前所在的位置，包括：

在该第一飞行时间大于或等于该第二飞行时间时，确定该飞行设备能够安全降落到该操控终端当前所在的位置；

在该第一飞行时间小于该第二飞行时间时，确定该飞行设备不能安全降落到该操控终端当前所在的位置。

在本公开的另一实施例中，基于该飞行设备的位置信息，确定该飞行设备的目标降落地点，包括：

基于该飞行设备的位置信息，判断该飞行设备当前所在位置对应的地面位置是否适合降落；

当该飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落时，将该飞行设备当前所在位置对应的地面位置确定为目标降落地点。

在本公开的另一实施例中，该方法还包括：

当该飞行设备当前所在位置对应的地面位置不适合降落时，基于该飞行设备的位置信息，确定目标降落区域；

基于该目标降落区域中的地理环境标识和地理环境等高线，从该目标降落区域中，获取多个降落地点；

当接收到该多个降落地点中指定降落地点的选择指令时，将该指定降落地点确定为该飞行设备的目标降落地点。

在本公开的另一实施例中，基于该飞行设备的位置信息，确定该飞行设备的目标降落地点之后，还包括：

基于该飞行设备的位置信息和该飞行设备的目标降落地点，为该飞行设备设置目标降落路线；

将该飞行设备的目标降落地点和该目标降落路线发送给该飞行设备，使该飞行设备进行降落。

在本公开的另一实施例中，该飞行设备和该操控终端之间的通信信息由该飞行设备的遥控设备进行转发。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本公开的可选实施例，本公开实施例对此不再一一赘述。

图2是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备降落方法的流程图。如图2所示，包括以下步骤。

在步骤201中，飞行设备检测自身的电池剩余电量，当该电池剩余电量小于设定阈值之后激活安全降落模式，并在该安全降落模式下向操控终端发送该飞行设备的电池剩余电量和飞行设备的位置信息。

为了使飞行设备进行安全降落，避免飞行设备在飞行途中掉落从而使该飞行设备损坏，该飞行设备可以对自身的电池剩余电量进行检测，并将该电池剩余电量与设定阈值进行比较，当该电池剩余电量小于设定阈值时，该飞行设备可以激活安全降落模式，并在该安全降落模式下，对该飞行设备进行定位，以确定飞行设备的位置信息，之后，该飞行设备将该电池剩余电量和飞行设备的位置信息发送给操控终端。

进一步地，当该电池剩余电量大于或等于设定阈值时，该飞行设备可以继续对自身的电池剩余电量进行检测，直到检测到的电池剩余电量小于设定阈值时，激活安全降落模式，并将该飞行设备的电池剩余电量和飞行设备的位置信息发送给操控终端。

需要说明的是，飞行设备内部会安装有电量检测模块和GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)模块。该电量检测模块可以对飞行设备的电池剩余电量进行检测，而该GPS模块可以对该飞行设备的位置进行定位，得到该飞行设备的位置信息，本公开实施例对此不做具体限定。另外，设定阈值可以是事先设置，比如，该设定阈值可以为25％，本公开实施例对此不做具体限定。

其中，在本发明实施例中，当该飞行设备检测到电池剩余电量小于设定阈值且激活安全降落模式时，该飞行设备可以直接将该电池剩余电量和飞行设备的位置信息发送给操控终端。当然，该飞行设备还可以通过一个提醒信息，将该电池剩余电量和飞行设备的位置信息发送给操控终端，告知操控终端飞行设备的电池剩余电量过低，需要进行降落。本公开实施例对此不做具体限定。

比如，该飞行设备检测到的电池剩余电量为20％，设定阈值为25％，飞行设备位置为位置1，此时，该飞行设备可以直接将该电池剩余电量和飞行设备的位置信息发送给操控终端。或者，该飞行设备向操控终端发送一个提醒信息，该提醒信息的信息内容为：该飞行设备的电池剩余电量为20％，飞行设备的位置信息为位置1。

需要说明的是，当该飞行设备向操控终端发送提醒信息时，在该提醒信息中还可以包括“自动返航”和“自动降落”两个选项，使操控者判断进行自动返航还是自动降落。而当该操控终端接收到自动降落的选择指令时，该操控终端可以通过如下的方式来控制该飞行设备降落，也即是，本公开实施例以自动降落为例进行详细说明，而对自动返航不进行详细说明。

在步骤202中，当操控终端接收到该飞行设备的电池剩余电量和飞行设备的位置信息时，基于该电池剩余电量和飞行设备的位置信息，判断该飞行设备是否能够安全降落到该操控终端当前所在的位置，如果是，则执行步骤203，否则，执行步骤204。

为了提高飞行设备降落的安全性，在飞行设备降落之前，操控终端可以对自身当前所在的位置进行定位，得到操控终端当前所在位置，并基于该电池剩余电量和该飞行设备的位置信息，判断该飞行设备是否能够安全降落到该操控终端当前所在的位置。而操控终端基于该电池剩余电量和飞行设备的位置信息，判断该飞行设备是否能够安全降落到该操控终端当前所在的位置的操作可以为：基于该电池剩余电量和指定飞行比例，确定该飞行设备的第一飞行时间，该指定飞行比例为该飞行设备在飞行过程中的电池剩余电量与飞行时间之间的比例；基于该飞行设备的位置信息和该操控终端当前所在的位置，确定该飞行设备与操控终端之间的距离。基于该飞行设备的速度和该距离，确定该飞行设备降落至操控终端当前所在位置所需的第二飞行时间；基于该第一飞行时间和该第二飞行时间，判断该飞行设备是否能够安全在降落到该操控终端当前所在的位置。

其中，该操控终端基于该第一飞行时间和该第二飞行时间，判断该飞行设备是否能够安全在降落到该操控终端当前所在的位置的操作可以为：在该第一飞行时间大于或等于第二飞行时间时，确定该飞行设备能够安全降落到操控终端当前所在的位置；在该第一飞行时间小于该第二飞行时间时，确定该飞行设备不能安全降落到操控终端当前所在的位置。

其中，由于指定飞行比例为该飞行设备在飞行过程中的电池剩余电量与飞行时间之间的比例，因此，操控终端基于该电池剩余电量和指定飞行比例，确定该飞行设备的第一飞行时间的操作可以为：该操控终端可以将该电池剩余电量除以指定飞行比例，得到该飞行设备的第一飞行时间。

而操控终端基于该飞行设备的位置信息和该操控终端当前所在位置，确定该飞行设备到操控终端的距离的操作可以为：该操控终端确定该飞行设备的位置信息，以及该操控终端当前所在位置的位置信息，该操控终端可以基于该飞行设备的位置信息和该操控终端当前所在位置的位置信息，计算该飞行设备位置和该操控终端所在位置之间的直线距离，并将该直线距离确定为该飞行设备到操控终端的距离。

该操控终端基于该飞行设备的速度和该距离，确定该飞行设备降落至操控终端当前所在位置所需的第二飞行时间的操作可以为：将该距离除以该飞行设备的速度，得到该飞行设备降落至操控终端当前所在位置所需的第二飞行时间。其中，飞行设备在飞行途中的速度是恒定的，也即是，该飞行设备的速度可以是事先设置，本公开实施例对此不做具体限定。

比如，该飞行设备的速度为10米/秒，该飞行设备到操控终端的距离为1800米，指定飞行比例为1:30，即100％的电池剩余电量可支持飞行设备飞行30分钟，那么操控终端将该电池剩余电量20％除以指定飞行比例1:30，得到该飞行设备的第一飞行时间为6分钟，而将该飞行设备到操控终端的距离为1800米除以该飞行设备的速度10米/秒，得到该飞行设备的第二飞行时间为3分钟。由于第一飞行时间6分钟大于第二飞行时间3分钟，因此，确定该飞行设备能够安全降落到操控终端当前所在的位置；但是，当该飞行设备到操控终端的距离为4200米时，将该飞行设备到操控终端的距离4200米除以该飞行设备的速度10米/秒，得到该飞行设备的第二飞行时间为7分钟，确定第一飞行时间6分钟小于第二飞行时间7分钟，因此，确定该飞行设备不能安全降落到操控终端当前所在的位置。

在步骤203中，将该操控终端当前所在位置确定为该飞行设备的目标降落地点。

当该操控终端没有位于该飞行设备当前所在位置对应的地面位置时，如果将该操控终端当前所在位置确定为该飞行设备的目标降落地点可能会出现飞行设备的电池剩余电量较低而掉落以损坏飞行设备的现象，因此，在本公开实施例中可以将该操控终端当前所在位置确定为该飞行设备的目标降落地点。但是，为了进一步确保飞行设备的降落安全性，当该飞行设备能够安全降落到该操控终端当前所在的位置时，也可以通过如下步骤204的方法来确定该飞行设备的目标降落地点，本发明实施例对此不做具体限定。

在步骤204中，基于该飞行设备的位置信息，确定该飞行设备的目标降落地点。

当该飞行设备不能安全降落到操控终端当前所在位置时，为了提高飞行设备的降落安全性，该操控终端需要基于该飞行设备位置，确定该飞行设备的目标降落地点。而该操控终端基于该飞行设备的位置信息，确定该飞行设备的目标降落地点的操作可以为：基于该飞行设备的位置信息，判断该飞行设备当前所在位置对应的地面位置是否适合降落；当该飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落时，将该飞行设备当前所在位置对应的地面位置确定为目标降落地点。而当该飞行设备当前所在位置对应的地面位置不适合降落时，该操控终端基于该飞行设备的位置信息，确定目标降落区域；基于该目标降落区域中的地理环境标识和地理环境等高线，从该目标降落区域中，获取多个降落地点；当接收到该多个降落地点中指定降落地点的选择指令时，将该指定降落地点确定为所述飞行设备的目标降落地点。

其中，该操控终端基于该飞行设备的位置信息，判断该飞行设备当前所在位置对应的地面位置是否适合降落的操作可以为：该操控终端基于该飞行设备当前所在位置，从存储的地图信息中确定该飞行设备当前所在位置对应的地面位置的地理环境标识和地理环境等高线，根据该地理环境等高线确定该飞行设备当前所在位置对应的地面位置的地貌；当指定地理环境标识库包括该地理环境标识且指定地貌库包括确定的地貌时，确定该飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落，否则，确定该飞行设备当前所在位置对应的地面位置不适合降落。

需要说明的是，该飞行设备当前所在位置对应的地面位置为该飞行设备垂直降落时所对应的地面位置。而地理环境标识用于唯一标识该位置地点的地理环境，比如，广场的地理环境标识可以为ID1，草坪的地理环境标识可以为ID2，大海的地理环境标识可以为ID3等等。另外，指定地理环境标识库和指定地貌库是事先设置，本公开实施例对此不做具体限定。

再者，基于该多个地点的地理环境等高线，确定该多个地点的地貌的方法可以参考相关技术，本公开实施例对此不再详细阐述。

另外，该操控终端基于该飞行设备的位置信息，确定目标降落区域的操作可以为：该操控终端基于该飞行设备的位置信息，确定一个位置点，将该位置点作为圆心，从存储的地图信息中，获取指定飞行半径的圆形区域，将该圆形区域确定为目标降落区域。

需要说明的是，在本公开实施例中，指定飞行半径可以是事先设置的固定半径，也可以是操控终端基于该飞行设备的速度和第一飞行时间，设置的指定飞行半径。而操控终端基于该飞行设备的速度和第一飞行时间，设置指定飞行半径的操作可以为：该操控终端将该飞行设备的速度乘以该飞行设备的第一飞行时间，得到飞行距离，基于该飞行距离，确定指定飞行半径，使该指定飞行半径小于或等于该飞行距离。

另外，在本公开实施例中，目标降落区域不仅可以为圆形，还可以为其他的形状，比如，目标降落区域可以是矩形、多边形等等，还可以是不规则形状的区域，本公开实施例对此不做具体限定。

比如，该飞行设备的飞行速度为10米/秒，该飞行设备的第一飞行时间为6分钟，那么操控终端将该飞行速度10米/秒乘以该第一飞行时间6分钟，得到飞行距离3600米，如果将该飞行距离3600米确定为指定飞行半径，此时，操控终端可以基于该飞行设备的位置信息，确定一个位置点，将该位置点作为圆心，从存储的地图信息中，获取指定飞行半径为3600米的圆形区域，将该圆形区域确定为目标降落区域。

由于目标降落区域中的地理环境可能比较复杂，导致目标降落区域中存在一些不适合飞行设备降落的降落地点，比如，目标降落区域中包括森林、楼群等，因此，该操控终端可以基于该目标降落区域中的地理环境标识和地理环境等高线，从该目标降落区域中，获取多个降落地点。而操控终端基于该目标降落区域中的地理环境标识、地理环境高度和地理环境等高线，从该目标降落区域中，获取多个降落地点的操作可以为：该操控终端从存储的地图信息中，获取该目标降落区域中显示的多个地理环境标识，并从该多个地理环境标识中，选择属于指定地理环境标识库的地理环境标识。确定选择的地理环境标识所标识的多个位置地点，基于该多个位置地点的地理环境等高线，确定该多个位置地点的地貌，基于该多个位置地点的地貌，从该多个位置地点中，选择属于指定地貌库的多个位置地点，将选择的多个位置地点确定为多个降落地点。

值得注意的是，指定降落地点为多个降落地点中的一个降落地点，因此，当操控终端确定多个降落地点之后，该操控终端可以在地图上标记飞行设备位置，以及该多个降落地点的位置，从而使操控者从该多个降落地点中，选择指定降落地点。也即是，指定降落地点的选择指令可以由操控者触发，该操控者可以通过指定操作进行触发，该指定操作可以为单击操作、双击操作、滑动操作等等，本公开实施例对此不做具体限定。

另外，在本公开实施例中，不仅可以是操控者从该多个降落地点中选择目标降落地点，还可以是操控终端从该多个降落地点中选择目标降落地点。而操控终端从该多个降落地点中选择目标降落地点时，该操控终端可以基于该多个降落地点的地理环境高度和飞行设备位置，确定该多个降落地点与该飞行设备之间的距离，从该多个降落地点中，选择距离最小的降落地点，并将选择的降落地点确定为目标降落地点。

比如，如图3所示，该飞行设备所在位置为位置点O，该飞行设备在目标降落区域中的多个降落地点分别为降落地点A、B、C、D，此时，当该操控终端接收到降落地点B的选择指令时，该操控终端可以将降落地点B确定为该飞行设备的目标降落地点。

在步骤205中，将该目标降落地点发送给该飞行设备，使该飞行设备进行降落。

进一步地，当飞行设备当前所在位置对应的地面位置不适合降落时，该操控终端基于该飞行设备的位置信息和该飞行设备的目标降落地点，还可以为该飞行设备设置目标降落路线；将该飞行设备的目标降落地点和该目标降落路线发送给该飞行设备，使该飞行设备进行降落。

由于飞行设备在飞行途中通常要避开障碍物，比如，高压线、树木等，因此，该操控终端需要基于该飞行设备的位置信息和该飞行设备的目标降落地点，为该飞行设备设置目标降落路线。而该操控终端基于该飞行设备的位置信息和该飞行设备的目标降落地点，为该飞行设备设置目标降落路线的操作可以为：该操控终端可以获取该目标降落区域中显示的地理环境标识，以及该地理环境标识对应的地理环境高度，基于该地理环境标识和对应的地理环境高度，设置该飞行设备在每个地理环境标识所在位置的飞行高度和飞行方向。

需要说明的是，在本公开实施例中，该飞行设备和该操控终端之间的通信信息可以由该飞行设备的遥控设备进行转发。当然，随着技术的发展，该飞行设备和该操控终端之间还可以直接进行通信，本公开实施例对此不做具体限定。

在本公开实施例中，当操控终端接收到飞行设备的电池剩余电量和飞行设备的位置信息时，基于该电池剩余电量、飞行设备的位置信息和操控终端当前所在位置，确定该飞行设备的目标降落地点，从而使该飞行设备基于该目标降落地点进行降落，避免了飞行设备因电量较低而掉落以损坏飞行设备，提高了飞行设备低电量情况下降落安全性。其中，在确定目标降落地点时，通过操控者与操控终端之间的交互，进一步提高了飞行设备的降落安全性。

图4是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备降落装置框图。参照图4，该装置包括接收模块401、判断模块402、第一确定模块403和第一发送模块404。

接收模块401，用于接收飞行设备的电池剩余电量和该飞行设备的位置信息，该飞行设备的位置信息由该飞行设备在确定该电池剩余电量小于设定阈值之后激活安全降落模式，并在该安全降落模式下进行定位得到；

判断模块402，用于基于该电池剩余电量和飞行设备的位置信息，判断该飞行设备是否能够安全降落到该操控终端当前所在的位置；

第一确定模块403，用于当该飞行设备不能安全降落到该操控终端当前所在的位置时，基于该飞行设备的位置信息，确定该飞行设备的目标降落地点；

发送模块404，用于将该目标降落地点发送给该飞行设备，使该飞行设备进行降落。

在本公开的另一实施例中，该装置还包括：

第二确定模块，用于当该飞行设备能够安全降落到该操控终端当前所在的位置时，将该操控终端当前所在位置确定为该飞行设备的目标降落地点；

在本公开的另一实施例中，参见图5，判断模块402包括：

第一确定单元4021，用于基于该电池剩余电量和指定飞行比例，确定该飞行设备的第一飞行时间，该指定飞行比例为该飞行设备在飞行过程中的电池剩余电量与飞行时间之间的比例；

第二确定单元4022，用于基于该飞行设备的位置信息和该操控终端当前所在的位置，确定该飞行设备与该操控终端之间的距离；

第三确定子单元4023，用于基于该飞行设备的速度和距离，确定该飞行设备降落至该操控终端当前所在位置所需的第二飞行时间；

第一判断单元4024，用于基于该第一飞行时间和该第二飞行时间，判断该飞行设备是否能够安全在降落到该操控终端当前所在的位置。

在本公开的另一实施例中，该第一判断单元4024包括：

第一确定子单元，用于在该第一飞行时间大于或等于该第二飞行时间时，确定该飞行设备能够安全降落到该操控终端当前所在的位置；

第二确定子单元，用于在该第一飞行时间小于该第二飞行时间时，确定该飞行设备不能安全降落到该操控终端当前所在的位置。

在本公开的另一实施例中，参见图6，第一确定模块403包括：

第二判断单元4031，用于基于该飞行设备的位置信息，判断该飞行设备当前所在位置对应的地面位置是否适合降落；

第四确定单元4032，当该飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落时，将该飞行设备当前所在位置对应的地面位置确定为目标降落地点。

在本公开的另一实施例中，参见图7，该第一确定模块403还包括：

第五确定单元4033，用于当该飞行设备当前所在位置对应的地面位置不适合降落时，基于该飞行设备的位置信息，确定目标降落区域；

获取单元4034，用于基于该目标降落区域中的地理环境标识和地理环境等高线，从该目标降落区域中，获取多个降落地点；

第六确定单元4035，用于当接收到该多个降落地点中指定降落地点的选择指令时，将该指定降落地点确定为该飞行设备的目标降落地点。

在本公开的另一实施例中，该装置还包括：

设置模块，用于基于该飞行设备的位置信息和该飞行设备的目标降落地点，为所该飞行设备设置目标降落路线；

第二发送模块，用于将该飞行设备的目标降落地点和该目标降落路线发送给该飞行设备，使该飞行设备进行降落。

在本公开的另一实施例中，该飞行设备和该操控终端之间的通信信息由该飞行设备的遥控设备进行转发。

在本公开实施例中，当操控终端接收到飞行设备的电池剩余电量和飞行设备的位置信息时，基于该电池剩余电量、飞行设备的位置信息和操控终端当前所在位置，确定该飞行设备的目标降落地点，从而使该飞行设备基于该目标降落地点进行降落，避免了飞行设备因电量较低而掉落以损坏飞行设备，提高了飞行设备低电量情况下的降落安全性。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图8是根据一示例性实施例示出的一种用于飞行设备降落的装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图8，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理部件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件806为装置800的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在本公开实施例中，当操控终端接收到飞行设备的电池剩余电量信息和飞行设备的位置信息时，基于该电池剩余电量信息、该飞行设备的位置信息和操控终端当前所在位置，确定该飞行设备的目标降落地点，从而使该飞行设备基于该目标降落地点进行降落，避免了飞行设备因电量较低而掉落以损坏飞行设备，提高了飞行设备低电量情况下的降落安全性。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种飞行设备降落方法，其特征在于，所述方法包括：

接收飞行设备的电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，所述飞行设备的位置信息由所述飞行设备在确定所述电池剩余电量小于设定阈值之后激活安全降落模式，并在所述安全降落模式下进行定位得到；

基于所述电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备是否能够安全降落到操控终端当前所在的位置；

当所述飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，基于所述飞行设备当前所在位置，从存储的地图信息中确定所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置的地理环境标识和地理环境等高线；根据所述地理环境等高线确定所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置的地貌；当指定地理环境标识库包括所述地理环境标识且指定地貌库包括确定的地貌时，确定所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落；

当所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落时，将所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置确定为目标降落地点；

将所述目标降落地点发送给所述飞行设备，使所述飞行设备进行降落。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备是否能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置之后，还包括：

当所述飞行设备能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，将所述操控终端当前所在位置确定为所述飞行设备的目标降落地点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备是否能够安全降落到操控终端当前所在的位置，包括：

基于所述电池剩余电量和指定飞行比例，确定所述飞行设备的第一飞行时间，所述指定飞行比例为所述飞行设备在飞行过程中的电池剩余电量与飞行时间之间的比例；

基于所述飞行设备的位置信息和所述操控终端当前所在的位置，确定所述飞行设备与所述操控终端之间的距离；

基于所述飞行设备的速度和所述距离，确定所述飞行设备降落至所述操控终端当前所在位置所需的第二飞行时间；

基于所述第一飞行时间和所述第二飞行时间，判断所述飞行设备是否能够安全在降落到所述操控终端当前所在的位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一飞行时间和所述第二飞行时间，判断所述飞行设备是否能够安全在降落到所述操控终端当前所在的位置，包括：

在所述第一飞行时间大于或等于所述第二飞行时间时，确定所述飞行设备能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置；

在所述第一飞行时间小于所述第二飞行时间时，确定所述飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置不适合降落时，基于所述飞行设备的位置信息，确定目标降落区域；

基于所述目标降落区域中的地理环境标识和地理环境等高线，从所述目标降落区域中，获取多个降落地点；

当接收到所述多个降落地点中指定降落地点的选择指令时，将所述指定降落地点确定为所述飞行设备的目标降落地点。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述飞行设备的位置信息，确定所述飞行设备的目标降落地点之后，还包括：

基于所述飞行设备的位置信息和所述飞行设备的目标降落地点，为所述飞行设备设置目标降落路线；

将所述飞行设备的目标降落地点和所述目标降落路线发送给所述飞行设备，使所述飞行设备进行降落。

7.如权利要求1-6任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述飞行设备和所述操控终端之间的通信信息由所述飞行设备的遥控设备进行转发。

8.一种飞行设备降落装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收飞行设备的电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，所述飞行设备的位置信息由所述飞行设备在确定所述电池剩余电量小于设定阈值之后激活安全降落模式，并在所述安全降落模式下进行定位得到；

判断模块，用于基于所述电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备是否能够安全降落到操控终端当前所在的位置；

第一确定模块，用于当所述飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，基于所述飞行设备当前所在位置，从存储的地图信息中确定所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置的地理环境标识和地理环境等高线；根据所述地理环境等高线确定所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置的地貌；当指定地理环境标识库包括所述地理环境标识且指定地貌库包括确定的地貌时，确定所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落；当所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落时，将所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置确定为目标降落地点；

第一发送模块，用于将所述目标降落地点发送给所述飞行设备，使所述飞行设备进行降落。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于当所述飞行设备能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，将所述操控终端当前所在位置确定为所述飞行设备的目标降落地点。

10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

第一确定单元，用于基于所述电池剩余电量和指定飞行比例，确定所述飞行设备的第一飞行时间，所述指定飞行比例为所述飞行设备在飞行过程中的电池剩余电量与飞行时间之间的比例；

第二确定单元，用于基于所述飞行设备的位置信息和所述操控终端当前所在的位置，确定所述飞行设备与所述操控终端之间的距离；

第三确定单元，用于基于所述飞行设备的速度和所述距离，确定所述飞行设备降落至所述操控终端当前所在位置所需的第二飞行时间；

第一判断单元，用于基于所述第一飞行时间和所述第二飞行时间，判断所述飞行设备是否能够安全在降落到所述操控终端当前所在的位置。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一判断单元包括：

第一确定子单元，用于在所述第一飞行时间大于或等于所述第二飞行时间时，确定所述飞行设备能够安全降落到所述操控终端当前所在的位置；

第二确定子单元，用于在所述第一飞行时间小于所述第二飞行时间时，确定所述飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置。

12.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还包括：

第五确定单元，用于当所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置不适合降落时，基于所述飞行设备的位置信息，确定目标降落区域；

获取单元，用于基于所述目标降落区域中的地理环境标识和地理环境等高线，从所述目标降落区域中，获取多个降落地点；

第六确定单元，用于当接收到所述多个降落地点中指定降落地点的选择指令时，将所述指定降落地点确定为所述飞行设备的目标降落地点。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

设置模块，用于基于所述飞行设备的位置信息和所述飞行设备的目标降落地点，为所述飞行设备设置目标降落路线；

第二发送模块，用于将所述飞行设备的目标降落地点和所述目标降落路线发送给所述飞行设备，使所述飞行设备进行降落。

14.如权利要求8-13任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述飞行设备和所述操控终端之间的通信信息由所述飞行设备的遥控设备进行转发。

15.一种飞行设备降落装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

接收飞行设备的电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，所述飞行设备的位置信息由所述飞行设备在确定所述电池剩余电量小于设定阈值之后激活安全降落模式，并在所述安全降落模式下进行定位得到；

基于所述电池剩余电量和所述飞行设备的位置信息，判断所述飞行设备是否能够安全降落到操控终端当前所在的位置；

当所述飞行设备不能安全降落到所述操控终端当前所在的位置时，基于所述飞行设备当前所在位置，从存储的地图信息中确定所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置的地理环境标识和地理环境等高线；根据所述地理环境等高线确定所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置的地貌；当指定地理环境标识库包括所述地理环境标识且指定地貌库包括确定的地貌时，确定所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落；

当所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置适合降落时，将所述飞行设备当前所在位置对应的地面位置确定为目标降落地点；

将所述目标降落地点发送给所述飞行设备，使所述飞行设备进行降落。