CN107074347A - 飞行控制方法、系统和无人飞行器 - Google Patents

飞行控制方法、系统和无人飞行器 Download PDF

Info

Publication number
CN107074347A
CN107074347A CN201680003238.7A CN201680003238A CN107074347A CN 107074347 A CN107074347 A CN 107074347A CN 201680003238 A CN201680003238 A CN 201680003238A CN 107074347 A CN107074347 A CN 107074347A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotor
rotation
velocity
unmanned vehicle
unmanned aircraft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680003238.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107074347B (zh
Inventor
许柏皋
王雷
王文韬
田杰
罗昊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority to CN201910093355.2A priority Critical patent/CN109625293B/zh
Priority claimed from PCT/CN2016/075140 external-priority patent/WO2017147776A1/zh
Publication of CN107074347A publication Critical patent/CN107074347A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107074347B publication Critical patent/CN107074347B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C19/00—Aircraft control not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D27/00—Arrangement or mounting of power plants in aircraft; Aircraft characterised by the type or position of power plants
    • B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plants
    • B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plants using steam or spring force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T50/00—Aeronautics or air transport
    • Y02T50/60—Efficient propulsion technologies, e.g. for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种飞行控制方法、无人飞行器及其飞行控制系统，所述方法包括：获取无人飞行器电池的当前电量信息(101)；当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态(102)；根据无人飞行器的当前状态，控制无人飞行器进入相应的安全保护模式(103)。在检测到无人飞行器处于低电量情况时，通过控制控制无人飞行器进入与其当前状态相对应的安全保护模式，从而保证了无人飞行器的飞行安全，降低无人飞行器坠机的概率。

Description

飞行控制方法、系统和无人飞行器
技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种飞行控制方法、系统和无人飞行器。
背景技术
诸如无人机等无人飞行器在航拍、侦查等领域已经得到广泛应用。在实际飞行过程中，由于无人飞行器的电池电量的持续消耗，往往会发生电池电量不足以支持无人飞行器继续飞行的状况。
为了避免用户由于不知道电池电量的消耗情况，在低电量情况下持续控制无人飞行器飞行而导致无人飞行器坠机的安全隐患，目前大多无人飞行器都提供了电池电量提示方式，以提示用户当前电池剩余电量情况。
但是，实际应用中往往出现这样的情况：用户在控制无人飞行器飞行时，容易忽略低电量提示，仍然控制无人飞行器飞行，出于保护电池的考虑，当电池电量低于一定阈值时，电池管理系统将电池输出关断，造成坠机。综上，目前在低电量情况下，无人飞行器仍存在安全飞行隐患。
发明内容
本发明实施例提供一种飞行控制方法、系统和无人飞行器，以提高无人飞行器在低电量情况下的飞行安全性。
本发明第一方面提供一种飞行控制方法，包括：
获取无人飞行器电池的当前电量信息；
所述当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；
根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式。
本发明第二方面提供一种飞行控制系统，包括：
一个或多个处理器，单独地或协同工作，所述处理器用于：
获取无人飞行器电池的当前电量信息；
在所述当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；
根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式。
本发明第三方面提供一种无人飞行器，包括：
一个或多个处理器，单独地或协同工作；
以及与所述处理器控制通讯连接的动力装置；
所述动力装置用于：在所述处理器的控制下，为所述无人飞行器提供动力；
所述处理器用于：
获取无人飞行器电池的当前电量信息；
在所述当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；
根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式。
本发明第四方面提供了另一种飞行控制方法，包括：
实时获取无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息；
在所述当前电压信息指示所述电池处于电压过放工作状态时，控制所述电池继续供电，并控制所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
本发明第五方面提供了另一种飞行控制系统，包括：
一个或多个处理器，单独地或协同工作，以及电压计，所述电压计与所述处理器控制通讯连接，用于实时获取无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息；
所述处理器用于：在所述当前电压信息指示所述电池处于电压过放工作状态时，控制所述电池继续供电，并控制所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
本发明第六方面提供了另一种无人飞行器，包括：
一个或多个处理器，单独地或协同工作；
以及分别与所述处理器控制通讯连接的电压计和动力装置；
所述电压计用于：实时获取无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息；
所述动力装置用于：在所述处理器的控制下，为所述无人飞行器提供动力；
所述处理器用于：在所述当前电压信息指示所述电池处于电压过放工作状态时，控制所述电池继续供电，并通过控制所述动力装置的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
本发明实施例提供的飞行控制方法、系统和无人飞行器，当获取到的无人飞行器的电池的当前电量信息满足一定电量报警条件时，通过获取无人飞行器的当前状态，以根据无人飞行器当前状态，控制无人飞行器进入相应的安全保护模式，即在检测到无人飞行器处于低电量情况时，通过控制控制无人飞行器进入与其当前状态相对应的安全保护模式，从而保证了无人飞行器的飞行安全，降低无人飞行器坠机的概率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种飞行控制方法实施例一的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种飞行控制方法实施例二的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种飞行控制方法实施例三的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种飞行控制方法实施例四的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种飞行控制方法实施例五的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种飞行控制系统实施例一的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种无人飞行器实施例一的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的另一种飞行控制方法实施例一的流程图；
图9为本发明实施例提供的另一种飞行控制方法实施例二的流程图；
图10为本发明实施例提供的另一种飞行控制方法实施例三的流程图；
图11为本发明实施例提供的另一种飞行控制系统实施例一的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的另一种无人飞行器实施例一的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合几个具体的实施例对本发明的方案进行详细说明，其中，以下各方法实施例提供的方案可以由无人飞行器中的飞行控制单元或者可以通称为处理器来执行。
图1为本发明实施例提供的飞行控制方法实施例一的流程图，如图1所示，具体包括如下步骤：
步骤101、获取无人飞行器电池的当前电量信息。
步骤102、当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态。
步骤103、根据无人飞行器的当前状态，控制无人飞行器进入相应的安全保护模式。
为了避免无人飞行器在低电量情况下继续飞行而造成坠机等安全问题，从既可以保护无人飞行器电池，又可以保护无人飞行器的角度，提供了本实施例中的飞行控制方法。
具体来说，无人飞行器中安装有用于检测无人飞行器电池的电量信息的电量计，该电量计用于实时检测无人飞行器电池的电量信息，并可以将检测到的电量信息传输给上述处理器，以使处理器进行上述步骤101到步骤103的处理。
其中，实时获得的无人飞行器电池的当前电量信息可以包括当前的剩余电量百分比和当前的电压值。也就是说，无人飞行器电池的电量可以用剩余电量百分比、电池电压来表征。
相应的，无人飞行器是否处于低电量状态，是通过将获得的当前电量信息与对应的阈值进行比较而确定的。即如果当前的剩余电量百分比小于第一百分比阈值，比如3％，当前的电压值小于第一电压阈值，比如3.3V，则确定当前的电量信息满足了电量报警条件，无人飞行器处于低电量状态。上述阈值仅为举例，可以根据实际情形设定上述各种阈值。
为避免与后续的另一种电量报警条件混淆，此处将该电量报警条件称为第一电量报警条件。即第一电量报警条件包括：当前的剩余电量百分比小于第一百分比阈值，当前的电压值小于第一电压阈值。
当确定无人飞行器处于第一电量报警条件对应的低电量状态时，进行获取无人飞行器的当前状态。其中，该当前状态指示了无人飞行器是否处于空中飞行的状态。该无人飞行器的当前状态的获取可以通过无人飞行器中安装的传感器检测获得，该传感器比如为高度计，图像传感器，姿态传感器。其中，高度计比如实现为GPS模块，或者气压传感器，用以通过检测无人飞行器的高度信息来确定无人飞行器当前是否处于飞行状态。另外，也可以基于对图像传感器拍摄的图像的分析获取无人飞行器的当前状态，或者，通过对姿态传感器获得的无人飞行器姿态的分析确定无人飞行器的当前状态。
由于无人飞行器的当前状态表征了无人飞行器是否处于飞行状态，即简单来说，无人飞行器的当前状态可以包括空中飞行状态、停留在地面上的未起飞状态。因此，针对获得的无人飞行器的当前状态的不同，可以控制无人飞行器进入相应的安全保护模式，以保证无人飞行器的安全，也可以保护无人飞行器电池。
值得说明的是，本实施例中，当确定无人飞行器处于第一电量报警条件对应的低电量情况时，不管无人飞行器是处于空中飞行状态，还是处于未起飞状态，都可以强制性地控制无人飞行器进入与其当前状态相对应的安全保护模式。可以理解的是，如果无人飞行器当前处于空中飞行状态，一般来说，对应的安全保护模式将是控制无人飞行器降落，即降落模式；而如果无人飞行器当前处于未起飞状态，对应的安全保护模式将是不让无人飞行器起飞，即关机模式。通过飞行时控制其降落，未飞行时，控制其关机的方式，避免无人飞行器的不安全飞行。
另外，值得说明的是，既然在确定无人飞行器处于第一电量报警条件对应的低电量情况时，要强制控制无人飞行器进入对应的安全保护模式，那么也就意味着，如果在情况下，当前无人飞行器处于空中飞行状态，此时如果无人飞行器再接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令，应该忽略该非降落飞行控制指令。该非降落飞行控制指令比如为用户触发的悬停、升高飞行等控制指令。
本实施例中，当获取到的无人飞行器电池的当前电量信息满足一定电量报警条件时，通过获取无人飞行器的当前状态，以根据无人飞行器当前状态，控制无人飞行器进入相应的安全保护模式，即在检测到无人飞行器处于低电量情况时，通过控制控制无人飞行器进入与其当前状态相对应的安全保护模式，从而保证了无人飞行器的飞行安全，降低无人飞行器坠机的概率。
下面结合图2所示实施例，对无人飞行器当前处于不同的飞行状态即获取到不同的无人飞行器当前状态时，如果控制无人飞行器进入相应的安全保护模式进行概要说明。
图2为本发明实施例提供的飞行控制方法实施例二的流程图，如图2所示，在图1所示实施例的基础上，步骤103可以对应有如下两种具体的实现方式，具体体现为如下步骤：
步骤201、无人飞行器的当前状态为空中飞行状态时，控制降低无人飞行器的输出动力，以使无人飞行器以预设飞行速度降落。
步骤202、无人飞行器的当前状态为未起飞状态时，控制无人飞行器电池开启过放保护功能，以使无人飞行器电池停止供电。
上述两个步骤之间没有时序限定关系。
具体来说，基于上述提及的高度计、姿态传感器等传感器可以实现无人飞行器当前状态的检测。以高度计为例，当检测到无人飞行器距离地面有大于0的高度差时，认为无人飞行器处于空中飞行状态，当检测到无人飞行器距离地面的高度差为0时，认为无人飞行器处于未起飞状态。
相应的，当无人飞行器处于空中飞行状态时，通过强制控制降低无人飞行器的输出动力的方式，使无人飞行器以预设飞行速度降落，即进入降落模式；当无人飞行器处于未起飞状态时，通过控制无人飞行器电池开启过放保护功能的方式，使无人飞行器电池停止供电，即进入关机模式。
其中，本实施中的无人飞行器电池是具有过放保护功能的电池，电池的过放保护功能的含义本实施例不赘述。
简单来说，本实施例提供的无人飞行器保护策略是：当无人飞行器处于低电量情况时，若无人飞行器当前为空中飞行状态，则控制无人飞行器的输出动力，使无人飞行器降落；若无人飞行器当前为未起飞状态，则控制无人飞行器电池停止供电，使无人飞行器关机。
实际应用中，对于无人飞行器的输出动力的控制，可以根据无人飞行器类型的不同而控制不同的动力装置实现，具体体现为：
当无人飞行器为旋翼无人飞行器时，可以通过降低旋翼的转动速度，以使旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落；
当无人飞行器为固定翼无人飞行器时，可以通过降低固定翼无人飞行器的推进速度，以使固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
下面结合图3所示实施例，对步骤201具体对应于无人飞行器为旋翼无人飞行器时，如何通过降低旋翼的转动速度，以使旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落的实现方式进行详细说明。可以理解的是，当无人飞行器为固定翼无人飞行器时，对固定翼无人飞行器的推进速度的控制与对旋翼无人飞行器旋翼的转动速度的控制原理类似，只是控制的动力装置不同，不再赘述。
图3为本发明实施例提供的飞行控制方法实施例三的流程图，如图3所示，包括如下步骤：
步骤301、获取旋翼无人飞行器电池的当前电量信息。
步骤302、当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取旋翼无人飞行器的当前状态。
步骤303、旋翼无人飞行器的当前状态为空中飞行状态时，实时获取旋翼无人飞行器所处的高度信息。
值得说明的是，此处的高度信息的获取时机，与获取旋翼无人飞行器的当前状态的关系为：当确定旋翼无人飞行器的当前电量信息满足第一电量报警条件时，触发获取旋翼无人飞行器的当前状态，如果该当前状态表征的是旋翼无人飞行器处于空中飞行状态，则同时也获取当前旋翼无人飞行器距离地面的高度信息，而且，此后需要实时获取旋翼无人飞行器所处的高度信息，以便根据旋翼无人飞行器的实时高度信息及时调整对旋翼的转动速度的控制。因此，在旋翼无人飞行器的当前状态表征无人飞行器处于空中飞行状态时，该当前状态中还可以具体包括旋翼无人飞行器所处的高度信息。
本实施例中，实时获取旋翼无人飞行器所处的高度信息的目的在于：根据实时获取的旋翼无人飞行器所处的高度信息来确定旋翼的转动速度，以使旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。具体实现包括如下步骤：
步骤304、当前高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至预设高度。
步骤305、当前高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面。
在实际的旋翼无人飞行器降落过程中，可以针对旋翼无人飞行器所处高度的实时变化，动态调整旋翼的转动速度，以控制旋翼无人飞行器以不同的飞行速度降落。
具体来说，当获取到的高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，比如1米时，即从确定旋翼无人飞行器低电量处于空中飞行状态时开始，将此时获得的旋翼无人飞行器的高度称为初始高度，如果该初始高度高于预设高度1米，则降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至预设高度。也就是说，从初始高度降落到预设高度的过程中，控制旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度匀速降落。
实际应用中，该第一预设飞行速度可以是旋翼无人飞行器的最大飞行速度，比如为3米/秒。由于飞行速度与旋翼的转动速度具有一定的对应关系，一般来说，旋翼的转动速度越小，旋翼无人飞行器的飞行速度将越大，因此，当需要使得旋翼无人飞行器以最大飞行速度降落时，需控制旋翼的第一转动速度为与最大飞行速度对应的转动速度。
继而，当旋翼无人飞行器降落至上述预设高度时，由于此时旋翼无人飞行器距离地面的高度比较低，为了避免快速降落至地面对旋翼无人飞行器造成的损坏，此时需要使旋翼无人飞行器的飞行速度降低，以较低的飞行速度降落至地面。因此，当获取到旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面。其中，该第二预设飞行速度小于第一预设飞行速度，比如为0.5米/秒，相应的，第二转动速度大于第一转动速度。
上述介绍了旋翼无人飞行器的初始高度高于预设高度的飞行控制情况，即依次执行步骤304和步骤305，如果该初始高度等于或小于预设高度，则仅执行步骤305。
通过如上所述的实施例的方案，当确定无人飞行器处于第一电量报警条件对应的低电量情况下的空中飞行状态时，通过实时获取无人飞行器的高度信息，以基于高度的变化，动态地控制无人飞行器的输出动力，使得无人飞行器能够以不同的飞行速度快速降落，以降低坠机概率，提高无人飞行器的飞行安全性。
前述各实施例中，第一电量报警条件所表征的低电量情况是指无人飞行器电池的电量百分比较低，但不为0％，电池电压值较低，但是没有达到供电终止电压，比如3V。此时通过上述的飞行控制方法可以实现既保护无人飞行器电池也保护无人飞行器的目的，因为很可能在电量为0％，电池电压为3V前便通过上述飞行控制方式使得无人飞行器安全落地。但是，如果在执行上述飞行控制的过程中，电池的电量百分比、电压值进一步降低到满足另一电量报警条件，称为第二电量报警条件，则需要调整飞行控制方式。具体结合图4所示实施例进行说明。
图4为本发明实施例提供的飞行控制方法实施例四的流程图，如图4所示，在前述各实施例的基础上，该飞行控制方法可以包括如下步骤：
步骤401、获取无人飞行器电池的当前电量信息。
步骤402、当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态。
步骤403、无人飞行器的当前状态为空中飞行状态，当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制无人飞行器电池处于电压过放工作状态，并控制降低无人飞行器的输出动力，以使无人飞行器以预设飞行速度降落。
其中，第二电量报警条件包括：当前的剩余电量百分比小于或等于第二百分比阈值，当前的电压值小于第二电压阈值。其中，前述实施例中的第一百分比阈值大于第二百分比阈值，第一电压阈值大于第二电压阈值。比如，第一百分比阈值为3％，第二百分比阈值为1％或0％；第一电压阈值为3.3V，第二电压阈值为3V。该第二电压阈值可以对应于无人飞行器电池的供电终止电压。
对上述步骤403的执行以上各实施例的关联性进行说明如下：
在图1所示实施例的基础上，是对步骤103的具体实现进行了细化说明，即根据无人飞行器的当前状态，控制无人飞行器进入相应的安全保护模式，包括：
当前状态为空中飞行状态，当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制无人飞行器电池处于电压过放工作状态，并控制降低无人飞行器的输出动力，以使无人飞行器以预设飞行速度降落。
简单来说就是：当确定无人飞行器的当前电量信息满足第一电量报警条件时，触发获取无人飞行器的当前状态，如果该当前状态表征无人飞行器处于空中飞行状态，并且无人飞行器的当前电量信息进一步还满足第二电量报警条件，则可以直接执行步骤403中控制无人飞行器电池处于电压过放工作状态，并控制降低无人飞行器的输出动力，以使无人飞行器以预设飞行速度降落的安全保护操作。
其中，控制无人飞行器电池处于电压过放工作状态，是指关闭无人飞行器电池的过放保护功能，使得该无人飞行器电池即是是电压已经达到供电终止电压，也继续供电。
其中，控制降低无人飞行器的输出动力，以使无人飞行器以预设飞行速度降落的控制过程可以参见图3所示实施例中的描述，不再赘述。
此外，值得说明的是，在图2所示实施例的基础上，上述步骤403与步骤201的关系为：
如果无人飞行器的当前电量信息仅满足第一电量报警条件，而不满足第二电量报警条件，则执行步骤201。如果无人飞行器的当前电量信息不但满足第一电量报警条件，还满足第二电量报警条件，则执行步骤403。如果在执行步骤201的过程中，无人飞行器的当前电量信息满足第二电量报警条件，则执行步骤403。
针对最后一种情况，需要说明的是：从图3所示实施例对步骤201的具体实现过程的说明中可知，对无人飞行器旋翼的转动速度，或者说对无人飞行器降落飞行速度的控制，与无人飞行器的实时高度信息相关。如果无人飞行器电池的电量信息满足第二电量报警条件时所对应的高度大于上述预设高度，则可以参照步骤304和步骤305执行，如果无人飞行器电池的电量信息满足第二电量报警条件时所对应的高度小于或等于上述预设高度，则可以参照步骤305执行，区别在于，在参考步骤304、步骤305执行的过程中，需要先执行控制无人飞行器电池处于电压过放工作状态的步骤。
本实施例中，当无人飞行器在空中飞行时，如果电池电压已经达到上述第二电压阈值，即达到供电终止电压，此时不开启电池的过放保护功能，仍另其继续供电，是通过放弃保护无人飞行器电池的方式，以实现保护无人飞行器的飞行安全的目的。因为相比于电池来说，无人飞行器更为重要。
图4所示实施例中提到，当无人飞行器电池的电量信息满足第二电量报警条件时，无人飞行器处于空中飞行状态时，控制降低无人飞行器的输出动力，以使无人飞行器以预设飞行速度降落的过程中，可以根据无人飞行器的实时高度信息进行对应飞行速度的调整。下面结合图5所示实施例介绍另一种控制降低无人飞行器的输出动力，以使无人飞行器以预设飞行速度降落的方式，该方式中，无人飞行器的实时高度信息和实时电压值共同影响着无人飞行器飞行速度的动态调整。
由于对于无人飞行器飞行速度的控制是通过控制无人飞行器的动力装置来实现的，不同类型的无人飞行器的动力装置不同。当无人飞行器为旋翼无人飞行器时，通过控制旋翼的转动速度实现对旋翼无人飞行器飞行速度的控制，当无人飞行器为固定翼无人飞行器时，通过控制器推进速度来控制固定翼无人飞行器的飞行速度。由于控制原理相似，图5所示实施例中仅以旋翼无人飞行器为例进行说明。
图5为本发明实施例提供的飞行控制方法实施例五的流程图，如图5所示，在图4所示实施例的基础上，当无人飞行器为旋翼无人飞行器时，控制旋翼无人飞行器电池处于电压过放工作状态，降低旋翼的转动速度，以使旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落的步骤中，降低旋翼的转动速度，以使旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落可以通过如下步骤实现：
步骤501、获取旋翼无人飞行器电池的当前电量信息。
步骤502、当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取旋翼无人飞行器的当前状态。
步骤503、旋翼无人飞行器的当前状态为空中飞行状态，当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制无人飞行器电池处于电压过放工作状态。
步骤504、实时获取旋翼无人飞行器电池的电压值，实时获取旋翼无人飞行器所处的高度信息。
电压值和高度信息的获取可以通过前述提及的电量计，诸如高度计等传感器分别获得。
进而，根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定旋翼的转动速度，以使旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。具体可以通过如下步骤实现：
步骤505、当前高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至预设高度。
步骤506、当前高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至预设高度。
步骤507、当前高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面。
上述步骤505至步骤507没有严格的时序限定关系，时序关系参见如图5中所示理解。
具体来说，当获取到的高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，比如1米，并且当前的电压值大于预设电压值，比如1.5V时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至预设高度。实际应用中，从确定旋翼无人飞行器电池的电量满足第二电量报警条件，且处于空中飞行状态时开始，将此时获得的旋翼无人飞行器的高度称为初始高度，如果该初始高度高于预设高度1米，且此时的电压值大于预设电压值1.5V，则降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至预设高度。也就是说，从初始高度降落到预设高度的过程中，控制旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度匀速降落。此时的第三预设飞行速度可以是小于无人飞行器最大飞行速度的预设飞行速度，比如2米/秒。
另外，当获取到的高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，比如1米，并且当前的电压值不大于预设电压值，比如1.5V时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至预设高度。也就是说，从初始高度降落到预设高度的过程中，控制旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度匀速降落。此时的第四预设飞行速度为无人飞行器最大飞行速度，比如3米/秒，因为此时的电池电压已经降低的很严重了，快速降落需求要强于上述第三预设飞行速度的情况。
另外，当获取到的高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度，比如1米时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面。此时，由于距离地面较近，可以不用考虑电池电压的影响。也就是说，当旋翼无人飞行器从初始高度降落至上述预设高度时或者初始高度本身就小于或等于该预设高度，由于此时旋翼无人飞行器距离地面的高度比较低，为了避免快速降落至地面对旋翼无人飞行器造成的损坏，此时需要使旋翼无人飞行器的飞行速度降低，以较低的飞行速度降落至地面。因此，当获取到旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面。其中，该第五预设飞行速度小于第三和第四预设飞行速度，比如为0.5米/秒，相应的，根据飞行速度与旋翼的转动速度的对应关系，第三转动速度大于或等于第四转动速度，第五转动速度大于第三转动速度，第四转动速度包括与旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
通过如上所述的实施例的方案，当确定无人飞行器处于第二电量报警条件对应的低电量情况下的空中飞行状态时，控制无人飞行器电池处于电压过放工作状态，并通过实时获取无人飞行器的高度信息和无人飞行器电池的电压值，以基于高度和电池电压的变化，动态地控制无人飞行器的输出动力，使得无人飞行器能够以不同的飞行速度快速降落，以降低坠机概率，提高无人飞行器的飞行安全性。
图6为本发明实施例提供的一种飞行控制系统实施例一的结构示意图，如图6所示，该飞行控制系统包括：
一个或多个处理器11，单独地或协同工作。
所述处理器11用于：获取无人飞行器电池的当前电量信息；在所述当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式。
具体地，该飞行控制系统还包括：电量计12，所述电量计12与所述处理器11控制通讯连接，用于获取所述无人飞行器电池的当前电量信息。
具体地，该飞行控制系统还包括：传感器13，所述传感器13与所述处理器11通讯连接，用于检测所述无人飞行器的当前状态。
其中，所述传感器13包括如下至少一种：高度计，图像传感器，姿态传感器。
可选的，当传感器13确定无人飞行器的当前状态为空中飞行状态时，所述处理器11还用于：控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
可选的，当传感器13确定无人飞行器的当前状态为空中飞行状态时，所述处理器11还用于：在确定所述电量计12获取的当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制所述无人飞行器电池处于电压过放工作状态，并控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
可选的，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器时，所述处理器11还用于：降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
可选的，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器时，所述处理器11还用于：降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
其中，上述当前电量信息包括当前的剩余电量百分比和当前的电压值；
所述第一电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于第一百分比阈值，所述当前的电压值小于第一电压阈值。
所述第二电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于或等于第二百分比阈值，所述当前的电压值小于第二电压阈值。
其中，所述第一百分比阈值大于所述第二百分比阈值，所述第一电压阈值大于所述第二电压阈值。
可选的，所述处理器11还用于：根据实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，其中，所述当前状态包括所述高度信息。
对应的，所述处理器11还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第一转动速度小于所述第二转动速度，所述第一转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
可选的，所述处理器11还用于：根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，其中，所述当前状态包括所述高度信息。
对应的，所述处理器11还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于所述预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第三转动速度大于或等于所述第四转动速度，所述第五转动速度大于所述第三转动速度，所述第四转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
可选的，所述处理器11还用于：在接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令时，忽略所述非降落飞行控制指令。
可选的，所述处理器11还用于：在传感器13确定无人飞行器的当前状态为未起飞状态时，控制所述无人飞行器电池开启过放保护功能，以使所述无人飞行器电池停止供电。
本实施例提供的飞行控制系统可以用于执行图1至图5所示实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
图7为本发明实施例提供的一种无人飞行器实施例一的结构示意图，如图7所示，该无人飞行器包括：一个或多个处理器21，单独地或协同工作；以及与所述处理器21控制通讯连接的动力装置22。
所述动力装置22用于：在所述处理器21的控制下，为所述无人飞行器提供动力。
所述处理器21用于：获取无人飞行器电池的当前电量信息；在所述当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式。
具体的，该无人飞行器还包括：电量计23，所述电量计23与所述处理器21控制通讯连接，用于获取所述无人飞行器电池的当前电量信息。
具体的，该无人飞行器还包括：传感器24，所述传感器24与所述处理器21通讯连接，用于检测所述无人飞行器的当前状态。
其中，所述传感器24包括如下至少一种：高度计，图像传感器，姿态传感器。
可选的，当传感器24确定无人飞行器的当前状态为空中飞行状态时，所述处理器21还用于：控制降低所述动力装置22的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
可选的，当传感器24确定无人飞行器的当前状态为空中飞行状态时，所述处理器21还用于：在确定电量计23获取的当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制所述无人飞行器电池处于电压过放工作状态，并控制降低所述动力装置的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
可选的，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器；所述处理器21还用于：降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
可选的，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器；所述处理器21还用于：降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
其中，上述当前电量信息包括当前的剩余电量百分比和当前的电压值。
所述第一电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于第一百分比阈值，所述当前的电压值小于第一电压阈值。
所述第二电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于或等于第二百分比阈值，所述当前的电压值小于第二电压阈值。
其中，所述第一百分比阈值大于所述第二百分比阈值，所述第一电压阈值大于所述第二电压阈值。
可选的，所述处理器21还用于：根据实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，其中，所述当前状态包括所述高度信息。
对应的，所述处理器21还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第一转动速度小于所述第二转动速度，所述第一转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
可选的，所述处理器21还用于：根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，其中，所述当前状态包括所述高度信息。
对应的，所述处理器21还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于所述预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第三转动速度大于或等于所述第四转动速度，所述第五转动速度大于所述第三转动速度，所述第四转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
可选的，所述处理器21还用于：在接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令时，忽略所述非降落飞行控制指令。
可选的，所述处理器21还用于：在传感器24确定无人飞行器的当前状态为未起飞状态时，控制所述无人飞行器电池开启过放保护功能，以使所述无人飞行器电池停止供电。
本实施例提供的无人飞行器可以用于执行图1至图5所示实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
下面结合几个具体的实施例对本发明提供的另一种飞行控制方法进行详细说明，其中，以下各方法实施例提供的方案可以由无人飞行器中的飞行控制单元或者可以通称为处理器来执行。
图8为本发明实施例提供的另一种飞行控制方法实施例一的流程图，如图8所示，具体包括如下步骤：
步骤601、实时获取无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息。
步骤602、在当前电压信息指示电池处于电压过放工作状态时，控制电池继续供电，并控制无人飞行器以预设飞行速度降落。
本实施例所针对的飞行场景可以是：无人飞行器在空中飞行，此时如果无人飞行器电池的电压已经达到供电终止电压，比如3V，无人飞行器电池将处于电压过放工作状态，此时，通过控制无人飞行器电池继续供电，并控制无人飞行器降落，以保护无人飞行器的飞行安全。即本实施例是从优先考虑保护无人飞行器的角度，以放弃对无人飞行器电池的保护来实现对无人飞行器的保护。
可以在无人飞行器中安装有电压计，用于实时获取无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息。
可以理解的是，还可以在无人飞行器中安装有高度计等传感器，以用于检测无人飞行器是否在空中。
无人飞行器电池是否处于电压过放工作状态，是通过将电压计实时获取的无人飞行器电池的电压值与一定阈值进行比较而确定的，该阈值一般可以设置为供电终止电压。因此，当电压计实时获取的无人飞行器电池的电压值表示无人飞行器电池的当前电压已经满足进入电压过放工作状态的要求，即已经降低到供电终止电压时，此时，并非开启无人飞行器电池的过放保护功能以保护无人飞行器电池，而是不开启过放保护功能，而控制无人飞行器电池继续对外供电，继续为无人飞行器提供电力支持。此时，假设触发控制无人飞行器电池继续对外供电时刻时无人飞行器电池的电压值为3V，那么可以控制无人飞行器电池一直持续供电，一直到其电压值降为0V。
在控制无人飞行器电池继续对外供电的同时，还控制无人飞行器以预设飞行速度降落，以使得无人飞行器快速降落。
控制无人飞行器降落，具体是通过控制降低无人飞行器的输出动力的方式实现的。对无人飞行器输出动力的控制，可以基于无人飞行器类型的不同而不同。具体来说，无人飞行器为旋翼无人飞行器时，通过降低旋翼的转动速度，以使旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。无人飞行器为固定翼无人飞行器时，通过降低固定翼无人飞行器的推进速度，以使固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
另外，值得说明的是，既然在确定无人飞行器电池处于电压过放工作状态时，要强制控制无人飞行器进入降落飞行的模式，那么意味着，此时如果无人飞行器再接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令，应该忽略该非降落飞行控制指令。该非降落飞行控制指令比如为用户触发的悬停、升高飞行等控制指令。
本实施例中，当获取到的无人飞行器电池的当前电压信息指示电池处于电压过放工作状态时，通过控制电池继续供电，并控制无人飞行器以预设飞行速度降落的方式，以放弃对无人飞行器电池的保护来保证了无人飞行器的飞行安全，降低无人飞行器坠机的概率。
下面分别结合图9和图10所示实施例对图8所示实施例中步骤602中控制无人飞行器以预设飞行速度降落的具体实现方式进行详细说明。这两个实施例中，以无人飞行器为旋翼无人飞行器为例进行说明，对于固定翼无人飞行器，控制原理与之类似，区别在于两种无人飞行器的受控飞行动力装置不同。
图9为本发明实施例提供的另一种飞行控制方法实施例二的流程图，对于旋翼无人飞行器，通过降低旋翼的转动速度，以使旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。如图9所示，具体实现时该飞行控制方法可以包括如下步骤：
步骤701、实时获取旋翼无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息，并实时获取旋翼无人飞行器所处的高度信息。
该高度信息的获取可以通过在旋翼无人飞行器中安装的诸如GPS模块、气压计等传感器来获取。
步骤702、在前电压信息指示电池处于电压过放工作状态时，控制电池继续供电。
本实施例中，实时获取旋翼无人飞行器所处的高度信息的目的在于：根据实时获取的旋翼无人飞行器所处的高度信息来确定旋翼的转动速度，以使旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。具体实现包括如下步骤：
步骤703、当前高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至预设高度。
步骤704、当前高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面。
在实际的旋翼无人飞行器降落过程中，可以针对旋翼无人飞行器所处高度的实时变化，动态调整旋翼的转动速度，以控制旋翼无人飞行器以不同的飞行速度降落。
具体来说，当获取到的高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，比如1米时，即从确定旋翼无人飞行器低电量处于空中飞行状态时开始，将此时获得的旋翼无人飞行器的高度称为初始高度，如果该初始高度高于预设高度1米，则降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至预设高度。也就是说，从初始高度降落到预设高度的过程中，控制旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度匀速降落。
实际应用中，该第一预设飞行速度可以是旋翼无人飞行器的最大飞行速度，比如为3米/秒。由于飞行速度与旋翼的转动速度具有一定的对应关系，一般来说，旋翼的转动速度越小，旋翼无人飞行器的飞行速度将越大，因此，当需要使得旋翼无人飞行器以最大飞行速度降落时，需控制旋翼的第一转动速度为与最大飞行速度对应的转动速度。
继而，当旋翼无人飞行器降落至上述预设高度时，由于此时旋翼无人飞行器距离地面的高度比较低，为了避免快速降落至地面对旋翼无人飞行器造成的损坏，此时需要使旋翼无人飞行器的飞行速度降低，以较低的飞行速度降落至地面。因此，当获取到旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面。其中，该第二预设飞行速度小于第一预设飞行速度，比如为0.5米/秒，相应的，第二转动速度大于第一转动速度。
上述介绍了旋翼无人飞行器的初始高度高于预设高度的飞行控制情况，即依次执行步骤703和步骤704，如果该初始高度等于或小于预设高度，则仅执行步骤704。
通过如上所述的实施例的方案，当确定无人飞行器电池处于电压过放工作状态时，一方面控制无人飞行器电池继续供电，另一方面，通过实时获取无人飞行器的高度信息，以基于高度的变化，动态地控制无人飞行器的输出动力，使得无人飞行器能够以不同的飞行速度快速降落，以降低坠机概率，提高无人飞行器的飞行安全性。
图10为本发明实施例提供的另一种飞行控制方法实施例三的流程图，如图10所示，该飞行控制方法可以包括如下步骤：
步骤801、实时获取旋翼无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息，并实时获取旋翼无人飞行器所处的高度信息。
步骤802、在前电压信息指示电池处于电压过放工作状态时，控制电池继续供电。
本实施例中，实时获取旋翼无人飞行器电池的电压值不但用于进行电池是否处于电压过放工作状态的判断以及控制电池继续供电，还可以与实时获取的旋翼无人飞行器所处的高度信息一起，共同来确定旋翼的转动速度，以使旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。具体实现包括如下步骤：
步骤803、当前高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至预设高度。
步骤804、当前高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至预设高度。
步骤805、当前高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面。
其中，第三转动速度大于或等于第四转动速度，第五转动速度大于第三转动速度，第四转动速度包括与旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
上述步骤803至步骤805没有严格的时序限定关系，时序关系参见如图10中所示理解。
具体来说，当获取到的高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，比如1米，并且当前的电压值大于预设电压值，比如1.5V时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至预设高度。实际应用中，从确定旋翼无人飞行器电池的电量满足第二电量报警条件，且处于空中飞行状态时开始，将此时获得的旋翼无人飞行器的高度称为初始高度，如果该初始高度高于预设高度1米，且此时的电压值大于预设电压值1.5V，则降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至预设高度。也就是说，从初始高度降落到预设高度的过程中，控制旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度匀速降落。此时的第三预设飞行速度可以是小于无人飞行器最大飞行速度的预设飞行速度，比如2米/秒。
另外，当获取到的高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，比如1米，并且当前的电压值不大于预设电压值，比如1.5V时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至预设高度。也就是说，从初始高度降落到预设高度的过程中，控制旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度匀速降落。此时的第四预设飞行速度为无人飞行器最大飞行速度，比如3米/秒，因为此时的电池电压已经降低的很严重了，快速降落需求要强于上述第三预设飞行速度的情况。
另外，当获取到的高度信息指示旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度，比如1米时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面。此时，由于距离地面较近，可以不用考虑电池电压的影响。也就是说，当旋翼无人飞行器从初始高度降落至上述预设高度时或者初始高度本身就小于或等于该预设高度，由于此时旋翼无人飞行器距离地面的高度比较低，为了避免快速降落至地面对旋翼无人飞行器造成的损坏，此时需要使旋翼无人飞行器的飞行速度降低，以较低的飞行速度降落至地面。因此，当获取到旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面。其中，该第五预设飞行速度小于第三和第四预设飞行速度，比如为0.5米/秒，相应的，根据飞行速度与旋翼的转动速度的对应关系，第三转动速度大于或等于第四转动速度，第五转动速度大于第三转动速度，第四转动速度包括与旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
本实施例中，当确定无人飞行器电池处于电压过放工作状态时，一方面控制电池继续供电，另一方面，通过实时获取无人飞行器的高度信息和无人飞行器电池的电压值，以基于高度和电池电压的变化，动态地控制无人飞行器的输出动力，使得无人飞行器能够以不同的飞行速度快速降落，以降低坠机概率，提高无人飞行器的飞行安全性。
图11为本发明实施例提供的另一种飞行控制系统实施例一的结构示意图，如图11所示，该飞行控制系统包括：
一个或多个处理器31，单独地或协同工作；以及电压计32，所述电压计32与所述处理器31控制通讯连接，用于实时获取无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息。
所述处理器31用于：在所述当前电压信息指示所述电池处于电压过放工作状态时，控制所述电池继续供电，并控制所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
具体的，所述处理器31还用于：降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
可选的，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器；所述处理器31还用于：降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
可选的，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器；所述处理器31还用于：降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
具体的，该飞行控制系统还包括：传感器33；所述传感器33与所述处理器31通讯连接，用于实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息。
可选的，所述处理器31还用于：根据所述高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。
具体的，所述处理器31还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第一转动速度小于所述第二转动速度，所述第一转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
可选的，所述处理器31还用于：根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。
具体的，所述处理器31还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于所述预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第三转动速度大于或等于所述第四转动速度，所述第五转动速度大于所述第三转动速度，所述第四转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
进一步可选的，所述处理器31还用于：在接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令时，忽略所述非降落飞行控制指令。
本实施例提供的飞行控制系统可以用于执行图8至图10所示实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
图12为本发明实施例提供的另一种无人飞行器实施例一的结构示意图，如图12所示，该无人飞行器包括：
一个或多个处理器41，单独地或协同工作；以及分别与所述处理器41控制通讯连接的电压计42和动力装置43。
所述电压计42用于：实时获取无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息。
所述动力装置43用于：在所述处理器的控制下，为所述无人飞行器提供动力。
所述处理器41用于：在所述当前电压信息指示所述电池处于电压过放工作状态时，控制所述电池继续供电，并通过控制所述动力装置的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
具体的，所述处理器41还用于：降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
可选的，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器；所述处理器41还用于：降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
可选的，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器；所述处理器41还用于：降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
具体的，该无人飞行器还包括：传感器44；所述传感器44与所述处理器41通讯连接，用于实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息。
可选的，所述处理器41还用于：根据所述高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。
具体的，所述处理器41还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第一转动速度小于所述第二转动速度，所述第一转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
可选的，所述处理器41还用于：根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。
具体的，所述处理器41还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于所述预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第三转动速度大于或等于所述第四转动速度，所述第五转动速度大于所述第三转动速度，所述第四转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
可选的，所述处理器41还用于：在接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令时，忽略所述非降落飞行控制指令。
本实施例提供的无人飞行器可以用于执行图8至图10所示实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
在上述飞行控制系统以及无人飞行器的各实施例中，应理解，该处理器可以是电机控制器MCU(Motor control unit，简称MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(read-only memory，缩写：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(magnetic tape)、软盘(floppy disk)、光盘(optical disc)及其任意组合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (69)

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
获取无人飞行器的电池的当前电量信息；
所述当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；
根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式，包括：
所述当前状态为空中飞行状态，控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式，包括：
所述当前状态为空中飞行状态，所述当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制所述无人飞行器电池处于电压过放工作状态，并控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器；
所述控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：
降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器；
所述控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：
降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前电量信息包括当前的剩余电量百分比和当前的电压值；
所述第一电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于第一百分比阈值，所述当前的电压值小于第一电压阈值；
所述第二电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于或等于第二百分比阈值，所述当前的电压值小于第二电压阈值；
其中，所述第一百分比阈值大于所述第二百分比阈值，所述第一电压阈值大于所述第二电压阈值。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：
根据实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，其中，所述当前状态包括所述高度信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，包括：
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第一转动速度小于所述第二转动速度，所述第一转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制旋翼无人飞行器电池处于电压过放工作状态，降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：
根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，其中，所述当前状态包括所述高度信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，包括：
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于所述预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第三转动速度大于或等于所述第四转动速度，所述第五转动速度大于所述第三转动速度，所述第四转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令时，忽略所述非降落飞行控制指令。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式包括：
所述当前状态为未起飞状态，控制所述无人飞行器电池开启过放保护功能，以使所述无人飞行器电池停止供电。
13.一种飞行控制系统，其特征在于，包括：
一个或多个处理器，单独地或协同工作，所述处理器用于：
获取无人飞行器电池的当前电量信息；
在所述当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；
根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，还包括：
电量计，所述电量计与所述处理器控制通讯连接，用于获取所述无人飞行器电池的当前电量信息。
15.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，还包括：
传感器，所述传感器与所述处理器通讯连接，用于检测所述无人飞行器的当前状态。
16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述传感器包括如下至少一种：高度计，图像传感器，姿态传感器。
17.根据权利要求13至16中任一项所述的系统，其特征在于，所述当前状态为空中飞行状态，所述处理器还用于：
控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
18.根据权利要求13至16中任一项所述的系统，其特征在于，所述当前状态为空中飞行状态，所述处理器还用于：
所述当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制所述无人飞行器电池处于电压过放工作状态，并控制降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
19.根据权利要求17或18所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器；
所述处理器还用于：降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
20.根据权利要求17或18所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器；
所述处理器还用于：降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
21.根据权利要求13至20中任一项所述的系统，其特征在于，所述当前电量信息包括当前的剩余电量百分比和当前的电压值；
所述第一电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于第一百分比阈值，所述当前的电压值小于第一电压阈值；
所述第二电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于或等于第二百分比阈值，所述当前的电压值小于第二电压阈值；
其中，所述第一百分比阈值大于所述第二百分比阈值，所述第一电压阈值大于所述第二电压阈值。
22.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：根据实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，其中，所述当前状态包括所述高度信息。
23.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第一转动速度小于所述第二转动速度，所述第一转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
24.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，其中，所述当前状态包括所述高度信息。
25.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于所述预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第三转动速度大于或等于所述第四转动速度，所述第五转动速度大于所述第三转动速度，所述第四转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
26.根据权利要求13至25中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：在接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令时，忽略所述非降落飞行控制指令。
27.根据权利要求13至26中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：所述当前状态为未起飞状态时，控制所述无人飞行器电池开启过放保护功能，以使所述无人飞行器电池停止供电。
28.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器，单独地或协同工作；
以及与所述处理器控制通讯连接的动力装置；
所述动力装置用于：在所述处理器的控制下，为所述无人飞行器提供动力；
所述处理器用于：
获取无人飞行器电池的当前电量信息；
在所述当前电量信息满足第一电量报警条件时，获取无人飞行器的当前状态；
根据所述当前状态，自动控制所述无人飞行器进入相应的安全保护模式。
29.根据权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于，还包括：
电量计，所述电量计与所述处理器控制通讯连接，用于获取所述无人飞行器电池的当前电量信息。
30.根据权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于，还包括：
传感器，所述传感器与所述处理器通讯连接，用于检测所述无人飞行器的当前状态。
31.根据权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于，所述传感器包括如下至少一种：高度计，图像传感器，姿态传感器。
32.根据权利要求28至31中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述当前状态为空中飞行状态，所述处理器还用于：
控制降低所述动力装置的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
33.根据权利要求28至31中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述当前状态为空中飞行状态，所述处理器还用于：
所述当前电量信息满足第二电量报警条件时，控制所述无人飞行器电池处于电压过放工作状态，并控制降低所述动力装置的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
34.根据权利要求32或33所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器；
所述处理器还用于：降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
35.根据权利要求32或33所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器；
所述处理器还用于：降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
36.根据权利要求28至35中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述当前电量信息包括当前的剩余电量百分比和当前的电压值；
所述第一电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于第一百分比阈值，所述当前的电压值小于第一电压阈值；
所述第二电量报警条件包括：所述当前的剩余电量百分比小于或等于第二百分比阈值，所述当前的电压值小于第二电压阈值；
其中，所述第一百分比阈值大于所述第二百分比阈值，所述第一电压阈值大于所述第二电压阈值。
37.根据权利要求34所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：根据实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，其中，所述当前状态包括所述高度信息。
38.根据权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第一转动速度小于所述第二转动速度，所述第一转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
39.根据权利要求34所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，其中，所述当前状态包括所述高度信息。
40.根据权利要求39所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于所述预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第三转动速度大于或等于所述第四转动速度，所述第五转动速度大于所述第三转动速度，所述第四转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
41.根据权利要求28至40中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：在接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令时，忽略所述非降落飞行控制指令。
42.根据权利要求28至41中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：所述当前状态为未起飞状态时，控制所述无人飞行器电池开启过放保护功能，以使所述无人飞行器电池停止供电。
43.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
实时获取无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息；
在所述当前电压信息指示所述电池处于电压过放工作状态时，控制所述电池继续供电，并控制所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
44.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：
降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
45.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器；
所述降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：
降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
46.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器；
所述降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：
降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
47.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：
根据实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。
48.根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述根据实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，包括：
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第一转动速度小于所述第二转动速度，所述第一转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
49.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落，包括：
根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。
50.根据权利要求49所述的方法，其特征在于，所述根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落，包括：
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于所述预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第三转动速度大于或等于所述第四转动速度，所述第五转动速度大于所述第三转动速度，所述第四转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
51.根据权利要求43至50中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令时，忽略所述非降落飞行控制指令。
52.一种飞行控制系统，其特征在于，包括：
一个或多个处理器，单独地或协同工作，以及电压计，所述电压计与所述处理器控制通讯连接，用于实时获取无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息；
所述处理器用于：在所述当前电压信息指示所述电池处于电压过放工作状态时，控制所述电池继续供电，并控制所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
53.根据权利要求52所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
54.根据权利要求53所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器；
所述处理器还用于：降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
55.根据权利要求53所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器；
所述处理器还用于：降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
56.根据权利要求54所述的系统，其特征在于，还包括：传感器；
所述传感器与所述处理器通讯连接，用于实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息；
所述处理器还用于：根据所述高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。
57.根据权利要求56所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第一转动速度小于所述第二转动速度，所述第一转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
58.根据权利要求56所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。
59.根据权利要求58所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于所述预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第三转动速度大于或等于所述第四转动速度，所述第五转动速度大于所述第三转动速度，所述第四转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
60.根据权利要求52至59中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：
在接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令时，忽略所述非降落飞行控制指令。
61.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器，单独地或协同工作；
以及分别与所述处理器控制通讯连接的电压计和动力装置；
所述电压计用于：实时获取无人飞行器在飞行时电池的当前电压信息；
所述动力装置用于：在所述处理器的控制下，为所述无人飞行器提供动力；
所述处理器用于：在所述当前电压信息指示所述电池处于电压过放工作状态时，控制所述电池继续供电，并通过控制所述动力装置的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
62.根据权利要求61所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：降低所述无人飞行器的输出动力，以使所述无人飞行器以预设飞行速度降落。
63.根据权利要求62所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器为旋翼无人飞行器；
所述处理器还用于：降低旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
64.根据权利要求62所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器为固定翼无人飞行器；
所述处理器还用于：降低所述固定翼无人飞行器的推进速度，以使所述固定翼无人飞行器以预设飞行速度降落。
65.根据权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于，还包括：传感器；
所述传感器与所述处理器通讯连接，用于实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息；
所述处理器还用于：根据所述高度信息确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。
66.根据权利要求65所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度时，降低旋翼的转动速度至第一转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第一预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第二转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第二预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第一转动速度小于所述第二转动速度，所述第一转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
67.根据权利要求65所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：根据实时获取的旋翼无人飞行器电池的电压值和实时获取的所述旋翼无人飞行器所处的高度信息，确定所述旋翼的转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以不同的预设飞行速度降落。
68.根据权利要求67所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值大于预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第三转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第三预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度大于预设高度，当前的电压值不大于所述预设电压值时，降低旋翼的转动速度至第四转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第四预设飞行速度降落至所述预设高度；
当前高度信息指示所述旋翼无人飞行器距离地面的高度等于或小于预设高度时，升高旋翼的转动速度至第五转动速度，以使所述旋翼无人飞行器以第五预设飞行速度降落至地面；
其中，所述第三转动速度大于或等于所述第四转动速度，所述第五转动速度大于所述第三转动速度，所述第四转动速度包括与所述旋翼无人飞行器的最大飞行速度对应的转动速度。
69.根据权利要求61至68中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于：
在接收到遥控设备发送的非降落飞行控制指令时，忽略所述非降落飞行控制指令。
CN201680003238.7A 2016-02-29 2016-03-01 飞行控制方法、系统和无人飞行器 Active CN107074347B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910093355.2A CN109625293B (zh) 2016-02-29 2016-03-01 飞行控制方法、系统和无人飞行器

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2016101160685 2016-02-29
CN201610116068 2016-02-29
PCT/CN2016/075140 WO2017147776A1 (zh) 2016-02-29 2016-03-01 飞行控制方法、系统和无人飞行器

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910093355.2A Division CN109625293B (zh) 2016-02-29 2016-03-01 飞行控制方法、系统和无人飞行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107074347A true CN107074347A (zh) 2017-08-18
CN107074347B CN107074347B (zh) 2019-03-08

Family

ID=59623910

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680003238.7A Active CN107074347B (zh) 2016-02-29 2016-03-01 飞行控制方法、系统和无人飞行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107074347B (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108226796A (zh) * 2017-12-28 2018-06-29 广州亿航智能技术有限公司 遥控无人机及电池电量监控方法
CN108535657A (zh) * 2018-03-29 2018-09-14 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人飞行器电池安全保护方法及其装置
CN108762790A (zh) * 2018-06-01 2018-11-06 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机电池重启处理方法、装置及存储介质
CN108874451A (zh) * 2018-06-01 2018-11-23 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机电池保护方法、装置及存储介质
CN109131841A (zh) * 2018-08-17 2019-01-04 深圳市道通智能航空技术有限公司 飞行器的供电方法、装置、飞行控制系统及飞行器
WO2019140617A1 (zh) * 2018-01-19 2019-07-25 深圳市大疆创新科技有限公司 电池控制方法、电池控制系统、无人机及电池
CN110673644A (zh) * 2019-11-05 2020-01-10 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人飞行器的控制方法、无人飞行器及遥控装置
CN111213106A (zh) * 2019-03-27 2020-05-29 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014045276A1 (en) * 2012-09-23 2014-03-27 Israel Aerospace Industries Ltd. A system, a method and a computer program product for maneuvering of an air vehicle
CN103701163A (zh) * 2013-12-06 2014-04-02 深圳市大疆创新科技有限公司 电池、具有该电池的飞行器及电池控制方法
US20140316616A1 (en) * 2013-03-11 2014-10-23 Airphrame, Inc. Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same
CN104166355A (zh) * 2014-07-16 2014-11-26 深圳市大疆创新科技有限公司 电动无人机及其智能电量保护方法
CN104881041A (zh) * 2015-05-27 2015-09-02 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种无人飞行器的电量预警方法及装置
CN105334865A (zh) * 2015-11-24 2016-02-17 余江 基于电量监控的飞行控制方法及飞行控制装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014045276A1 (en) * 2012-09-23 2014-03-27 Israel Aerospace Industries Ltd. A system, a method and a computer program product for maneuvering of an air vehicle
US20140316616A1 (en) * 2013-03-11 2014-10-23 Airphrame, Inc. Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same
CN103701163A (zh) * 2013-12-06 2014-04-02 深圳市大疆创新科技有限公司 电池、具有该电池的飞行器及电池控制方法
CN104166355A (zh) * 2014-07-16 2014-11-26 深圳市大疆创新科技有限公司 电动无人机及其智能电量保护方法
CN104881041A (zh) * 2015-05-27 2015-09-02 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种无人飞行器的电量预警方法及装置
CN105334865A (zh) * 2015-11-24 2016-02-17 余江 基于电量监控的飞行控制方法及飞行控制装置

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108226796A (zh) * 2017-12-28 2018-06-29 广州亿航智能技术有限公司 遥控无人机及电池电量监控方法
CN110622383B (zh) * 2018-01-19 2024-04-12 深圳市大疆创新科技有限公司 电池控制方法、电池控制系统、无人机及电池
CN110622383A (zh) * 2018-01-19 2019-12-27 深圳市大疆创新科技有限公司 电池控制方法、电池控制系统、无人机及电池
WO2019140617A1 (zh) * 2018-01-19 2019-07-25 深圳市大疆创新科技有限公司 电池控制方法、电池控制系统、无人机及电池
CN108535657A (zh) * 2018-03-29 2018-09-14 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人飞行器电池安全保护方法及其装置
CN108535657B (zh) * 2018-03-29 2021-12-28 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 无人飞行器电池安全保护方法及其装置
WO2019228537A1 (zh) * 2018-06-01 2019-12-05 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机电池重启处理方法、装置及存储介质
CN108874451A (zh) * 2018-06-01 2018-11-23 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机电池保护方法、装置及存储介质
CN108874451B (zh) * 2018-06-01 2022-07-12 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 无人机电池保护方法、装置及存储介质
CN108762790B (zh) * 2018-06-01 2022-10-11 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 无人机电池重启处理方法、装置及存储介质
CN108762790A (zh) * 2018-06-01 2018-11-06 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机电池重启处理方法、装置及存储介质
CN109131841A (zh) * 2018-08-17 2019-01-04 深圳市道通智能航空技术有限公司 飞行器的供电方法、装置、飞行控制系统及飞行器
CN111213106A (zh) * 2019-03-27 2020-05-29 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机
CN110673644A (zh) * 2019-11-05 2020-01-10 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人飞行器的控制方法、无人飞行器及遥控装置
WO2021088699A1 (zh) * 2019-11-05 2021-05-14 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 无人飞行器的控制方法、无人飞行器及遥控装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN107074347B (zh) 2019-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107074347A (zh) 飞行控制方法、系统和无人飞行器
CN204250368U (zh) 一种智能航拍的迷你四旋翼飞行器
US11511857B2 (en) Aerial vehicle control method and aerial vehicle
WO2020156079A1 (zh) 一种飞行器电池监控方法、装置、电池及飞行器
US10679511B2 (en) Collision detection and avoidance
CN104166355B (zh) 电动无人机及其智能电量保护方法
CN105334861A (zh) 一种无人机飞控模块、无人机飞控系统及无人机
CN205120933U (zh) 一种续航能力监测系统及其无人飞行器和飞控台
CN105460212A (zh) 一种油电混合动力多旋翼飞行器
CN109625293A (zh) 飞行控制方法、系统和无人飞行器
US20170152033A1 (en) Mutirotor aircraft control systems
CN107078358A (zh) 电池温度检测方法、控制系统、电池及无人飞行器
CN107145158A (zh) 旋翼无人机、其异常降落处理装置及处理方法
CN106885918A (zh) 一种面向多旋翼飞行器的多信息融合实时风速估计方法
CN106828956A (zh) 一种无人机风速预警保护系统及方法
CN110109469A (zh) 一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统
CN207141366U (zh) 一种航拍无人机
EP3728043B1 (en) Water surface detection method, unmanned aerial vehicle landing method and unmanned aerial vehicle
US20170336803A1 (en) Automated flight control system with altitude-based, automatically-adjusting rate of climb
CN106571022B (zh) 一种基于μC/OS-III的四轴飞行器控制系统和方法
CN204489201U (zh) 基于stm32的四旋翼飞行器飞行系统
CN106774396A (zh) 一种多旋翼超声波自动避障无人机
WO2020107451A1 (zh) 可移动平台的控制方法、可移动平台及存储介质
CN107943013A (zh) 一种无人机安全控制系统及无人机的安全控制方法
CN104536451A (zh) 一种带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant