CN107078358A - 电池温度检测方法、控制系统、电池及无人飞行器 - Google Patents

电池温度检测方法、控制系统、电池及无人飞行器 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种电池温度检测方法、控制系统、电池及无人飞行器；该方法包括：获取电池(60)的电参数；根据电参数，确定电池(60)的内阻；根据电池(60)的内阻，确定电池(60)的当前内部温度。本实施例通过电池(60)根据其自身的电流、电压，确定出该电池(60)的内阻，由于电池(60)的内阻是表征锂离子电池的化学活性的最有效值，相比于温度传感器感测的电芯表面的温度，根据电池(60)的内阻，确定出的电池(60)的内部温度更接近于电池(60)的电芯内部的实际温度，提高了电池(60)内部温度的检测精度，避免无人飞行器(100)因电池温度过低便起飞而导致的炸机事故。

Description

电池温度检测方法、控制系统、电池及无人飞行器
技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种电池温度检测方法、控制系统、电池及无人飞行器。
背景技术
现有技术中无人飞行器以锂离子电池为供电电源，为了避免锂离子电池性能受温度影响，在锂离子电池的电芯表面贴附有温度传感器，由温度传感器感测电芯表面的温度，并将电芯表面的温度传输给飞控，飞控根据温度传感器感测的电芯表面的温度，确定是否允许无人飞行器起飞。
但是，电芯表面的温度并不代表电芯内部的温度，例如，锂离子电池从低温环境转移到常温环境，电芯表面的温度随着周围环境温度的提升而快速升温，而电芯内部的温度并没有很快升温，导致温度传感器感测到的温度比电芯内部的温度高，飞控根据温度传感器感测的电芯表面的温度，确定锂离子电池的温度达到了起飞条件，允许飞行控制器起飞，而此时电芯内部的温度依然很低，锂离子电池内部化学活性依然很低，放电能力不足，从而导致无人飞行器炸机。
发明内容
本发明实施例提供一种电池温度检测方法、控制系统、电池及无人飞行器，以避免锂离子电池温度过低导致的无人飞行器炸机。
本发明实施例的一个方面是提供一种电池温度检测方法，包括：
获取电池的电参数；
根据所述电参数，确定所述电池的内阻；
根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前内部温度。
本发明实施例的另一个方面是提供一种电池的控制系统，包括：一个或多个处理器，所述处理器用于：
获取电池的电参数；
根据所述电参数，确定所述电池的内阻；
根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前内部温度。
本发明实施例的另一个方面是提供一种电池，包括：
壳体；
一个或多个电芯，安装在所述壳体内；以及
所述的控制系统，安装在所述壳体内；
其中，所述电芯与所述控制系统电连接，并且通过所述控制系统充电或放电。
本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
飞行控制器，与所述动力系统连接，用于控制所述无人飞行器飞行；
其中，所述动力系统包括电池，所述电池包括一个或多个处理器，所述处理器用于：
获取电池的电参数；
根据所述电参数，确定所述电池的内阻；
根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前内部温度。
本发明实施例提供的电池温度检测方法、控制系统、电池及无人飞行器，通过智能电池根据其自身的电流、电压，确定出该智能电池的内阻，由于智能电池的内阻即锂离子的内阻是表征锂离子电池的化学活性的最有效值，而锂离子电池的化学活性决定着智能电池的放电能力，相比于温度传感器感测的电芯表面的温度，根据智能电池的内阻，确定出的智能电池的内部温度更接近于智能电池的电芯内部的实际温度，因此，提高了智能电池内部温度的检测精度，避免无人飞行器因电池温度过低便起飞而导致的炸机事故。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的电池温度检测方法的流程图；
图1A为本发明实施例提供的脉冲电流的示意图；
图1B为本发明实施例提供的脉冲电压的示意图；
图2为本发明另一实施例提供的电池温度检测方法的流程图；
图3为本发明另一实施例提供的电池温度检测方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的电池的控制系统的结构图；
图5为本发明另一实施例提供的电池的控制系统的结构图；
图6为本实施例提供的电池的结构图；
图7为本实施例提供的无人飞行器的结构图。
附图标记：
40-电池的控制系统 41-处理器 42-存储器
43-通信接口 44-温度传感器 50-电流检测装置
51-电压检测装置 60-电池 61-壳体
62-电芯 100-无人飞行器 107-电机
106-螺旋桨 117-电子调速器 118-飞行控制器
108-传感系统 110-通信系统 102-支撑设备
104-拍摄设备 112-地面站
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种电池温度检测方法。图1为本发明实施例提供的电池温度检测方法的流程图。在本实施例中，以锂离子电池作为无人飞行器的供电电源，相比于现有技术中的锂离子电池，本实施例中的锂离子电池是一种智能电池，其智能之处将在后续介绍。本实施例的执行主体可以是该智能电池，也可以是无人飞行器的飞行控制器，本实施例以智能电池为执行主体，介绍电池温度检测方法的原理。
本实施例的方法适用于无人飞行器起飞之前，智能电池根据其自身的电参数，例如电流、电压，确定出该智能电池中锂离子的内阻，锂离子的内阻即可表征该智能电池的内阻。由于锂离子的内阻是表征锂离子电池的化学活性的最有效值，则根据锂离子的内阻，可准确的确定出电芯的实际温度。智能电池将其确定出的电芯的实际温度发送给飞行控制器，由飞行控制器根据电芯的实际温度，确定电池是否异常，以及无人飞行器是否满足起飞条件，避免电池温度过低便起飞而导致的炸机。
另外，在其他实施例中，本实施例的方法还适用于无人飞行器起飞之后，该智能电池根据前述方法确定出电芯的实际温度，并将电芯的实际温度发送给飞行控制器，由飞行控制器确定电池是否异常，当电池异常时，飞行控制器可自主控制无人飞行器返航，或者，飞行控制器向地面站发送电池故障信息，以使地面站控制无人飞行器返航，该地面站包括但不限于头戴式显示眼镜(VR眼镜、VR头盔等)、手机、遥控器(如带显示屏的遥控器)、智能手环、平板电脑等。
如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、获取电池的电参数。
在本实施例中，所述电池的电参数可以是所述电池的当前电压和所述电池的当前输出电流，也可以是所述电池的电流的变化值和所述电池的电压的变化值。
该智能电池的内部可设置有电压检测电路、电流检测电路等电参数检测电路，电压检测电路可以检测智能电池的瞬时电压，例如当前电压，也可以检测电压的变化值，例如相邻两个时刻电池电压的变化值。同理，电流检测电路可以检测智能电池的瞬时电流，例如当前电流，也可以检测电流的变化值，例如相邻两个时刻电池电流的变化值。
另外，在其他实施例中，电池的电参数还可以是电池的输出功率、额定电压、额定容量、充放电速度、阻抗等。
步骤S102、根据所述电参数，确定所述电池的内阻。
由于电池的电参数如电流、电压可以是瞬时值，也可以是变化值，因此在本实施例中，根据所述电参数，确定所述电池的内阻的可实现方式有以下两种：
第一种：根据所述电池的当前电压和所述电池的当前输出电流，确定所述电池的内阻。
具体的，根据电压、电流和电阻之间的物理关系，可知电压除以电流的值为电阻，则将电池的当前电压除以电池的当前输出电流，即可得到电池的内阻。
第二种：根据所述电池的电流的变化值和所述电池的电压的变化值，确定所述电池的内阻。
采用第二种方法确定电池的内阻时，所述电池以脉冲电流放电。所述电池的电流的变化值为所述脉冲电流相邻两个脉冲幅度的差值。
图1A为本发明实施例提供的脉冲电流的示意图；图1B为本发明实施例提供的脉冲电压的示意图。在本实施例中，无人飞行器起飞之前，智能电池执行内阻测试程序，在测试过程中，智能电池以脉冲电流进行放电，如图1A所示，脉冲电流以大小电流进行来回切换，即随着时间的推移，电流表现为高低起伏的脉冲，在时间段t1，脉冲电流的幅值为I1，在时间段t2，脉冲电流的幅值为I2，在时间段t3，脉冲电流的幅值为I3。在本实施例中，电流的变化值为所述脉冲电流相邻两个脉冲幅度的差值，即为(I1-I2)或(I3-I2)，在其他一些实施例中，电流的变化值还可以是(I3-I1)。
可选的，脉冲电流持续时间小于三秒，该测试过程与飞机预热过程同时进行，无人飞行器不起飞，用户察觉不到该测试过程。
由于电压除以电流的值为电阻，当电阻固定时，电压、电流的变化一致，即智能电池以脉冲电流进行放电时，智能电池的电压也是脉冲形状，如图1B所示，随着时间的推移，电压表现为高低起伏的脉冲，在时间段t1，脉冲电压的幅值为U1，在时间段t2，脉冲电压的幅值为U2，在时间段t3，脉冲电压的幅值为U3。则电压的变化值为(U1-U2)、(U3-U2)或(U3-U1)。
电压的变化值除以电流的变化值即可得到电池的内阻，则电池的内阻R，可以表示为公式(1)、(2)或(3)：
另外，在其他实施例中，还可根据电池的其他电参数例如电池的输出功率、额定电压、额定容量、充放电速度、阻抗等，确定所述电池的内阻。
步骤S103、根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前内部温度。
在本实施例中，智能电池可预先存储有智能电池的内阻与智能电池的温度的对应关系，该对应关系可根据大量无人飞行器的电池的电参数进行标定测试得到，并且该对应关系可生成表格，并将该表格烧录到智能电池的存储器中。
智能电池根据上述步骤确定出的电池的当前内阻R，查询该存储器中的表格即智能电池的内阻与智能电池的温度的对应关系，即可获得电池的当前内部温度。
本实施例通过智能电池根据其自身的电流、电压，确定出该智能电池的内阻，由于智能电池的内阻即锂离子的内阻是表征锂离子电池的化学活性的最有效值，而锂离子电池的化学活性决定着智能电池的放电能力，相比于温度传感器感测的电芯表面的温度，根据智能电池的内阻，确定出的智能电池的内部温度更接近于智能电池的电芯内部的实际温度，因此，提高了智能电池内部温度的检测精度，避免无人飞行器因电池温度过低便起飞而导致的炸机事故。
本发明实施例提供一种电池温度检测方法。图2为本发明另一实施例提供的电池温度检测方法的流程图。如图2所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S201、获取电池的电参数。
步骤S201与步骤S101一致，具体方法此处不再赘述。
步骤S202、根据所述电参数，确定所述电池的内阻。
步骤S202与步骤S102一致，具体方法此处不再赘述。
步骤S203、根据所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系，确定所述电池的当前内部温度。
步骤S203与步骤S103一致，具体方法此处不再赘述。
步骤S204、将所述电池的当前内部温度发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前内部温度，检测所述电池是否正常。
根据上述实施例的方法，智能电池确定出其当前内部温度后，将当前内部温度发送给飞行控制器，飞行控制器根据该智能电池的当前内部温度，检测该智能电池是否正常，具体的，若该智能电池的当前内部温度大于某一阈值，或小于另一阈值，则确定该智能电池异常。若智能电池的当前内部温度过低，且无人飞行器未起飞，该飞行控制器可确定该无人飞行器不满足起飞条件，控制无人飞行器不起飞；若无人飞行器已经起飞，该飞行控制器可向地面站发送电池异常的提示信息，或者，该飞行控制器自主控制无人飞行器返航。
步骤S205、根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前使用寿命。
另外，在本实施例中，智能电池预先存储的对应关系中不仅包括电池的内阻与所述电池的温度的对应关系，本实施例中智能电池预先存储的对应关系可以包括电池的内阻、寿命、电量、温度的对应关系，电池的内阻、寿命、电量、温度之间的对应关系可以预先通过标定测试得到，并以表格的形式烧录到智能电池的存储器中。
智能电池确定出其当前内部温度后，根据电池的内阻、寿命、电量、温度的对应关系，确定出电池的当前使用寿命。
步骤S206、将所述电池的当前使用寿命发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前使用寿命，检测所述电池是否正常。
智能电池将确定出的当前使用寿命发送给飞行控制器，飞行控制器根据该智能电池的当前使用寿命是否大于预设的使用寿命值，确定该智能电池是否异常。例如，某一智能电池的寿命是完全充放电500次，预设的使用寿命值是450次，若智能电池已经充放电460次，则可确定该智能电池性能已经下降，若无人飞行器未起飞，该飞行控制器可确定该无人飞行器不满足起飞条件，若无人飞行器已经起飞，该飞行控制器可向地面站发送电池异常的提示信息，或者，该飞行控制器自主控制无人飞行器返航。
步骤S207、根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前剩余电量。
另外，智能电池确定出其当前内部温度后，根据电池的内阻、寿命、电量、温度的对应关系，还可确定出智能电池的当前剩余电量。
步骤S208、将所述电池的当前剩余电量发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前剩余电量，检测所述电池是否正常。
智能电池将确定出的当前剩余电量发送给飞行控制器，飞行控制器根据当前剩余电量的大小，确定该智能电池是否有足够的电量、足够的动力，若智能电池的当前剩余电量小于设定的阈值，且无人飞行器未起飞，则飞行控制器确定该智能电池异常，无人飞行器不满足起飞的条件，则飞行控制器控制无人飞行器不起飞；若在无人飞行器起飞之后，飞行控制器确定出智能电池异常，飞行控制器可向地面站发送电池异常的提示信息，由地面站控制无人飞行器返航，或者，飞行控制器自主控制无人飞行器返航。
在一些实施例中，智能电池的寿命、电量、温度中，至少有一个出现异常，即可确定电池异常。
本实施例通过智能电池的内阻，不仅可以确定出智能电池的当前内部温度，还可以确定出智能电池的当前使用寿命、当前剩余电量，根据智能电池的当前内部温度、当前使用寿命、当前剩余电量中的至少一个异常，确定智能电池异常，提高了对智能电池异常的检测精度，当智能电池异常时，控制无人机飞行器返航或不起飞，进一步提高了无人飞行器的安全性。
本发明实施例提供一种电池温度检测方法。图3为本发明另一实施例提供的电池温度检测方法的流程图。如图3所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S301、获取电池的电参数。
步骤S301与步骤S101一致，具体方法此处不再赘述。
步骤S302、根据所述电参数，确定所述电池的内阻。
步骤S302与步骤S102一致，具体方法此处不再赘述。
步骤S303、根据所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系，确定所述电池的当前内部温度。
步骤S303与步骤S103一致，具体方法此处不再赘述。
步骤S304、将所述电池的当前内部温度和温度传感器感测的所述电池的电芯表面温度发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前内部温度和所述电池的电芯表面温度，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
在本实施例中，智能电池的电芯的表面还可以设置有温度传感器，该温度传感器用于检测智能电池的电芯的表面温度，根据上述实施例的方法，智能电池计算出其当前内部温度后，将当前内部温度T和温度传感器检测到的电芯的表面温度T0发送给飞行控制器，飞行控制器根据当前内部温度T和温度传感器检测到的电芯的表面温度T0，确定无人飞行器是否满足起飞条件，具体方法可以有以下两种：
第一种方法：
若T等于T0，根据T或T0的大小，进一步确定无人飞行器是否满足起飞条件；
若T不等于T0，则根据T与T0之中的最小值，进一步确定无人飞行器是否满足起飞条件。
第二种方法：
若T与T0的差值小于临界值，则根据T0的大小，进一步确定无人飞行器是否满足起飞条件；
若T与T0的差值大于临界值，则根据T与T0之中的最小值，进一步确定无人飞行器是否满足起飞条件。
步骤S305、根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前使用寿命。
步骤S305与步骤S205一致，具体方法此处不再赘述。
步骤S306、将所述电池的当前使用寿命发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前使用寿命，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
本实施例针对无人飞行器起飞之前，飞行控制器根据智能电池的当前使用寿命，确定无人飞行器是否满足起飞条件。
步骤S307、根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前剩余电量。
步骤S307和步骤S207一致，具体方法此处不再赘述。
步骤S308、将所述电池的当前剩余电量发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前剩余电量，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
本实施例针对无人飞行器起飞之前，飞行控制器根据智能电池的当前剩余电量，确定无人飞行器是否满足起飞条件。
在一些实施例中，智能电池的寿命、电量、温度中，至少有一个出现异常，即可确定无人飞行器不满足起飞条件。
本实施例通过智能电池的内阻，不仅可以确定出智能电池的当前内部温度，还可以确定出智能电池的当前使用寿命、当前剩余电量，若智能电池的当前内部温度、当前使用寿命、当前剩余电量中的至少一个出现异常，即可确定无人飞行器不满足起飞条件，进一步避免了无人飞行器在智能电池异常时起飞而导致的炸机事故。
本发明实施例提供一种电池的控制系统。图4为本发明实施例提供的电池的控制系统的结构图。本实施例所述的电池可以是上述实施例中的智能电池。如图4所示，电池的控制系统40包括：一个或多个处理器41、存储器42，存储器42和一个或多个处理器41通讯连接。一个或多个处理器41用于：获取电池的电参数；根据所述电参数，确定所述电池的内阻；根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前内部温度。
具体的，所述电池的电参数包括:所述电池的当前电压和所述电池的当前输出电流。处理器41具体用于根据所述电池的当前电压和所述电池的当前输出电流，确定所述电池的内阻。
或者，所述电池的电参数包括:所述电池的电流的变化值和所述电池的电压的变化值。检测温度时，所述电池以脉冲电流放电。
另外，如图4所示，电池的控制系统40还包括用于检测所述电池当前输出电流的电流检测装置50以及用于检测所述电池的当前电压的电压检测装置51。
所述电池的电流的变化值为所述脉冲电流相邻两个脉冲幅度的差值。处理器41具体用于根据所述电池的电流的变化值和所述电池的电压的变化值，确定所述电池的内阻。
存储器42存储有所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系；处理器41具体用于根据所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系，确定所述电池的当前内部温度。
本发明实施例提供的电池的控制系统的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过智能电池根据其自身的电流、电压，确定出该智能电池的内阻，由于智能电池的内阻即锂离子的内阻是表征锂离子电池的化学活性的最有效值，而锂离子电池的化学活性决定着智能电池的放电能力，相比于温度传感器感测的电芯表面的温度，根据智能电池的内阻，确定出的智能电池的内部温度更接近于智能电池的电芯内部的实际温度，因此，提高了智能电池内部温度的检测精度，避免无人飞行器因电池温度过低便起飞而导致的炸机事故。
本发明实施例提供一种电池的控制系统。图5为本发明另一实施例提供的电池的控制系统的结构图。如图5所示，在图4所示实施例的基础上，电池的控制系统40还包括：与处理器41通讯连接的通信接口43，通信接口43用于将所述电池的当前内部温度传送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前内部温度，检测所述电池是否正常。
另外，电池的控制系统40还包括：设置在电芯表面的温度传感器44，温度传感器44用于感测所述电池的电芯表面温度，并将所述电池的电芯表面温度传送给飞行控制器；通信接口43将所述电池的当前内部温度传送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前内部温度和所述电池的电芯表面温度，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
另外，处理器41还用于根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前使用寿命。通信接口43将所述电池的当前使用寿命发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前使用寿命，检测所述电池是否正常；或者，所述飞行控制器根据所述电池的当前使用寿命，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
此外，处理器41还用于根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前剩余电量。通信接口43用于将所述电池的当前剩余电量发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前剩余电量，检测所述电池是否正常；或者，所述飞行控制器根据所述电池的当前剩余电量，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
本发明实施例提供的电池的控制系统的具体原理和实现方式均与图2或图3所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过智能电池的内阻，不仅可以确定出智能电池的当前内部温度，还可以确定出智能电池的当前使用寿命、当前剩余电量，根据智能电池的当前内部温度、当前使用寿命、当前剩余电量中的至少一个异常，确定智能电池异常，提高了对智能电池异常的检测精度，当智能电池异常时，控制无人机飞行器返航或不起飞，进一步提高了无人飞行器的安全性。
本发明实施例提供一种电池。图6为本发明实施例提供的电池的结构图。本实施例所述的电池可以是上述方法实施例中的智能电池，如图6所示，电池60包括壳体61、一个或多个电芯62、以及上述实施例所述的电池的控制系统40，电芯62安装在壳体61内，控制系统40安装在壳体61内，电芯62与控制系统40电连接，并且通过控制系统40充电或放电。本发明实施例提供的电池具体可以是上述方法实施例所述的智能电池，其具体原理、实现方式以及技术效果均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例提供一种无人飞行器。图7为本实施例提供的无人飞行器的结构图。如图7所示，无人飞行器100包括：机身、动力系统和飞行控制器118。
动力系统包括如下至少一种：电池60、电机107、螺旋桨106和电子调速器117，电池60给电子调速器117供电，电子调速器117根据飞行控制器118发送的油门信号，控制电机107的转速，电机107驱动螺旋桨106转动。
动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器118与动力系统通讯连接，用于控制无人机飞行。其中，飞行控制器118包括惯性测量单元及陀螺仪。所述惯性测量单元及所述陀螺仪用于检测所述无人机的加速度、俯仰角、横滚角及偏航角等。
另外，如图7所示，无人飞行器100还包括：传感系统108、通信系统110、支撑设备102、拍摄设备104，其中，支撑设备102具体可以是云台，通信系统110用于与地面站112进行无线通讯。
本发明实施例提供的电池60具体可以是上述方法实施例所述的智能电池，其具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过智能电池根据其自身的电流、电压，确定出该智能电池的内阻，由于智能电池的内阻即锂离子的内阻是表征锂离子电池的化学活性的最有效值，而锂离子电池的化学活性决定着智能电池的放电能力，相比于温度传感器感测的电芯表面的温度，根据智能电池的内阻，确定出的智能电池的内部温度更接近于智能电池的电芯内部的实际温度，因此，提高了智能电池内部温度的检测精度，避免无人飞行器因电池温度过低便起飞而导致的炸机事故。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (52)

1.一种电池温度检测方法，其特征在于，包括：
获取电池的电参数；
根据所述电参数，确定所述电池的内阻；
根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前内部温度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电池的电参数包括:
所述电池的当前电压和所述电池的当前输出电流。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电参数，确定所述电池的内阻，包括：
根据所述电池的当前电压和所述电池的当前输出电流，确定所述电池的内阻。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电池的电参数包括:
所述电池的电流的变化值和所述电池的电压的变化值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，检测温度时，所述电池以脉冲电流放电。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电池的电流的变化值为所述脉冲电流相邻两个脉冲幅度的差值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述电参数，确定所述电池的内阻，包括:
根据所述电池的电流的变化值和所述电池的电压的变化值，确定所述电池的内阻。
8.根据权利要求3或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前内部温度，包括：
根据所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系，确定所述电池的当前内部温度。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前使用寿命。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前剩余电量。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系，确定所述电池的当前内部温度之后，还包括：
将所述电池的当前内部温度发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前内部温度，检测所述电池是否正常。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前使用寿命之后，还包括：
将所述电池的当前使用寿命发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前使用寿命，检测所述电池是否正常。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前剩余电量之后，还包括：
将所述电池的当前剩余电量发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前剩余电量，检测所述电池是否正常。
14.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，若所述电池异常，则向地面站发送电池异常的提示信息。
15.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，若所述电池异常，则控制无人飞行器返航。
16.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系，确定所述电池的当前内部温度之后，还包括：
将所述电池的当前内部温度和温度传感器感测的所述电池的电芯表面温度发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前内部温度和所述电池的电芯表面温度，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
17.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前使用寿命之后，还包括：
将所述电池的当前使用寿命发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前使用寿命，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
18.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前剩余电量之后，还包括：
将所述电池的当前剩余电量发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前剩余电量，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
19.一种电池的控制系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器，所述处理器用于：
获取电池的电参数；
根据所述电参数，确定所述电池的内阻；
根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前内部温度。
20.根据权利要求19所述的电池的控制系统，其特征在于，所述电池的电参数包括:
所述电池的当前电压和所述电池的当前输出电流。
21.根据权利要求20所述的电池的控制系统，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述电池的当前电压和所述电池的当前输出电流，确定所述电池的内阻。
22.根据权利要求19所述的电池的控制系统，其特征在于，所述电池的电参数包括:
所述电池的电流的变化值和所述电池的电压的变化值。
23.根据权利要求22所述的电池的控制系统，其特征在于，检测温度时，所述电池以脉冲电流放电；
或/及，所述控制系统还包括用于检测所述电池当前输出电流的电流检测装置以及用于检测所述电池的当前电压的电压检测装置。
24.根据权利要求23所述的电池的控制系统，其特征在于，所述电池的电流的变化值为所述脉冲电流相邻两个脉冲幅度的差值。
25.根据权利要求24所述的电池的控制系统，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述电池的电流的变化值和所述电池的电压的变化值，确定所述电池的内阻。
26.根据权利要求21或25所述的电池的控制系统，其特征在于，还包括:
与所述处理器通讯连接的存储器，所述存储器存储有所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系；
所述处理器具体用于根据所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系，确定所述电池的当前内部温度。
27.根据权利要求26所述的电池的控制系统，其特征在于，还包括：
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前内部温度传送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前内部温度，检测所述电池是否正常。
28.根据权利要求26所述的电池的控制系统，其特征在于，还包括：
设置在电芯表面的温度传感器，所述温度传感器用于感测所述电池的电芯表面温度，并将所述电池的电芯表面温度传送给飞行控制器；
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前内部温度传送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前内部温度和所述电池的电芯表面温度，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
29.根据权利要求19所述的电池的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前使用寿命。
30.根据权利要求29所述的电池的控制系统，其特征在于，还包括：
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前使用寿命发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前使用寿命，检测所述电池是否正常。
31.根据权利要求29所述的电池的控制系统，其特征在于，还包括：
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前使用寿命发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前使用寿命，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
32.根据权利要求19所述的电池的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前剩余电量。
33.根据权利要求32所述的电池的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前剩余电量发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前剩余电量，检测所述电池是否正常。
或者，所述控制系统还包括：
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前剩余电量发送给飞行控制器，以使所述飞行控制器根据所述电池的当前剩余电量，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
34.一种电池，其特征在于，包括：
壳体；
一个或多个电芯，安装在所述壳体内；以及
权利要求19-33任一项所述的控制系统，安装在所述壳体内；
其中，所述电芯与所述控制系统电连接，并且通过所述控制系统充电或放电。
35.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
飞行控制器，与所述动力系统连接，用于控制所述无人飞行器飞行；
其中，所述动力系统包括电池，所述电池包括一个或多个处理器，所述处理器用于：
获取电池的电参数；
根据所述电参数，确定所述电池的内阻；
根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前内部温度。
36.根据权利要求35所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池的电参数包括:
所述电池的当前电压和所述电池的当前输出电流。
37.根据权利要求36所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述电池的当前电压和所述电池的当前输出电流，确定所述电池的内阻。
38.根据权利要求35所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池的电参数包括:
所述电池的电流的变化值和所述电池的电压的变化值。
39.根据权利要求38所述的无人飞行器，其特征在于，检测温度时，所述电池以脉冲电流放电。
40.根据权利要求39所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池的电流的变化值为所述脉冲电流相邻两个脉冲幅度的差值。
41.根据权利要求40所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述电池的电流的变化值和所述电池的电压的变化值，确定所述电池的内阻。
42.根据权利要求37或41所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池还包括：
与所述处理器通讯连接的存储器，所述存储器存储有所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系；
所述处理器具体用于根据所述电池的内阻与所述电池的温度的对应关系，确定所述电池的当前内部温度。
43.根据权利要求35所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前使用寿命。
44.根据权利要求35所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于根据所述电池的内阻，确定所述电池的当前剩余电量。
45.根据权利要求42所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池还包：
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前内部温度传送给飞行控制器；
所述飞行控制器根据所述电池的当前内部温度，检测所述电池是否正常。
46.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池还包：
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前使用寿命发送给飞行控制器；
所述飞行控制器根据所述电池的当前使用寿命，检测所述电池是否正常。
47.根据权利要求44所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池还包：
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前剩余电量发送给飞行控制器；
所述飞行控制器根据所述电池的当前剩余电量，检测所述电池是否正常。
48.根据权利要求45-47任一项所述的无人飞行器，其特征在于，若所述电池异常，则所述飞行控制器向地面站发送电池异常的提示信息。
49.根据权利要求45-47任一项所述的无人飞行器，其特征在于，若所述电池异常，则所述飞行控制器控制无人飞行器返航。
50.根据权利要求42所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池还包括：
设置在电芯表面的温度传感器，所述温度传感器用于感测所述电池的电芯表面温度，并将所述电池的电芯表面温度传送给飞行控制器；
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前内部温度传送给飞行控制器；
所述飞行控制器根据所述电池的当前内部温度和所述电池的电芯表面温度，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
51.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池还包括：
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前使用寿命发送给飞行控制器；
所述飞行控制器根据所述电池的当前使用寿命，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
52.根据权利要求44所述的无人飞行器，其特征在于，所述电池还包括：
与所述处理器通讯连接的通信接口，所述通信接口用于将所述电池的当前剩余电量发送给飞行控制器；
所述飞行控制器根据所述电池的当前剩余电量，确定无人飞行器是否满足起飞条件，所述电池为所述无人飞行器供电。
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