CN115616578A - 一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置 - Google Patents

一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置 Download PDF

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CN115616578A CN202211545728.3A CN202211545728A CN115616578A CN 115616578 A CN115616578 A CN 115616578A CN 202211545728 A CN202211545728 A CN 202211545728A CN 115616578 A CN115616578 A CN 115616578A
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刘明鑫
何先定
陈宗杰
王强
王旭
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Abstract

本申请公开了一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置，该方法包括：在无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：根据无人飞行器距离地面的第一实时高度与预设飞行高度之间的差值实时确定无人飞行器的飞行高度调整参数，根据飞行高度调整参数调整无人飞行器的飞行高度，以控制无人飞行器保持预设飞行高度航行，第一实时高度是第一雷达探测得到的；在第二雷达、第三雷达和/或第四雷达探测到巡航航线上存在障碍物的情况下，根据第二雷达、第三雷达和第四雷达探测得到的探测数据确定障碍物的外貌形状，并根据障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制无人飞行器按照绕障航线飞行，并在绕过障碍物后重新回归至巡航航线进行航行。

Description

一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置
技术领域
本申请属于无人飞行器领域，具体涉及一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置。
背景技术
随着科学技术地进步，无人飞行器越来越多的应用于日常生活中。如，利用无人飞行器进行航拍、灌溉作业、森林巡视等。在其中一些日常巡视任务和工作中，如何保证无人飞行器的安全是亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种用于无人飞行器的雷达探测方法、装置、电子设备、介质、芯片和计算机程序产品，能够解决如何保证无人飞行器的安全的问题。
本申请实施例提供了一种用于无人飞行器的雷达探测方法，无人飞行器包括：第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达，所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达呈不共线设置；所述方法包括：获取预设的巡航航线，并控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行；其中，在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：根据所述无人飞行器距离地面的第一实时高度与预设飞行高度之间的差值实时确定所述无人飞行器的飞行高度调整参数，根据所述飞行高度调整参数调整所述无人飞行器的飞行高度，以控制所述无人飞行器保持所述预设飞行高度航行，所述第一实时高度是所述第一雷达探测得到的；在所述第二雷达、所述第三雷达和/或所述第四雷达探测到所述巡航航线上存在障碍物的情况下，根据所述第二雷达探测得到的第一探测数据、所述第三雷达探测得到的第二探测数据和所述第四雷达探测得到的第三探测数据确定所述障碍物的外貌形状，并根据所述障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。
本申请提出的用于无人飞行器的雷达探测方法，在无人飞行器按照预定的巡航航线进行巡航时，通过第一雷达探测得到的无人飞行器距离地面的高度实时调整无人飞行器的高度，以使无人飞行器在巡航过程中的飞行高度能够基本保持在预设飞行高度，从而使得无人飞行器能够实现仿地形飞行，以避免无人飞行器与地形发生撞击。同时，在无人飞行器在巡航的过程中，通过第二雷达、第三雷达和第四雷达探测巡航航线上是否存在障碍物，如果存在障碍物则临时规划出绕障路线，控制无人飞行器按照绕障路线飞行从而绕开障碍物，在绕开障碍物后再回到巡航航线上按照巡航航线进行飞行，从而避免无人飞行器与空中障碍物发生撞击。从飞行高度以及避障两个角度控制无人飞行器的飞行过程，从而保证无人飞行器的飞行安全。
附图说明
图1示例性地示出了本申请实施例提供的一种用于无人飞行器的雷达探测方法的流程图；
图2示例性地示出了本申请实施例提供的一种用于无人飞行器的雷达探测装置；
图3示意性地示出了本申请实施例还提供一种电子设备；
图4示意性地示出了本申请实施例的一种电子设备的硬件结构。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一图像可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的无人飞行器的雷达探测方法进行详细地说明。
在本申请实施例中，无人飞行器包括：第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达，且第二雷达、第三雷达和第四雷达呈不共线设置。其中，第一雷达用于探测无人飞行器距离地面的高度，呈不共线设置第二雷达、第三雷达和第四雷达用于探测空间内是否存在物体，又第二雷达、第三雷达和第四雷达呈不共线设置，因此，第二雷达、第三雷达和第四雷达在探测到障碍物后，可以从空间上描述被探测到的障碍物的位置，同时，还可以扫描被探测到的障碍物的外貌形状。所述第一雷达、所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达中的每一颗雷达均可以是毫米波雷达或激光雷达。毫米波雷达和激光雷达均具有良好的穿透性，受气象干扰较小，应用在无人飞行器上辅助无人飞行器飞行，可以保证雷达探测数据的精确性，进一步保证无人飞行器的飞行安全。
如图1所示，示例性地示出了本申请实施例提供的无人飞行器的雷达探测方法的流程图。请参见图1，所述用于无人飞行器的雷达探测方法包括以下步骤S101-S103：
S101，获取预设的巡航航线，并控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行。
巡航航线可以是用户预先设定的、也可以是无人飞行器或无人飞行器的控制器根据获取到巡航起点和巡航终点自动规划生成的。
在一些可选的实施方式中，S101包括：获取预设的巡航航线，并确定所述无人飞行器当前携带能量的续航里程，在所述无人飞行器当前携带能量的续航里程大于或等于所述巡航航线的往返里程的情况下，控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行。
根据无人飞行器携带的动力源，无人飞行器携带的能量可能是电能也可能是化学燃料。巡航航线的往返里程是从巡航航线的起点到终点的航线长度的两倍。
在无人飞行器开始巡航前，先估测无人飞行器当前所携带的能量是否能够满足无人飞行器往返巡航航线，如果能够满足再控制无人飞行器按照巡航航线航行，以免无人飞行器在飞行过程中因能量不足导致不能无人飞行器不能返回巡航终点从而出现无人飞行器失联的情况。
其中，在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：
S102，根据所述无人飞行器距离地面的第一实时高度与预设飞行高度之间的差值实时确定所述无人飞行器的飞行高度调整参数，根据所述飞行高度调整参数调整所述无人飞行器的飞行高度，以控制所述无人飞行器保持所述预设飞行高度航行，所述第一实时高度是所述第一雷达探测得到的；
S103，在所述第二雷达、所述第三雷达和/或所述第四雷达探测到所述巡航航线上存在障碍物的情况下，根据所述第二雷达探测得到的第一探测数据、所述第三雷达探测得到的第二探测数据和所述第四雷达探测得到的第三探测数据确定所述障碍物的外貌形状，并根据所述障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。
在无人飞行器按照预定的巡航航线进行巡航时，通过第一雷达探测得到的无人飞行器距离地面的高度实时调整无人飞行器的高度，以使无人飞行器在巡航过程中的飞行高度能够基本保持在预设飞行高度，从而使得无人飞行器能够实现仿地形飞行，以避免无人飞行器与地形发生撞击。同时，在无人飞行器在巡航的过程中，通过第二雷达、第三雷达和第四雷达探测巡航航线上是否存在障碍物，如果存在障碍物则临时规划出绕障路线，控制无人飞行器按照绕障路线飞行从而绕开障碍物，在绕开障碍物后再回到巡航航线上按照巡航航线进行飞行，从而避免无人飞行器与空中障碍物发生撞击。从飞行高度以及避障两个角度控制无人飞行器的飞行过程，从而保证无人飞行器的飞行安全。
在一些可选的实施方式中，所述无人飞行器还包括姿态传感器，所述根据所述障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行，包括：根据所述传感器检测到的所述无人飞行器的飞行姿态以及所述障碍物的外貌形状确定最优绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述最优绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。
在选择绕障航线时，结合无人飞行器的当前飞行姿态，例如选择绕障路线的起点处的切线与无人飞行器的当前航向一致的绕障路线作为绕障路线，选择最优绕障航线进行绕障，有利于无人飞行器从当前预定的巡航航线平稳过渡至绕障航线进行飞行，从而顺利绕开障碍物，在绕开障碍物后再回归至巡航航线进行航行，从而进一步保证无人飞行的飞行安全。
在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中，实时确定所述无人飞行器当前携带能量的续航里程；在所述续航里程小于所述巡航航线中的剩余前往航线里程和所述巡航航线的返回里程之和的情况下，控制所述无人飞行器停止巡航，并确定最优返回航线，所述巡航航线中的剩余前往航线里程是所述无人飞行器从当前位置按照所述巡航航线飞往所述巡航航线的终点的总里程数，所述巡航航线的返回里程是所述无人飞行器从所述巡航航线的终点飞回所述巡航航线的终点的总里程数；控制所述无人飞行器按照所述最优返回航线飞回所述巡航航线的起点。
在无人飞行器巡航的过程中，持续估测无人飞行器的续航里程，若续航里程不足以支撑无人飞行器完成巡航，则控制飞行器结束巡航并返回起点，进一步避免无人飞行器在飞行过程中因能量不足导致不能无人飞行器不能返回巡航终点从而出现无人飞行器失联的情况。
本申请实施例提供的用于无人飞行器的雷达探测方法，执行主体可以为用于无人飞行器的雷达探测装置。本申请实施例中以用于无人飞行器的雷达探测装置执行用于无人飞行器的雷达探测的方法为例，说明本申请实施例提供的用于无人飞行器的雷达探测的装置。
如图2所示，示意性地示出了本申请实施例提供的一种用于无人飞行器的雷达探测装置200，无人飞行器包括：第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达，所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达呈不共线设置。该装置200包括：
第一控制模块201，用于获取预设的巡航航线，并控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行；
第一调整模块202，用于在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：根据所述无人飞行器距离地面的第一实时高度与预设飞行高度之间的差值实时确定所述无人飞行器的飞行高度调整参数，根据所述飞行高度调整参数调整所述无人飞行器的飞行高度，以控制所述无人飞行器保持所述预设飞行高度航行，所述第一实时高度是所述第一雷达探测得到的；
第二控制模块203，用于在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：在所述第二雷达、所述第三雷达和/或所述第四雷达探测到所述巡航航线上存在障碍物的情况下，根据所述第二雷达探测得到的第一探测数据、所述第三雷达探测得到的第二探测数据和所述第四雷达探测得到的第三探测数据确定所述障碍物的外貌形状，并根据所述障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。
在一些可选的实施方式中，所述第一控制模块，包括：
第一控制子模块，用于根据所述传感器检测到的所述无人飞行器的飞行姿态以及所述障碍物的外貌形状确定最优绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述最优绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。
在一些可选的实施方式中，所述第二控制模块，包括：
第二控制子模块，用于获取预设的巡航航线，并确定所述无人飞行器当前携带能量的续航里程，在所述无人飞行器当前携带能量的续航里程大于或等于所述巡航航线的往返里程的情况下，控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行。
在一些可选的实施方式中，所述装置还包括：
第一确定模块，用于在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中，实时确定所述无人飞行器当前携带能量的续航里程；
第二确定模块，用于在所述续航里程小于所述巡航航线中的剩余前往航线里程和所述巡航航线的返回里程之和的情况下，控制所述无人飞行器停止巡航，并确定最优返回航线，所述巡航航线中的剩余前往航线里程是所述无人飞行器从当前位置按照所述巡航航线飞往所述巡航航线的终点的总里程数，所述巡航航线的返回里程是所述无人飞行器从所述巡航航线的终点飞回所述巡航航线的终点的总里程数；
第三控制模块，用于控制所述无人飞行器按照所述最优返回航线飞回所述巡航航线的起点。
在一些可选的实施方式中，其中，所述第一雷达、所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达中的每一颗雷达均包括：毫米波雷达或激光雷达。
在无人飞行器按照预定的巡航航线进行巡航时，通过第一雷达探测得到的无人飞行器距离地面的高度实时调整无人飞行器的高度，以使无人飞行器在巡航过程中的飞行高度能够基本保持在预设飞行高度，从而使得无人飞行器能够实现仿地形飞行，以避免无人飞行器与地形发生撞击。同时，在无人飞行器在巡航的过程中，通过第二雷达、第三雷达和第四雷达探测巡航航线上是否存在障碍物，如果存在障碍物则临时规划出绕障路线，控制无人飞行器按照绕障路线飞行从而绕开障碍物，在绕开障碍物后再回到巡航航线上按照巡航航线进行飞行，从而避免无人飞行器与空中障碍物发生撞击。从飞行高度以及避障两个角度控制无人飞行器的飞行过程，从而保证无人飞行器的飞行安全。
本申请实施例中的用于无人飞行器的雷达探测装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置（Mobile Internet Device，MID）、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机（ultra-mobile personal computer，UMPC）、上网本或者个人数字助理（personal digitalassistant，PDA）等，还可以为服务器、网络附属存储器（Network Attached Storage，NAS）、个人计算机（personal computer，PC）、电视机（television，TV）、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例中的用于无人飞行器的雷达探测装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓（Android）操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的用于无人飞行器的雷达探测装置能够实现图1的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例提供的用于无人飞行器的雷达探测装置能够实现图1方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
可选地，如图3所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括处理器301和存储器302，存储器302上存储有可在所述处理器301上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器301执行时实现上述用于无人飞行器的雷达探测方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
图4为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
该电子设备100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、以及处理器110等部件。
本领域技术人员可以理解，电子设备100还可以包括给各个部件供电的电源（比如电池），电源可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图4中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
其中，处理器110，用于执行方法以下步骤：
获取预设的巡航航线，并控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行；
其中，在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：
根据所述无人飞行器距离地面的第一实时高度与预设飞行高度之间的差值实时确定所述无人飞行器的飞行高度调整参数，根据所述飞行高度调整参数调整所述无人飞行器的飞行高度，以控制所述无人飞行器保持所述预设飞行高度航行，所述第一实时高度是所述第一雷达探测得到的；
在所述第二雷达、所述第三雷达和/或所述第四雷达探测到所述巡航航线上存在障碍物的情况下，根据所述第二雷达探测得到的第一探测数据、所述第三雷达探测得到的第二探测数据和所述第四雷达探测得到的第三探测数据确定所述障碍物的外貌形状，并根据所述障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元104可以包括图形处理器（GraphicsProcessing Unit，GPU）1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置（如摄像头）获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板1061。用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072中的至少一种。触控面板1071，也称为触摸屏。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键（比如音量控制按键、开关按键等）、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
存储器109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令（比如声音播放功能、图像播放功能等）等。此外，存储器109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器x09可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述用于无人飞行器的雷达探测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述用于无人飞行器的雷达探测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述用于无人飞行器的雷达探测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于，无人飞行器包括：第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达，所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达呈不共线设置；所述方法包括：
获取预设的巡航航线，并控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行；
其中，在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：
根据所述无人飞行器距离地面的第一实时高度与预设飞行高度之间的差值实时确定所述无人飞行器的飞行高度调整参数，根据所述飞行高度调整参数调整所述无人飞行器的飞行高度，以控制所述无人飞行器保持所述预设飞行高度航行，所述第一实时高度是所述第一雷达探测得到的；
在所述第二雷达、所述第三雷达和/或所述第四雷达探测到所述巡航航线上存在障碍物的情况下，根据所述第二雷达探测得到的第一探测数据、所述第三雷达探测得到的第二探测数据和所述第四雷达探测得到的第三探测数据确定所述障碍物的外貌形状，并根据所述障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。
2.根据权利要求1所述的一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于，所述无人飞行器还包括姿态传感器，所述根据所述障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行，包括：
根据传感器检测到的所述无人飞行器的飞行姿态以及所述障碍物的外貌形状确定最优绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述最优绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。
3.根据权利要求1所述的一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于，所述获取预设的巡航航线，并控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行，包括：
获取预设的巡航航线，并确定所述无人飞行器当前携带能量的续航里程，在所述无人飞行器当前携带能量的续航里程大于或等于所述巡航航线的往返里程的情况下，控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行。
4.根据权利要求1所述的一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中，实时确定所述无人飞行器当前携带能量的续航里程；
在所述续航里程小于所述巡航航线中的剩余前往航线里程和所述巡航航线的返回里程之和的情况下，控制所述无人飞行器停止巡航，并确定最优返回航线，所述巡航航线中的剩余前往航线里程是所述无人飞行器从当前位置按照所述巡航航线飞往所述巡航航线的终点的总里程数，所述巡航航线的返回里程是所述无人飞行器从所述巡航航线的终点飞回所述巡航航线的终点的总里程数；
控制所述无人飞行器按照所述最优返回航线飞回所述巡航航线的起点。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于，其中，所述第一雷达、所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达中的每一颗雷达均包括：毫米波雷达或激光雷达。
6.一种用于无人飞行器的雷达探测装置，其特征在于，无人飞行器包括：第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达，所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达呈不共线设置；所述装置包括：
第一控制模块，用于获取预设的巡航航线，并控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行；
第一调整模块，用于在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：根据所述无人飞行器距离地面的第一实时高度与预设飞行高度之间的差值实时确定所述无人飞行器的飞行高度调整参数，根据所述飞行高度调整参数调整所述无人飞行器的飞行高度，以控制所述无人飞行器保持所述预设飞行高度航行，所述第一实时高度是所述第一雷达探测得到的；
第二控制模块，用于在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：在所述第二雷达、所述第三雷达和/或所述第四雷达探测到所述巡航航线上存在障碍物的情况下，根据所述第二雷达探测得到的第一探测数据、所述第三雷达探测得到的第二探测数据和所述第四雷达探测得到的第三探测数据确定所述障碍物的外貌形状，并根据所述障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。
7.根据权利要求6所述的一种用于无人飞行器的雷达探测装置，其特征在于，所述第一控制模块，包括：
第一控制子模块，用于根据所述传感器检测到的所述无人飞行器的飞行姿态以及所述障碍物的外貌形状确定最优绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述最优绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。
8.根据权利要求6所述的一种用于无人飞行器的雷达探测装置，其特征在于，所述第二控制模块，包括：
第二控制子模块，用于获取预设的巡航航线，并确定所述无人飞行器当前携带能量的续航里程，在所述无人飞行器当前携带能量的续航里程大于或等于所述巡航航线的往返里程的情况下，控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行。
9.根据权利要求6所述的一种用于无人飞行器的雷达探测装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一确定模块，用于在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中，实时确定所述无人飞行器当前携带能量的续航里程；
第二确定模块，用于在所述续航里程小于所述巡航航线中的剩余前往航线里程和所述巡航航线的返回里程之和的情况下，控制所述无人飞行器停止巡航，并确定最优返回航线，所述巡航航线中的剩余前往航线里程是所述无人飞行器从当前位置按照所述巡航航线飞往所述巡航航线的终点的总里程数，所述巡航航线的返回里程是所述无人飞行器从所述巡航航线的终点飞回所述巡航航线的终点的总里程数；
第三控制模块，用于控制所述无人飞行器按照所述最优返回航线飞回所述巡航航线的起点。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的一种用于无人飞行器的雷达探测装置，其特征在于，其中，所述第一雷达、所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达中的每一颗雷达均包括：毫米波雷达或激光雷达。
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