CN113821055A - 飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及无人机技术领域。该方法包括：在进入航线没有完全处于已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据该环境信息及进入航线飞行，以进入作业区域，其中，已测绘区域包括作业区域；在进入作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。如此，在已测绘区域不完全包括进入航线所在区域的情况下，可通过检测获得环境信息，进而根据该环境信息进入作业区域，以实现作业，通过该方式可使得无需一定要预先对进入航线所在区域进行测绘，可减少工作量，提高工作效率。

Description

飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

目前无人机在进行作业，尤其是仿地作业之前，必须提前对作业区域及往返航线所对应的区域进行测绘，获得地形数据；然后基于该经预先测绘得到的地形数据以及提前规划好的往返航线及作业航线，先飞行至作业区域，接着进行作业，再从作业区域离开。由此可知，在上述作业方式中，除了要测绘作业地块之外，还必须要提前测绘大量冗余区域，以供无人机进入及离开作业区域时使用，由此导致工作效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够使得在作业前，无需一定要预先对进入航线及返航航线所对应的区域进行测绘，可减少工作量，提高工作效率。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种飞行控制方法，包括：

在进入航线没有完全处于已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；

在进入所述作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。

第二方面，本申请实施例提供一种飞行控制方法，包括：

在进入作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的已测绘区域的地形数据进行飞行及作业，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；

在作业完成、且返航航线没有完全处于所述已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。

第三方面，本申请实施例提供一种飞行控制装置，包括：

第一控制模块，用于在进入航线没有完全处于已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；

第一作业模块，用于在进入所述作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。

第四方面，本申请实施例提供一种飞行控制装置，包括：

第二作业模块，用于在进入作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的已测绘区域的地形数据进行飞行及作业，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；

第二控制模块，用于在作业完成、且返航航线没有完全处于所述已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。

第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式所述的飞行控制方法。

第六方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式所述的飞行控制方法。

本申请实施例提供的飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，在已测绘区域不完全包括进入航线所在区域的情况下，可通过检测单元获得环境信息，进而根据该环境信息及进入航线进入作业区域，然后基于预先测绘得到的包括作业区域的已测绘区域的地形数据及作业航线进行作业。如此，在利用无人机作业时，无需一定要预先对进入航线所在区域进行测绘，可减少工作量，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电子设备的方框示意图；

图2为本申请实施例提供的飞行控制方法的流程示意图之一；

图3为本申请实施例提供的飞行控制过程示意图；

图4为图2中步骤S110包括的子步骤的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的飞行控制方法的流程示意图之二；

图6为本申请实施例提供的飞行控制方法的流程示意图之三；

图7为本申请实施例提供的飞行控制方法的流程示意图之四；

图8为本申请实施例提供的一种飞行控制装置的方框示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种飞行控制装置的方框示意图。

图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-通信单元；200(300)-飞行控制装置；210-第一控制模块；220-第一作业模块；310-第二作业模块；320-第二控制模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

目前一种无人机飞行方式，尤其是无人机仿地飞行的方式普遍为：基于预先测绘得到的数字化的地形数据，得到无人机所处位置的地面海拔高度，进而基于该地面海拔高度对无人机的高度进行调整，从而使无人机保持处于期望高度。这种方式适用于各种地形，比如，高度变化比较剧烈的山林、梯田等，以及高度变化比较小的平原等。在这种方式中，可根据全局的地形信息规划航线，飞行时与地面的贴合度高、作业效果好。因此，在进行无人机仿地作业时，一般都会使用上述方式。

在一些场景下，比如，高度变化比较剧烈的场景中，起降点离作业区域有一定距离，在这种情况下，在使用上述方式进行作业时，不仅需要提前测绘作业区域，还需要测绘大块冗余区域，以供无人机进入及离开作业区域时使用。由于无人机进入作业区域时经过的区域以及离开作业区域时经过的区域均必须要测绘，因而会导致工作效率低下。

为了缓解上述情况，本申请实施例提供了一种飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，使得在作业前，无需一定要预先对进入航线及返航航线所对应的区域进行测绘，可减少工作量，提高工作效率。值得说明的是，针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得到的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应是发明人在本申请过程中对本申请做出的贡献。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的电子设备100的方框示意图。所述电子设备100可以是无人机，或者是控制无人机飞行的任意设备，还可以是，但不限于，智能手机、电脑、服务器等。所述电子设备100可以包括存储器110、处理器120及通信单元130。所述存储器110、处理器120以及通信单元130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。比如，存储器110中存储有飞行控制装置，所述飞行控制装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器120通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模块，如本申请实施例中的飞行控制装置，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的飞行控制方法。

通信单元130用于通过网络建立所述电子设备100与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

应当理解的是，图1所示的结构仅为电子设备100的结构示意图，所述电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的飞行控制方法的流程示意图之一。所述方法可应用于电子设备100。下面对飞行控制的具体流程进行详细阐述。该飞行控制方法可以包括步骤S110及步骤S130。

步骤S110，在进入航线没有完全处于已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域。

在本实施例中，所述已测绘区域为已经预先进行了测绘的区域。所述已测绘区域包括作业区域，作业区域为作业地块对应的区域，无人机在所述作业区域飞行，可对所述作业地块中的作业对象进行作业，比如，对作业地块中的农作物喷洒农药。

所述已测绘区域可以是根据所述作业区域确定的区域，比如，所述已测绘区域可以仅包括所述作业区域，也可以包括所述作业区域及其他区域，该其他区域的面积可大可小，可由具体情况确定。比如，如图3所示，用户可手动圈定一部分区域，并针对该部分区域进行测绘，由于该部分区域是用户手动圈定的，一般会出现该部分区域包括作业地块、且该部分区域的尺寸略大于作业地块的尺寸的情况，此时则是已测绘区域R2包括了作业区域R1及一小部分其他区域。

所述进入航线可以是预先规划好的由起飞点飞行至作业区域的路线。所述进入航线没有完全处于所述已测绘区域内，表示不能根据该已测绘区域的地形数据及进入航线，由起飞点飞行到作业区域；该情况也表示已测绘区域没有完全包括进入航线所对应的区域，即所述进入航线没有完全处于已测绘区域内。

如图3所示，一大部分进入航线均不在所述已测绘区域R2内，这种情况表示没有预先测绘进入航线所对应的进入区域，也即，目前的已测绘区域R2的地形数据中没有包括完整的进入区域的地形数据，在这种情况下，无法直接利用进入区域的地形数据及进入航线进入作业区域。

在所述进入航线没有完全处于已测绘区域的情况下，可通过检测单元进行检测，以获得环境信息，并根据获得的环境信息及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域。如此，无需提前对进入航线所对应的进入区域进行测绘，也可基于进入航线进入作业区域，可减少预先测绘的工作量，从而提高作业的工作效率。

步骤S130，在进入所述作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。

在基于所述进入航线进入所述作业区域的情况下，则可以控制无人机根据所述作业航线及所述已测绘区域的地形数据，进行作业。其中，在作业时，可根据所述作业航线以及所述已测绘区域的地形数据中的作业区域的地形数据，进行飞行。可选地，在已测绘区域进行作业时的飞行方式，可以为仿地飞行，也可以不为仿地飞行，可根据实际需求确定。

作为一种可能的实现方式，在已测绘区域进行作业时的飞行方式为仿地飞行。如此，可使得作业过程中的飞行轨迹与地面的贴合度高，对地形的适应性强，并且作业效果好。

本申请实施例在已测绘区域不完全包括进入航线所在区域的情况下，可通过检测单元获得环境信息，进而根据该环境信息及进入航线进入作业区域，然后基于预先测绘得到的包括作业区域的已测绘区域的地形数据及作业航线进行作业。如此，在利用无人机作业时，只需要测绘作业区域的地形信息，无需一定要预先对进入航线覆盖的区域进行测绘，可减少工作量，提高工作效率。同时，在进入作业区域后，可以基于预先策划得到的地形数据及作业航线进行仿地飞行，该方式对地形的适应性好，作业效果好。

可选地，在本实施例中，所述检测单元可设置在所述无人机上，可用于实时获得环境信息。在按照所述进入航线飞行过程中，可根据该环境信息实时对无人机的飞行高度进行调整。其中，所述检测单元的具体安装位置及所包括的具体检测器件，可以根据实际飞行过程中需要的环境信息确定。所述飞行高度为相对于海平面的海拔高度。

可选地，所述检测单元可以包括第一检测子单元。所述第一检测子单元用于在竖直方向上检测无人机与地面之间的第一距离。所述第一检测子单元可以是，但不限于，对地传感器或其他能够进行距离探测的器件。可以根据所述第一距离，对所述无人机的飞行高度进行控制，从而按照所述进入航线进入所述作业区域。

可选地，作为一种可选的实施方式，可以根据所述环境信息、第一预设仿地高度及所述进入航线飞行，进入所述作业区域。其中，所述环境信息可以为实时获得的信息，所述环境信息包括所述第一距离，即在竖直方向中无人机与地面之间的距离。所述第一预设仿地高度为预先设置的在进入所述作业区域之前无人机与地面之间的距离，即无人机相对于地面的高度，所述第一预设仿地高度可大于0，具体可以根据实际需求设置。如此，可根据所述第一距离，在保持所述第一预设仿地高度的情况下，基于所述进入航线安全进入所述作业区域。

可选地，所述第一预设仿地高度也可以为在作业区域进行仿地作业时的仿地高度，也可以是根据避免发生碰撞及不同高度对应的电能消耗等因素设置的高度，还可以是采用其他方式设置的高度，在此不进行具体限定。

可选地，在一种实现方式中，可以将所述第一预设仿地高度设置得偏大，例如，将所述第一预设仿地高度设置为30米。如此，使用30米的对地高度，足以保证在地形变化较剧烈的情况下依然可以安全飞行。

可选地，在另一种实现方式中，可以基于一般要求设置所述第一预设仿地高度，也即该第一预设仿地高度不会设置得过大。如此，可避免由于飞行高度较高导致消耗过多的电能。

可选地，作为另一种可选的实施方式，所述检测单元还可以包括第二检测子单元，所述第二检测子单元用于在水平方向上检测无人机与阻挡物之间的第二距离。对应地，所述环境信息还可以包括所述第二距离。所述第二检测子单元可以包括雷达或摄像头等，也可以包括其他器件，只要能够获得无人机与阻挡物之间的第二距离即可。

请参照图4，图4为图2中步骤S110包括的子步骤的流程示意图。在所述检测单元包括第一检测子单元及第二检测子单元的情况下，可通过图4所示方式进入所述作业区域。步骤S110可以包括子步骤S111及子步骤S112。

子步骤S111，在所述检测单元开启的情况下，根据由所述第一距离确定的飞行高度及所述进入航线飞行。

子步骤S112，在飞行过程中，根据所述第二距离控制所述检测单元的开启及关闭，并在关闭时按照关闭前的海拔高度及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域。

在该实施方式中，在所述检测单元开启的情况下，即所述第一检测子单元及第二检测子单元均开启的情况下，可根据所述第一距离以及预先设置的仿地高度(该仿地高度可大于0)，确定出飞行高度，并根据该飞行高度及进入航线飞行。在飞行过程中，可将所述第二检测子单元获得的第二距离作为保持当前飞行位置点的海拔高度飞行的情况下无碰撞发生的距离。接着，可根据所述第二距离控制所述检测单元的开启及关闭，并在关闭时按照关闭前的海拔高度及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域。如此，既可以安全飞行至作业区域，还可以通过对所述第一检测子单元及第二检测子单元进行间断性关闭，节省电能。

其中，可选地，可以在所述第二距离大于预设距离时，关闭所述第一检测子单元及第二检测子单元。如此，可避免频繁开关所述第一检测子单元及第二检测子单元。

可选地，在根据所述第二距离关闭所述检测单元时，在所述检测单元关闭时水平方向上的飞行距离可小于所述第二距离。如此，可在碰撞发生前开启所述检测单元，以便基于所述检测单元调整无人机的飞行高度，避免发生碰撞。

比如，在检测单元开启的情况下，可根据由所述第一距离确定的飞行高度飞行，还可以同时通过所述第二检测子单元检测到假设无人机保持当前海拔高度飞行，前方多远处将发生碰撞，即获得所述第二距离。之后，可关闭所述第一检测子单元及第二检测子单元，以节省电能。在所述第一检测子单元及第二检测子单元关闭的过程中，无人机可按照关闭前的海拔高度飞行，直到将要执行完前次检测到的即将发生碰撞的距离(即第二距离)时，重新打开第一检测子单元及第二检测子单元，并执行调高操作，以调整至安全高度。之后可重复上述过程，即关闭检测单元继续飞行，直到进入作业区域。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的飞行控制方法的流程示意图之二。所述方法还可以包括步骤S120。

步骤S120，在所述进入航线完全处于所述已测绘区域内的情况下，根据所述已测绘区域的地形数据及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域。

若所述进入航线完全处于所述已测绘区域内，即所述已测绘区域的地形数据包括了完整的进入航线所对应的进入区域的地形数据，在此情况下，则可以无需通过所述检测单元获得所述环境信息，可以直接根据所述已测绘区域的地形数据中的进入区域的地形数据及进入航线，进入所述作业区域。

可选地，作为一种可选的实施方式，可采用仿地方式进入所述作业区域，在该实施方式中，可预先根据所述已测绘区域的地形数据或者所述已测绘区域中进入航线所对应的进入区域的地形数据，设置第二预设仿地高度。可根据所述第二预设仿地高度及所述进入区域的地形数据，基于所述进入航线，进入所述作业区域。所述第二预设仿地高度可以大于0，具体根据实际需求设置。如此，可以基于预先测绘得到的地形数据，通过仿地方式安全进入所述作业区域。

可选地，作为另一种可选的实施方式，可根据所述进入航线及预设海拔高度，飞行至所述作业区域。其中，所述预设海拔高度大于所述进入航线在所述已测绘区域中所经地面的高度最大值。进入作业区域之前，没有作业需求，因此可以不贴合地形飞行。在此情况下，通过根据所述预设海拔高度飞行，可节省根据地形调整飞行高度时的耗电量，提升有效作业时间。

可选地，可以仅根据所述进入航线所经地面的高度最大值设置所述预设海拔高度。也可以根据该高度最大值h_max及所述进入航线的飞行相对高度h_entrance，设置所述预设海拔高度，以进一步保证飞行安全。比如，将h_max与h_entrance之和作为所述预设海拔高度。进而，可采用定高飞行进入作业区域。其中，所述高度最大值为海拔高度，所述飞行相对高度为飞行时所在的位置相对于地面的高度。

在基于预先测绘得到的地形数据进入作业区域的情况下，可关闭所述检测单元，以节省电能。若在执行所述进入航线的情况下，RTK(Real -time kinematic，实时动态)信号中断，可开启所述检测单元，以通过所述检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述进入航线进入作业区域；也即在RTK信号中断的情况下，可采用步骤S110的方式进入所述作业区域。

可选地，还可以计算所述进入航线与所述已测绘区域的重叠度。其中，所述重叠度为处于所述已测绘区域中的进入航线与完整进入航线的比例。可以将该重叠度与预设重叠度进行比较。所述预设重叠度可以根据实际情况设置，比如，设置为60％。在所述重叠度小于所述预设重叠度的情况下，可以通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，也即采用实时传感器仿地方式进入所述作业区域。

在所述重叠度不小于所述预设重叠度、但小于100％的情况下，可以基于所述已测绘区域的地形数据，执行位于所述已测绘区域内的进入航线；并基于通过检测单元获得的环境信息，执行不位于所述已测绘区域内的进入航线。如此，可通过将两种方式进行结合进入所述作业区域，减少所述检测单元消耗的电能。

在所述重叠度不小于所述预设重叠度的情况下，也可以不使用所述已测绘区域的地形数据，而是通过所述检测单元获得的环境信息，仅根据所述环境信息及进入航线进入作业区域。如此，无需在不同方式间进行切换。

也可以不计算重叠度，而是在存在重叠的情况下，基于所述已测绘区域的地形数据，执行位于所述已测绘区域内的进入航线；并基于通过检测单元获得的环境信息，执行不位于所述已测绘区域内的进入航线。

其中，在进入作业地块阶段，一般为了保证设备安全，会人为在地块内部加入“安全点”，或人为定义进入路径，设备先飞到安全点再飞向第一个作业点，或者先沿着人为定义的进入路径进入后再飞向第一个作业点。可选地，在进入所述作业区域时使用的进入航线可以是基于上述方式获得的航线，由此，可以保证设备的飞行安全。

作为另一种可选的实施方式，所述进入航线根据起飞点及所述作业区域内的首个作业点规划得到。在进入所述作业区域时，基于所述进入航线，可直接从所述起飞点飞行至所述首个作业点。在该方式中，取消了“安全点”，可避免基于“安全点”设置的路径或者人为定义的路径造成的绕路，可节省能量。并且，在取消“安全点”或者人为定义的路径的情况下，由于是使用了仿地飞行或者定高飞行等抬高无人机高度的方式，期间并不会和地形(包括树木房屋等)发生碰撞，因此可以保证设备的安全。

在基于所述进入航线进入所述作业区域的情况下，可采用数字仿地方式进行作业，也即基于所述已测绘区域的地形数据进行仿地作业。

在作业过程中，检测单元已无工作的必要性，可以关闭所述检测单元，以节省能量。可选地，在作业过程中若RTK信号中断，可控制所述检测单元开启，使所述检测单元恢复工作，以向无人机提供可靠的对地高度信息(即第一距离)，便于无人机继续工作或安全返航。

在作业区域作业完毕的情况下，可控制所述无人机以任意方式离开所述作业区域。可选地，在完成作业后，可以控制所述无人机由所述作业区域飞行至降落点降落，也可以控制所述无人机由当前作业区域飞行至另一作业区域进行作业等，具体可以根据实际情况确定。

请参照图6，图6为本申请实施例提供的飞行控制方法的流程示意图之三。作为一种可能的实施方式，在完成作业的情况下，所述方法还可以包括步骤S140。

步骤S140，在作业完成的情况下，根据返航航线是否完全处于所述已测绘区域确定返航方式，并基于进入所述作业区域的方式，根据所述返航方式及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。

在作业区域完成作业的情况下，可根据所述返航航线是否完全处于所述已测绘区域，确定出返航方式。其中，所述返航方式包括：基于通过检测单元获得的环境信息飞行，和/或，基于预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据飞行。接着，可采用基于所述进入航线进入所述作业区域的方式，根据确定出的返航方式及所述返航航线，从所述作业区域飞行至降落点。如此，也可以无需一定要提前对返航航线所对应的返航区域进行测绘，从而减少工作量，提高工作效率。

在所述返航航线不完全处于所述已测绘区域的情况下，确定出的返航方式可以为：基于通过检测单元获得的环境信息飞行。也即，在所述返航航线不完全处于所述已测绘区域时，可通过所述检测单元获得环境信息，进而根据该环境信息及返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。返航时可采用仿地方式，返航时使用的第四预设仿地高度为预先设置的高度。

在所述返航航线完全处于所述已测绘区域的情况下，确定出的返航方式可以为：基于预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据飞行。也即，在所述返航航线完全处于所述已测绘区域时，可直接根据所述已测绘区域的地形数据及所述返航航线飞行，从而飞行至降落点。可选地，返航时可以是仿地方式，也可以是定高方式。其中，在使用仿地方式返航的情况下，返航时的第五预设仿地高度为预先设置的高度。在使用定高方式返航的情况下，返航时的固定海拔高度可以结合返航航线所经地面最高点的高度值设置，也可以再结合返航航线所对应的飞行相对高度设置。

在所述返航航线一部分处于所述已测绘区域，另一部分不处于所述已测绘区域的情况下，还可以根据所述已测绘区域的地形数据执行位于所述已测绘区域内的返航航线，根据所述检测单元获得的环境信息执行不位于所述已测绘区域内的返航航线。也即，在此情况下，确定出的返航方式为：基于通过检测单元获得的环境信息飞行以及基于预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据飞行。

值得说明的是，基于所述返航航线返航的逻辑与上述基于进入航线进入作业区域的逻辑相同，关于步骤S140的具体描述可以参照上文对基于进入航线进入作业区域的描述，在此不再赘述。

在采用本申请实施例提供的飞行控制方法进行作业的情况下，如图3所示，提前测绘的区域为作业区域R1，进入航线及返航航线各自对应的区域均不是必须要提前测绘的区域，由图3可以看出，区域R3中的大部分区域都是未经测绘的区域。而在采用常规方式作业的情况下，进入航线及返航航线各自对应的区域均是必须要提前测绘的区域，在此情况下，区域R3中的大部分区域都是经测绘的区域。由此可以看出，本申请实施例可以减少必须提前测绘的区域，从而减少工作量，提高工作效率。

请参照图7，图7为本申请实施例提供的飞行控制方法的流程示意图之四。所述方法可以应用于电子设备。下面对该飞行控制方法的流程进行说明。该飞行控制方法可以包括步骤S210及步骤S220。

步骤S210，在进入作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。

其中，所述已测绘区域包括所述作业区域。

步骤S220，在作业完成、且返航航线没有完全处于所述已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。

在本实施例中，可经任意方式进入作业区域。在进入作业区域的情况下，可根据提前测绘得到的已测绘区域的地形数据，结合作业航线，进行作业。其中，已测绘区域包括作业区域。在完成作业的情况下，可判断所述返航航线是否完全位于所述已测绘区域内。若完全位于，则可以基于所述已测绘区域的地形数据及返航航线返航。若不完全位于，可利用检测单元获得环境信息，并根据该环境信息及返航航线返航。

值得说明的是，关于步骤S210及步骤S220的具体描述，可以参照上文对步骤S130及步骤S140的描述，在此不再赘述。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种飞行控制装置的实现方式，可选地，该飞行控制装置可以采用上述图1所示的电子设备100的器件结构。需要说明的是，本实施例所提供的飞行控制装置，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

请参照图8，图8为本申请实施例提供的一种飞行控制装置200的方框示意图。飞行控制装置200可以包括：第一控制模块210及第一作业模块220。

所述第一控制模块210，用于在进入航线没有完全处于已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域。其中，所述已测绘区域包括所述作业区域。

所述第一作业模块220，用于在进入所述作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。

可选地，在本实施例中，所述第一控制模块210具体用于：根据所述环境信息、第一预设仿地高度及所述进入航线飞行，进入所述作业区域。

可选地，在本实施例中，所述检测单元包括第一检测子单元及第二检测子单元，所述第一检测子单元用于在竖直方向上检测无人机与地面之间的第一距离，所述第二检测子单元用于在水平方向上检测无人机与阻挡物之间的第二距离，所述环境信息包括所述第一距离及第二距离，所述第一控制模块210具体用于：在所述检测单元开启的情况下，根据由所述第一距离确定的飞行高度及所述进入航线飞行；在飞行过程中，根据所述第二距离控制所述检测单元的开启及关闭，并在关闭时按照关闭前的海拔高度及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域。

可选地，在本实施例中，所述第一控制模块210还用于：在所述进入航线完全处于所述已测绘区域内的情况下，根据所述已测绘区域的地形数据及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域。

可选地，在本实施例中，所述第一控制模块210还具体用于：根据所述进入航线及预设海拔高度，飞行至所述作业区域。其中，所述预设海拔高度大于所述进入航线在所述已测绘区域中所经地面的高度最大值。

可选地，在本实施例中，所述进入航线根据起飞点及所述作业区域内的首个作业点规划得到，所述第一控制模块210根据所述进入航线飞行的方式包括：基于所述进入航线，直接从所述起飞点飞行至所述首个作业点。

可选地，在本实施例中，所述第一控制模块210还用于：在作业完成的情况下，根据返航航线是否完全处于所述已测绘区域确定返航方式，并基于进入所述作业区域的方式，根据所述返航方式及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。其中，所述返航方式包括：基于通过检测单元获得的环境信息飞行，和/或，基于预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据飞行。

请参照图9，图9为本申请实施例提供的另一种飞行控制装置300的方框示意图。该飞行控制装置300可应用于电子设备100，该飞行控制装置300可以包括第二作业模块310及第二控制模块320。

所述第二作业模块310，用于在进入作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。其中，所述已测绘区域包括所述作业区域。

所述第二控制模块320，用于在作业完成、且返航航线没有完全处于所述已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图1所示的存储器110中或固化于电子设备100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图1中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的飞行控制方法。

综上所述，本申请实施例提供一种飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，在已测绘区域不完全包括进入航线或返航航线所在区域的情况下，可通过检测单元获得环境信息，根据该环境信息及进入航线进入作业区域，或者基于该环境信息及返航航线离开作业区域；并基于预先测绘得到的包括作业区域的已测绘区域的地形数据及作业航线进行作业。如此，在利用无人机作业时，无需一定要预先对进入航线所在区域以及返航航线所在区域进行测绘，可减少工作量，提高工作效率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

在进入航线没有完全处于已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；

在进入所述作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，包括：

根据所述环境信息、第一预设仿地高度及所述进入航线飞行，进入所述作业区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测单元包括第一检测子单元及第二检测子单元，所述第一检测子单元用于在竖直方向上检测无人机与地面之间的第一距离，所述第二检测子单元用于在水平方向上检测无人机与阻挡物之间的第二距离，所述环境信息包括所述第一距离及第二距离，所述根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，包括：

在所述检测单元开启的情况下，根据由所述第一距离确定的飞行高度及所述进入航线飞行；

在飞行过程中，根据所述第二距离控制所述检测单元的开启及关闭，并在关闭时按照关闭前的海拔高度及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述进入航线完全处于所述已测绘区域内的情况下，根据所述已测绘区域的地形数据及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述已测绘区域的地形数据及所述进入航线飞行，以进入所述作业区域，包括：

根据所述进入航线及预设海拔高度，飞行至所述作业区域，其中，所述预设海拔高度大于所述进入航线在所述已测绘区域中所经地面的高度最大值。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述进入航线根据起飞点及所述作业区域内的首个作业点规划得到，所述根据所述进入航线飞行，包括：

基于所述进入航线，直接从所述起飞点飞行至所述首个作业点。

7.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在作业完成的情况下，根据返航航线是否完全处于所述已测绘区域确定返航方式，并基于进入所述作业区域的方式，根据所述返航方式及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点，其中，所述返航方式包括：基于通过检测单元获得的环境信息飞行，和/或，基于预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据飞行。

8.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

在进入作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的已测绘区域的地形数据进行飞行及作业，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；在作业完成、且返航航线没有完全处于所述已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。

9.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于在进入航线没有完全处于已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述进入航线飞行，以进入作业区域，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；

第一作业模块，用于在进入所述作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的所述已测绘区域的地形数据进行飞行及作业。

10.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

第二作业模块，用于在进入作业区域的情况下，根据作业航线及经过预先测绘得到的已测绘区域的地形数据进行飞行及作业，其中，所述已测绘区域包括所述作业区域；

第二控制模块，用于在作业完成、且返航航线没有完全处于所述已测绘区域内的情况下，通过检测单元获得环境信息，并根据所述环境信息及所述返航航线飞行，以从所述作业区域飞行至降落点。

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-8中任意一项所述的飞行控制方法。

12.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任意一项所述的飞行控制方法。

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