CN207319073U - 无人机和无人飞行系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机和无人飞行系统。该无人机包括：机身主体、分别设置在机身主体中的集成控制器、马达和传感器，马达和传感器分别和集成控制器连接，集成控制器包括：印刷电路板PCB、核心处理器芯片，核心处理器芯片设置在PCB上，传感器设置在机身主体上，传感器被配置为获取机身主体的指定区域的飞行传感数据，并将飞行传感数据发送给核心处理器芯片；核心处理器芯片，被配置为基于飞行传感数据生成飞行控制信号，并将飞行控制信号发送给马达；马达，被配置为基于飞行控制信号旋转马达的转子，可以实现由集成控制器对无人机进行统一控制，不仅可以简化无人机的结构，简化程序调试操作，而且可以减少计算开销。

Description

无人机和无人飞行系统

技术领域

本实用新型涉及网络通信技术领域，尤其涉及一种无人机和无人飞行系统。

背景技术

随着科学技术的快速发展，无人驾驶飞机(简称无人机)由于机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点而备受人们的青睐。无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。目前，利用航拍技术，无人机广泛应用于农业、勘探、摄影、边境巡逻等领域。

如今市场上的无人机品种很多，但大多数无人机的结构比较复杂。通常，为了保障无人机正常飞行，不仅在无人机的机身上配置了多套飞行控制系统，还远程设置有服务器。在无人机飞行时，服务器分别向各套飞行控制系统发送控制指令，并协调各套飞行控制系统的操作关系。由于与无人机配套的服务器需要控制的系统数量多，程序调试复杂导致计算开销大，因此，现有的无人机结构复杂且计算开销大。

如何简化无人机的结构，优化无人机的操作，是业界亟待解决的技术问题。

实用新型内容

为了解决无人机的结构复杂以及操作复杂的问题，本实用新型实施例提供了一种无人机和无人飞行系统。

第一方面，提供了一种无人机。该无人机包括：

机身主体、分别设置在机身主体中的集成控制器、马达和传感器，马达和传感器分别和集成控制器连接，集成控制器包括：PCB(Printed Circuit Board，印刷电路板)、核心处理器芯片，核心处理器芯片设置在PCB上，

传感器设置在机身主体上，传感器被配置为获取机身主体的指定区域的飞行传感数据，并将飞行传感数据发送给核心处理器芯片；

核心处理器芯片被配置为基于飞行传感数据生成飞行控制信号，并将飞行控制信号发送给马达；

马达被配置为基于飞行控制信号旋转马达的转子。

在一些实施例中，无人机还包括：电源，

电源设置在机身主体内，分别与集成控制器、马达和传感器连接。

在一些实施例中，集成控制器还包括：电源管理芯片，电源管理芯片设置在PCB上，电源管理芯片与核心处理器芯片连接，

电源管理芯片被配置为获取飞行传感数据，基于飞行传感数据判断飞行环境等级，并根据飞行环境等级选择供电模式，向电源发送供电模式下的电力分配指令。

在一些实施例中，马达和传感器的数量均为N，第i个传感器设置在机身主体上的以第i个马达的预设半径圆形的范围内，N和i均为自然数，N≥4且i≤N。

在一些实施例中，电源管理芯片还被配置为基于飞行传感数据判断飞行环境等级达到预设等级时，根据预设等级选择省电供电模式，并向电源发送省电供电模式下的仅给M个马达和M个传感器供电的电力分配指令，M为自然数，M≤N。

在一些实施例中，无人机还包括：云台和摄像头，

云台设置在机身主体上，被配置为安装摄像头；

摄像头被配置为采集图片。

在一些实施例中，集成控制器还包括：图片处理芯片，图片处理芯片与核心处理器芯片连接，

图片处理芯片被配置为接收图片，并对图片进行清晰度处理，生成指定清晰度的图片，将指定清晰度的图片发送给核心处理器芯片。

在一些实施例中，集成控制器还包括：存储芯片，存储芯片与核心处理器芯片连接，

存储芯片被配置为存储指定清晰度的图片。

在一些实施例中，集成控制器还包括：超声波芯片，超声波芯片与核心处理器芯片连接，

超声波芯片被配置为发射超声波，并接收超声波的回波，基于回波获得障碍物的信息，并将障碍物的信息发送给核心处理器芯片。

在一些实施例中，集成控制器还包括：无线通信芯片，无线通信芯片与核心处理器芯片连接，

无线通信芯片被配置为建立无线通信连接，并接收和/或发送数据信息。

在一些实施例中，传感器包括：

气压计，被配置为获取指定区域的气压数据；

和/或，

罗盘仪，被配置为获取指定区域的方向数据。

第二方面，提供了一种无人飞行系统。该系统包括：

上述的无人机；

遥控装置，被配置为向核心处理器芯片发送遥控指令，或者接收核心处理器芯片的数据信息。

由此，本实用新型实施例可以通过在无人机的机身主体内布置集成控制器、马达和传感器，马达和传感器分别和集成控制器连接，集成控制器包括：PCB、核心处理器芯片，核心处理器芯片设置在PCB上，利用传感器获取机身主体的指定区域的飞行传感数据，并将飞行传感数据发送给核心处理器芯片；利用核心处理器芯片基于飞行传感数据生成飞行控制信号，并将飞行控制信号发送给马达；利用马达基于飞行控制信号旋转马达的转子，可以实现由集成控制器对无人机进行统一控制，不仅可以简化无人机的结构，简化程序调试操作，而且可以减少计算开销。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例的无人机的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例的集成控制器的结构示意图；

图3是本实用新型另一实施例的集成控制器的结构示意图；

图4是本实用新型一实施例的无人飞行系统的结构示意性图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1是本实用新型一实施例的无人机的结构示意图。

如图1所示，无人机可以包括：机身主体100、分别设置在机身主体100中的集成控制器(设置在机身主体100的内部，没有进行标注)、马达200和传感器300。马达200和传感器300分别和集成控制器连接。传感器300设置在机身主体100上。

在一些实施例中，马达和传感器的数量均为N(如N＝6)，第i个传感器设置在机身主体100上的以第i个马达的预设半径圆形(如半径的区间为[30cm，100cm])的范围内，N和i均为自然数，N≥4且i≤N。因为无人机的飞行姿态和飞行的平衡、稳定性，是通过对不同马达的精确控制来实现的。本实用新型实施例通过将传感器设置在马达附近可以精确采集到马达周围的传感数据，为后续对马达的精确控制提供了数据支持。

在本实施例中，传感器300可以和马达200成对设置。传感器300和马达200共6对。无人机的左侧可以设置3对传感器和马达：传感器310和马达210、传感器320和马达220、传感器330和马达230。无人机的右侧可以设置3对传感器和马达：传感器340和马达240、传感器350和马 达250、传感器360和马达260。

本领域的技术人员可以理解，传感器300和马达200也可以4对或者8对甚至1对等。但是，经过大量的实验数据表明：当预设半径圆形在[30cm，100cm]的范围内且马达200的数量为6时，飞行效果达到最佳。当传感器300和马达200的对数过少时，采集的传感数据不足，马达的控制能力不足，会导致无人机控制精度降低。当传感器300和马达200的对数过多时，采集的传感数据金额马达的控制能力都会很强，然而，这会增加无人机的硬件复杂度，不仅会增加无人机的成本，而且增加控制的复杂度。由此，本实用新型实施例通过设置6对传感器300和马达200可以在确保控制精度的前提下，简化无人机的结构和运算复杂度，并且直接降低了无人机的制造成本。

在本实施例中，集成控制器可以包括：PCB和核心处理器芯片。核心处理器芯片可以设置在PCB上。此时，集成控制器可以保证基本的飞行控制功能。如果需要为无人机增加其他的功能，可以在PCB上设置其他的功能模块或者功能芯片，也可以在核心处理器芯片内烧录特定的功能程序，以供实现相应的功能。

在本实施例中，传感器300可以被配置为获取机身主体的指定区域的飞行传感数据，并将飞行传感数据发送给核心处理器芯片。其中，飞行传感数据主要由具体的传感器确定。传感器可以包括：气压计和/或罗盘仪。其中，气压计可以是Baro传感器，可以被配置为获取指定区域的气压数据；罗盘仪可以是compass(罗盘)传感器，可以被配置为获取指定区域的方向数据。另外，传感器可以还可以包括被配置为获取指定区域的惯性数据的常规的惯性测量元件等。

在本实施例中，核心处理器芯片可以被配置为基于飞行传感数据生成飞行控制信号，并将飞行控制信号发送给马达200；马达200可以被配置为基于飞行控制信号旋转马达200的转子。其中飞行控制信号可以是马达210的转子的转速为第一转速，马达220的转子的转速为第二转速，马达230的转子的转速为第三转速，马达220的转子的转速为第四转速，马达220的转子的转速为第五转速，马达220的转子的转速为第六转速。其中， 第一转速至第六转速可以相同，也可以不同。通常，天气状况良好无风，且无人机直线飞行时，所有马达可以保持一致的转速。

由此，本实用新型实施例可以通过在无人机的机身主体内布置集成控制器、马达和传感器，马达和传感器分别和集成控制器连接，集成控制器包括：PCB、核心处理器芯片，核心处理器芯片设置在PCB上，利用传感器获取机身主体的指定区域的飞行传感数据，并将飞行传感数据发送给核心处理器芯片；利用核心处理器芯片基于飞行传感数据生成飞行控制信号，并将飞行控制信号发送给马达；利用马达基于飞行控制信号旋转马达的转子，可以实现由集成控制器对无人机进行统一控制，不仅可以简化无人机的结构，简化程序调试操作，而且可以减少计算开销。

在一些实施例中，无人机还可以包括：电源。电源100设置在机身主体内，分别与集成控制器、马达200和传感器300连接。电源100可以为无人机的各个部件供电。

图2是本实用新型一实施例的集成控制器的结构示意图。

参考图1和图2，集成控制器可以包括：PCB400、核心处理器芯片401和电源管理芯片402。核心处理器芯片401和电源管理芯片402分别设置在PCB401上。核心处理器芯片401和电源管理芯片402连接。核心处理器芯片401可以分别与外部的马达200和传感器300连接。

电源管理芯片402可以被配置为获取飞行传感数据，基于飞行传感数据判断飞行环境等级，并根据飞行环境等级选择供电模式，向电源发送供电模式下的电力分配指令。其中，飞行传感数据可以是传感器300中的Baro传感器以及compass传感器实时采集的传感数据。

飞行环境等级和供电模式可以根据实际需要进行自定义设定，并将飞行环境等级与供电模式建立映射关系，具体可以如下面表(1)所示：

(表1)

当确定了某一飞行环境等级时，即可以执行与某一飞行环境等级相对应的供电模式。

在本实施例中，马达和传感器的数量均为N，第i个传感器设置在以第i个马达的预设半径圆形的范围内，N和i均为自然数，N≥4且i≤N。此时，电源管理芯片还被配置为基于飞行传感数据判断飞行环境等级达到预设等级时，根据预设等级选择省电供电模式，并向电源发送省电供电模式下的仅给M个马达和M个传感器供电的电力分配指令，M为自然数，M≤N。

由于无人机飞行时受天气环境因素影响特别大，当飞行环境较差时，例如有偏向风时，无人机的飞行姿态、方向、速度等会受风向影响较大，此时，需要无人机的控制系统进行精确控制。然而，精确控制的前提是获取无人机各个部位的气压数据、方向数据等。

在本实施例中，当设置在无人机四周的6个传感器采集的数据相似度非常高，且飞行传感数据指示飞行环境良好(如气压正常，无风)时，就可以确认飞行环境等级为第一飞行环境等级，并且可以关闭部分传感器和/或马达的供电，执行省电供电模式。当飞行传感数据指示飞行环境不好(例如气压稍微有些高或者偏低等)时，就可以确认飞行环境等级为第二飞行环境等级，执行常规供电模式，并恢复为关闭的部分传感器和/或马达的供电。例如，仅给马达220、传感器320和马达250、传感器360供电。由于马达和传感器的数量多且耗电量大，所以在飞行环境好时，执行省电供电模式，仅给部分马达和传感器供电，可以大幅度减少电源的耗电，大幅度提高了续航时间。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

在一些实施例中，无人机还可以包括：云台和摄像头。云台可以设置在机身主体上，被配置为安装摄像头；摄像头可以被配置为采集图片。云 台可以根据核心处理器芯片401的指令进行360度的旋转等处理，以增加摄像头的视角。摄像头可以拍摄无人机飞行过程中的图片或者视频，该图片或者视频可以被无人机的操作者接收，并可以供其进一步进行处理。

图3是本实用新型另一实施例的集成控制器的结构示意图。

参考图2和图3，图3实施例在图2实施例的基础上，在PCB上增加了：存储芯片403、电源控制模块404、马达控制芯片405、GPS芯片406、图片处理芯片407、无线保真(WIreless-FIdelity，WIFI)模块408和超声波芯片409。

其中，存储芯片403、电源控制模块404、马达控制芯片405、全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)芯片406、图片处理芯片407和超声波芯片409分别与电源管理芯片402连接。存储芯片403、电源控制模块404、马达控制芯片405、GPS芯片406、图片处理芯片407和超声波芯片409分别与核心处理器芯片401连接。超声波芯片409和图片处理芯片407分别与WIFI模块408连接。另外，外部的云台500、马达200、传感器300分别可以与核心处理器芯片401连接。外部的云台500、马达200、传感器300分别可以与电源管理芯片402连接。

在本实施例中，图片处理芯片407可以被配置为接收图片，并对图片进行清晰度处理，生成指定清晰度的图片，将指定清晰度的图片发送给核心处理器芯片401。图片处理芯片407接收的图片通常来自云台500。通过云台500上的摄像机抓拍到的图片再经过核心处理器401发送到图片处理芯片407做进行数据处理。

清晰度处理的实现方式可以是：删除清晰度很低的图片或者视频，保留清晰度达到一定程度的图片或者视频，也可以将保留的清晰度达到一定程度的图片或者视频进行转化处理，生成清晰度更高的图片或者视频。具体的图片处理可以由图片处理HD400芯片完成。经图片处理HD400芯片处理后的图片的清晰度可以达到4K。

在本实施例中，存储芯片403可以被配置为存储指定清晰度的图片。指定清晰度的图片可以是图片处理芯片407处理后的图片。存储芯片403可以是第三代双倍数据率存储器(Double-Date-Rate Three MEMORY， DDR3 MEMORY)，被配置为数据的存储，例如存储图片数据。

在本实施例中，电源控制模块404可以分别与电源管理芯片402和马达控制芯片405连接。电源控制模块404可以被配置为控制电源的电量分配，给各个模块或者芯片提供电源。例如，为云台分配5V电压，为存储芯片403分配3V电压等，具体可以根据实际需要进行设置与优化。马达控制芯片405可以被配置为控制马达的转速(可以分为第一转速、第二转速、最小转速等)，例如，当无人机负载较重时，可以控制马达的转速为第一转速。又例如，当无人机负载较轻时，可以控制马达的转速为最小转速。

在本实施例中，无线通信芯片408可以被配置为建立无线通信连接，并接收和/或发送数据信息。无线通信芯片408可以是WIFI模块。WIFI模块可以将4K高清图片传输至地面控制台(可以是遥控器或者服务器)。WIFI模块可以实现大约5KM的无线控制距离。

在本实施例中，超声波芯片409可以被配置为发射超声波，并接收超声波的回波，基于回波获得障碍物的信息，并将障碍物的信息发送给核心处理器芯片401。超声波芯片409也可以直接感知的信号发送给核心处理器401，供核心处理器401分析处理，得到障碍物的信息。障碍物的信息可以通过WIFI模块发送给地面控制台。超声波芯片409可以被配置为实现无人机的避障等处理。

在上述实施例中，无人机可以搭载INTEL AERO平台来实现无人机的常规应用。在一个简单的无人机方案中，具体可以包括：由核心处理器Z8350、图传模块HD400、电源管理芯片、32G的DDR3 MEMORY组成的核心模块，再加上WIFI模块、GPS芯片、Compass芯片、Baro传感器，再加上电源控制模块、马达驱动控制模块、超声波传感器模块。这些模块或者芯片可以采用CAN总线、USD总线或者UART总线的方式连接。

其中，马达驱动控制模块可以被配置为驱动马达，确保对马达控制的数据通过本通信协议的网络对马达进行精确控制。电源控制模块可以实现给马达驱动控制模块电源控制，保证马达按控制指令正常启动。GPS芯片可用被配置为无人机的定位与导航。Compass芯片可以保障无人机的飞行 方向，不至于飞离航线。Baro传感器可以保证无人机飞行的稳定，使其不受气流的影响。另外，Z8350是核心CPU，是控制系统的核心部分。WIFI模块、GPS模块、马达飞控控制模块、超声波传感器都需要通过Z8350的处理。电源模块可以给无人机的各个部件供电。HD400可以被配置为图像处理，该处理器的处理速度比较快，被配置为连接Z8350与WIFI模块进行图片的传输与处理。Z8350与各个功能模块或者芯片相互配合使用，可以实现图像传输、飞控、避障等处理。

图4是本实用新型一实施例的无人飞行系统的示意性图。

如图4所示，无人飞行系统可以包括上述的无人机1000、遥控器2000和服务器3000。

遥控装置2000可以被配置为向无人机1000的核心处理器芯片发送遥控指令，或者接收核心处理器芯片的数据信息。例如，遥控装置2000可以遥控器，也可以是用户的手机。

在一些实施例中，服务器3000可以被配置为云服务，用户可以远程直接向无人机1000发送控制指令，或者先向遥控装置2000发送控制指令，再通过遥控装置2000向无人机1000发送控制指令。用户还可以在服务器3000上观看无人机1000的摄像头所拍摄的图片等。当然，服务器3000在该无人机飞行系统中并非必须存在。无人机飞行系统可以仅仅包括：无人机1000和遥控器2000。

另外，该系统还可以包括一些辅助设备，例如网络。网络用以在无人机1000、遥控器2000和服务器3000之间提供通信链路的介质。具体的，网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等。

在上述实施例的模块或者芯片可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个实施例中描述的操作。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本实用新型实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在 计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种无人机，其特征在于，包括：机身主体、分别设置在所述机身主体中的集成控制器、马达和传感器，所述马达和所述传感器分别和所述集成控制器连接，所述集成控制器包括：印刷电路板PCB、核心处理器芯片，所述核心处理器芯片设置在所述PCB上，

所述传感器设置在所述机身主体上，所述传感器被配置为被配置为获取所述机身主体的指定区域的飞行传感数据，并将所述飞行传感数据发送给所述核心处理器芯片；

所述核心处理器芯片被配置为基于所述飞行传感数据生成飞行控制信号，并将所述飞行控制信号发送给所述马达；

所述马达被配置为基于所述飞行控制信号旋转所述马达的转子。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括：电源，

所述电源设置在所述机身主体内，分别与所述集成控制器、所述马达和所述传感器连接。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述集成控制器还包括：电源管理芯片，所述电源管理芯片设置在所述PCB上，所述电源管理芯片与所述核心处理器芯片连接，

所述电源管理芯片被配置为获取所述飞行传感数据，基于所述飞行传感数据判断飞行环境等级，并根据所述飞行环境等级选择供电模式，向所述电源发送所述供电模式下的电力分配指令。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述马达和所述传感器的数量均为N，第i个所述传感器设置在所述机身主体上的以第i个所述马达的预设半径圆形的范围内，所述N和所述i均为自然数，N≥4且i≤N。

5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，其中：

所述电源管理芯片还被配置为基于所述飞行传感数据判断飞行环境等级达到预设等级时，根据所述预设等级选择省电供电模式，并向所述电源 发送所述省电供电模式下的仅给M个所述马达和M个所述传感器供电的电力分配指令，所述M为自然数，M≤N。

6.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括：云台和摄像头，

所述云台设置在所述机身主体上，被配置为安装所述摄像头；

所述摄像头被配置为采集图片。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述集成控制器还包括：图片处理芯片，所述图片处理芯片与所述核心处理器芯片连接，

所述图片处理芯片被配置为接收所述图片，并对所述图片进行清晰度处理，生成指定清晰度的图片，将所述指定清晰度的图片发送给所述核心处理器芯片。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述集成控制器还包括：存储芯片，所述存储芯片与所述核心处理器芯片连接，

所述存储芯片被配置为存储所述指定清晰度的图片。

9.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述集成控制器还包括：超声波芯片，所述超声波芯片与所述核心处理器芯片连接，

所述超声波芯片被配置为发射超声波，并接收所述超声波的回波，基于所述回波获得障碍物的信息，并将所述障碍物的信息发送给所述核心处理器芯片。

10.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述集成控制器还包括：无线通信芯片，所述无线通信芯片与所述核心处理器芯片连接，

所述无线通信芯片被配置为建立无线通信连接，并接收和/或发送数据信息。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的无人机，其特征在于，所述传感器包括：

气压计，被配置为获取所述指定区域的气压数据；

和/或，

罗盘仪，被配置为获取所述指定区域的方向数据。

12.一种无人飞行系统，其特征在于，包括：

根据权利要求1-11任一项所述的无人机；

遥控装置，被配置为向所述核心处理器芯片发送遥控指令，或者接收所述核心处理器芯片的数据信息。