CN111290417A - 风机巡检航线的生成方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种风机巡检航线的生成方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：在接收到初始位置飞行指令时，航行到设定初始位置处；根据风机的姿态信息，从所述初始位置处沿着所述风机的第一叶片的第一叶面向第二叶面的方向开始飞行，并在所述第一叶片的叶面遍历结束时，向下一叶片的叶面开始飞行；在沿着每个叶面航行的过程中，确定多个航点以及各所述航点关联的姿态信息，直至全部叶片的所有叶面均遍历完成，其中，所述姿态信息包括姿态角度和拍摄角度；所述初始位置处的空间坐标点、各所述航点，以及各所述航点关联的姿态信息，用于生成所述风机的巡检航线。本发明实施例可以降低风机巡检的人工成本，降低风机巡检的难度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及输电线路杆塔领域，尤其涉及一种风机巡检航线的生成方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
风力发电机，简称风机是将风能转换为机械功，机械功带动转子旋转，最终输出交流电的电力设备。风力发电机一般有叶片、发电机、调向器、塔筒、限速安全机构和储能装置等构件组成。
为了保证风机可以正常稳定运行，需要对风机的叶片表面进行损伤检测。通常采用人工爬上风力发电机进行检测，不仅会花费大量的人力，而且在人工爬上风力发电的进行检测的时候需要高空作业，作业人员的安全具有一定的风险。而且，检测方式与人工经验相关，存在检测质量的一致性等问题。
发明内容
本发明实施例提供一种风机巡检航线的生成方法、装置、计算机设备及存储介质，可以降低风机巡检的人工成本，降低风机巡检的难度。
第一方面，本发明实施例提供了一种风机巡检航线的生成方法，包括：
在接收到初始位置飞行指令时，航行到设定初始位置处；
根据风机的姿态信息，从所述初始位置处沿着所述风机的第一叶片的第一叶面向第二叶面的方向开始飞行，并在所述第一叶片的叶面遍历结束时，向下一叶片的叶面开始飞行；
在沿着每个叶面航行的过程中，确定多个航点以及各所述航点关联的姿态信息，直至全部叶片的所有叶面均遍历完成，其中，所述姿态信息包括姿态角度和拍摄角度；所述初始位置处的空间坐标点、各所述航点，以及各所述航点关联的姿态信息，用于生成所述风机的巡检航线。
第二方面，本发明实施例还提供了一种风机巡检航线的生成装置，包括：
初始位置飞行模块，用于在接收到初始位置飞行指令时，航行到设定初始位置处；
叶片双面遍历飞行模块，用于根据风机的姿态信息，从所述初始位置处沿着所述风机的第一叶片的第一叶面向第二叶面的方向开始飞行，并在所述第一叶片的叶面遍历结束时，向下一叶片的叶面开始飞行；
航点和姿态信息确定模块，用于在沿着每个叶面航行的过程中，确定多个航点以及各所述航点关联的姿态信息，直至全部叶片的所有叶面均遍历完成，其中，所述姿态信息包括姿态角度和拍摄角度；所述初始位置处的空间坐标点、各所述航点，以及各所述航点关联的姿态信息，用于生成所述风机的巡检航线。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的风机巡检航线的生成方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的风机巡检航线的生成方法。
本发明实施例通过从初始位置处，沿着各叶片的两个叶面分别进行遍历，并在航行的过程中确定多个航点，以及每个航点关联的姿态信息，以生成风机的巡检航线，解决了现有技术中人工巡检风机的安全性、成本高以及检测准确率低的问题，可以降低风机巡检的人工成本，降低风机巡检的难度，提高故障检测的准确率。
附图说明
图1a是本发明实施例一中的一种风机巡检航线的生成方法的流程图；
图1b是本发明实施例一中的一种风机的结构示意图；
图1c是本发明实施例一中的一种风机叶片拍摄场景的示意图；
图2是本发明实施例二中的一种风机巡检航线的生成装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1a为本发明实施例一中的一种风机巡检航线的生成方法的流程图，本实施例可适用于生成风机巡检航线，以使无人机对风机进行巡检的情况，该方法可以由本发明实施例提供的风机巡检航线的生成装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成计算机设备中，该计算机设备为无人机。如图1a所示，本实施例的方法具体包括：
S110，在接收到初始位置飞行指令时，航行到设定初始位置处。
初始位置飞行指令用于控制无人机飞行到指定的初始位置处。初始位置用于作为风机巡检航线的巡检起始位置。
S120，根据风机的姿态信息，从所述初始位置处沿着所述风机的第一叶片的第一叶面向第二叶面的方向开始飞行，并在所述第一叶片的叶面遍历结束时，向下一叶片的叶面开始飞行。
风机的姿态信息用于描述风机的机舱和叶片的朝向角度。风机为风力发电机，风力带动叶片转动，产生动能，风机将动能转变为电能。通常，如图1b所示，风机通常包括机舱102、三个叶片103和塔筒101。通常塔筒固定不变，机舱会改变其朝向，三个叶片的叶根固定在机舱上，随着机舱的角度改变而变，而且三个叶片基本位于在一个平面上，每两个叶片之间存在夹角。
可以理解的是，对风机进行巡检时，需要对叶片的表面进行拍照，包括叶片的前后两个面。无人机沿着风机的每个叶片，由每个叶片的第一叶面向第二叶面飞行，等一个叶片的两面均遍历完成后，向下一个叶片开始飞行。第一叶面可以是叶片的前面，也可以是叶片的背面。第二叶面与第一叶面不同，若第一叶面为叶片的前面，第二叶面为该叶片的背面；若第一叶面为叶片的背面，第二叶面为该叶片的前面。其中，叶片的前面为叶片远离机舱的叶面，叶片的背面为叶片靠近机舱的叶面。风机包括三个叶片，可以是第一叶片、第二叶片和第三叶片。可以依次沿着风机的第一叶片的第一叶面、第二叶面，第二叶片的第二叶面、第一叶面，以及第三叶片的第一叶面、第二叶面进行飞行，确定每个叶片的每个叶面的航点，并连接初始位置关联的位置点、多个航点，形成的航线即为风机的巡检航线。
可选的，所述风机的姿态信息包括所述设定机舱角度和所述设定叶片角度，所述风机的机舱的角度预先配置为所述设定机舱角度，所述风机的叶片的角度预先配置为所述设定叶片角度，所述风机的机舱的角度和叶片的角度通过锁定偏航设备固定。
可以理解的是，若风机是转动的，叶片可能会与正在巡检的无人机发生碰撞，引发安全问题，而且大大增加了无人机对风机的巡检难度，而且巡检拍摄的图像会产生误差。由此，在对风机进行巡检时，需要等待叶轮完全处于静止并且锁定的状态才能实施。通过锁定偏航设备固定风机的机舱的角度为设定机舱角度，以及将叶片的角度固定为设定叶片角度。示例性的，所述风机的三个叶片相对于地面呈现Y字型，具体的，其中一个叶片在轮毂下方，并垂直与水平面。
通过将风机的机舱和各叶片的角度锁定为固定的预设角度，降低无人机的巡检难度和成本，提高巡检得到的图像质量，从而提高巡检结果的准确率。
S130，在沿着每个叶面航行的过程中，确定多个航点以及各所述航点关联的姿态信息，直至全部叶片的所有叶面均遍历完成，其中，所述姿态信息包括姿态角度和拍摄角度；所述初始位置处的空间坐标点、各所述航点，以及各所述航点关联的姿态信息，用于生成所述风机的巡检航线。
航点用于形成巡检航线，以及作为无人机对叶片进行拍摄的位置点。无人机依次沿着相邻的航点进行航行，并在各航点处按照无人机姿态和拍摄角度对叶片进行拍摄。
航点关联的姿态信息为无人机的姿态信息，包括无人机的姿态角度和无人机上的装载摄像设备的云台的拍摄角度。无人机的姿态角度包括无人机的俯仰角度、偏转角度和滚转角度。其中，俯仰是指机头做上下运动；偏航是指机头向侧方向运动；滚动是指机头-机尾形成的轴做旋转。拍摄角度是指摄像设备的拍摄角度，通常摄像设备是固定在云台上的，可以通过云台的旋转角度进行调整拍摄角度。需要说明的是，无人机的滚转角度的变化通常不会影响拍摄范围，从而，确定无人机的姿态角度，通常是指确定俯仰角度和偏转角度。
巡检航线用于无人机航行，并飞行至航点处以该航点关联的姿态信息进行角度调整，调整后对叶片进行拍摄，得到叶片的拍摄图像。拍摄图像用于确定该叶片的情况，例如叶片保护膜损伤、叶片掉漆、叶片结冰、叶片裂纹以及叶片油污等。
实际上，无人机仅根据巡检航线无法确定无人机应该用何角度进行拍摄，通过确定航线，以及各个航点关联的姿态信息，可以准确拍摄到风机的叶片的图像，以进行分析确定巡检结果，从而提高巡检精度。
实际上，巡检航线的生成可以由本发明实施例提供的无人机实现，也可以通过无人机的控制端(如地面控制计算机设备)实现。当通过无人机的控制端实现时，无人机将各航点、各航点拍摄的图像和各航点关联的姿态信息发送至控制端，控制端根据上述信息，生成巡检航线。其中，无人机可以通过装载在无人机上的航线记录处理器记录航点，此外，航线记录处理器还可以用于记录根据初始位置飞行指令，航行到设定初始位置处过程关联的航线。同时，在无人机生成巡检航线之后，无人机可以根据记录的航点以及航行到设定初始位置处过程关联的航线实现复飞。
巡检航线实际是无人机飞行的航线，通过沿着该航线飞行，无人机对风机进行巡检。其中，无人机巡检系统是一个集航空、遥测遥感、通信、图像识别和信息处理等为一体的系统，涉及飞行控制技术、现代导航技术、快速对焦摄像技术和叶片超声探测技术等多个高尖技术领域。无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可穿越高山、河流对大型发电设备如风机进行快速巡查，进行全光谱的快速摄像和故障监测。无人机能做到多方位无死角、快速完成巡检任务、效果好、省时省力省钱地对风电场的叶片、塔筒、机舱等部件进行巡检，可以保证风电机组安全运行。
可选的，所述在沿着每个叶面航行的过程中，确定多个航点以及各所述航点关联的姿态信息，包括：在所述叶面关联的航线上，根据第一距离确定至少一个航点，所述叶面关联的航线与所述叶面的中心线平行；在飞行至每个所述航点上，对所述叶面上的检测点进行拍摄，并根据所述叶面的拍摄图像，调整所述无人机的姿态角度以及拍摄角度，将调整后的姿态角度和拍摄角度作为所述航点关联的姿态信息，其中，各所述航点关联的检测点均在所述叶面的中心线上。
第一距离用于确定航点，在航线上每隔第一距离确定一个航点。航线用于调整无人机飞行的方向。航线与叶面的中心线平行，表明无人机沿着叶面飞行。叶面的中心线用于作为叶面的基准线，确定无人机的航线。需要说明的是，航线与中心线的距离大于预设安全距离阈值，避免无人机在航行与叶片碰撞。
每当无人机位于航点时，无人机开始对该叶面的当前正在遍历的叶面进行拍摄。检测点用于作为姿态角度和拍摄角度调整的标准点，以实现对姿态角度和拍摄角度进行调整，检测点位于叶面的中心线上。示例性的，调整无人机的姿态角度和拍摄角度，直到检测点与无人机拍摄得到的图像的中心重合，表明姿态角度和拍摄角度调整完成，从而实现对无人机拍摄叶片的角度的精准调整，提高叶片的检测精度。其中，拍摄得到的图像为矩形时，拍摄得到的图像的中心，为矩形两个对角线的交点。
通过在平行于叶面中心线的航线确定多个航点，同时，在每个航点处确定关联的姿态角度和拍摄角度，可以准确确定无人机的拍摄位置，以及对应的姿态和拍摄角度，从而保证无人机可以根据生成的航线，准确获取叶片的图像，同时提高图像的质量。
可选的，各所述航点与所述叶面所在平面的垂直距离均为第二距离，各所述航点映射在所述叶面所在平面的点与各所述航点关联的检测点之间的距离均为第三距离。
其中，各航点与叶面所在平面的垂直距离均相同。该垂直距离实际是无人机与风机之间的距离。具体的，无人机与风机之间的距离太小，会产生安全问题，以及无人机的拍摄范围无法覆盖风机的叶面；无人机与风机之间的距离过大，会导致无人机拍摄到的图像中叶片过小，精度低，增加叶片检测的难度。可以根据需要对垂直距离进行设定，对此本发明实施例不作具体限制。
此外，各航点映射在叶面所在平面的点与各航点关联的检测点之间的距离均相同。从而保证每次叶片拍摄的相对位置均相同，可以保证拍摄图像的一致性，减少图像处理后得到的叶片检测结果的误差，从而，提高叶片检测的准确性。
通过配置各航点与叶面所在平面的垂直距离均相同，以及配置各航点映射在叶面所在平面的点与各航点关联的检测点之间的距离均相同，可以提可以保证拍摄图像的一致性，减少叶片检测结果的误差，提高叶片检测的准确性。
可选的，所述第一距离为2米，所述第二距离为10米，所述第三距离为10米。
示例性的，如图1c所示，M为航点，P为航点M关联的检测点，n个第一距离nL1为2n米，第二距离L2为10米，第三距离L3为10米，θ为拍摄角度，当无人机飞行至航点M时，需要拍摄检测点P，通过n个第一距离nL1，第二距离L2和第三距离L3，计算得到拍摄角度θ，并根据拍摄角度θ调整云台。
可选的，所述叶面的中心线为所述叶面的叶根与叶尖相连形成的直线。通过将叶根和叶尖相连形成的直线作为叶面的中心线，无人机的航线可以覆盖叶面，从而，实现拍摄到的图像准确覆盖叶面，从而提高拍摄图像的质量。
本发明实施例通过从初始位置处，沿着各叶片的两个叶面分别进行遍历，并在航行的过程中确定多个航点，以及每个航点关联的姿态信息，以生成风机的巡检航线，解决了现有技术中人工巡检风机的安全性、成本高以及检测准确率低的问题，可以降低风机巡检的人工成本，降低风机巡检的难度，提高故障检测的准确率。
实施例二
图2为本发明实施例二中的一种风机巡检航线的生成装置的示意图。实施例二是实现本发明上述实施例提供的风机巡检航线的生成方法的相应装置，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成计算机设备中，即无人机。
相应的，本实施例的装置可以包括：
初始位置飞行模块210，用于在接收到初始位置飞行指令时，航行到设定初始位置处；
叶片双面遍历飞行模块220，用于根据风机的姿态信息，从所述初始位置处沿着所述风机的第一叶片的第一叶面向第二叶面的方向开始飞行，并在所述第一叶片的叶面遍历结束时，向下一叶片的叶面开始飞行；
航点和姿态信息确定模块230，用于在沿着每个叶面航行的过程中，确定多个航点以及各所述航点关联的姿态信息，直至全部叶片的所有叶面均遍历完成，其中，所述姿态信息包括姿态角度和拍摄角度；所述初始位置处的空间坐标点、各所述航点，以及各所述航点关联的姿态信息，用于生成所述风机的巡检航线。
本发明实施例通过从初始位置处，沿着各叶片的两个叶面分别进行遍历，并在航行的过程中确定多个航点，以及每个航点关联的姿态信息，以生成风机的巡检航线，解决了现有技术中人工巡检风机的安全性、成本高以及检测准确率低的问题，可以降低风机巡检的人工成本，降低风机巡检的难度，提高故障检测的准确率。
进一步的，所述风机的姿态信息包括所述设定机舱角度和所述设定叶片角度，所述风机的机舱的角度预先配置为所述设定机舱角度，所述风机的叶片的角度预先配置为所述设定叶片角度，所述风机的机舱的角度和叶片的角度通过锁定偏航设备固定。
进一步的，所述风机的三个叶片相对于地面呈现Y字型。
进一步的，所述航点和姿态信息确定模块230，包括：角度调整单元，用于在所述叶面关联的航线上，根据第一距离确定至少一个航点，所述叶面关联的航线与所述叶面的中心线平行；在飞行至每个所述航点上，对所述叶面上的检测点进行拍摄，并根据所述叶面的拍摄图像，调整所述无人机的姿态角度以及拍摄角度，将调整后的姿态角度和拍摄角度作为所述航点关联的姿态信息，其中，各所述航点关联的检测点均在所述叶面的中心线上。
进一步的，各所述航点与所述叶面所在平面的垂直距离均为第二距离，各所述航点映射在所述叶面所在平面的点与各所述航点关联的检测点之间的距离均为第三距离。
进一步的，所述第一距离为2米，所述第二距离为10米，所述第三距离为10米。
进一步的，所述叶面的中心线为所述叶面的叶根与叶尖相连形成的直线。
上述装置可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。计算机设备12可以是挂接在总线上的设备。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(Input/Output，I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列(Redundant Arrays of Inexpensive Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的方法。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的风机巡检航线的生成方法：
也即，该程序被处理器执行时实现：在接收到初始位置飞行指令时，航行到初始位置处；根据风机的姿态信息，从所述初始位置处沿着所述风机的第一叶片的第一叶面向第二叶面的方向开始飞行，并在所述第一叶片的叶面遍历结束时，向下一叶片的叶面开始飞行；在沿着每个叶面航行的过程中，确定多个航点以及各所述航点关联的姿态信息，直至全部叶片的所有叶面均遍历完成，其中，所述姿态信息包括姿态角度和拍摄角度；所述初始位置处的空间坐标点、各所述航点，以及各所述航点关联的姿态信息，用于生成所述风机的巡检航线。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括LAN或WAN——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种风机巡检航线的生成方法，其特征在于，包括：
在接收到初始位置飞行指令时，航行到初始位置处；
根据风机的姿态信息，从所述初始位置处沿着所述风机的第一叶片的第一叶面向第二叶面的方向开始飞行，并在所述第一叶片的叶面遍历结束时，向下一叶片的叶面开始飞行；
在沿着每个叶面航行的过程中，确定多个航点以及各所述航点关联的姿态信息，直至全部叶片的所有叶面均遍历完成，其中，所述姿态信息包括姿态角度和拍摄角度；所述初始位置处的空间坐标点、各所述航点，以及各所述航点关联的姿态信息，用于生成所述风机的巡检航线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述风机的姿态信息包括所述设定机舱角度和所述设定叶片角度，所述风机的机舱的角度预先配置为所述设定机舱角度，所述风机的叶片的角度预先配置为所述设定叶片角度，所述风机的机舱的角度和叶片的角度通过锁定偏航设备固定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述风机的三个叶片相对于地面呈现Y字型。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在沿着每个叶面航行的过程中，确定多个航点以及各所述航点关联的姿态信息，包括：
在所述叶面关联的航线上，根据第一距离确定至少一个航点，所述叶面关联的航线与所述叶面的中心线平行；
在飞行至每个所述航点上，对所述叶面上的检测点进行拍摄，并根据所述叶面的拍摄图像，调整所述无人机的姿态角度以及拍摄角度，将调整后的姿态角度和拍摄角度作为所述航点关联的姿态信息，其中，各所述航点关联的检测点均在所述叶面的中心线上。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，各所述航点与所述叶面所在平面的垂直距离均为第二距离，各所述航点映射在所述叶面所在平面的点与各所述航点关联的检测点之间的距离均为第三距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一距离为2米，所述第二距离为10米，所述第三距离为10米。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述叶面的中心线为所述叶面的叶根与叶尖相连形成的直线。
8.一种风机巡检航线的生成装置，其特征在于，包括：
初始位置飞行模块，用于在接收到初始位置飞行指令时，航行到设定初始位置处；
叶片双面遍历飞行模块，用于根据风机的姿态信息，从所述初始位置处沿着所述风机的第一叶片的第一叶面向第二叶面的方向开始飞行，并在所述第一叶片的叶面遍历结束时，向下一叶片的叶面开始飞行；
航点和姿态信息确定模块，用于在沿着每个叶面航行的过程中，确定多个航点以及各所述航点关联的姿态信息，直至全部叶片的所有叶面均遍历完成，其中，所述姿态信息包括姿态角度和拍摄角度；所述初始位置处的空间坐标点、各所述航点，以及各所述航点关联的姿态信息，用于生成所述风机的巡检航线。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的风机巡检航线的生成方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的风机巡检航线的生成方法。
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