CN112132786B - 风机停机状态参数的计算方法、系统、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及风机技术领域，特别涉及一种风机停机状态参数的计算方法、系统、设备和介质。本公开提供的参数计算方案通过对风机进行扫描，然后获取关于叶片、塔柱的点云信息，并对点云信息进行聚类拟合以得到对应叶片和塔柱的直线，最终将这些直线进行连接构建除便于计算的三角形，从而能够快速计算得到风机停机状态参数。

Description

风机停机状态参数的计算方法、系统、设备和介质

技术领域

本公开涉及风机技术领域，特别涉及一种风机停机状态参数的计算方法、系统、设备和介质。

背景技术

风力发电机是将风能转换为机械功，机械功带动转子旋转，最终输出交流电的电力设备。风力发电机的主要部件是伸展数米长的叶片。叶片的转动带动风力发电机内部的电机转动，最终将风能转换为电能输出。叶片的正常运转是风力发电机保持电能平稳有效输出的关键。因此叶片的“健康”对于风力发电机来说至关重要。

无人机被运用于越来越多的行业，例如巡检、运输和测绘等。近年来随着风电行业的快速发展，风机叶片故障检修的需求也随之加大。

传统的检修方式通常是利用望远镜或者人工攀爬风机以进行检修，相比于这两种传统的方式。利用无人机巡检风机叶片，能够获取更清晰的叶片图像，能够节约大量巡检时间，并且还能够提高巡检的精准度。

为了保证叶片始终处于最佳的状态，叶片巡检成为了风力发电机配套运营的常态。例如，通过无人机对叶片进行巡视拍照，然后将这些照片最终进行拼接合成，以展现一个完整的叶片。最终可以利用拼接出的具有完整叶片的图像来观察叶片是否存缺陷，以便及时采取必要的维修措施。

发明内容

本公开的一方面提供了一种风机停机状态参数的计算方法。所述风机停机状态参数的计算方法包括如下步骤：

沿停止在倒“Y”状态的所述风机的塔柱，以及由所述风机的支撑面至所述风机机舱的方向，对所述风机进行扫描，以得到多帧长度方向水平的点云图像，其中每一帧点云图像中具有位于塔柱两侧的叶片点云信息和塔柱点云信息；

对每一帧点云图像中的所述叶片点云信息和所述塔柱点云信息进行点云聚类，以获得每个点云信息的中心点；

将同一叶片上的中心点和同一塔柱上的中心点分别拟合成直线，以得到位于叶片上的叶片直线和位于塔柱上的塔柱直线；

利用所述叶片直线和所述塔柱直线塔柱线构建关于所述叶片和塔柱的三角形位置关系，以计算得到所述风机停机状态参数。

在一实施例中，风机的叶片停止时，位于所述风机的机舱顶部的叶片的轴线与所述塔柱的轴线之间的夹角处于-30°～30°之间。

在一实施例中，在进行点云聚类时，至少从第6帧同时获得所述叶片点云信息和所述塔柱点云信息的点云图像开始。

在一实施例中，所述利用叶片直线和塔柱直线构建关于叶片和塔柱的三角形位置关系，以计算得到风机停机状态参数的步骤包括：

分别延长所述叶片直线和与所述塔柱直线垂直的塔柱垂线，以得到多个所述叶片直线和所述塔柱垂线之间的交点；

连接多个所述交点，以得到两侧边分布在所述叶片上、底边垂直于所述塔柱的三角形；

计算所述三角形位于所述塔柱右侧的侧边与垂足位于所述底边的所述三角形垂线之间的夹角，以得到风机停机角度。

在一实施例中，

计算所述塔柱的高度包括如下步骤：

利用所述三角形计算所述三角形垂线的长度；

获取扫描位置所在的水平面与所述底边所在的水平面重叠时的扫描位置高度；

相加所述扫描位置高度和所述三角形垂线的长度，以得到所述塔柱的高度。

在一实施例中，计算一垂直于所述三角形平面的向量的朝向，以得到所述风轮面的朝向。

在一实施例中，利用激光雷达对所述风机进行扫描。

本公开的另一方面是提供了一种风机停机状态参数的计算系统。所述风机停机状态参数的计算系统用于实现如前所述的风机停机状态参数的计算方法的步骤。所述风机停机状态参数的计算系统包括：

数据扫描模块，用于沿停止在倒“Y”状态的所述风机的塔柱，以及由所述风机的支撑面至所述风机机舱的方向，对所述风机进行扫描，以得到多帧长度方向水平的点云图像，其中每一帧点云图像中具有位于塔柱两侧的叶片点云信息和塔柱点云信息；

数据处理模块，用于对每一帧点云图像中的所述叶片点云信息和所述塔柱点云信息进行点云聚类，以获得每个点云信息的中心点；以及

还用于将同一叶片上的中心点和同一塔柱上的中心点分别拟合成直线，以得到位于叶片上的叶片直线和位于塔柱上的塔柱直线；

参数计算模块，用于利用所述叶片直线和所述塔柱直线构建关于所述叶片和塔柱的三角形位置关系，以计算得到所述风机停机状态参数。

本公开的再一方面还提供了一种风机停机状态参数的计算设备。所述风机停机状态参数的计算设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前所述的风机停机状态参数的计算方法的步骤。

本公开的最后一方面则是提供了一种计算机可读存储介质。

所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述的风机停机状态参数的计算方法的步骤。

本公开提供的参数计算方案通过对风机进行扫描，然后获取关于叶片、塔柱的点云信息，并对点云信息进行聚类拟合以得到对应叶片和塔柱的直线，最终将这些直线进行连接构建除便于计算的三角形，从而能够快速计算得到风机停机状态参数。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于示例的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1是本公开一实施例所展示的风机停机状态参数的计算方法的步骤流程图；

图2是本公开一实施例提供的计算风机停机角度步骤流程图；

图3是本公开一实施例提供的计算塔柱高度的步骤流程图；

图4是本公开一实施例提供的风机停机状态参数的计算系统模块连接示意图；

图5是本公开一实施例提供的风机停机状态参数的计算设备的结构示意图；

图6是本公开一实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

通过上述说明可知，越来越多的风机都会用到无人机进行巡检维护，以保证风机能够持续的正常运转。在无人机的巡检过程中，尤其是对于一些依靠程序控制，实现自动飞行的无人机来说，需要对风机的参数例如塔柱高度、叶片停机角度，以及风轮平面的朝向等精准测量，才能够利用无人机拍摄获取的图像来测量出风机塔柱、叶片上的缺损位置和尺寸大小等数据。

现有技术对于风机参数多是依靠图像算法识别定位轮毂正中心，但是由于算法的鲁棒性不好，导致成功率和准确率不高。为了能够更加准确地测出风机的塔柱高度、风机叶片停机角度和风轮朝向，发明人通过分析风机的结构特征，发现利用点云信息能够反应风机的一些技术参数，进而经过处理后获得一些数据，最终利用这些技术参数又可以基于不同的数学计算规则计算出风机轮毂中心的高度或者叶片停机角度或者风轮朝向。为此，本公开提供了一种用于计算风机状态参数的数据获取方法。根据这些获取的方法并依据不同的数学计算规则能够更准确地计算出风机的状态参数。

需要说明的是，本公开将风机轮毂中心的高度、叶片停机角度，以及风轮朝向全都归为风机的状态参数，也就是说，本公开说明计算风机状态参数时，就是指计算风机轮毂中心的高度或者叶片停机角度或者风轮朝向又或者三者中的两个或三个。

另外，本公开还对风机轮毂中心的高度做出了定义。即风机轮毂中心的高度是指风机轮毂中心距离支撑风机的支撑面之间的间距。这里的支撑面通常也是用于放置无人机进行起飞的支撑面。

本公开还对叶片停机角度做出了定义，即风机(指三叶片风机，通常叶片之间的夹角是120°)的叶片呈现出近似倒置的“Y”形状时，在面向风机上的轮毂的风轮面时，位于塔柱的右侧的叶片与塔柱之间的夹角为本公开提到的叶片停机角度。

还有，本公开还给出了风轮朝向的定义。在本公开中风机叶片在转动时叶片所经过的圆面称为风轮面，而指向风机的机舱的风轮面法向量便是本公开定义的风轮朝向。

为了解决现有技术存在的问题，提高风机停机状态参数的获取速度，降低参数的计算难度，增强参数计算的适用性，发明人通过创造性的劳动提出了一种风机停机状态参数的计算方法、系统、设备和存储介质。值得说明的是，本公开提供的参数计算方案通过对风机进行扫描，然后获取关于叶片、塔柱的点云信息，最终选取一帧点云图像，并结合聚类方法找到点云信息中的中心点，进而将这些中心点之间存在的三角关系快速计算出风机停机时的停机角度、风轮朝向和塔柱高度。

以下结合附图和具体实施例对本公开提出的风机停机状态参数的计算拼接方法、系统、设备及存储介质作进一步详细说明。根据权利要求书和下面说明，本公开的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本公开实施例的目的。

应当理解的内容是，说明书中的用辞仅用于描述特定的实施例，并不旨在限定本公开。说明书使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)除非另有定义，均具有本领域技术人员通常理解的含义。为简明和/或清楚起见，公知的功能或结构不再详细说明。

关于风机停机状态参数的计算方法的示例说明

请参阅图1，其展示了本公开一实施例中的风机停机状态参数的计算方法的步骤流程图。

在这个实施例的步骤S001中，沿停止在倒“Y”状态的所述风机的塔柱，以及由所述风机的支撑面至所述风机机舱的方向，对所述风机进行扫描，以得到多帧长度方向水平的点云图像，其中每一帧点云图像中具有位于塔柱两侧的叶片点云信息和塔柱点云信息。

步骤S001中的倒“Y”就是本公开说明的三叶片风机在停机时的其中一种状态，该状态的风机叶片中的其中一个叶片的长度方向与塔柱的长度方向重合。

通过将风机叶片停留在倒“Y”状态，使得风机的叶片能够更多的位于机舱的高度之下，扫描设备的一帧点云图像存在同时覆盖塔柱和叶片的可能，能够减少扫描设备对风机的扫描范围，并且还可以方便找到叶片和塔柱上的中心点，快速建立塔柱和叶片之间的三角关系，从而有利于提高风机停机状态参数计算的效率。

在步骤S002中，对每一帧点云图像中的所述叶片点云信息和所述塔柱点云信息进行点云聚类，以获得每个点云信息的中心点塔柱。

容易理解，通过扫描设备对风机进行扫描，然后利用得到的点云信息进行聚类，进而找到每个点云信息的中心点的过程中都会基于点云图像中每个点的坐标来实现。本公开中的坐标可以以风机上的某个位置未原点进行建立设定，也可以以扫描风机的设备(通常用无人机作为运载工具的激光雷达，不过也可以说成是带有携带有激光雷达的无人机)为原点建立坐标系。在步骤S002中本实施例是通过将叶片点云信息和塔柱点云信息进行点云聚类，以此方法来找到所需要的中心点，以便于在后续的计算步骤中构建三角关系。

在步骤S003中，将同一叶片上的中心点和同一塔柱上的中心点分别拟合成直线，以得到位于叶片上的叶片直线和位于塔柱上的塔柱直线。

紧接着，在本实施例的步骤S004中，利用所述叶片直线和所述塔柱直线构建关于所述叶片和塔柱的三角形位置关系，以计算得到所述风机停机状态参数。

通过拟合得到的直线，能够反应叶片和塔柱的位置，由此便把叶片与塔柱之间的位置关系，转化成直线与直线之间的位置关系。而直线与直线之间的位置关系我们可以通过构建三角形等方式快速找到直线与直线之间的位置关系的具体参数，进而确定叶片与塔柱之间的位置关系，以及塔柱的高度和风轮的朝向。

由于风机在实际停止时的状态，并不是严格的倒“Y”，即位于塔柱上方的叶片并不与塔柱在一条直线上。达到这种状态需要靠风力吹动叶片，并把握好停机时间，保证刚好到达倒“Y”位置。若无风情况则要等待很久才能到达指定角度。经过实验和计算，发明人发现当位于风机的机舱顶部的叶片(即本文说明的位于塔柱上方的叶片)的轴线与塔柱的轴线之间的夹角可以在±30°之间时，最终的计算结果并不会出现较明显误差。不过却大大提高了参数计算的速度，不再因停机角度的严格限制和复杂操作而延长计算时间。

另外，本公开可以采用激光雷达对风机进行扫描。对于扫描得到的叶片和塔柱的点云图像来说，由于叶片和塔柱同时出现在同一帧点云图像中时，往往会刚刚扫描到叶片上靠近叶尖的位置，然而这些位置的点云信息并不是特别的良好，因此容易给计算结果带来较大误差。所以，本公开的方案中，还可以进一步在点云聚类时，至少从第6帧同时出现叶片和塔柱的点云图像开始进行，以便于将一些点云信息质量不够理想的点云图像及时排除掉，进而提高参数计算的精确度。

在本公开的一实施例中，还说明了关于“计算风机停机角度”的优选实施方案。图2中展示了该实施例提供的计算风机停机角度的优选方案的步骤。

在本实施例的步骤S011中，分别延长所述叶片直线和与所述塔柱直线垂直的塔柱垂线，以得到多个所述叶片直线和所述塔柱垂线之间的交点。

由于这些直线是基于叶片和塔柱得到的，并且叶片和塔柱自身的结构特征，所以延长这些直线必然会出现交点(如果存在空间结构，可以进行投影操作，以使每条直线都处在同一平面内)，从而有利于后续的计算操作。

在步骤S012中，连接多个所述交点，以得到两侧边分布在所述叶片上、底边垂直于塔柱的三角形。

通过交点连接，以形成便于计算的三角形，有利于提高计算速度。

在步骤S013中，计算所述三角形位于所述塔柱右侧的侧边与垂足位于所述底边的所述三角形垂线之间的夹角，以得到风机停机角度。

通过本实施例中三个步骤的操作，将风机停机角度计算的问题转化为三角形的计算问题，从而简化了计算的复杂程度，提高了计算效率。

进一步在本公开的一实施例中，还提供了优选的塔柱高度计算方案，如图3所示，图3是本实施例提供的计算塔柱高度的步骤流程图。

在本实施例的步骤S021中，利用所述三角形计算所述三角形垂线的长度；

在步骤S022中，获取扫描位置所在的水平面与所述底边所在的水平面重叠时的扫描位置高度；

在步骤S023中，相加所述扫描位置高度和所述三角形垂线的长度，以得到所述塔柱的高度。

同样是利用构建的三角形，以计算得到扫描位置和三角形垂线的高度，进而将两者的竖直相加，最终得到塔柱的高度。

值得说明的是，本公开说明的风机停机状态参数还会包括风轮面的朝向。由于构建的三角形基于扫描设备获取的扫描图像，所述三角形所在的平面与风轮面平行，因此仍然可以继续利用构建的三角形，即计算一垂直于三角形平面的向量的朝向，便能够得到风轮面的朝向。

关于风机停机状态参数的计算系统的示例说明

本公开的一实施例中还提供了一种风机停机状态参数的计算系统。在图4中，展示了本公开一实施例提供的风机停机状态参数的计算系统模块连接示意图。该系统能够实现本公开中说明的风机停机状态参数的计算方法。为了实现本公开说明的风机停机状态参数的计算方法，该系统包括：

数据扫描模块501，用于沿停止在倒“Y”状态的所述风机的塔柱，以及由所述风机的支撑面至所述风机机舱的方向，对所述风机进行扫描，以得到多帧长度方向水平的点云图像，其中每一帧点云图像中具有位于塔柱两侧的叶片点云信息和塔柱点云信息；

数据处理模块502，用于对每一帧点云图像中的所述叶片点云信息和所述塔柱点云信息进行点云聚类，以获得每个点云信息的中心点；以及

还用于将同一叶片上的中心点和同一塔柱上的中心点分别拟合成直线，以得到位于叶片上的叶片直线和位于塔柱上的塔柱直线；

参数计算模块503，用于利用所述叶片直线和所述塔柱直线构建关于所述叶片和塔柱的三角形位置关系，以计算得到所述风机停机状态参数。

关于风机停机状态参数的计算设备的示例说明

本公开的一实施例中还提供了一种风机停机状态参数的计算设备。所述风机停机状态参数的计算设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现本公开中说明的风机停机状态参数的计算方法的步骤。

本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

图5是本公开一实施例提供的风机停机状态参数的计算设备的结构示意图。下面参照图5来详细描述根据本实施例中的实施方式实施的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本公开任何实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组建可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本实施例中上述风机停机状态参数的计算方法部分中描述的根据本实施例中的实施步骤。例如，处理单元610可以执行如图1、图2和图3中所示的步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图像加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可以与一个或者多个使得用户与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其他模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备600使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

关于可读存储介质的示例说明

本公开的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现上述公开中风机停机状态参数的计算方法的步骤。尽管本实施例未详尽地列举其他具体的实施方式，但在一些可能的实施方式中，本公开说明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本公开中风机停机状态参数的计算方法部分中描述的根据本公开各种实施例中实施方式的步骤。

图6是本公开一实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图。如图6所示，其中描述了根据本公开的实施方式中用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。当然，依据本实施例产生的程序产品不限于此，在本公开中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如C语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上所述，本公开提供的参数计算方案通过对风机进行扫描，然后获取关于叶片、塔柱的点云信息，并对点云信息进行聚类拟合以得到对应叶片和塔柱的直线，最终将这些直线进行连接构建除便于计算的三角形，从而能够快速计算得到风机停机状态参数。

上述描述仅是对本公开较佳实施例的描述，并非对本公开范围的任何限定，本公开领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (10)

1.一种风机停机状态参数的计算方法，其特征在于，包括如下步骤：

沿停止在倒“Y”状态的所述风机的塔柱，以及由所述风机的支撑面至所述风机机舱的方向，对所述风机进行扫描，以得到多帧长度方向水平的点云图像，其中每一帧点云图像中具有位于塔柱两侧的叶片点云信息和塔柱点云信息；

对每一帧点云图像中的所述叶片点云信息和所述塔柱点云信息进行点云聚类，以获得每个点云信息的中心点；

将同一叶片上的中心点和同一塔柱上的中心点分别拟合成直线，以得到位于叶片上的叶片直线和位于塔柱上的塔柱直线；

利用所述叶片直线和所述塔柱直线构建关于所述叶片和塔柱的三角形位置关系，以计算得到所述风机停机状态参数。

2.如权利要求1所述的风机停机状态参数的计算方法，其特征在于，风机的叶片停止时，位于所述风机的机舱顶部的叶片的轴线与所述塔柱的轴线之间的夹角处于-30°～30°之间。

3.如权利要求1所述的风机停机状态参数的计算方法，其特征在于，在进行点云聚类时，至少从第6帧同时获得所述叶片点云信息和所述塔柱点云信息的点云图像开始。

4.如权利要求1所述的风机停机状态参数的计算方法，其特征在于，所述利用叶片直线和塔柱直线构建关于叶片和塔柱的三角形位置关系，以计算得到风机停机状态参数的步骤包括：

分别延长所述叶片直线和与所述塔柱直线垂直的塔柱垂线，以得到多个所述叶片直线和所述塔柱垂线之间的交点；

连接多个所述交点，以得到两侧边分布在所述叶片上、底边垂直于所述塔柱的三角形；

计算所述三角形位于所述塔柱右侧的侧边与垂足位于所述底边的所述三角形垂线之间的夹角，以得到风机停机角度。

5.如权利要求4所述的风机停机状态参数的计算方法，其特征在于：计算所述塔柱的高度包括如下步骤：

利用所述三角形计算所述三角形垂线的长度；

获取扫描位置所在的水平面与所述底边所在的水平面重叠时的扫描位置高度；

相加所述扫描位置高度和所述三角形垂线的长度，以得到所述塔柱的高度。

6.如权利要求4所述的风机停机状态参数的计算方法，其特征在于，计算一垂直于所述三角形平面的向量的朝向，以得到所述风轮面的朝向。

7.如权利要求1-6中任一项所述的风机停机状态参数的计算方法，其特征在于，利用激光雷达对所述风机进行扫描。

8.一种风机停机状态参数的计算系统，用于实现权利要求1至7中任一项所述的风机停机状态参数的计算方法的步骤，其特征在于，所述系统包括：

数据扫描模块，用于沿停止在倒“Y”状态的所述风机的塔柱，以及由所述风机的支撑面至所述风机机舱的方向，对所述风机进行扫描，以得到多帧长度方向水平的点云图像，其中每一帧点云图像中具有位于塔柱两侧的叶片点云信息和塔柱点云信息；

数据处理模块，用于对每一帧点云图像中的所述叶片点云信息和所述塔柱点云信息进行点云聚类，以获得每个点云信息的中心点；以及

还用于将同一叶片上的中心点和同一塔柱上的中心点分别拟合成直线，以得到位于叶片上的叶片直线和位于塔柱上的塔柱直线；

参数计算模块，用于利用所述叶片直线和所述塔柱直线构建关于所述叶片和塔柱的三角形位置关系，以计算得到所述风机停机状态参数。

9.一种风机停机状态参数的计算设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的风机停机状态参数的计算方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的风机停机状态参数的计算方法的步骤。

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