CN115442532B - 风机不停机巡检的方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种风机不停机巡检的方法、系统、设备及存储介质。包括预设参数单元，分别预先设定无人机巡检若干路径的若干悬停节点与风机每个叶片的若干待拍摄位置；信息采集单元，获取当前悬停节点的当前相机位置、风机待测叶片当前待拍摄位置的转速、待测叶片当前待拍摄位置；转速确定单元，确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同；图像采集单元，采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。解决了地面拍摄叶片图片无法正视拍摄，存在较大的倾角的问题及采集图像的清晰度的问题。

Description

风机不停机巡检的方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及风机巡检技术领域，具体涉及一种风机不停机巡检的方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

风力发电机(简称风机)叶片是风力发电机组的关键组成部件，它的作用是捕捉和吸收风能，并将风能转变成机械能。叶片在高空、全天候条件下工作，承受载荷较大，运行环境恶劣，风吹、日晒、雨淋、雷击、腐蚀等等，时刻受各种介质侵蚀或影响，对叶片的寿命造成巨大影响。因此，需要定期对风机叶片进行巡检，及时发现其中的异常和缺陷进行修补，保证发电机组的正常工作。目前，主流的巡检方式都要求风机停机上锁，即风机叶片转速降为零后，工作人员从地面爬高至风机机舱内，采取制动措施并装上插销，在保证风机叶片锁定不动的情况下进行巡检。而在不停机的情况下实现巡检，则需要在地面上设置搭载相机的支架，然后在支架与相机之间设置转动系统，以使相机的转动角速度与风机的角速度一致。

发明内容

本公开提供一种风机不停机巡检的方法、系统、设备及存储介质。其中，本公开的一方面提供了一种风机不停机巡检方法，风机不停机巡检方法包括如下步骤：

分别预先设定无人机巡检若干路径的若干悬停节点与风机每个叶片的若干待拍摄位置；

获取当前悬停节点的当前相机位置、风机待测叶片当前待拍摄位置的转速、待测叶片当前待拍摄位置；

确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同；

采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。

根据本公开一实施例，所述确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同具体包括如下步骤：

计算所述待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第一距离，以及当前相机与风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的第二距离；

根据所述计算的所述待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第一距离以及所述风机待测叶片当前待拍摄位置的转速，确定所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度；

通过所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度确定所述当前相机的转动线速度，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同；

根据所述当前相机的转动线速度以及所述当前相机与风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的第二距离，确定所述相机的转速。

根据本公开一实施例，所述采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像前具体包括如下步骤：

实时获取所述待测叶片当前待拍摄位置；

判断所述待测叶片当前待拍摄位置是否处于所述当前悬停节点的当前相机位置的视野范围内，当处于视野范围内时，启动相机以确定的当前相机的转速进行转动；

根据所述风机待测叶片当前待拍摄位置的转速确定当前风机的周期并根据所述当前相机的转速确定当前相机的周期；

计算所述当前风机的周期与所述当前相机的周期的最小公倍数，确定所述待测叶片当前待拍摄位置下一次回到相机视野的时间点；

根据确定的时间点采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。

根据本公开一实施例，所述采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像后移动所述无人机到达下一悬停节点。

根据本公开一实施例，所述若干路径的若干悬停节点与所述风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的距离大于等于40米，小于等于60米。

根据本公开一实施例，所述悬停节点相机具有拍摄所述待测叶片当前待拍摄位置的视野，所述悬停节点的间隔设置使得相邻悬停节点采集的图像具有重叠部分。

根据本公开一实施例，所述路径的路线包括无人机沿风机叶片的叶根到叶尖的移动路线；所述路径的数量为风机叶片数量的2倍。

本公开的另一方面提供了一种风机不停机巡检系统，风机不停机巡检系统用于实现如前所述的风机不停机巡检方法。该风机不停机巡检系统包括：

预设参数单元，用于分别预先设定无人机巡检若干路径的若干悬停节点与风机每个叶片的若干待拍摄位置；

信息采集单元，用于获取当前悬停节点的当前相机位置、风机待测叶片当前待拍摄位置的转速、待测叶片当前待拍摄位置；

转速确定单元，用于确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同；

图像采集单元，用于采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。

本公开的再一方面还提供了一种风机不停机巡检设备。该设备包括：

存储器，所述存储器用于存储处理程序；

处理器，所述处理器执行所述处理程序时实现本公开任一实施例所述的风机不停机巡检方法。

本公开的最后一方面则是提供了一种可读存储介质。所述可读存储介质上存储有处理程序，所述处理程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的风机不停机巡检方法。

与现有技术相比，本公开具有如下的有益效果：

通过本公开提出的技术方案，能够实现风力发电机不停机状态下进行风机巡检。在进行不停机巡检时，首先选定其中一个叶片从风机中心(轮毂或机舱)出发，自叶根向叶尖的方向各个悬停节点进行巡检，悬停节点的间隔设置使得相邻悬停节点采集的图像具有重叠部分，确保采集的叶片图像的完整性，防止漏检。确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同，使得相机采集画面时与风机是相对静止的，确保采集图像的清晰度。所述悬停节点相机具有拍摄所述待测叶片当前待拍摄位置的视野，解决了地面拍摄叶片图片无法正视拍摄，存在较大的倾角的技术问题，同时解决了现有技术设备笨重，安装要求高、设备昂贵且安装不灵活的问题。

附图说明

图1根据本公开实施例，示出了一种巡检无人机移动路径的俯视图；

图2根据本公开实施例，示出了一种风机不停机巡检方法的流程示意图；

图3根据本公开实施例，示出了示出了确定当前相机转速的方式所涉及的流程图；

图4根据本公开实施例，示出了示出了采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像前所涉及的流程图；

图5根据本公开实施例，示出了一种风机不停机巡检系统的结构示意图；

图6根据本公开实施例，示出了一种风机不停机巡检设备的结构示意图；

图7根据本公开实施例，示出了一种计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

本公开所述无人机包括无人机本体、云台和相机，相机的转动包括无人机自身的旋转带动相机转动、云台的转动带动相机转动。无人机起飞时，首先旋转环视，以找到风机塔筒的所在位置；识别到塔筒后，沿着塔筒不断向上飞行，直至到达正对风机中心(轮毂或机舱)的位置。本申请地面飞行至正对风机轮毂的位置过程中，通过例如图像识别的方式，不断识别风机中心(轮毂或机舱)处塔筒的位置，以控制系统沿着塔筒逐步上升，直至识别到轮毂的位置，并根据系统自身的定位系统以及获取的风机、风轮面、轮毂等信息控制无人机悬停在相机正对风机中心(轮毂或机舱)的位置。本公开叶片的转动平面与相机视野轴线的转动平面垂直，实际场景中叶片在竖直平面转动，相机被无人机携带至控制进行水平面转动，即相机旋转形成的平面平行于地面。

目前，在不停机的情况下实现巡检则需要在地面上设置搭载相机的支架，然后在支架与相机之间设置转动系统，以使相机的转动角速度与风机的角速度一致。现有不停机方案的设备非常笨重，不方便操作和移动，容易受风机安装位置和地形的影响。又由于距离叶片比较远，因此需要比较大尺寸的摄像镜头，从而导致需要定制化大尺寸的摄像设备，因此其支架和转动系统的尺寸和重量都非常大，难以实现小型化。同时符合要求的摄像设备非常昂贵，不宜大规模拓展使用。现有技术在不停机的情况下进行巡检，巡检范围只能转动到特定位置后才能实现镜头的跟随拍摄，且需要距离风机特定距离进行拍摄，不利于海上或山地风场拍摄。在地面拍摄的叶片图片无法正视拍摄，存在较大的倾角。

针对现有技术中的技术问题，本公开提供了一种风机不停机巡检的方法、系统、设备及存储介质，解决了地面拍摄叶片图片无法正视拍摄，存在较大的倾角的技术问题，同时解决了现有技术设备笨重，安装要求高、设备昂贵且安装不灵活的问题。本公开确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同，使得相机采集画面时与风机是相对静止的，确保采集图像的清晰度。

本公开的实施例一提供了一种风机不停机巡检方法的一种具体实施方式，参见图2，所述风机不停机巡检方法具体包括如下内容：

S110：分别预先设定无人机巡检若干路径的若干悬停节点与风机每个叶片的若干待拍摄位置。

其中，若干路径平行于风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面，所述路径与所述风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的距离大于等于40米且小于等于60米，例如50米，本公开所述的若干路径包括无人机在轮毂一侧自叶根至叶尖方向的路径和无人机在机舱一侧自叶根至叶尖方向的路径，每侧路径重复n次，n为叶片的数量，本公开以3片叶片为例，每侧分别对3片叶片进行巡检；每侧路径包括水平方向、竖直方向、各个角度的倾斜方向。本公开以轮毂一侧水平方向自叶根至叶尖方向的路径和机舱一侧水平方向自叶根至叶尖方向的路径为例进行无人机的移动检测。本公开所述若干悬停节点包括无人机轮毂一侧和机舱一侧水平方向沿着叶根到叶尖的方向的路径移动过程中无人机停止移动进行图像采集的节点。即如图1所示本公开在轮毂一侧，无人机沿水平方向自叶根至叶尖方向的路径设立悬停节点悬停无人机并对风机叶片进行图像采集，如附图中C至C’移动无人机，且本公开在机舱一侧，无人机沿水平方向自叶根至叶尖方向的路径设立悬停节点悬停无人机并对风机叶片进行图像采集，其中，图1中A表示机舱，Y叶片。本公开所述每个叶片的若干待拍摄位置表示在每个叶片自叶根至叶尖设立待拍摄位置，该待拍摄位置间隔与所述悬停节点间隔相同，且悬停节点的间隔设置使得相邻悬停节点采集的图像具有重叠部分例如画面重叠5％-15％，确保采集的叶片图像的完整性，防止漏检。该一次路径悬停节点的起始节点与每个叶片的若干待拍摄位置的起始点(即轮毂面叶根位置或机舱面叶根位置)的连接线垂直于风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面。其中，相机轴线与相对于风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的夹角大于等于85且小于等于95，最理想的角度是当该夹角为90度时。

S120：获取当前悬停节点的当前相机位置、风机待测叶片当前待拍摄位置的转速、待测叶片当前待拍摄位置。通过信息采集单元例如雷达获取当前悬停节点的当前相机位置、风机待测叶片当前待拍摄位置的转速、待测叶片当前待拍摄位置。

S130：确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同。具体的，通过所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度确定与其相等的相机的转动线速度，使得当前相机的转动线速度与当前叶片待拍摄位置的线速度一致，从而确定相机的转速。

S140：采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。

其中，无人机在采集到包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像后，移动无人机到达下一悬停节点，用于采集下一悬停节点的图像，若本次路径结束，则下一悬停节点为回到风机中心例如轮毂或机舱进行下一路径对下一叶片的图像采集；或者按照水平方向自叶尖到叶根方向进行巡检。

其中，所述悬停节点相机具有拍摄所述待测叶片当前待拍摄位置的视野，所述悬停节点的间隔设置使得相邻悬停节点采集的图像具有重叠部分。

其中，所述路径的路线包括无人机沿风机叶片的叶根到叶尖的移动路线；所述路径的数量为风机叶片数量的2倍。例如风机叶片有3片，针对风机叶片的每个叶片的轮毂一侧和机舱一侧分别进行图像采集，路径数量为6。

本公开的实施例二提供了一种风机不停机巡检方法的一种具体实施方式，示出了确定当前相机转速的方式所涉及的流程图，参见图3，该确定当前相机转速的方式具体包括如下步骤：

S210：计算所述待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第一距离，以及当前相机与风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的第二距离，其中第二距离是相机的视野距离。

S220：根据所述计算的所述待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第一距离以及所述风机待测叶片当前待拍摄位置的转速，确定所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度。

S230：通过所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度确定所述当前相机的转动线速度，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同。

S240：根据所述当前相机的转动线速度以及所述当前相机与风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的第二距离，确定所述相机的转速。

示例性的，如图1所示，风机中心为B0，待测叶片当前待拍摄位置为B1，待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第一距离为r1，当前相机为C1,当前相机与风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的第二距离为r2。风机待测叶片当前待拍摄位置的转速f_风机通过雷达获取，风机线速度为公式(1)，根据第一距离r1以及所述风机待测叶片当前待拍摄位置的转速f_风机，确定所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度V_风机

V_风机＝2πr₁f_风机 (1)

为使待测叶片当前待拍摄位置与相机相对静止，设定当前相机的转动线速度V_相机与待测叶片当前待拍摄位置的线速度V_风机相同，其中当前相机的转动线速度V_相机为公式(2)：

V_相机＝2πr₂f_相机 (2)

则，V_风机＝2πr₂f_相机，从而确定当前相机的转速f_相机。

本公开的实施例三提供了一种风机不停机巡检方法的一种具体实施方式，示出了采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像前所涉及的流程图，参见图4，该采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像前具体包括如下步骤：

S310：实时获取所述待测叶片当前待拍摄位置。通过信息采集单元例如雷达实时获取待测叶片当前待拍摄位置。

S320：判断所述待测叶片当前待拍摄位置是否处于所述当前悬停节点的当前相机位置的视野范围内，当处于视野范围内时，启动相机以确定的当前相机的转速进行转动。判断待测位置是否处于相机视野范围内可通过例如图像识别、标记位置识别、雷达位置确定等的方法实现。无人机自上一悬停节点移动至下一悬停节点后，相机转动至视野线垂直于风轮面的位置。

S330：根据所述风机待测叶片当前待拍摄位置的转速确定风机待测叶片当前待拍摄位置的周期并根据所述当前相机的转速确定当前相机的周期。所述周期表示转一圈需要的时间。

S340：计算所述当前风机的周期与所述当前相机的周期的最小公倍数，确定所述待测叶片当前待拍摄位置下一次回到相机视野的时间点。

S350：根据确定的时间点采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。

示例性的，无人机自上一悬停节点移动至当前悬停节点，将相机转动到视野线垂直于风轮面的位置。通过雷达实时获取当前悬停节点相机待测叶片当前待拍摄位置。通过雷达确定待测叶片当前待拍摄位置与当前相机视野线延长线是否垂直确定待测叶片当前待拍摄位置是否在相机视野范围内。当确定在相机视野范围内时，启动相机以确定的当前相机的转速进行转动，确保当前相机的转动线速度与待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同，确保待测叶片当前待拍摄位置与相机相对静止。其中，风机待测叶片当前待拍摄位置的转速f_风机通过雷达获取，根据风机待测叶片当前待拍摄位置的转速f_风机计算风机待测叶片当前待拍摄位置的周期并根据所述当前相机的转速f_相机确定当前相机的周期/>计算T_风机与T_相机的最小公倍数，确定所述待测叶片当前待拍摄位置下一次回到相机视野的时间点。例如T_风机＝40s，T_相机＝3s，则最小公倍数120s后，待测叶片当前待拍摄位置下一次回到相机视野的时间点。该时间点相机的转动线速度与待测叶片当前待拍摄位置线速度相同，两者相对静止，且相机视野包含待测叶片当前待拍摄位置，此时采集包含待测叶片当前待拍摄位置的图像。

本公开的实施例四提供了一种风机不停机巡检系统400的一种具体实施方式，参见图5，它包括：

预设参数单元410：用于分别预先设定无人机巡检若干路径的若干悬停节点与风机每个叶片的若干待拍摄位置；

信息采集单元420：用于获取当前悬停节点的当前相机位置、风机待测叶片当前待拍摄位置的转速、待测叶片当前待拍摄位置；

转速确定单元430：用于确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同；

图像采集单元440：用于采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。

可以理解的是，本公开技术方案的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开技术方案的各个方面可以具体实现为以下形式，即完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“单元”或“平台”。

本领域的技术人员应该明白，上述本公开的各单元或各步骤可以用通用的计算设备来实现，它们可以集中在单个的计算设备上，或者分布在多个计算设备所组成的网络上，可选地，它们可以用计算设备可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储介质中由计算设备来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路单元，或者将它们中的多个单元或步骤制作成单个集成电路单元来实现。

图6根据本公开的一些实施例，示出了一种风机不停机巡检设备的结构示意图。下面参照图6来详细描述根据本实施例中的实施方式实施的一种风机不停机巡检设备600。可以理解的是，图6显示的计算设备600仅仅是一个示例，不应对本公开技术方案任何实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，风机不停机巡检设备600以通用计算设备的形式表现。风机不停机巡检设备600的组建可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本实施例中上述风机不停机巡检系统中各个功能模块的实现。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图像加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

风机不停机巡检设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可以与一个或者多个使得用户与该风机不停机巡检设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)、广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其他模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备600使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

在本公开的一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现上述公开中风机不停机巡检系统中的各个功能单元的实现。

尽管本实施例未详尽地列举其他具体的实施方式，但在一些可能的实施方式中，本公开技术方案说明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本公开技术方案中风机不停机巡检方法区域中描述的根据本公开技术方案各种实施例中实施方式的步骤。

图7根据本公开的一些实施例示出了一种计算机可读存储介质的结构示意图。如图7所示，其中描述了根据本公开技术方案的实施方式中用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。当然，依据本实施例产生的程序产品不限于此，在本公开技术方案中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一区域传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开技术方案操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如C语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、区域地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、区域在用户计算设备上区域在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上所述，通过本公开提出的技术方案，能够实现风力发电机不停机状态下进行风机巡检。在进行不停机巡检时，首先选定其中一个叶片从风机中心(轮毂或机舱)出发，自叶根向叶尖的方向各个悬停节点进行巡检，悬停节点的间隔设置使得相邻悬停节点采集的图像具有重叠部分，确保采集的叶片图像的完整性，防止漏检。确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同，使得相机采集画面时与风机是相对静止的，确保采集图像的清晰度。所述悬停节点相机具有拍摄所述待测叶片当前待拍摄位置的视野，解决了地面拍摄叶片图片无法正视拍摄，存在较大的倾角的技术问题，同时解决了现有技术设备笨重，安装要求高、设备昂贵且安装不灵活的问题。

上述描述仅是对本公开技术方案较佳实施例的描述，并非对本公开技术方案范围的任何限定，本公开技术方案领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (9)

1.一种风机不停机巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：

分别预先设定无人机巡检若干路径的若干悬停节点与风机每个叶片的若干待拍摄位置；

获取当前悬停节点的当前相机位置、风机待测叶片当前待拍摄位置的转速、待测叶片当前待拍摄位置；

确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同，具体包括：计算所述待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第一距离，以及当前相机与风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的第二距离；根据所述计算的所述待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第一距离以及所述风机待测叶片当前待拍摄位置的转速，确定所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度；通过所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度确定所述当前相机的转动线速度，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同；根据所述当前相机的转动线速度以及所述当前相机与风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的第二距离，确定所述相机的转速；

采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。

2.根据权利要求1所述的一种风机不停机巡检方法，其特征在于，所述采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像前具体包括如下步骤：

实时获取所述待测叶片当前待拍摄位置；

判断所述待测叶片当前待拍摄位置是否处于所述当前悬停节点的当前相机位置的视野范围内，当处于视野范围内时，启动相机以确定的当前相机的转速进行转动；

根据所述风机待测叶片当前待拍摄位置的转速确定当前风机的周期并根据所述当前相机的转速确定当前相机的周期；

计算所述当前风机的周期与所述当前相机的周期的最小公倍数，确定所述待测叶片当前待拍摄位置下一次回到相机视野的时间点；

根据确定的时间点采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。

3.根据权利要求1所述的一种风机不停机巡检方法，其特征在于，所述采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像后移动所述无人机到达下一悬停节点。

4.根据权利要求1所述的一种风机不停机巡检方法，其特征在于，所述若干路径的若干悬停节点与所述风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的距离大于等于40米，小于等于60米。

5.根据权利要求1所述的一种风机不停机巡检方法，其特征在于，所述悬停节点相机具有拍摄所述待测叶片当前待拍摄位置的视野，所述悬停节点的间隔设置使得相邻悬停节点采集的图像具有重叠部分。

6.根据权利要求1所述的一种风机不停机巡检方法，其特征在于，所述路径的路线包括无人机沿风机叶片的叶根到叶尖的移动路线；所述路径的数量为风机叶片数量的2倍。

7.一种风机不停机巡检系统，其特征在于，包括：

预设参数单元，用于分别预先设定无人机巡检若干路径的若干悬停节点与风机每个叶片的若干待拍摄位置；

信息采集单元，用于获取当前悬停节点的当前相机位置、风机待测叶片当前待拍摄位置的转速、待测叶片当前待拍摄位置；

转速确定单元，用于确定当前相机的转速，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同，具体包括：计算所述待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第一距离，以及当前相机与风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的第二距离；根据所述计算的所述待测叶片当前待拍摄位置与风机中心的第一距离以及所述风机待测叶片当前待拍摄位置的转速，确定所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度；通过所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度确定所述当前相机的转动线速度，使得当前相机的转动线速度与所述待测叶片当前待拍摄位置的线速度相同；根据所述当前相机的转动线速度以及所述当前相机与风机处于运行模式下叶片旋转形成的风轮面的第二距离，确定所述相机的转速；

图像采集单元，用于采集包含所述待测叶片当前待拍摄位置的图像。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器用于存储处理程序；

处理器，所述处理器执行所述处理程序时实现如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的风机不停机巡检方法。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有处理程序，所述处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的风机不停机巡检方法。