CN107656537A - 无人机航线规划方法及装置、基于无人机的风机叶片检查方法及系统 - Google Patents
无人机航线规划方法及装置、基于无人机的风机叶片检查方法及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供一种无人机航线规划方法及装置、基于无人机的风机叶片检查方法及系统，能够自动控制无人机实现风机叶片的检查，无需专业操控手控制，从而避免人为因素干扰，提高作业效率，降低人力成本。本发明无人机航线规划方法包括：将风力发电机组锁定在预定形态下，设定无人机对叶片进行检查的航点；获取各所述航点的三维坐标值，并对所述三维坐标值进行排序，将排序后的所述三维坐标值设置为航线。无人机航线规划装置包括：航点设定单元，用于在风力发电机组锁定在预定形态下，设定无人机对叶片进行检查的航点；航线设置单元，用于获取各所述航点的三维坐标值，并对所述三维坐标值进行排序，将排序后的所述三维坐标值设置为航线。
Description
技术领域
本发明涉及风电技术领域，特别是涉及一种无人机航线规划方法及装置、基于无人机的风机叶片检查方法及系统。
背景技术
随着国家对新能源发展不断的政策扶持，风力发电得到了快速发展，据统计截至目前，全国总装机量已经到达了8万多台。伴随着装机量不断的增加，风机叶片的检修维护成本也不断增加。
为了解决风机叶片的检修维护问题，一种用于风机叶片检查的无人机系统应时而生。目前，这种无人机风机叶片检查系统在作业的过程中，需要专业的操控手来操作无人机，从而对风机叶片进行拍照检查。在作业过程中，不仅会受到周围环境的干扰，如风、电磁等，还会受到操控手失误的干扰。
因此，如何设计一种无人机航线规划方法及装置、基于无人机的风机叶片检查方法及系统，以自动控制无人机实现风机叶片检查，规避因操控手失误造成的干扰，成为本领域技术人员目前亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种无人机航线规划方法及装置、基于无人机的风机叶片检查方法及系统，能够自动控制无人机按照规划的航线飞行，以实现风机叶片的检查，无需专业操控手控制，从而避免人为因素干扰，提高作业效率，降低人力成本。
为实现上述目的，本发明提供了一种无人机航线规划方法，包括以下步骤：
将风力发电机组锁定在预定形态下，设定无人机对叶片进行检查 的航点；
获取各所述航点的三维坐标值，并对所述三维坐标值进行排序，将排序后的所述三维坐标值设置为航线。
本发明无人机航线规划方法，由于航线按照风力发电机组锁定的预定形态进行设定，一方面，风力发电机锁定在预定形态下，使得无人机的航线得以固定，无需操控手根据风力发电机组停止运行时的不同形态进行区别飞行控制，可以使得无人机按照航线进行飞行的自动控制；另一方面，通过三维坐标值对航点进行标定，并通过对航点的排序设置航线，保证了航线的准确性。
可选地，所述预定形态为Y型或倒置的Y型；
在该形态下所述航线包括对竖直叶片进行检查的竖直航线和/或对倾斜叶片进行检查的折线航线，所述折线航线包括依次连接的水平航段和竖直航段。
可选地，当航线为竖直航线时，设定无人机对各所述叶片进行检查的航点具体包括：
获取所述竖直航线内相邻航点间的步长；
根据所述步长设定竖直航线的航点。
可选地，当航线为折线航线时，设定无人机对各所述叶片进行检查的航点具体包括：
分别获取所述水平航段以及竖直航段上相邻航点间的步长；
根据所述步长设定折线航线的航点。
可选地，根据叶片长度以及各所述航线内的航点个数计算得到所述步长。
可选地，获取各所述航点的三维坐标值具体包括：
获取轮毂中心高度、叶片长度、无人机的初始位置的三维坐标值和方位角余角；所述方位角余角是指无人机的机头朝向与正东延长线之间的夹角；
根据轮毂中心高度、各所述叶片的叶尖到轮毂中心的距离以及所述初始坐标值、所述方位角余角和所述步长，计算各所述航点的三维 坐标值。
可选地，所述无人机的初始位置为与风机叶轮平面垂直并在远离风机方向存在预定距离的地面上的一个点。
本发明还提供了一种无人机航线规划装置，包括：
航点设定单元，用于在风力发电机组锁定在预定形态下，设定无人机对叶片进行检查的航点；
航线设置单元，用于获取各所述航点的三维坐标值，并对所述三维坐标值进行排序，将排序后的所述三维坐标值设置为航线。
可选地，所述航点设定单元进一步包括：
步长计算单元，用于获取所述航线内相邻航点间的步长；
航点设定子单元，用于根据所述步长设定航线内的航点。
可选地，所述航线设置单元进一步包括：
参数获取单元，用于获取轮毂中心高度、叶片长度、无人机的初始位置的三维坐标值和方位角余角；所述方位角余角是指无人机的机头朝向与正东延长线之间的夹角；
三维坐标计算单元，用于根据轮毂中心高度、各所述叶片的叶尖到轮毂中心的距离以及所述初始坐标值、所述方位角余角和步长，计算各所述航点的三维坐标值。
本发明还提供了一种基于无人机的风机叶片检测方法，将上述的方法获取的无人机航线发送给所述无人机；
无人机接收所述航线，并按照所述航线执行叶片检测。
本发明还提供了一种基于无人机的风机叶片检测系统，包括：
上述的装置；
传送装置，用于从上述的装置获取无人机航线，并发送所述航线；
无人机，接收所述航线，并按照所述航线执行叶片检测。
附图说明
图1为本发明所提供风机叶片检查方法在一种具体实施方式中的流程示意图；
图2为本发明中航点一种分布状态的示意图；
图3为本发明中无人机初始位置与风机叶片的侧视图；
图4为本发明中无人机初始位置与风机叶片的正视图；
图5为本发明中无人机初始位置与风机叶片在坐标系中的俯视图；
图6为本发明的航线在实施例1中的示意图；
图7为本发明的航线在实施例2中的示意图；
图8为本发明的航线在实施例3中的示意图；
图9为本发明的航线在实施例4中的示意图；
图10为本发明所提供无人机航线规划装置在一种具体实施例中的示意图；
图11为本发明所提供基于无人机的风机叶片检测系统在一种具体实施例中的示意图。
图1-11中：
无人机1、叶片2、竖直叶片2-1、倾斜叶片2-2。
具体实施方式
本发明提供了一种无人机航线规划方法及装置、基于无人机的风机叶片检查方法及系统，能够自动控制无人机按照规划的航线飞行，以实现风机叶片的检查，无需专业操控手控制，从而避免人为因素干扰，提高作业效率，降低人力成本。
以下结合附图，对本发明进行具体介绍，以便本领域技术人员准确理解本发明的技术方案。
如图1所示，本发明提供了一种无人机航线规划方法，包括以下步骤：
S10：将风力发电机组锁定在预定形态下，设定无人机对叶片进行检查的航点，该预定形态可以为Y型或倒置的Y型；
S20：获取各所述航点的三维坐标值，并对所述三维坐标值进行排序，将排序后的所述三维坐标值设置为航线。
在步骤S10中预定形态为Y型或倒置的Y型时，叶片2包括竖直叶片2-1和倾斜叶片2-2，则步骤S20中的航线就包括对对竖直叶片2-1进行检查的竖直，和对倾斜叶片2-2进行检查的折线航线，该折线航线包括依次连接的水平航段和竖直航段。
在步骤S10中，对风力发电机组进行锁定，以便于根据该锁定的预定形态设定无人机对叶片进行检查的航点，然后根据航点的三维坐标值制定航线，以提高飞行检查的效率和安全性，避免产生碰撞等事故。
步骤S10具体可以包括以下步骤：
S11；将风力发电机组锁定在预定形态下；
S12：获取各航线内相邻航点间的步长，即相邻航点之间的飞行距离；
S13：根据所述步长设定各航线的航点。
当航线为竖直航线时，步骤S12中获取的是竖直航线内相邻航点间的步长，步骤S13中根据所述步长设定竖直航线的航点；当航线为折线航线时，步骤S12中分别获取所述水平航段以及竖直航段上相邻航点间的步长，步骤S13中根据所述步长设定折线航线的航点。
航线的步长是指，相邻航点之间的位移，可以根据各叶片2的长度以及该叶片2长度范围内的航点数计算步长。即步骤S12中，具体可以根据叶片长度以及改竖直航线内的航点个数计算得到竖直航线的步长，根据叶片长度以及该折线航线内的航点个数计算得到折线航线的步长。
以下结合图2，对步骤S12中步长的获取进行详细说明。
如图2所示，在步骤S11-S13中，以预定形态为Y型为例：
在竖直航线中，可以将竖直航线等分为若干份，竖直航线相当于一个线段，处于该线段两端的点作为其两个端点，各等分点和两个端点均设定为航点，以使得无人机1沿各航点在竖直方向上飞行，以便对竖直叶片2-1进行检查，其中相邻航点的步长根据下述公式(3)计算得出；
在折线航线中，该折线航线包括依次连接的水平航段和竖直航段，水平航线段和竖直航线段均为线段，线段两端的点即为各自的两个端点，将水平航段和竖直航段的端点设定为航点；其中，水平航线段的步长可以根据下述公式(1)计算得出，竖直航线段的步长可以根 据公式(2)计算得出。
结合图2，详细地，以轮毂中心的高度为H、叶尖到轮毂中心的距离为M、倾斜叶片2-2单个叶片的长度范围内航点的数目为K，计算出水平航段在水平方向上的距离△A和竖直航段在竖直方向上的距离△H1；根据竖直叶片2-1长度范围内航点数K’，计算出竖直叶片2-1相邻两个航点之间的距离△H2。其中，△A和△H1共同衡量折线航线的步长，△A为水平航段的步长，△H1为竖直航段的步长，△H2用于衡量竖直航线的步长。
其中，△A、△H1和△H2可以采用如下公式计算：
在步骤S20中，可以按照步骤S21-S22获取各航点的三维坐标值：
S21：获取轮毂中心高度、叶片长度、无人机的初始位置的三维坐标值和方位角余角，该方位角余角是指无人机的机头朝向与正东延长线之间的夹角；
S22：根据轮毂中心高度、各叶片的叶尖到轮毂中心的距离以及无人机初始位置的初始坐标值、方位角余角和各航线内对应的步长，计算各航点的三维坐标值。
在步骤S21中，需要对无人机1的初始位置进行设定，该初始位置考虑到飞行检查的需求以及安全性，具体而言，初始位置是与风机叶轮平面垂直并在远离风机方向存在预定距离d的地面上的一个点，其中，d是本领域技术人员根据经验或者模拟仿真得到的一个距离值，风机叶轮平面是指，风机转动时，各叶片2(包括竖直叶片2-1和倾斜叶片2-2)的叶尖的回转路径，即以叶轮中心为圆心、以叶片长度为半径画圆形成的圆弧面。
关于轮毂中心高度和叶片长度为现有值，可以由风力发电机组的参数中直接获取。
关于初始坐标值的获取，经度值和纬度值可以直接通过无人机1的GPS模块检测得出，在无人机1初始位置处于地面的实施例中，高程值为零。
关于方位角余角的获取，可以待无人机1按照图3和图4的位置放置完毕后，由无人机1的电子罗盘直接获取方位角，然后根据方位角计算得出方位角余角。方位角余角是指无人机1的机头朝向与正东延长线之间的夹角。为便于计算，可以将方位角余角定义为θ。
如图3-5所示，以经度、纬度以及高程作为三个维度建立三维坐标系，此处的高程设置距离地面的高度值，以获取各点的三维坐标值，对无人机1的航点进行设定。需要说明的是，图5中以无人机1处于原点为例给出了俯视图，但是，本领域技术人员应该理解。无人机1可能处于任意经度和纬度，不限于图5给出的示意方式。
在步骤S22中，如图2所示，以P0表示无人机1初始位置所在点，P1...Pn表示竖直航线内的各个航点，其中Pn为轮毂中心；以A1...An表示其中一个折线航线的各航点，以B1...Bn表示另一个折线航线的各航点。
其中，P0点的GPS坐标即为无人机1初始位置的坐标，直接由无人机1的GPS模块检测得出。
关于P1...Pn点的坐标，由于此时无人机1在竖直方向向上飞行，故其经度和纬度值不变，只有高程在发生增加，其增加量△H2可以根据上述公式(3)计算得到，仅P0P1段的高程增加量为H-M。
关于A1...An点坐标值的计算，其对应的折线航线为面朝无人机1机头时处于左侧的航线；如图2-5所示，A1点的经度和纬度在Pn点的经纬度基础上发生了变化，但高程没有变化，以HPn表示Pn点的高程值，以△L表示经度变化量、△B表示纬度变化量，则经纬度的变化量可以采用如下公式计算得出：
在公式(4)中，如果P0点的GPS模块测量的经度值为西经，A1为最靠近轮毂中心的一个航点，则经度在由A1...An的航向上逐渐增大，此时的△L取正值；相反，如果P0点的GPS模块测量的经度值为东经，则△L取负值。
根据上述公式(4)和(5)计算得出，A1的坐标为(LPn+△L,BPn+△B,HPn),其中的LPn和BPn分别表示Pn点的经度和纬度。A2的坐标和A1相比，经纬度的值不变，仅高程值增加了△H1，可以按照上述公式和方法依次推算其他点的坐标值。
关于B1...Bn点坐标值的计算，以HPn表示Pn点的高程值，以△L’表示经度变化量、△B’表示纬度变化量，可以按照下述公式计算相对于Pn点在经纬度上的增量：
同理，在公式(6)中，如果P0点的GPS模块测量的经度值为西经，B1为最靠近轮毂中心的一个航点，则经度在由B1...Bn的航向上逐渐增大，此时的△L取正值；相反，如果P0点的GPS模块测量的经度值为东经，则△L取负值。
根据上述公式(6)和(7)计算得出，B1的坐标为(LPn+△L’,BPn+△B’,HPn),其中的LPn和BPn分别表示Pn点的经度和纬度。B2的坐标和B1相比，经纬度的值不变，仅高程值增加了△H1，可以按照上述公式和方法依次推算其他点的坐标值。
本发明还提供了一种基于无人机的风机叶片检测方法，将根据上述的无人机航线规划方法获取的无人机航线发送给无人机；无人机接收航线后，按照接收到的航线执行叶片检测，以实现对风机叶片的自动检测。
为实现叶片2的检查，对各叶片2进行检查的航线实际上可以为巡回航线，由轮毂中心向叶尖方向飞行至叶尖后，再飞回至轮毂中心，其中，飞向叶尖的航线定义为出巡航线，飞回轮毂中心的航线定义为回巡航线。相应地，航点包括出巡航点和回巡航点，出巡航点和回巡航点可以重合或者区别设置，当重合时，可以处于叶片2的一侧，或者说无人机1可以由叶片2的一侧飞行；当区别设置时，出巡航点和回巡航点可以分别处于叶片2的两侧，以使得无人机1绕过叶片2后飞回至轮毂中心，对叶片2进行全面检查。
以下结合图6-9，对各航线进行详细说明。
如图6所示，在实施例1中，出巡航点和回巡航点重合，即无人机1仅在叶片2的一侧飞出并飞回，不会绕到叶片2的另一侧飞行，本实施例中风机的叶轮锁定在倒置的Y型。首先，无人机1按照序号①竖直向上飞行至轮毂中心，再按照序号②沿折线航线的出巡航线飞出，再按照序号③沿折线航线的回巡航线飞回，完成对左侧倾斜叶片2-2的检查；接着，按照序号④所示竖直航线的出巡航线飞出，按照序号⑤所示竖直航线的回巡航线飞回，完成对竖直叶片2-1的检查；然后，按照⑥所示右侧的折线航线的出巡航线飞出，按照序号⑦所示该折线航线的回巡航线飞回，完成对右侧倾斜叶片2-2的检查；最后，按照序号⑧竖直地由轮毂中心飞回至初始位置。
如图7所示，在实施例2中，出巡航点和回巡航点也是重合的，本实施例中风机的叶轮锁定在Y型。首先，无人机1按照序号①所示竖直航线的出巡航线向上飞行至轮毂中心，对竖直叶片2-1进行一次检查；然后，按照序号②沿左侧的折线航线的出巡航线飞出，按照序号③沿左侧的折线航线的回巡航线飞回，完成对左侧倾斜叶片2-2的检查；接着，按照序号④所示右侧的折线航线的出巡航线飞出，按照序号⑤所示右侧的折线航线的回巡航线飞回，完成对右侧倾斜叶片2-2的检查；最后，按照⑥所示竖直航线回巡航线飞回至初始位置，完成对竖直叶片2-1的检查。
如图8所示，在实施例3中，出巡航点和回巡航点分别处于叶片2的两侧，即无人机1由叶片2的一侧飞出并绕到叶片2的另一侧飞回，本实施例中风机的叶轮锁定在倒置的Y型。首先，无人机1按照序号①竖直向上飞行至轮毂中心，再按照序号②沿折线航线的出巡航线由叶片2的一侧飞出，再按照序号③沿折线航线的回巡航线由叶片2的另一侧飞回，完成对左侧倾斜叶片2-2的检查；接着，按照序号④所示竖直航线的出巡航线沿竖直叶片2-1的一侧飞出，按照序号⑤所示竖直航线的回巡航线沿竖直叶片2-1的另一侧飞回，完成对竖直叶片2-1的检查；然后，按照⑥所示右侧的折线航线的出巡航线沿倾斜叶片2-2的一侧飞出，按照序号⑦所示该折线航线的回巡航线沿倾斜叶轮的另一侧飞回，完成对右侧倾斜叶片2-2的检查；最后，按照序号⑧竖直地由轮毂中心飞回至初始位置。
如图9所示，在实施例4中，出巡航点和回巡航点也分别处于叶片2的两侧，本实施例中风机的叶轮锁定在Y型。首先，无人机1按照序号①所示竖直航线的出巡航线沿竖直叶片2-1的一侧向上飞行至轮毂中心，对竖直叶片2-1进行一次检查；然后，按照序号②沿左侧的折线航线的出巡航线沿倾斜叶片2-2的一侧飞出，按照序号③沿左侧的折线航线的回巡航线沿倾斜叶片2-2的另一侧飞回，完成对左侧倾斜叶片2-2的检查；接着，按照序号④所示右侧的折线航线的出巡航线沿倾斜叶片2-2的一侧飞出，按照序号⑤所示右侧的折线航线的回巡航线沿倾斜叶片2-2的另一侧飞回，完成对右侧倾斜叶片2-2的检查；最后，按照⑥所示竖直航线的回巡航线沿竖直叶片2-1的另一 侧飞回至初始位置，完成对竖直叶片2-1的检查。
而且，在实施例1-4中，任意一个实施例均可以设置安全圆，即以轮毂中心为圆心、以一定距离为半径画圆作为一个安全圆，在该安全圆内部设置航点，使得无人机1在安全圆以外的区域内飞行，避免无人机1过于接近轮毂中心而与叶片2产生撞击，提高操作安全性。如图8和图9所示，该安全圆的直径可以为Ф，该安全圆的直径根据无人机1的飞行需求以及轮毂中心、叶片2的尺寸等进行综合设置。
具体而言，将根据无人机航线规划方法获取的无人机航线发送给无人机时，实际上是将各航点的三维坐标值排序后依次发送给无人机1，以按照预定顺序存入无人机1中，具体可以输入至无人机1的飞控系统并保持，以对无人机1飞行的航线进行以及各航线的飞行顺序进行标定。例如，在实施例1中，可以首先将右侧倾斜叶片2-2所对应各航点在飞出方向上依次存入，以标定右侧的折线航线；然后将竖直叶片2-1所对应各航点在飞出方向上依次存入，以标定竖直航线；最后将左侧倾斜叶片2-2所对应各航点在飞出方向上依次存入，以标定右侧的折线航线，以使得无人机1按照上述序号标定的航线依次飞行。
需要说明的是，各航线的飞行顺序不局限在实施例1-4所示的具体方式，本领域技术人员可以对各航线的飞行顺序进行任意组合。
还可以在无人机1飞行过程中检测无人机1的实时坐标值，并将各所述航点的坐标值与该实时坐标值进行比对，以闭环控制无人机1按照各航点依次飞行，实现飞行的闭环控制，提高飞行检查的精度和准确性。
另外，在图6-9中，中间的Y型或倒Y型的主体为风机的三个叶片，围绕该主体的折线段和直线段分别表示折线航线和竖直航线，以三个叶片的交点为轮毂中心，图8和图9中轮毂中心处的圆为安全圆。
请参考图10，本发明还提供了一种无人机航线规划装置，包括：
航点设定单元，用于在风力发电机组锁定在预定形态下，设定无 人机对叶片进行检查的航点；
航线设置单元，用于获取各所述航点的三维坐标值，并对所述三维坐标值进行排序，将排序后的所述三维坐标值设置为航线。
其中，航点设定单元与航线设定单元信号连接，将设定的航点传递给航线设定单元，以便航线设定单元获取各航点的三维坐标值，最终获得航线。
具体地，该航点设定单元可以进一步包括：
步长计算单元，用于获取所述航线内相邻航点间的步长；
航点设定子单元，用于根据所述步长设定航线内的航点；
步长计算单元和航点设定子单元信号连接，步长计算单元获取步长后传递给航点设定子单元，以便航点设定子单元设定航点。
步长计算单元可以根据叶片长度以及各所述航线内的航点个数计算得到所述步长，其中的叶片长度为现有值，航点个数根据不同的航线进行设定，然后计算步长。
在步长确定后，航点设定子单元可以根据步长以及航线中的某个航点对其他航点进行设定。
该航线设置单元进一步包括：
参数获取单元，用于获取轮毂中心高度、叶片长度、无人机的初始位置的三维坐标值和方位角余角，所述方位角余角是指无人机的机头朝向与正东延长线之间的夹角；
三维坐标计算单元，用于根据轮毂中心高度、各所述叶片的叶尖到轮毂中心的距离以及所述初始坐标值、所述方位角余角和步长，计算各所述航点的三维坐标值。
关于参数获取单元和三维坐标计算单元，可以按照上述无人机航线规划方法中的方法执行相应的动作，此处不再赘述。
如图11所示，本发明还提供了一种基于无人机的风机叶片检测系统，包括：
上述的无人机航线规划装置；
传送装置，用于从上述的无人机航线规划装置获取无人机1的航 线，并发送所述航线；
无人机1，接收所述航线，并按照所述航线执行叶片检测。
其中，传送装置信号连接在无人机航线规划装置与无人机1之间，从无人机航线规划装置获取无人机1的航线后，发送该航线给无人机1，使得无人机1接收到航线后按照该航线执行叶片检测，实现了无人机对叶片检测的自动控制。
本文中所述的信号连接是指，以有线或者无线实现信号传递的一种连接方式。
以上对本发明所提供无人机航线规划方法及装置、基于无人机的风机叶片检查方法及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
Claims (12)
1.一种无人机航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
将风力发电机组锁定在预定形态下，设定无人机对叶片进行检查的航点；
获取各所述航点的三维坐标值，并对所述三维坐标值进行排序，将排序后的所述三维坐标值设置为航线。
2.如权利要求1所述的无人机航线规划方法，其特征在于，所述预定形态为Y型或倒置的Y型；
在该形态下所述航线包括对竖直叶片进行检查的竖直航线和/或对倾斜叶片进行检查的折线航线，所述折线航线包括依次连接的水平航段和竖直航段。
3.如权利要求2所述的无人机航线规划方法，其特征在于，当航线为竖直航线时，设定无人机对各所述叶片进行检查的航点具体包括：
获取所述竖直航线内相邻航点间的步长；
根据所述步长设定竖直航线的航点。
4.如权利要求2所述的无人机航线规划方法，其特征在于，当航线为折线航线时，设定无人机对各所述叶片进行检查的航点具体包括：
分别获取所述水平航段以及竖直航段上相邻航点间的步长；
根据所述步长设定折线航线的航点。
5.如权利要求3或4所述的无人机航线规划方法，其特征在于，根据叶片长度以及各所述航线内的航点个数计算得到所述步长。
6.如权利要求3、4或5所述的无人机航线规划方法，其特征在于，获取各所述航点的三维坐标值具体包括：
获取轮毂中心高度、叶片长度、无人机的初始位置的三维坐标值和方位角余角；所述方位角余角是指无人机的机头朝向与正东延长线之间的夹角；
根据轮毂中心高度、各所述叶片的叶尖到轮毂中心的距离以及所述初始坐标值、所述方位角余角和所述步长，计算各所述航点的三维坐标值。
7.如权利要求6所述的无人机航线规划方法，其特征在于，所述无人机的初始位置为与风机叶轮平面垂直并在远离风机方向存在预定距离的地面上的一个点。
8.一种无人机航线规划装置，其特征在于，包括：
航点设定单元，用于在风力发电机组锁定在预定形态下，设定无人机对叶片进行检查的航点；
航线设置单元，用于获取各所述航点的三维坐标值，并对所述三维坐标值进行排序，将排序后的所述三维坐标值设置为航线。
9.如权利要求8所述的无人机航线规划装置，其特征在于，所述航点设定单元进一步包括：
步长计算单元，用于获取所述航线内相邻航点间的步长；
航点设定子单元，用于根据所述步长设定航线内的航点。
10.如权利要求8或9所述的无人机航线规划装置，其特征在于，所述航线设置单元进一步包括：
参数获取单元，用于获取轮毂中心高度、叶片长度、无人机的初始位置的三维坐标值和方位角余角；所述方位角余角是指无人机的机头朝向与正东延长线之间的夹角；
三维坐标计算单元，用于根据轮毂中心高度、各所述叶片的叶尖到轮毂中心的距离以及所述初始坐标值、所述方位角余角和步长，计算各所述航点的三维坐标值。
11.一种基于无人机的风机叶片检测方法，其特征在于，将根据权利要求1-7任意一项所述的无人机航线规划方法获取的无人机航线发送给所述无人机；
无人机接收所述航线，并按照所述航线执行叶片检测。
12.一种基于无人机的风机叶片检测系统，其特征在于，包括：
权利要求8-10任意一项所述的无人机航线规划装置；
传送装置，用于从权利要求8-10任意一项所述的无人机航线规划装置获取无人机航线，并发送所述航线；
无人机，接收所述航线，并按照所述航线执行叶片检测。
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