CN108762293A - 基于无人机的区域扫描方法、地面控制站、无人机及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的区域扫描方法、地面控制站、无人机及系统，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现无人机对指定区域的扫描。所述方法包括：接收用户在地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；根据折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据地图中心的中心点坐标，计算指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；根据端点坐标、航线偏航角和旁向覆盖率，确定无人机通过指定区域的各个航点的航点坐标；将各个航点的航点坐标和航向覆盖率发送给无人机，以便无人机根据各个航点的航点坐标飞行并根据航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对指定区域的扫描。

Description

基于无人机的区域扫描方法、地面控制站、无人机及系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种基于无人机的区域扫描方法、地面控制站、无人机及系统。

背景技术

随着信息技术的不断发展，无人机随着出现，无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近几年来，无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，不仅如此，随着人们对无人机的熟知和喜爱，无人机逐渐进入了普通人们的生活中。

目前，在一些场景下，需要通过无人机对指定区域进行扫描。例如，用户需要掌握或者了解某个区域的具体情况时，需要通过无人机对该区域进行扫描。然而，目前无人机无法实现对指定区域扫描，因此，实现基于无人机的区域扫描是无人机领域亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于无人机的区域扫描方法、地面控制站、无人机及系统，主要目的在于能够实现无人机对指定区域的扫描。

依据本发明第一方面，提供了一种基于无人机的区域扫描方法，包括：

接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；

根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；

根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；

将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

依据本发明第二方面，提供了另一种基于无人机的区域扫描方法，包括：

接收地面控制站发送的所述无人机通过指定区域的各个航点的航点坐标和所述无人机的航向覆盖率，所述指定区域为根据用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹生成的，所述各个航点的航点坐标为根据所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标、所述用户设置的航线偏航角和旁向覆盖率确定的，所述端点坐标为根据所述地图中心的中心点坐标计算的；

根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

依据本发明第三方面，提供了一种地面控制站，包括：

接收单元，用于接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；

生成单元，用于根据所述接收单元接收的所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域；

计算单元，用于根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；

确定单元，用于根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；

发送单元，用于将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

依据本发明第四方面，提供了一种无人机，包括：

接收单元，用于接收地面控制站发送的所述无人机通过指定区域的各个航点的航点坐标和所述无人机的航向覆盖率，所述指定区域为根据用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹生成的，所述各个航点的航点坐标为根据所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标、所述用户设置的航线偏航角和旁向覆盖率确定的，所述端点坐标为根据所述地图中心的中心点坐标计算的；

区域扫描单元，用于根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

依据本发明第五方面，提供了一种基于无人机的区域扫描系统，包括：

地面控制站，用于接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；

无人机，用于接收地面控制站发送的所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率；根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

依据本发明第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；

根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；

根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；

将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

依据本发明第七方面，提供了一种地面控制站，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；

根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；

根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；

将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

本发明提供一种基于无人机的区域扫描方法、地面控制站、无人机及系统，本发明通过地面控制站能够接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；能够根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标，并将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，从而能够使得无人机能够根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，进而能够实现无人机对所述指定区域的扫描。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种基于无人机的区域扫描方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种基于无人机的区域扫描方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的指定区域和航点示意图；

图4示出了本发明实施例提供的又一种基于无人机的区域扫描方法流程图；

图5示出了本发明实施例提供的一种地面控制站的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的另一种地面控制站的结构示意图；

图7示出了本发明实施例提供的一种地面控制站的实体结构示意图；

图8示出了本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图9示出了本发明实施例提供的一种无人机站的实体结构示意图；

图10示出了本发明实施例提供的一种基于无人机的区域扫描的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如背景技术，目前，在一些场景下，需要通过无人机对指定区域进行扫描。例如，用户需要掌握或者了解某个区域的具体情况时，需要通过无人机对该区域进行扫描。然而，目前无人机无法实现对指定区域扫描，因此，实现基于无人机的区域扫描是无人机领域亟待解决的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于无人机的区域扫描方法，可以应用于地面控制站，如图1所示，包括：

101、接收用户在地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率。

其中，折线飞行轨迹可以由几个折线组成，所述航线偏航角可以为相对中心位置的偏航角，所述航线偏航角可以默认设置为45度。所述旁向覆盖率可以为无人机的路径间隔，可以用于控制所述无人机的航线密度，例如，所述旁向覆盖率可以为40米。所述航向覆盖率可以为无人机在飞行过程中拍摄的间隔，即拍摄点的间隔，可以用于控制所述无人机拍照的频发程度，如航向覆盖率可以为所述无人机每飞行20米拍摄一张照片。

需要说明的是，用户可以在无人机的飞行过程中，在地面控制站上通过添加自动折线飞行动作，实现在地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹

102、根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标。

其中，所述指定区域可以根据用户需求进行设置，具体地，所述指定区域可以为正多边形区域。为了使得所述指定区域能够更贴近用户扫描需求，生成所述指定区域后，在地图上还可以显示能够拖动所述指定区域的部件，以方便用户对生成的指定区域的范围进行调整，能够拖动的部件可以为能够拖动的菱形点，也可以为用于添加指定区域边数的按钮，所述菱形点或者按钮的颜色可以根据用户的需求进行设置，例如，所述菱形点的颜色可以为红色，所述按钮的颜色可以为蓝色，本发明实施例不做限定。

需要说明的是，所述地图中心的中心点坐标可以为预先设定的，具体地，可以根据所述中心点坐标、所述指定区域的各个角所对应端点到中心点的距离、地球半径、所述指定区域的各个角的相对角度，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标。

103、根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标。

在本发明实施例中，所述无人机通过所述指定区域的各个航点的集合可以为所述无人机的航线，确定所述各个航点的过程即为根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机扫描所述指定区域所需要飞行的航线的过程。无人机按照确定的航线飞行，并根据所述航向覆盖率控制摄像机进行拍摄，即可以完成指定区域的扫描。

需要说明的是，当用户移动所述指定区域的某个角所对应的端点，或者添加所述指定区域的边数时，所述指定区域会发生改变，因此需要根据步骤102重新计算所述各个角所对应端点的端点坐标，且需要根据步骤103重新计算所述各个航点的航点坐标，以保证所述无人机对所述指定区域扫描的准确性。

104、将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机。

对于本发明实施例，通过步骤104能够使得所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

需要说明的是，为了提升所述指定区域扫描的精确度，所述地面控制站还可以将用户预先设置的无人机的航线高度和用于控制摄像机拍摄方向的云台角度发送给所述无人机，使得所述无人机结合所述航点坐标和所述航线高度飞行，并结合所述云台角度和航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄。

本发明实施例提供的一种基于无人机的区域扫描方法，本发明实施例通过地面控制站能够接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；能够根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标，并将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，从而能够使得无人机能够根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，进而能够实现无人机对所述指定区域的扫描。

进一步的，为了更好的说明上述基于无人机的区域扫描的过程，作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了另一种基于无人机的区域扫描方法，如图2所示，但不限于此，具体如下所示：

201、接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率。

其中，所述折线飞行轨迹、所述航线偏航角、所述旁向覆盖率和所述航向覆盖率的相关解释在步骤101已进行详细描述，在此不进行赘述。

202、根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并获取所述各个角所对应端点到中心点的距离、所述中心点坐标和地球半径。

对于本发明实施例，为了提升无人机的航线美观度、方便用户操作修正，以及形成规划范化的区域扫描，生成的指定区域可以为指定正多边形区域，具体地，所述根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域的步骤具体可以为：确定所述折线飞行轨迹的折线个数，并根据所述折线个数在地图中心生成指定正多边形区域，所述指定正多边形区域所对应的边数与所述折线个数相同。

203、根据所述指定区域所对应的角个数，确定所述各个角所对应的相对角度。

对于本发明实施例，当所述指定区域为指定正多边形区域时，所述步骤203具体包括：根据所述指定正多边形区域所对应的角个数和预设相对角度计算公式，确定所述各个角所对应的相对角度，所述预设相对角度计算公式为

其中，pointCount为指定正多边形区域所对应的角个数，a为相对角度，且初始值为0。例如，当所述指定正多边形区域为正四边形时，所对应的角个数为4个，第一个角的相对角度为90度，第二个角的相对角度为180度，第三个角的相对角度为270度，第四个角的相对角度为270度。

204、根据所述距离、所述中心点坐标、所述地球半径和所述相对角度，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标。

需要说明的是，本发明实施例可以在计算完第一个角所对应端点的端点坐标后，再计算第二个角所对应端点的端点坐标，直到所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标全部计算完毕。此外，各个角所对应端点的到中心点的距离可以不同，也可以相同，若所述指定区域为指定正多边形区域时，各个角所对应端点的到中心点的距离相同。

对于本发明实施例，当所述指定区域为指定正多边形区域时，所述步骤204具体可以包括：根据所述中心点坐标(Lat，Lng)和预设点坐标计算公式，计算所述指定正多边形区域的各个角所对应端点的端点坐标(newPointLat，newPointLng)；

其中，所述预设点坐标计算公式为：

newPointLat为端点纬度，newPointLng为端点经维度，Lat为中心点纬度，Lng为中心点经度，radius为端点到中心点的距离，R为地球半径。

205、根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标。

对于本发明实施例，所述步骤205具体可以包括：根据所述端点坐标，计算所述指定区域的各个边对应的直线；检测所述无人机通过所述指定区域的当前航点是否与下一个航点处于所述指定区域的同一边上，所述当前航点的航点坐标的初始值为所述用户设置的；若否，则根据所述当前航点的航点坐标和所述航线偏航角，计算第一直线，并根据所述第一直线和所述下一个航点所在边对应的直线，计算所述下一个航点的航点坐标；若是，则利用所述当前航点的航点坐标和所述旁向覆盖率，计算所述下一个航点的航点坐标，直到所述各个航点的航点坐标计算完成。

需要说明的是，可以根据用户预先设置的无人机飞行方向，确定当前航点的下一个航点，所述步骤205的过程具体可以为根据当前航点的航点坐标计算下一个航点的航点坐标的不断迭代过程，所述当前航点的初始状态可以为用户设定的开始航点。

为了更好的理解所述步骤205确定所述各个航点的航点坐标的具体过程，本发明实施例提供了图3，在图3中根据用户添加的折线飞行轨迹在地图中心添加指定正四边形A1B1C1D1，且根据步骤202-步骤204能够计算出端点A1、B1、C1、D1的端点坐标，根据所述端点坐标能够计算出边A1B1、B1C1、C1D1、D1A1分别对应的直线。

第一步：所述无人机通过所述指定区域的开始航点A的航点坐标可以为用户设置的，根据用户设定的无人机飞行方向，所述无人机的下一个航点为B航点，由于A航点与B航点不处于所述指定区域的同一边上，则可以根据航点A的航点坐标和所述航线偏航角，计算出第一直线，即通过点和斜率的方式计算出第一直线；由于B航点所在的边为B1C1，根据所述第一直线和B1C1所对应的直线的交点，即可以计算出B航点的航点坐标。

第二步：对于B航点而言，下一个航点为C航点，由于B航点与C航点处于所述指定区域的同一边B1C1上，即B航点向C1端点方向移动一个C1的距离为C航点；

第三步：对于C航点而言，下一个航点为D航点，类似于第一步，由于C航点与D航点不处于所述指定区域的同一边上，根据航点C的航点坐标和所述航线偏航角，计算出第一直线，由于D航点所在的边为D1A1，根据所述第一直线和D1A1所对应的直线的交点，即可以计算出D航点的航点坐标。

第四步：计算出的A航点、B航点、C航点、D航点即为所述无人机航线的所有航点。

206、将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机。

对于本发明实施例，所述步骤206具体可以为：根据所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率，生成区域扫描指令并发送给所述无人机，所述区域扫描指令包含所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率。在本发明实施例中，通过步骤206能够使得所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

207、接收所述无人机反馈的区域扫描结果并进行展示。

需要说明的是，通过步骤207，能够方便所述用户查看所述无人机对指定区域的扫描结果，掌握所述指定区域的具体情况。例如，无人机可以应用于山体滑坡观察中，通过对山体滑坡区域进行扫描，能够方便用户更好的掌握山体滑坡的滑坡速度和方向，以根据具体的山体滑坡情况采取相当应的应对措施。无人机还可以应用对某个城市区域进行扫描，以获取该城市区域内各个建筑物的具体建筑情况和细节等等，本发明实施例不具体的应用场景进行枚举。

本发明实施例提供的另一种基于无人机的区域扫描方法，本发明实施例通过地面控制站能够接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；能够根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标，并将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，从而能够使得无人机能够根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，进而能够实现无人机对所述指定区域的扫描。

进一步地，本发明实施例提供了又一种基于无人机的区域扫描方法，如图4所示，可以用于无人机，包括：

301、接收地面控制站发送的无人机通过指定区域的各个航点的航点坐标和所述无人机的航向覆盖率。

其中，所述指定区域为根据用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹生成的，所述各个航点的航点坐标为根据所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标、所述用户设置的航线偏航角和旁向覆盖率确定的，所述端点坐标为根据所述地图中心的中心点坐标计算的。

需要说明的是，所述各个航点的航点坐标的具体计算过程在步骤202-206已进行详细的描述，在此不进行赘述。为了提升所述指定区域的扫描精确度和效率，所述无人机可以为多旋翼无人机。用户可以根据实际需要调整所述旁向覆盖率和所述航向覆盖率，进而调整无人机拍摄的频率和密度。

302、根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

需要说明的是，无人机可以在接收到地面控制站发送的区域扫描指令后，根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

例如，所述无人机接收到A航点、B航点、C航点、D航点分别对应的航点坐标，且接收到航向覆盖率为每飞行20米拍摄一张照片后，可以根据上述航点坐标飞行，即按照A航点-B航点-C航点-D航点所组成的航线折线飞行，并每飞行20米拍摄一张照片，即可以完成对指定正四边形区域A1B1C1D1的扫描，获取多张A1B1C1D1区域所对应的照片或者视频。

此外，为了方便用户查看所述无人机对指定区域的扫描结果，掌握所述指定区域的具体情况，所述无人机还可以将区域扫描结果反馈给地面控制站进行展示。

本发明实施例提供的又一种基于无人机的区域扫描方法，本发明实施例通过地面控制站能够接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；能够根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标，并将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，从而能够使得无人机能够根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，进而能够实现无人机对所述指定区域的扫描。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种地面控制站，如图5所示，所述地面控制站包括：接收单元41、生成单元42、计算单元43、确定单元44和发送单元45。

所述接收单元41，可以用于接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率。所述接收单元41是本地面控制站接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率的主要功能模块。

所述生成单元42，可以用于根据所述接收单元41接收的所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域。所述生成单元42是本地面控制站中根据所述接收单元接收的所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域的主要功能模块。

所述计算单元43，可以用于根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标。所述计算单元33是本地面控制站中根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标的主要功能模块。

所述确定单元44，可以用于根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标。所述确定单元44是本地面控制站中根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标的主要功能模块。

所述发送单元45，可以用于将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。所述发送单元45是本地面控制站中将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机的主要功能模块。

对于本发明实施例，为了计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标，所述计算单元43包括：获取模块431、确定模块432和计算模块433，如图5所示。

所述获取模块431，可以用于获取所述各个角所对应端点到中心点的距离、所述中心点坐标和地球半径。

所述确定模块432，可以用于根据所述指定区域所对应的角个数，确定所述各个角所对应的相对角度。

所述计算模块432，可以用于根据所述距离、所述中心点坐标、所述地球半径和所述相对角度，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标。

所述确定模块432，具体可以用于当所述指定区域为指定正多边形区域时，根据所述指定正多边形区域所对应的角个数和预设相对角度计算公式，确定所述各个角所对应的相对角度，所述预设相对角度计算公式为：

其中，pointCount为指定正多边形区域所对应的角个数，a为相对角度，且初始值为0；

所述计算模块433，具体可以用于根据所述中心点坐标(Lat，Lng)和预设点坐标计算公式，计算所述指定正多边形区域的各个角所对应端点的端点坐标(newPointLat，newPointLng)；

其中，所述预设点坐标计算公式为：

newPointLat为端点纬度，newPointLng为端点经维度，Lat为中心点纬度，Lng为中心点经度，radius为端点到中心点的距离，R为地球半径。

对于本发明实施例，所述确定单元44，具体可以用于根据所述端点坐标，计算所述指定区域的各个边对应的直线；

检测所述无人机通过所述指定区域的当前航点是否与下一个航点处于所述指定区域的同一边上，所述当前航点的航点坐标的初始值为所述用户设置的；

若否，则根据所述当前航点的航点坐标和所述航线偏航角，计算第一直线，并根据所述第一直线和所述下一个航点所在边对应的直线，计算所述下一个航点的航点坐标；

若是，则利用所述当前航点的航点坐标和所述旁向覆盖率，计算所述下一个航点的航点坐标，直到所述各个航点的航点坐标计算完成。

需要说明的是，所述发送单元45，具体可以用于根据所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率，生成区域扫描指令并发送给所述无人机，所述区域扫描指令包含所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率，以便于所述无人机在接收到所述区域扫描指令后，根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述正多边形区域的扫描。

对于本发明实施例，为了方便所述用户查看所述区域扫描结果，所述接收单元41，还可以用于接收所述无人机反馈的区域扫描结果并进行展示

需要说明的是，本发明实施例提供的一种地面控制站所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

基于上述如图1所示方法和如图5所示地面控制站的实施例，本发明实施例还提供了一种地面控制站的实体结构图，如图7所示，该地面控制站包括：处理器51、存储器52、及存储在存储器52上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器52和处理器51均设置在总线53上所述处理器51执行所述程序时实现以下步骤：接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。该地面控制站还包括：总线53，被配置为耦接处理器51及存储器52。

进一步地，作为图4的具体实现，本发明实施例提供了一种无人机，如图8所示，所述无人机包括：接收单元61和区域扫描单元62。

所述接收单元61，可以用于接收地面控制站发送的所述无人机通过指定区域的各个航点的航点坐标和所述无人机的航向覆盖率，所述指定区域为根据用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹生成的，所述各个航点的航点坐标为根据所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标、所述用户设置的航线偏航角和旁向覆盖率确定的，所述端点坐标为根据所述地图中心的中心点坐标计算的。所述接收单元61是本无人机中接收地面控制站发送的所述无人机通过指定区域的各个航点的航点坐标和所述无人机的航向覆盖率的主要功能模块。

所述区域扫描单元62，可以用于根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。所述区域扫描单元62是本无人机中根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机拍摄，以实现对所述指定区域的扫描的主要功能模块，也是本无人机的核心模块。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种载人无人机所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图4所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图4所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：接收地面控制站发送的所述无人机通过指定区域的各个航点的航点坐标和所述无人机的航向覆盖率，所述指定区域为根据用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹生成的，所述各个航点的航点坐标为根据所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标、所述用户设置的航线偏航角和旁向覆盖率确定的，所述端点坐标为根据所述地图中心的中心点坐标计算的；根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

基于上述如图4所示方法和如图8所示无人机的实施例，本发明实施例还提供了一种无人机的实体结构图，如图9所示，该无人机包括：处理器71、存储器72、及存储在存储器72上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器72和处理器71均设置在总线73上所述处理器71执行所述程序时实现以下步骤：接收地面控制站发送的所述无人机通过指定区域的各个航点的航点坐标和所述无人机的航向覆盖率，所述指定区域为根据用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹生成的，所述各个航点的航点坐标为根据所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标、所述用户设置的航线偏航角和旁向覆盖率确定的，所述端点坐标为根据所述地图中心的中心点坐标计算的；根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。该无人机还包括：总线73，被配置为耦接处理器71及存储器72。

进一步地，本发明实施例还提供了一种基于无人机的区域扫描系统，如图10所示，包括：地面控制站81和无人机82。

所述地面控制站81，可以用于接收用户在所述地面控制站81上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标。

所述无人机82，可以用于接收地面控制站发送的所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率；根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

通过本发明的技术方案，通过地面控制站能够接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；能够根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标，并将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，从而能够使得无人机能够根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，进而能够实现无人机对所述指定区域的扫描。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的无人机中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (16)

1.一种基于无人机的区域扫描方法，其特征在于，应用于地面控制站，包括：

接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；

根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；

根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；

将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标，具体包括：

获取所述各个角所对应端点到中心点的距离、所述中心点坐标和地球半径，并根据所述指定区域所对应的角个数，确定所述各个角所对应的相对角度；

根据所述距离、所述中心点坐标、所述地球半径和所述相对角度，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定区域为指定正多边形区域，所述根据所述指定区域所对应的角个数，确定所述各个角所对应的相对角度，具体包括：

根据所述指定正多边形区域所对应的角个数和预设相对角度计算公式，确定所述各个角所对应的相对角度，所述预设相对角度计算公式为：

其中，pointCount为指定正多边形区域所对应的角个数，a为相对角度，且初始值为0；

所述根据所述距离、所述中心点坐标、所述地球半径和所述相对角度，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标，具体包括：

根据所述中心点坐标(Lat，Lng)和预设点坐标计算公式，计算所述指定正多边形区域的各个角所对应端点的端点坐标(newPointLat，newPointLng)；

其中，所述预设点坐标计算公式为：

newPointLat为端点纬度，newPointLng为端点经维度，Lat为中心点纬度，Lng为中心点经度，radius为端点到中心点的距离，R为地球半径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标，具体包括：

根据所述端点坐标，计算所述指定区域的各个边对应的直线；

检测所述无人机通过所述指定区域的当前航点是否与下一个航点处于所述指定区域的同一边上，所述当前航点的航点坐标的初始值为所述用户设置的；

若否，则根据所述当前航点的航点坐标和所述航线偏航角，计算第一直线，并根据所述第一直线和所述下一个航点所在边对应的直线，计算所述下一个航点的航点坐标；

若是，则利用所述当前航点的航点坐标和所述旁向覆盖率，计算所述下一个航点的航点坐标，直到所述各个航点的航点坐标计算完成。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，具体包括：

确定所述折线飞行轨迹的折线个数，并根据所述折线个数在地图中心生成指定区域，所述指定区域所对应的边数与所述折线个数相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，具体包括：

根据所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率，生成区域扫描指令并发送给所述无人机，所述区域扫描指令包含所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率，以便于所述无人机在接收到所述区域扫描指令后，根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述正多边形区域的扫描。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机之后，所述方法还包括：

接收所述无人机反馈的区域扫描结果并进行展示，以便所述用户查看所述区域扫描结果。

8.一种基于无人机的区域扫描方法，其特征在于，应用于无人机，包括：

接收地面控制站发送的所述无人机通过指定区域的各个航点的航点坐标和所述无人机的航向覆盖率，所述指定区域为根据用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹生成的，所述各个航点的航点坐标为根据所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标、所述用户设置的航线偏航角和旁向覆盖率确定的，所述端点坐标为根据所述地图中心的中心点坐标计算的；

根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

9.一种地面控制站，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；

生成单元，用于根据所述接收单元接收的所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域；

计算单元，用于根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；

确定单元，用于根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；

发送单元，用于将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

10.根据权利要求9所述的地面控制站，其特征在于，所述计算单元包括：

获取模块，用于获取所述各个角所对应端点到中心点的距离、所述中心点坐标和地球半径；

确定模块，用于根据所述指定区域所对应的角个数，确定所述各个角所对应的相对角度；

计算模块，用于根据所述距离、所述中心点坐标、所述地球半径和所述相对角度，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标。

11.根据权利要求10所述的地面控制站，其特征在于，

所述确定模块，具体用于当所述指定区域为指定正多边形区域时，根据所述指定正多边形区域所对应的角个数和预设相对角度计算公式，确定所述各个角所对应的相对角度，所述预设相对角度计算公式为：

其中，pointCount为指定正多边形区域所对应的角个数，a为相对角度，且初始值为0；

所述计算模块，具体用于根据所述中心点坐标(Lat，Lng)和预设点坐标计算公式，计算所述指定正多边形区域的各个角所对应端点的端点坐标(newPointLat，newPointLng)；

其中，所述预设点坐标计算公式为：

newPointLat为端点纬度，newPointLng为端点经维度，Lat为中心点纬度，Lng为中心点经度，radius为端点到中心点的距离，R为地球半径。

12.根据权利要求9所述的地面控制站，其特征在于，

所述确定单元，具体用于根据所述端点坐标，计算所述指定区域的各个边对应的直线；

检测所述无人机通过所述指定区域的当前航点是否与下一个航点处于所述指定区域的同一边上，所述当前航点的航点坐标的初始值为所述用户设置的；

若否，则根据所述当前航点的航点坐标和所述航线偏航角，计算第一直线，并根据所述第一直线和所述下一个航点所在边对应的直线，计算所述下一个航点的航点坐标；

若是，则利用所述当前航点的航点坐标和所述旁向覆盖率，计算所述下一个航点的航点坐标，直到所述各个航点的航点坐标计算完成。

13.一种无人机，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收地面控制站发送的所述无人机通过指定区域的各个航点的航点坐标和所述无人机的航向覆盖率，所述指定区域为根据用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹生成的，所述各个航点的航点坐标为根据所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标、所述用户设置的航线偏航角和旁向覆盖率确定的，所述端点坐标为根据所述地图中心的中心点坐标计算的；

区域扫描单元，用于根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

14.一种基于无人机的区域扫描系统，其特征在于，包括权利要求9-12任一项所述的地面控制站和权利要求13所述的无人机。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；

根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；

根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；

将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

16.一种地面控制站，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；

根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；

根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；

将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。