CN109154503A - 无人机作业航线的规划方法及地面端设备 - Google Patents

Abstract

一种无人机作业航线的规划方法及地面端设备。通过地面站设备根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息(S101)，控制无人机根据测绘航线信息在目标区域执行测绘任务，通过对无人机在执行测绘任务过程中采集到的目标区域的图像信息，确定出目标区域的测绘图像(S102、S103)，根据测绘图像确定无人机的作业航线(S104)，相比于现有技术，不需要测绘人员携带定位装置绕着农田走一圈，测量出农田边界点的定位信息，以及农田里或农田周围障碍物的定位信息，省时省力，提高了无人机作业航线的规划效率。

Description

无人机作业航线的规划方法及地面端设备

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机作业航线的规划方法及地面端设备。

背景技术

在农业无人机执行植保作业前，需要对农田进行测绘，现有技术通过测绘人员携带定位装置绕着农田走一圈，测量出农田边界点的定位信息。有时甚至还需要测绘人员携带定位装置测量出农田里或农田周围障碍物的定位信息。进一步根据农田边界点的定位信息和障碍物的定位信息，规划出无人机的作业航线。

可见，农田测绘时需要消耗较大的人力资源，导致无人机作业航线的规划效率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机作业航线的规划方法及地面端设备，以提高无人机作业航线的规划效率。

本发明实施例的第一方面是提供一种无人机作业航线的规划方法，包括：

根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息；

控制无人机在所述目标区域根据所述测绘航线信息执行测绘任务，以使所述无人机在执行所述测绘任务的过程中采集所述目标区域的图像信息；

根据所述目标区域的图像信息，确定所述目标区域的测绘图像；

根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线。

本发明实施例的第二方面是提供一种地面端设备，包括：处理器；

所述处理器用于：

根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息；

控制无人机在所述目标区域根据所述测绘航线信息执行测绘任务，以使所述无人机在执行所述测绘任务的过程中采集所述目标区域的图像信息；

根据所述目标区域的图像信息，确定所述目标区域的测绘图像；

根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线。

本实施例提供的无人机作业航线的规划方法及地面端设备，通过地面站设备根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息，控制无人机根据该测绘航线信息在目标区域执行测绘任务，通过对该无人机在执行测绘任务过程中采集到的目标区域的图像信息，确定出该目标区域的测绘图像，根据该测绘图像确定无人机的作业航线，相比于现有技术，不需要测绘人员携带定位装置绕着农田走一圈，测量出农田边界点的定位信息，以及农田里或农田周围障碍物的定位信息，省时省力，提高了无人机作业航线的规划效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机作业航线的规划方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的通信系统的示意图；

图3为本发明实施例提供的通信系统的示意图；

图4为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图5为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图6为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图7为本发明另一实施例提供的无人机作业航线的规划方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图9为本发明另一实施例提供的无人机作业航线的规划方法的流程图；

图10为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图11为本发明另一实施例提供的无人机作业航线的规划方法的流程图；

图12为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图13为本发明另一实施例提供的无人机作业航线的规划方法的流程图；

图14为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图15为本发明实施例提供的用户界面的示意图；

图16为本发明实施例提供的地面端设备的结构图。

附图标记：

21-地面站设备 22-无人机 23-云台

24-拍摄设备 31-PC地面站 40-用户界面

41-电子地图 42-目标区域 43-边界点

44-边界点 45-边界点 46-边界点

47-测绘航线 51-点 52-点

53-目标区域 60-测绘图像 61-作业区域

62-障碍物 63-障碍物 80-放大图

81-边界点 100-障碍物 101-障碍物点

120-子区域 121-边界点 150-测绘图像

160-地面端设备 161-处理器 162-通讯接口

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种无人机作业航线的规划方法。图1为本发明实施例提供的无人机作业航线的规划方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S101、根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息。

本发明实施例提供的无人机作业航线的规划方法适用于如图2所示的通信系统，如图2所示，该通信系统包括：地面站设备21和无人机22，其中，地面站设备21可以是遥控器、智能手机、平板电脑、地面控制站、膝上型电脑、手表、手环等及其组合，在本实施例中，地面站设备21具体可以是如图3所示的PC地面站31。无人机22具体可以是执行测绘任务的无人机。可选的，所述无人机包括农业无人机。无人机22通过云台23搭载有拍摄设备24。

本实施例方法的执行主体可以是地面站设备，例如图2所示的地面站设备21，或者如图3所示的PC地面站31。本实施例以PC地面站31为例。PC地面站31可安装有控制无人机执行测绘任务的软件，该软件提供有用户界面，该用户界面显示有供用户设置的参数。

如图4所示，PC地面站31的用户界面40显示有电子地图41，本实施例中的用户具体可以是测绘人员，测绘人员可以在电子地图41上查找出作业区域的位置，该作业区域具体可以是农田、森林等需无人机作业的区域，可选的，所述无人机包括农业无人机。在农业无人机作业之前，需要对该作业区域进行测绘，得出该作业区域的测绘图像，进一步根据该作业区域的测绘图像来规划农业无人机的作业航线。在对该作业区域进行测绘时，需要PC地面站31确定出测绘航线信息，以控制无人机22根据该测绘航线信息执行测绘任务。可以理解，执行测绘任务的无人机22和依据规划出的作业航线进行作业的无人机可以是同一无人机，也可以是不同的无人机。

测绘人员在电子地图41上查找出作业区域的位置后，进一步在电子地图41上确定出包括作业区域的目标区域，PC地面站31根据测绘人员在电子地图41上确定出的目标区域，确定该目标区域在电子地图41上的定位信息，例如该目标区域的边界上的各边界点的定位信息。

PC地面站31具体可以根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息，该目标区域可以是测绘人员在电子地图41中选择的包括作业区域的区域。

具体的，所述根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息，包括：根据用户在电子地图中选择的目标区域的边界点，确定所述目标区域的定位信息；根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息。

在本实施例中，测绘人员在电子地图中选择目标区域时可包括如下几种可行的实现方式：

一种可行的实现方式是：测绘人员在电子地图41上选择目标区域的若干个边界点例如边界点43、边界点44、边界点45、边界点46。具体的，测绘人员可以通过PC地面站31的输入设备例如鼠标、键盘等在电子地图41上点选目标区域的边界点43、边界点44、边界点45、边界点46。在其他实施例中，PC地面站31的屏幕可以是触摸屏，测绘人员还可以通过在触摸屏上点选的方式在电子地图41上选择目标区域的边界点43、边界点44、边界点45、边界点46。PC地面站31根据测绘人员选择的边界点43、边界点44、边界点45、边界点46确定出目标区域42。

另一种可行的实现方式是：如图5所示，测绘人员先选定电子地图41上的一个点51，然后拖动鼠标到点52，以框选出目标区域53。

此处只是示意性说明，并不限定测绘人员选择目标区域的方式，也不限定用户界面的具体形式和显示的内容。

当测绘人员在电子地图41上选择出目标区域后，PC地面站31即可确定出目标区域在电子地图上的定位信息，例如，目标区域边界上的各个边界点在电子地图上的定位信息。进一步地，PC地面站31根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息。如图4所示，PC地面站31根据边界点43、边界点44、边界点45、边界点46确定出目标区域42的边界例如边界点43和边界点44之间的边界、边界点44和边界点45之间的边界、边界点45和边界点46之间的边界、边界点46和边界点43之间的边界。进一步根据目标区域42各边界上的边界点在电子地图上的定位信息，确定出测绘航线47，测绘航线47包括多个测绘航点，测绘人员还可以通过用户界面40设置无人机22在每个测绘航点的飞行高度、飞行速度、姿态、所需执行的操作例如拍照等，可以理解，测绘航线信息包括各测绘航点的定位信息、无人机22在每个测绘航点的飞行高度、飞行速度、姿态、所需执行的操作等信息。

步骤S102、控制无人机在所述目标区域根据所述测绘航线信息执行测绘任务，以使所述无人机在执行所述测绘任务的过程中采集所述目标区域的图像信息。

可选的，PC地面站31和无人机22可以同时位于目标区域对应的地理位置区域内。PC地面站31确定出测绘航线信息后，将测绘航线信息发送给无人机22，无人机22接收到测绘航线信息后即可在目标区域对应的地理位置区域内执行测绘任务，即按照无人机22在每个测绘航点的飞行高度、飞行速度、姿态、所需执行的操作等信息飞行经过每个测绘航点。可选的，无人机22在飞行到每个测绘航点时通过云台23搭载的拍摄设备24采集目标区域的图像信息。可以理解，拍摄设备24在每个测绘航点采集的目标区域的图像信息是该目标区域对应的地理位置区域的部分区域的图像信息。无人机22可以将其在执行测绘任务过程中采集到的图像信息实时发送给PC地面站31，或者，无人机22在执行测绘任务时，对拍摄设备24采集到的图像信息先进行存储，等到无人机22执行完测绘任务返回地面后，再将其存储的图像信息发送给PC地面站31。

步骤S103、根据所述目标区域的图像信息，确定所述目标区域的测绘图像。

PC地面站31对无人机22在执行测绘任务过程中采集到的图像信息进行图像处理，例如对拍摄设备24在每个测绘航点采集到的图像信息进行拼接，得到目标区域的测绘图像。如图6所示，60表示目标区域42的测绘图像，该测绘图像具体可以是测绘地图，该测绘地图具体可以是卫星图像。该测绘地图中可包括高精度的作业区域例如农田、以及障碍物等。

步骤S104、根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线。

测绘人员通过在PC地面站31上放大测绘图像60可以看到测绘图像60中的作业区域61、障碍物62、障碍物63等，其中，作业区域61具体可以是农田，障碍物62具体可以是道路，障碍物63具体可以是树、电线杆或其他物体。此处只是示意性说明，并不限定测绘图像的具体内容。可以理解，对于PC地面站31而言，测绘图像中每个像素点的定位信息是已知的。

PC地面站31可以根据测绘图像60中作业区域61的边界信息例如边界点的定位信息，以及障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线。

本实施例通过地面站设备根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息，控制无人机根据该测绘航线信息在目标区域执行测绘任务，通过对该无人机在执行测绘任务过程中采集到的目标区域的图像信息，确定出该目标区域的测绘图像，根据该测绘图像确定无人机的作业航线，相比于现有技术，不需要测绘人员携带定位装置绕着农田走一圈，测量出农田边界点的定位信息，以及农田里或农田周围障碍物的定位信息，省时省力，提高了无人机作业航线的规划效率。

本发明实施例提供一种无人机作业航线的规划方法。图7为本发明另一实施例提供的无人机作业航线的规划方法的流程图。如图7所示，在图1所示实施例的基础上，步骤S104根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线，可以包括：

步骤S701、确定所述测绘图像中作业区域的定位信息。

测绘人员可以在PC地面站31对测绘图像60进行放大，如图8所示，80表示测绘图像60的放大图，在放大图80中，测绘人员可以查看到各作业区域例如农田的边界、各作业区域周围的障碍物、各作业区域内的障碍物、各作业区域内农作物的长势、灾情区等。进一步地，测绘人员可以在放大图80中选择作业区域的边界，PC地面站31根据测绘人员在放大图80中选择的作业区域的边界，确定作业区域的定位信息。

具体的，所述确定所述测绘图像中作业区域的定位信息，包括：获取用户在所述测绘图像上选择的作业区域的边界点的定位信息；根据所述作业区域的边界点的定位信息，确定所述测绘图像中作业区域的定位信息。

如图8所示，以其中一个作业区域61为例，介绍确定作业区域61的定位信息的方法，其他作业区域的定位信息的确定方法与此类似，此处不再一一赘述。

测绘人员可以在放大图80中选择出作业区域61的各个边界点，例如，测绘人员通过鼠标在放大图80中依次点选出作业区域61的各个边界点，边界点81是测绘人员在放大图80中选择出的作业区域61的多个边界点中的一个边界点。PC地面站31根据测绘人员在放大图80中选择的作业区域61的各个边界点，可确定出作业区域61的各个边界点的定位信息，进一步根据作业区域61的各个边界点的定位信息，确定作业区域61的定位信息，图6中其他作业区域的定位信息的确定方法与此类似，此处不再一一赘述，从而得到测绘图像60中各个作业区域61的定位信息。

步骤S702、根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线。

PC地面站31根据测绘图像60中作业区域61的定位信息，即可确定出无人机例如农业无人机在作业区域61作业的作业航线。

在其他实施例中，PC地面站31还可以将测绘图像60或/及作业区域61的定位信息发送给农业无人机的控制设备或与农业无人机通讯连接的服务器，当农业无人机的控制设备或与农业无人机通讯连接的服务器接收到测绘图像60或/及作业区域61的定位信息时，规划出农业无人机在作业区域61作业的作业航线。

本实施例通过确定所述测绘图像中作业区域的定位信息，根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线，实现了对作业航线的规划。

本发明实施例提供一种无人机作业航线的规划方法。图9为本发明另一实施例提供的无人机作业航线的规划方法的流程图。如图9所示，在图1或图7所示实施例的基础上，步骤S104根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线，可以包括：

步骤S901、确定所述测绘图像中作业区域的定位信息。

步骤S901与步骤S701的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。

步骤S902、确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息。

如图6或图8所示，PC地面站31还可以确定出测绘图像60中的障碍物的定位信息。

可选的，所述测绘图像中的障碍物，包括如下至少一种：所述测绘图像中作业区域周围的障碍物，所述测绘图像中作业区域内的障碍物。

如图6或图8所示，障碍物62、障碍物63是作业区域61周围的障碍物求，在本实施例中，作业区域61内也可能会出现障碍物，例如农田内有一个水塘，该水塘即为农田内的障碍物，或者，该农田内有一个电线杆，该电线杆即为农田内的障碍物。测绘人员可以通过对测绘图像放大以检测农田周围的障碍物和农田内的障碍物。

在本实施例中，根据障碍物的形状不同，可分为如下几种可能的情况来确定测绘图像中的障碍物的定位信息：

一种可能的情况是：所述确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息，包括：获取用户在所述测绘图像上选择的障碍物的边界信息；根据所述障碍物的边界信息，确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息。

测绘人员可以在放大图80中用多边形或圆形圈出障碍物，如图10所述，测绘人员可以用矩阵圈出障碍物62，用圆形圈出障碍物63，用正方形圈出作业区域61内的障碍物100，在这种情况下，作业区域61内的障碍物100可以是一片水塘等。PC地面站31可根据测绘人员圈出的障碍物的边界，确定障碍物的边界信息，并根据障碍物的边界信息，确定出测绘图像中的障碍物的定位信息。此处只是示意性说明，并不限定测绘人员在测绘图像上选择障碍物的具体方式。

另一种可能的情况是：所述确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息，包括：确定用户在所述测绘图像上选择的障碍物点的定位信息。

如图10所示，作业区域61内的障碍物可能只是一个障碍物点，例如一个电线杆，此时，测绘人员可以在放大图80中点击一下该障碍物点，PC地面站31可根据测绘人员点击的位置确定出该障碍物点的定位信息。例如障碍物点101是作业区域内的一个障碍物点，测绘人员可通过鼠标点击一下该障碍物点101，PC地面站31可根据测绘人员点击的位置确定出障碍物点101的定位信息。

步骤S903、根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线。

具体的，所述根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线，包括：根据所述测绘图像中作业区域的定位信息、作业区域周围的障碍物或/及作业区域内的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线。

如图10所示，以作业区域61为例，PC地面站31可以根据作业区域61的边界点的定位信息，作业区域61内的障碍物100的边界信息，确定出无人机在作业区域61进行作业的作业航线。

另外，在其他实施例中，PC地面站31还可以根据作业区域61的边界点的定位信息、作业区域61周围的障碍物63的边界信息、作业区域61内的障碍物100的边界信息，确定出无人机在作业区域61进行作业的作业航线。

本实施例通过确定所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及测绘图像中的障碍物的定位信息，并根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线，提高了作业航线的规划准确度。

本发明实施例提供一种无人机作业航线的规划方法。图11为本发明另一实施例提供的无人机作业航线的规划方法的流程图。如图11所示，在图1或7所示实施例的基础上，步骤S104根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线，可以包括：

步骤S1101、确定所述测绘图像中作业区域的定位信息。

步骤S1101与步骤S701的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。

步骤S1102、确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息。

在放大图80中，测绘人员可以查看到各作业区域例如农田的边界、各作业区域周围的障碍物、各作业区域内的障碍物、各作业区域内农作物的长势、灾情区等。可以理解，各作业区域内长势不良的农作物或灾情区是需要农业无人机重点作业的地方，例如，农业无人机可以对各作业区域内农作物长势不良的区域或灾情区进行重复作业。因此，需要测绘人员确定出作业区域内的子区域，该子区域可以是农作物长势不良的区域或灾情区，农业无人机需要对该子区域进行重复作业。

可选的，所述确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息，包括：获取用户在所述测绘图像上选择的作业区域内的子区域的边界点的定位信息；根据所述作业区域内的子区域的边界点的定位信息，确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息。

如图12所述，子区域120表示作业区域61内农作物长势不良的区域或灾情区，测绘人员可以在放大图80中选择出子区域120的各个边界点，边界点121是测绘人员在放大图80中选择出的子区域120的多个边界点中的一个边界点。PC地面站31根据测绘人员在放大图80中选择的子区域120的各个边界点，可确定出子区域120的各个边界点的定位信息，进一步根据子区域120的各个边界点的定位信息，确定子区域120的定位信息。

步骤S1103、根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述作业区域内的子区域的定位信息，确定无人机的作业航线。

如图12所示，PC地面站31根据作业区域61的定位信息，以及子区域120的定位信息，确定无人机例如农业无人机在作业区域61作业的作业航线。

本实施例通过确定所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息，根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述作业区域内的子区域的定位信息，确定无人机的作业航线，提高了作业航线的规划准确度。

本发明实施例提供一种无人机作业航线的规划方法。图13为本发明另一实施例提供的无人机作业航线的规划方法的流程图。如图13所示，在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤S1301、获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息。

如图4所示，目标区域42是测绘人员在电子地图上选择的一个区域，如果电子地图存在定位误差，则目标区域42也会存在一定的定位误差，从而导致测绘出的测绘图像60存在一定的测绘偏差，本实施例可通过在目标区域42中设定至少两个参考点来纠正测绘图像60。

例如，在目标区域42对应的地理位置区域内设定两个参考点A和B，如图14所示，测绘人员可以在参考点A和B所在的位置通过精准定位设备测量出参考点A的精准定位信息，以及参考点B的精准定位信息。精准定位设备可以是RTK测量设备，也可以是GPS定位设备和特定感测元件的组合。本实施例以RTK测量设备为例。

可选的，所述获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息，包括：获取通过RTK测量设备测量的所述目标区域内至少两个参考点的RTK定位信息。

例如，测绘人员可以在参考点A和B所在的位置通过RTK测量设备测量出参考点A的RTK定位信息，以及参考点B的RTK定位信息。测绘人员可以将参考点A的RTK定位信息和参考点B的RTK定位信息输入到PC地面站31。或者，RTK测量设备可以将参考点A的RTK定位信息和参考点B的RTK定位信息发送给PC地面站31。

本实施例以两个参考点为例，在其他实施例中，PC地面站31还可以获取到更多个参考点的精准定位信息例如RTK定位信息。

步骤S1302、根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的精准定位信息，校正所述测绘图像。

在目标区域42对应的地理位置区域内设定参考点A和参考点B之后，当无人机22在目标区域42对应的地理位置区域内执行测绘任务时，拍摄设备24采集到的目标区域的图像信息包括参考点A和参考点B。PC地面站31对无人机22在执行测绘任务过程中采集到的图像信息进行图像处理，得到目标区域的测绘图像，该测绘图像中也包括参考点A和参考点B，如图15所示，测绘图像150中包括参考点A和参考点B。PC地面站31可确定出参考点A在测绘图像150中的定位信息和参考点B在测绘图像150中的定位信息。

在本实施例中，PC地面站31根据参考点A的RTK定位信息和参考点B的RTK定位信息，以及参考点A在测绘图像150中的定位信息和参考点B在测绘图像150中的定位信息，可以对测绘图像150进行校正。

可选的，所述根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的精准定位信息，校正所述测绘图像，包括：根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的RTK定位信息，确定所述测绘图像的测绘偏差；根据所述测绘图像的测绘偏差，校正所述测绘图像。

例如，由于测绘图像150可能存在测绘偏差，因此，参考点A的RTK定位信息和参考点A在测绘图像150中的定位信息可能不等，参考点B的RTK定位信息和参考点B在测绘图像150中的定位信息也可能不等。PC地面站31可根据参考点A的RTK定位信息和参考点A在测绘图像150中的定位信息之间的偏差，以及参考点B的RTK定位信息和参考点B在测绘图像150中的定位信息之间的偏差，确定出测绘图像150的测绘偏差。进一步根据测绘图像150的测绘偏差校正测绘图像150。例如，根据测绘图像150的测绘偏差，平移或旋转测绘图像150以得到校正后的测绘图像。

在上述实施例中，测绘图像60具体可以是根据本实施例所述的方法校正后的测绘图像。

本实施例通过获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息，根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的精准定位信息，以校正所述测绘图像，提高了测绘图像的精确度，基于校正后的测绘图像规划无人机的作业航线，可提高作业航线的精确度。

本发明实施例提供一种地面端设备。图16为本发明实施例提供的地面端设备的结构图。该地面端设备具体可以是上述实施例所述的PC地面站31。如图16所示，地面端设备160包括：处理器161和通讯接口162；处理器161用于：根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息；控制无人机在所述目标区域根据所述测绘航线信息执行测绘任务，以使所述无人机在执行所述测绘任务的过程中采集所述目标区域的图像信息；根据所述目标区域的图像信息，确定所述目标区域的测绘图像；根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线。

可选的，处理器161根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线时，具体用于：确定所述测绘图像中作业区域的定位信息；根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线。

可选的，处理器161确定所述测绘图像中作业区域的定位信息时，具体用于：获取用户在所述测绘图像上选择的作业区域的边界点的定位信息；根据所述作业区域的边界点的定位信息，确定所述测绘图像中作业区域的定位信息。

可选的，处理器161确定所述测绘图像中作业区域的定位信息之后，还用于：确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息；相应的，处理器161根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线时，具体用于：根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线。

可选的，处理器161确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息时，具体用于：获取用户在所述测绘图像上选择的障碍物的边界信息；根据所述障碍物的边界信息，确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息。

可选的，处理器161确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息时，具体用于：确定用户在所述测绘图像上选择的障碍物点的定位信息。

可选的，所述测绘图像中的障碍物，包括如下至少一种：所述测绘图像中作业区域周围的障碍物，所述测绘图像中作业区域内的障碍物。

可选的，处理器161根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线时，具体用于：根据所述测绘图像中作业区域的定位信息、作业区域周围的障碍物或/及作业区域内的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线。

可选的，处理器161确定所述测绘图像中作业区域的定位信息之后，还用于：确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息；相应的，处理器161根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线时，具体用于：根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述作业区域内的子区域的定位信息，确定无人机的作业航线。

可选的，处理器161确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息时，具体用于：获取用户在所述测绘图像上选择的作业区域内的子区域的边界点的定位信息；根据所述作业区域内的子区域的边界点的定位信息，确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息。

可选的，处理器161还用于：获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息；根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的精准定位信息，校正所述测绘图像。

可选的，处理器161获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息时，具体用于：获取通过RTK测量设备测量的所述目标区域内至少两个参考点的RTK定位信息。

可选的，处理器161根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的精准定位信息，校正所述测绘图像时，具体用于：根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的RTK定位信息，确定所述测绘图像的测绘偏差；根据所述测绘图像的测绘偏差，校正所述测绘图像。

可选的，处理器161根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息时，具体用于：根据用户在电子地图中选择的目标区域的边界点，确定所述目标区域的定位信息；根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息。

可选的，地面端设备160还包括：通讯接口162；通讯接口162用于将所述测绘图像发送给农业无人机的控制设备或与农业无人机通讯的服务器，以使农业无人机的控制设备或与农业无人机通讯的服务器根据所述测绘图像，确定农业无人机的作业航线。

本发明实施例提供的地面端设备的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过地面站设备根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息，控制无人机根据该测绘航线信息在目标区域执行测绘任务，通过对该无人机在执行测绘任务过程中采集到的目标区域的图像信息，确定出该目标区域的测绘图像，根据该测绘图像确定无人机的作业航线，相比于现有技术，不需要测绘人员携带定位装置绕着农田走一圈，测量出农田边界点的定位信息，以及农田里或农田周围障碍物的定位信息，省时省力，提高了无人机作业航线的规划效率。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (30)

1.一种无人机作业航线的规划方法，其特征在于，包括：

根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息；

控制无人机在所述目标区域根据所述测绘航线信息执行测绘任务，以使所述无人机在执行所述测绘任务的过程中采集所述目标区域的图像信息；

根据所述目标区域的图像信息，确定所述目标区域的测绘图像；

根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线，包括：

确定所述测绘图像中作业区域的定位信息；

根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述测绘图像中作业区域的定位信息，包括：

获取用户在所述测绘图像上选择的作业区域的边界点的定位信息；

根据所述作业区域的边界点的定位信息，确定所述测绘图像中作业区域的定位信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述测绘图像中作业区域的定位信息之后，还包括：

确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息；

相应的，根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线，包括：

根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息，包括：

获取用户在所述测绘图像上选择的障碍物的边界信息；

根据所述障碍物的边界信息，确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息，包括：

确定用户在所述测绘图像上选择的障碍物点的定位信息。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述测绘图像中的障碍物，包括如下至少一种：

所述测绘图像中作业区域周围的障碍物，所述测绘图像中作业区域内的障碍物。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线，包括：

根据所述测绘图像中作业区域的定位信息、作业区域周围的障碍物或/及作业区域内的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线。

9.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述测绘图像中作业区域的定位信息之后，还包括：

确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息；

相应的，根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线，包括：

根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述作业区域内的子区域的定位信息，确定无人机的作业航线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息，包括：

获取用户在所述测绘图像上选择的作业区域内的子区域的边界点的定位信息；

根据所述作业区域内的子区域的边界点的定位信息，确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息；

根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的精准定位信息，校正所述测绘图像。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息，包括：获取通过RTK测量设备测量的所述目标区域内至少两个参考点的RTK定位信息。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的精准定位信息，校正所述测绘图像，包括：

根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的RTK定位信息，确定所述测绘图像的测绘偏差；

根据所述测绘图像的测绘偏差，校正所述测绘图像。

14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息，包括：

根据用户在电子地图中选择的目标区域的边界点，确定所述目标区域的定位信息；

根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息。

15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机包括农业无人机。

16.一种地面端设备，其特征在于，包括：处理器；

所述处理器用于：

根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息；

控制无人机在所述目标区域根据所述测绘航线信息执行测绘任务，以使所述无人机在执行所述测绘任务的过程中采集所述目标区域的图像信息；

根据所述目标区域的图像信息，确定所述目标区域的测绘图像；

根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线。

17.根据权利要求16所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器根据所述测绘图像，确定无人机的作业航线时，具体用于：

确定所述测绘图像中作业区域的定位信息；

根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线。

18.根据权利要求17所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器确定所述测绘图像中作业区域的定位信息时，具体用于：

获取用户在所述测绘图像上选择的作业区域的边界点的定位信息；

根据所述作业区域的边界点的定位信息，确定所述测绘图像中作业区域的定位信息。

19.根据权利要求17或18所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器确定所述测绘图像中作业区域的定位信息之后，还用于：

确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息；

相应的，所述处理器根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线时，具体用于：

根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线。

20.根据权利要求19所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息时，具体用于：

获取用户在所述测绘图像上选择的障碍物的边界信息；

根据所述障碍物的边界信息，确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息。

21.根据权利要求20所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器确定所述测绘图像中的障碍物的定位信息时，具体用于：

确定用户在所述测绘图像上选择的障碍物点的定位信息。

22.根据权利要求19-21任一项所述的地面端设备，其特征在于，所述测绘图像中的障碍物，包括如下至少一种：

所述测绘图像中作业区域周围的障碍物，所述测绘图像中作业区域内的障碍物。

23.根据权利要求22所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述测绘图像中的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线时，具体用于：

根据所述测绘图像中作业区域的定位信息、作业区域周围的障碍物或/及作业区域内的障碍物的定位信息，确定无人机的作业航线。

24.根据权利要求17或18所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器确定所述测绘图像中作业区域的定位信息之后，还用于：

确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息；

相应的，所述处理器根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，确定无人机的作业航线时，具体用于：

根据所述测绘图像中作业区域的定位信息，以及所述作业区域内的子区域的定位信息，确定无人机的作业航线。

25.根据权利要求24所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息时，具体用于：

获取用户在所述测绘图像上选择的作业区域内的子区域的边界点的定位信息；

根据所述作业区域内的子区域的边界点的定位信息，确定所述测绘图像中作业区域内的子区域的定位信息。

26.根据权利要求16-25任一项所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器还用于：

获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息；

根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的精准定位信息，校正所述测绘图像。

27.根据权利要求26所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器获取所述目标区域内至少两个参考点的精准定位信息时，具体用于：

获取通过RTK测量设备测量的所述目标区域内至少两个参考点的RTK定位信息。

28.根据权利要求26或27所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的精准定位信息，校正所述测绘图像时，具体用于：

根据所述至少两个参考点在所述测绘图像中的定位信息，以及所述至少两个参考点的RTK定位信息，确定所述测绘图像的测绘偏差；

根据所述测绘图像的测绘偏差，校正所述测绘图像。

29.根据权利要求16-28任一项所述的地面端设备，其特征在于，所述处理器根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息时，具体用于：

根据用户在电子地图中选择的目标区域的边界点，确定所述目标区域的定位信息；

根据目标区域的定位信息，确定测绘航线信息。

30.根据权利要求16所述的地面端设备，其特征在于，还包括：通讯接口；

所述通讯接口用于将所述测绘图像发送给农业无人机的控制设备或与农业无人机通讯的服务器，以使农业无人机的控制设备或与农业无人机通讯的服务器根据所述测绘图像，确定农业无人机的作业航线。