CN113848870A - 无人车的播种控制方法、装置、终端设备、无人车和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人车的播种控制方法、装置、终端设备和存储介质。该方法包括：获取待播种的目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息；将所述行车路线和所述播种控制信息发送至所述无人车，以指示所述无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。本发明实施例的技术方案可以实现播种过程的全自动，提高播种效率，节省人工成本以及增强播种效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及路径规划和运动控制技术，尤其涉及一种无人车的播种控制方法、装置、终端设备、无人车和介质。
背景技术
播种是农业生产中的重要一环，如何提高播种效率，改善播种效果以及降低播种成本对提高农业生产效率来说至关重要。
现阶段农业生产中的播种方式主要是人工播种、机械化播种以及无人机播种。发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在以下缺陷：采用人工播种方式播种质量差，并且人工播种成本较高，效率低下。采用机械化播种无法保证播种间距一致，成本较高，并且需要依赖人工进行操作，无法实现全自动自主播种。采用无人机播种适用范围较窄，只能适用于撒播法种植，无法进行大规模推广。
发明内容
本发明实施例提供一种无人车的播种控制方法、装置、终端设备和存储介质，以实现全自动的播种过程，提高播种效率，节省人工成本以及增强播种效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人车的播种控制方法，该方法包括：
获取待播种的目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；
根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息；
将所述行车路线和所述播种控制信息发送至所述无人车，以指示所述无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车的播种控制方法，该方法包括：
获取终端发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，所述行车路线和所述播种控制信息为所述终端根据目标地块的地块描述参数和播种控制参数确定得到；
控制无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人车的播种控制装置，该装置包括：
地块描述参数确定模块，用于获取待播种的目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；
行车路线生成模块，用于根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息；
行车路线发送模块，用于将所述行车路线和所述播种控制信息发送至所述无人车，以指示所述无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
第四方面，本发明实施例还提供了一种无人车的播种控制装置，该装置包括：
播种关联信息获取模块，用于获取终端发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，所述行车路线和所述播种控制信息为所述终端根据目标地块的地块描述参数和播种控制参数确定得到；
播种控制模块，用于控制无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
第五方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的无人车的播种控制方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种无人车，所述无人车包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；刨土开沟器件，用于对所经过的地块进行刨土开沟处理；播种下料器件，用于对刨土开沟后的地块内，进行播种下料处理；覆土镇压器件，用于对播种下料处理后的地块内，进行覆土镇压处理，定位感知器件，用于在所述无人车的行进路线上，进行障碍物检测；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的无人车的播种控制方法。
第七方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的无人车的播种控制方法。
本发明实施例通过终端设备获取待播种目标地块的地块描述参数，以及播种控制参数，生成无人车的行车路线和播种控制信息，并发送至无人车，以使无人车按照行车路线行进，并根据播种控制信息进行播种，解决了现有技术中播种成本高、效率低、无法实现大规模全自主全自动播种的问题，实现了全自动的播种过程，提高了播种效率，节省了人工成本以及增强了播种效果。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种无人车的播种控制方法的流程图；
图2a是本发明实施例二中的一种无人车的播种控制方法的流程图；
图2b是适用于本发明实施例中的一种控制无人车自动播种的方法的流程图；
图2c是适用于本发明实施例中的一种条播行车路线示意图；
图2d是适用于本发明实施例中的一种点播行车路线示意图；
图2e是适用于本发明实施例中的一种无人车搭载装置以及控制终端的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种无人车的播种控制方法的流程图；
图4是本发明实施例四中的一种无人车的播种控制方法的流程图；
图5是本发明实施例五中的一种无人车的播种控制装置的结构示意图；
图6是本发明实施例六中的一种无人车的播种控制装置的结构示意图；
图7是本发明实施例七中的一种终端设备的结构示意图；
图8是本发明实施例八中的一种无人车的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种无人车的播种控制方法的流程图，本实施例可适用于对无人车进行自动播种控制的情况，该方法可以由无人车的播种控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并一般集成在终端设备中(典型的，手机或者平板电脑等移动终端)，与无人车配合使用。
如图1所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S110、获取待播种的目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数。
其中，目标地块可以为由用户选择的需要进行播种作业的地块区域，地块定位信息可以为地块的位置定位信息。地块描述参数可以为与地块相关的参数，可选的，地块描述参数可以包括地块面积、地块形状以及是否为带垄区域等。
在本发明实施例中，首先获取待播种的目标地块的地块描述参数，其中，地块描述参数可以根据待播种的目标地块的地块定位信息进行确定。
在本发明一个可选的实施例中，获取待播种的目标地块的地块定位信息，可以包括：获取设定区域范围内的高清地图，并进行显示；响应于用户针对所述高清地图选择的作业区域边界，获取所述目标地块的地块定位信息。
其中，设定区域可以为待播种的作业区域，并且设定区域的面积大于等于待播种的目标地块的面积，目标地块为在设定区域中截取而获得。高清地图可以为带有设定区域范围内密集位置坐标信息的地图。
在一个具体的示例中，可以通过无人机测绘的形式，获取设定区域范围内的高清地图。具体的，通过无人机搭载的高像素相机对设定区域进行拍照，将拍摄的照片整合，形成设定区域范围的高清地图。
在另一个具体的示例中，还可以通过手持移动测绘器对设定区域进行测绘得到设定区域的密集位置坐标信息，从而获取高清地图。本实施例对获取高清地图的方式和具体过程不进行限制。
在本发明实施例中，通过预先获取设定区域的高清地图，并由用户在显示出的高清地图中选择作业区域边界，从而得到目标地块的地块定位信息。
具体的，用户可以通过在终端设备的屏幕上，点击确定多个边缘点的方式，输入所述作业区域边界，也可以在屏幕上划出封闭曲线的方式，输入所述作业区域边界，还可以通过输入经纬度范围的方式，输入所述作业区域边界，本实施例对此并不进行限制。
在本发明一个可选的实施例中，根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数，可以包括：根据所述地块定位信息，确定所述目标地块的地块面积以及地块形状作为所述地块描述参数。
在本发明实施例中，将地块面积和地块形状作为地块描述参数，以便后续根据地块面积和地块形状规划行车路线。
S120、根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息。
其中，播种控制参数可以为与无人车的播种作业相关的参数。行车路线可以为无人车在目标地块进行播种作业时的行进路线。播种控制信息可以为指导无人车进行播种作业的相关信息，例如，在无人车行进至什么位置时进行播种，对应的播种深度和播种数量为何值等信息。
在本发明实施例中，终端设备获得地块描述参数和播种控制参数后，生成无人车的行车路线和播种控制信息。
在本发明一个可选的实施例中，所述播种方式可以包括：条播方式，与所述条播方式对应的播种控制参数可以包括：播种行距、播种量、播种深度以及播种安全边界。
其中，条播可以指把种子按行均匀地播成长条，并且行与行之间保持一定距离的播种方式。播种行距可以指播种行之间的距离，播种量可以指每单位地块所需的种子数量，是在计划基本苗数确定之后，根据所用品种的千粒重、发芽率和田间出苗率计算出来的。播种深度可以指种子埋覆点距地面的深度。播种安全边界可以指一行内两次播种点之间的最短间距，或两行播种行之间的最小间距，或者种植行距离目标地块边界的最短距离。
在本发明一个可选的实施例中，所述播种方式可以包括：点播方式，与所述条播方式对应的播种控制参数可以包括：播种粒数、播种间距、播种行距、播种深度以及播种安全边界。
其中，点播可以指按一定距离进行开穴，每穴播入数粒种子，随即进行覆土或覆盖的播种方式。播种粒数可以指每穴内播种的种子的粒数，播种间距可以指每行内相邻两个播种穴之间的距离。
S130、将所述行车路线和所述播种控制信息发送至所述无人车，以指示所述无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
在本发明实施例中，终端设备生成无人车的行车路线和播种控制信息之后，将行车路线和播种控制信息发送至无人车的控制器。由无人车的控制器控制无人车根据行车路线进行行进，并根据播种控制信息进行播种作业。
本实施例的技术方案，通过获取待播种目标地块的地块描述参数，以及播种控制参数，生成无人车的行车路线和播种控制信息，并发送至无人车，以使无人车按照行车路线行进，并根据播种控制信息进行播种，解决了现有技术中播种成本高、效率低、无法实现大规模全自主全自动播种的问题。实现了全自动的播种过程，提高了播种效率，节省了人工成本以及增强了播种效果。
实施例二
图2a是本发明实施例二提供的一种无人车的播种控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对获取地块定位信息的过程、确定地块描述参数的过程以及生成行车路线和播种控制信息的过程进行了进一步的具体化，并加入了确定播种控制参数的过程。
相应的，如图2a所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S210、获取设定区域范围内的高清地图，并进行显示。
S220、响应于用户针对所述高清地图选择的作业区域边界，获取所述目标地块的地块定位信息。
S230、根据所述地块定位信息，确定所述目标地块的地块面积以及地块形状作为所述地块描述参数。
S240、响应于用户确定的播种方式，将与所述播种方式匹配的至少一个播种控制参数的参数输入项进行显示。
其中，播种方式可以为条播或者点播。参数输入项可以指输入播种控制参数相关内容的框图。
在本发明实施例中，不同的播种方式对应不同的播种控制参数，因此用户选择不同的播种方式时，将显示不同的播种控制参数的参数输入项。
S250、响应于用户针对各所述参数输入项输入的参数设置值，获取备选播种参数。
其中，参数设置值可以指播种控制参数相关内容的具体数值。备选播种参数可以指各播种控制参数以及与各播种控制参数对应的用户输入的各参数设置值。
在本发明实施例中，获取用户输入的参数设置值之后，将各播种控制参数以及与各播种控制参数对应的参数设置值作为备选播种参数。
S260、判断所述备选播种参数，和/或由所述地块描述参数和所述备选播种参数确定的备选行车路线，与所述无人车的车辆属性参数是否匹配，如果是，则执行S270，否则执行S280。
其中，所述无人车的车辆属性参数可以包括无人车的行驶路线的最大总长，以及最大播种间距等。
在本发明实施例中，将各播种控制参数以及与各播种控制参数对应的参数设置值首先作为备选播种参数。如果备选播种参数与无人车的车辆属性参数相匹配，根据备选播种参数和地块描述参数确定的备选行车路线与无人车的车辆属性参数也相匹配，则将备选播种参数，作为最终的播种控制参数。否则，重新回到显示参数输入项的界面，获取用户重新输入的参数设置值，直至根据用户输入的参数设置值获得的备选播种参数，满足无人车的车辆属性参数匹配条件。
在一个具体的例子中，如果备选播种参数中的播种间距超过了无人车的车辆属性参数中，最大播种间距的限制，或者，根据备选播种参数和地块描述参数确定的备选行车路线，超过了无人车的行驶路线的最大总长，则判定为不满足无人车的车辆属性参数匹配条件。此时，需要提示用户重新输入参数设置值。
S270、将所述备选播种参数，作为与所述目标地块对应的播种控制参数。
S280、提示用户重新输入新的参数设置值。
具体的，可以通过弹出提示框的方式，提示重新输入新的参数设置值。典型的，可以将不匹配的参数设置值在所述提示框中进行提示。
S290、根据所述目标地块的地块描述参数，确定与所述目标地块匹配的外接矩形。
其中，外接矩形可以完全覆盖目标地块的所有区域，确定外接矩形的作用在于，将目标地块囊括于规则的形状中，便于进行行车路线规划。
在本发明实施例中，根据目标地块的面积以及形状，确定目标地块的最小外接矩形，以便规划平行行车路线。
S2100、根据所述外接矩形的长宽值、播种行距、播种安全边界以及所述无人车的车辆属性参数，以平行线的方式生成所述无人车的行车路线。
在本发明实施例中，在外接矩形中，根据外接矩形的长宽尺寸、播种行距、播种安全边界以及无人车的车辆属性参数，生成无人车的行车路线，其中，无人车在目标地块内的行车路线相互为平行线。
在一个具体的示例中，当外接矩形长宽均为100米，播种行距为0.2米，播种安全边界为1米时，无人车同时可以进行5行播种行的播种作业。此时，在外接矩形的长度上去除2米的播种安全边界，无人车的一条行驶路线可以同时进行5条播种行的作业，因此，此时行车路线表现为98条相互平行的直线，并且与外接矩形的长度方向垂直。
S2110、判断所述播种方式为条播还是点播，如果是条播，则执行S2120，如果是点播，则执行S2130。
在本发明实施例中，不同的播种方式对应的播种控制信息不同。在条播方式中，无人车在行进过程中进行播种，因此，根据行车路线的总长和总播种量计算播种速度，播种速度可以指每隔多远执行一次播种操作。将播种速度、播种深度作为播种控制信息。在点播方式中，无人车行进至播种穴位点时暂停行驶，在播种穴位点进行播种操作，因此需要根据行车路线和播种间距确定播种穴位点的位置，将各播种穴位点、播种粒数和播种深度作为播种控制信息。
S2120、根据所述行车路线和所述播种量，计算播种速度，并将所述播种速度和所述播种深度作为所述播种控制信息，执行S2140。
S2130、根据所述播种间距，在所述行车路线中确定多个播种穴位点，并将所述播种穴位点、所述播种粒数以及所述播种深度作为所述播种控制信息，执行S2140。
S2140、将所述行车路线和所述播种控制信息发送至所述无人车，以指示所述无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
在本发明一个可选的实施例中，图2b提供了一种控制无人车自动播种的方法的流程图，如图2b所示，首先对地块测绘，生成高清地图，并将高清地图下发至终端设备。终端设备自动识别结算地图上的作业地块面积和作业地块垄宽等，并由用户选择所需的播种方式。其中，如果作业区域为带垄作业区域，则由移动终端使用AI(ArtificialIntelligence，人工智能)识别技术进行作业区域的垄宽和垄距的识别，并根据垄宽和垄距计算播种行距，此时播种行距为固定值，不允许用户进行自定义输入。
当用户选择条播方式时，用户根据作物种子播种行距、播种安全边界、播种量和播种深度等要求，输入所需的备选播种参数，终端设备根据地块面积、地块形状和无人车的车辆属性参数自动生成合适播种的平行行车路线和播种控制信息。图2c提供了一种条播行车路线示意图，如图2c所示，无人车在作业区域内的行车路线之间互相平行。
当用户选择点播方式时，用户根据播种、播种间距、播种行距、播种深度等要求，输入所需的备选播种参数，终端设备根据地块面积、地块形状和无人车的车辆属性参数自动生成合适播种的平行行车路线和播种控制信息。图2d提供了一种点播行车路线示意图，如图2d所示，无人车在作业区域内的行车路线之间同样互相平行，圆点所示位置为无人车进行播种作业的位置(也即，播种穴位点)。
终端设备将平行行车路线和播种控制信息上传到无人车控制器，无人车控制器根据收到的播种控制信息调整刨土开沟器件、播种下料器件和覆土镇压器件，无人车通过定位感知器件按照从终端设备接收的行车路线启动作业。
在上述控制无人车自动播种的方法中，图2e提供了一种无人车搭载器件以及终端设备(移动智能终端)的结构示意图，如图2e所示，移动智能终端与无人车之间进行无线通信，无人车包括主控制器、无线通信器件、定位感知器件、刨土开沟器件、播种下料器件以及覆土镇压器件。其中，主控制器通过对刨土开沟器件、播种下料器件以及覆土镇压器件进行参数设置，并由定位感知器件辅助控制无人车在按照行车路线行进时，进行播种作业。
本发明实施例的技术方案，通过用户在高清地图上的选择，确定目标地块的地块描述参数，并在用户输入的备选播种参数与无人车的车辆属性参数相匹配时，获取播种控制参数。根据地块描述参数以及播种控制参数生成行车路线，并根据播种方式的不同，获取不同的播种控制信息。将行车路线和播种控制信息发送至无人车，以使无人车按照行车路线行进，并根据播种控制信息进行播种，解决了现有技术中播种成本高、效率低、无法实现大规模全自主全自动播种的问题。实现了全自动的播种过程，提高了播种效率，节省了人工成本以及增强了播种效果，适用于多种播种方式，提高了适用范围。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种无人车的播种控制方法的流程图，本实施例可适用于控制无人车进行自动播种的情况，该方法可以由无人车的播种控制装置来执行，该装置通过软件和/或硬件的方式实现，并一般可以集成在无人车的控制器中，与本发明任意实施例提供的终端设备配合使用。
如图3所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S310、获取终端发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，所述行车路线和所述播种控制信息为所述终端根据目标地块的地块描述参数和播种控制参数确定得到。
在本发明实施例中，由无人机的控制器接收终端发送的行车路线和播种控制信息。其中，终端设备根据目标地块的地块描述参数和播种控制参数，获取无人车的行车路线和播种控制信息。
S320、控制无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
在本发明实施例中，无人机的控制器控制无人车按行车路线进行行驶，并根据播种控制信息在行驶过程中，对目标地块进行播种作业。
本发明实施例的技术方案，通过获取终端发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，控制无人车以行车路线行进，并根据播种控制信息对目标地块进行播种。解决了现有技术中播种成本高、效率低、无法实现大规模全自主全自动播种的问题。实现了全自动的播种过程，使农户足不出户即可实现对目标地块的播种，提高了播种效率，节省了人工成本以及增强了播种效果。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种无人车的播种控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对无人车的播种过程进行了进一步的具体化。
如图4所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S410、获取终端设备发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，所述行车路线和所述播种控制信息为所述终端根据目标地块的地块描述参数和播种控制参数确定得到。
S420、控制无人车在沿所述行车路线行进过程中，根据所述播种控制信息，对所述无人车上的刨土开沟器件、播种下料器件以及覆土镇压器件进行参数设置，以控制所述无人车按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
其中，刨土开沟器件用于刨出土壤，开出种沟，以便将种子播入种沟中。播种下料器件用于将预存在无人车容器中的种子，播入刨土开沟器件刨出的种沟中。覆土镇压器件用于将土壤填入种沟中，以覆盖种子。
在本发明实施例中，无人车的控制器根据接收到的播种控制信息，对无人车的刨土开沟器件、播种下料器件以及覆土镇压器件进行参数设置，将刨土开沟器件、播种下料器件以及覆土镇压器件调整至适合作业的状态。
S430、判断所述无人车上的定位感知器件是否检测到所述行车路线上具有障碍物，如果是，则执行S440，否则执行S420。
其中，定位感知器件用于实时感知无人车周围环境，并在检测到无人车的行车路线上存在障碍物时，向无人车的控制器进行反馈。
可选的，无人车的控制器接收到定位感知器件反馈的存在障碍物的信息时，可以向终端进行反馈，终端接收到反馈后，可向用户发出提示，用户可以根据障碍物的实际情况决定是否进行清障和补种。
在本发明实施例中，测绘得到设定区域高清地图时，有存在误差的可能性。并且获取高清地图之后，有可能出现环境因素变化，因此需要定位感知器件辅助无人机进行播种作业。这样设置的好处在于，可以实现无人车在播种作业过程中及时规避障碍，提高播种作业的安全性。
S440、控制所述无人车按照预设的避障策略进行避障后，重新返回至所述行车路线上继续进行播种。
其中，预设的避障策略可以为绕开障碍物或障碍区域，从安全区域绕行，并返回原行车路线。
在本发明实施例中，控制器接收到定位感知器件反馈的存在障碍物的信息之后，控制无人车避障，并返回原定行车路线继续根据播种控制信息进行播种作业。
本发明实施例的技术方案，通过获取终端发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，控制无人车以行车路线行进，根据播种控制信息对刨土开沟器件、播种下料器件以及覆土镇压器件进行参数设置，从而对目标地块进行播种，并在定位感知器件检测到障碍物时，进行避障。解决了现有技术中播种成本高、效率低、无法实现大规模全自主全自动播种的问题。实现了播种过程的全自动，使农户足不出户即可实现对目标地块的播种，提高了播种效率，节省了人工成本以及增强了播种效果。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的一种无人车的播种控制装置的结构示意图，该装置一般可集成在终端设备中，该装置包括：地块描述参数确定模块510、行车路线生成模块520以及行车路线发送模块530。其中：
地块描述参数确定模块510，用于获取待播种的目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；
行车路线生成模块520，用于根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息；
行车路线发送模块530，用于将所述行车路线和所述播种控制信息发送至所述无人车，以指示所述无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
本实施例的技术方案，通过获取待播种目标地块的地块描述参数，以及播种控制参数，生成无人车的行车路线和播种控制信息，并发送至无人车，以使无人车按照行车路线行进，并根据播种控制信息进行播种，解决了现有技术中播种成本高、效率低、无法实现大规模全自主全自动播种的问题。实现了播种过程的全自动，提高了播种效率，节省了人工成本以及增强了播种效果。
在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：
参数输入项显示模块，用于响应于用户确定的播种方式，将与所述播种方式匹配的至少一个播种控制参数的参数输入项进行显示；
备选播种参数获取模块，用于响应于用户针对各所述参数输入项输入的参数设置值，获取备选播种参数；
播种控制参数确定模块，用于根据所述备选播种参数，确定与所述目标地块对应的播种控制参数。
在上述实施例的基础上，所述播种控制参数确定模块，还包括：
参数匹配判断单元，用于如果所述备选播种参数，和/或由所述地块描述参数和所述备选播种参数确定的备选行车路线，与所述无人车的车辆属性参数不匹配，则提示用户重新输入新的备选播种参数；
返回执行单元，用于返回执行响应于用户针对各所述参数输入项输入的参数设置值，获取备选播种参数的操作，直至用户输入合理的备选播种参数；
播种控制参数确定单元，用于将最终获取的备选播种参数，作为与所述目标地块对应的播种控制参数。
在上述实施例的基础上，所述播种方式包括：条播方式，与所述条播方式对应的播种控制参数包括：播种行距、播种量、播种深度以及播种安全边界。
在上述实施例的基础上，所述行车路线生成模块520，包括：
外接矩形确定单元，用于根据所述目标地块的地块描述参数，确定与所述目标地块匹配的外接矩形；
行车路线生成单元，用于根据所述外接矩形的长宽值、播种行距、播种安全边界以及所述无人车的车辆属性参数，以平行线的方式生成所述无人车的行车路线；
第一播种控制信息确定单元，用于根据所述行车路线和所述播种量，计算播种速度，并将所述播种速度和所述播种深度作为所述播种控制信息。
在上述实施例的基础上，所述播种方式包括：点播方式，与所述条播方式对应的播种控制参数包括：播种粒数、播种间距、播种行距、播种深度以及播种安全边界。
在上述实施例的基础上，所述行车路线生成模块520，还包括：
第二播种控制信息确定单元，用于根据所述播种间距，在所述行车路线中确定多个播种穴位点，并将所述播种穴位点、所述播种粒数以及所述播种深度作为所述播种控制信息。
在上述实施例的基础上，所述地块描述参数确定模块510，包括：
高清地图获取单元，用于获取设定区域范围内的高清地图，并进行显示；
地块定位信息获取单元，用于响应于用户针对所述高清地图选择的作业区域边界，获取所述目标地块的地块定位信息。
在上述实施例的基础上，所述地块描述参数确定模块510，包括：
地块描述参数获取单元，用于根据所述地块定位信息，确定所述目标地块的地块面积以及地块形状作为所述地块描述参数。
本发明实施例所提供的无人车的播种控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人车的播种控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图6是本发明实施例六提供的一种无人车的播种控制装置的结构示意图，该装置一般可集成在无人车中，该装置包括：播种关联信息获取模块610以及播种控制模块620。其中：
播种关联信息获取模块610，用于获取终端发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，所述行车路线和所述播种控制信息为所述终端根据目标地块的地块描述参数和播种控制参数确定得到；
播种控制模块620，用于控制无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
本发明实施例的技术方案，通过获取终端发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，控制无人车以行车路线行进，根据播种控制信息对刨土开沟器件、播种下料器件以及覆土镇压器件进行参数设置，从而对目标地块进行播种，并在定位感知器件检测到障碍物时，进行避障。解决了现有技术中播种成本高、效率低、无法实现大规模全自主全自动播种的问题。实现了播种过程的全自动，使农户足不出户即可实现对目标地块的播种，提高了播种效率，节省了人工成本以及增强了播种效果。
在上述实施例的基础上，所述播种控制模块620，包括：
器件参数设置单元，用于根据所述播种控制信息，对所述无人车上的刨土开沟器件、播种下料器件以及覆土镇压器件进行参数设置，以控制所述无人车按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：
障碍物规避模块，用于在控制无人车沿所述行车路线行进过程中，如果通过所述无人车上的定位感知器件检测到所述行车路线上具有障碍物，则控制所述无人车按照预设的避障策略进行避障后，重新返回至所述行车路线上继续进行播种。
本发明实施例所提供的无人车的播种控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人车的播种控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例七
图7为本发明实施例七提供的一种终端设备的结构示意图，如图7所示，该终端设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；终端设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器70为例；终端设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人车的播种控制方法对应的模块(例如，无人车的播种控制装置中的地块描述参数确定模块510、行车路线生成模块520以及行车路线发送模块530)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人车的播种控制方法。该方法包括：
获取待播种的目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；
根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息；
将所述行车路线和所述播种控制信息发送至所述无人车，以指示所述无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。
实施例八
图8是本发明实施例八提供的一种无人车的结构示意图，如图8所示，该无人车包括：处理器80、存储器81、输入装置82、输出装置83、刨土开沟器件84、播种下料器件85、覆土镇压器件86以及定位感知器件87。无人车中处理器80的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器80为例；无人车中的处理器80、存储器81、输入装置82、输出装置83、刨土开沟器件84、播种下料器件85、覆土镇压器件86以及定位感知器件87可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器81作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人车的播种控制方法对应的模块(例如，无人车的播种控制装置中的播种关联信息获取模块610以及播种控制模块620)。处理器80通过运行存储在存储器81中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人车的播种控制方法。该方法包括：
获取终端发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，所述行车路线和所述播种控制信息为所述终端根据目标地块的地块描述参数和播种控制参数确定得到；
控制无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
存储器81可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器81可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器81可进一步包括相对于处理器80远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置82可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置83可包括显示屏等显示设备。
刨土开沟器件84，用于对所经过的地块进行刨土开沟处理；播种下料器件85，用于对刨土开沟后的地块内，进行播种下料处理；覆土镇压器件86，用于对播种下料处理后的地块内，进行覆土镇压处理，定位感知器件87，用于在所述无人车的行进路线上，进行障碍物检测。
实施例九
本发明实施例九还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人车的播种控制方法，该方法包括：
获取待播种的目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；
根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息；
将所述行车路线和所述播种控制信息发送至所述无人车，以指示所述无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
还可用于执行一种无人车的播种控制方法，该方法包括：
获取终端设备发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，所述行车路线和所述播种控制信息为所述终端根据目标地块的地块描述参数和播种控制参数确定得到；
控制无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人车的播种控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述无人车的播种控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (17)
1.一种无人车的播种控制方法，其特征在于，包括：
获取待播种的目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；
根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息；
将所述行车路线和所述播种控制信息发送至所述无人车，以指示所述无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息之前，还包括：
响应于用户确定的播种方式，将与所述播种方式匹配的至少一个播种控制参数的参数输入项进行显示；
响应于用户针对各所述参数输入项输入的参数设置值，获取备选播种参数；
根据所述备选播种参数，确定与所述目标地块对应的播种控制参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述备选播种参数，确定与所述目标地块对应的播种控制参数，包括：
如果所述备选播种参数，和/或由所述地块描述参数和所述备选播种参数确定的备选行车路线，与所述无人车的车辆属性参数不匹配，则提示用户重新输入新的备选播种参数；
返回执行响应于用户针对各所述参数输入项输入的参数设置值，获取备选播种参数的操作，直至用户输入合理的备选播种参数；
将最终获取的备选播种参数，作为与所述目标地块对应的播种控制参数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述播种方式包括：条播方式，与所述条播方式对应的播种控制参数包括：播种行距、播种量、播种深度以及播种安全边界。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息，包括：
根据所述目标地块的地块描述参数，确定与所述目标地块匹配的外接矩形；
根据所述外接矩形的长宽值、播种行距、播种安全边界以及所述无人车的车辆属性参数，以平行线的方式生成所述无人车的行车路线；
根据所述行车路线和所述播种量，计算播种速度，并将所述播种速度和所述播种深度作为所述播种控制信息。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述播种方式包括：点播方式，与所述条播方式对应的播种控制参数包括：播种粒数、播种间距、播种行距、播种深度以及播种安全边界。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息，包括：
根据所述目标地块的地块描述参数，确定与所述目标地块匹配的外接矩形；
根据所述外接矩形的长宽值、播种行距、播种安全边界以及所述无人车的车辆属性参数，以平行线的方式生成所述无人车的行车路线；
根据所述播种间距，在所述行车路线中确定多个播种穴位点，并将所述播种穴位点、所述播种粒数以及所述播种深度作为所述播种控制信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待播种的目标地块的地块定位信息，包括：
获取设定区域范围内的高清地图，并进行显示；
响应于用户针对所述高清地图选择的作业区域边界，获取所述目标地块的地块定位信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数，包括：
根据所述地块定位信息，确定所述目标地块的地块面积以及地块形状作为所述地块描述参数。
10.一种无人车的播种控制方法，其特征在于，包括：
获取终端设备发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，所述行车路线和所述播种控制信息为所述终端根据目标地块的地块描述参数和播种控制参数确定得到；
控制无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种，具体包括：
根据所述播种控制信息，对所述无人车上的刨土开沟器件、播种下料器件以及覆土镇压器件进行参数设置，以控制所述无人车按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
在控制无人车沿所述行车路线行进过程中，如果通过所述无人车上的定位感知器件检测到所述行车路线上具有障碍物，则控制所述无人车按照预设的避障策略进行避障后，重新返回至所述行车路线上继续进行播种。
13.一种无人车的播种控制装置，其特征在于，包括：
地块描述参数确定模块，用于获取待播种的目标地块的地块定位信息，并根据所述地块定位信息，确定与所述目标地块对应的地块描述参数；
行车路线生成模块，用于根据所述地块描述参数以及与所述目标地块对应的播种控制参数，生成所述无人车的行车路线和播种控制信息；
行车路线发送模块，用于将所述行车路线和所述播种控制信息发送至所述无人车，以指示所述无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
14.一种无人车的播种控制装置，其特征在于，包括：
播种关联信息获取模块，用于获取终端发送的目标地块的行车路线和播种控制信息，所述行车路线和所述播种控制信息为所述终端根据目标地块的地块描述参数和播种控制参数确定得到；
播种控制模块，用于控制无人车在沿所述行车路线行进过程中，按照所述播种控制信息对目标地块进行播种。
15.一种终端设备，所述终端设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的无人车的播种控制方法。
16.一种无人车，所述无人车包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
刨土开沟器件，用于对所经过的地块进行刨土开沟处理；
播种下料器件，用于对刨土开沟后的地块内，进行播种下料处理；
覆土镇压器件，用于对播种下料处理后的地块内，进行覆土镇压处理，
定位感知器件，用于在所述无人车的行进路线上，进行障碍物检测；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求10-12中任一所述的无人车的播种控制方法。
17.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-9中任一所述的无人车的播种控制方法，或者，用于执行如权利要求10-12中任一所述的无人车的播种控制方法。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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