WO2022104848A1 - 快速测绘方法和装置 - Google Patents
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Definitions
- a planning module planning a flight path of the UAV based on the target mapping point, wherein the flight path is a path traversing the target mapping point;
- FIG. 1 provides a flowchart of a rapid surveying and mapping method according to an embodiment of the present application
- a rapid surveying and mapping method disclosed in the embodiment of this application is first introduced in detail.
- the method is applied to the control device of the UAV, and the control device can be a ground station or integrated in the UAV. 's controller.
- Step S104 planning a flight path of the UAV based on the target mapping point, wherein the flight path is a path traversing the target mapping point;
- the flight height of the flight path is higher than the height of the objects in the operation plot, so as to improve the flight safety of the UAV and avoid hitting objects in the operation plot when the UAV is surveying and mapping.
- the human and the machine are not equipped with obstacle avoidance sensors, they can also perform surveying and mapping, reducing the cost of UAV equipment.
- the objects in the operation plot include crops, obstacles, utility poles and so on.
- the method further includes:
- the target mapping point is automatically identified through the image data to determine the target image
- the target mapping point model is pre-trained and stored for automatic identification, in order to improve the recognition accuracy, so that the characteristics of the target mapping point are consistent
- several commonly used surveying and mapping point models that have been learned can be stored, such as trees, utility poles, and so on.
- the actual location information of the UAV is calibrated in real time by carrier phase difference technology.
- the actual position information of the UAV calibrated in real time through the carrier phase difference technology has an accuracy of centimeter level, which greatly improves the accuracy of surveying and mapping and facilitates the subsequent accurate operation of the surveying and mapping plots.
- the image data collection direction of the imaging device is kept vertically downward, which further reduces the inaccurate measurement results caused by the positional deviation between the positioning device and the imaging device.
- a determining module for determining the initial surveying and mapping information of the operating plot on the electronic map according to the requirements of the operating plot, the initial surveying and mapping information including the target surveying and mapping point;
- Embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where a computer program is stored on the computer-readable storage medium, and when the computer program is run by a processor, the steps of the rapid surveying and mapping method of the foregoing embodiments are executed.
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Abstract
一种快速测绘方法和装置，涉及无人机测绘的技术领域，测绘方法包括：根据作业地块在电子地图上确定作业地块的初始测绘信息（S102），初始测绘信息包括目标测绘点；基于目标测绘点规划无人机的飞行路径（S104），其中，飞行路径为遍历目标测绘点的路径；控制无人机根据飞行路径悬停于目标测绘点上空，回传影像数据（S106）；基于影像数据对应的实际位置信息实时校准目标测绘点，直至飞行路径中的目标测绘点都被校准（S108）；基于校准后的目标测绘点确定作业地块的精准测绘信息（S110），通过无人机回传的影像数据，实现自动实时校准目标测绘点的目的，提高测绘效率。
Description
本申请要求在2020年11月19日提交中国专利局、申请号为202011305425.5的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
本申请涉及无人机测绘的技术领域，尤其是涉及一种快速测绘方法和装置。
在使用无人机进行喷药前，一般需要对作业地块进行测绘，获得精确的位置信息。目前可采用人工测绘和自动航拍测绘方式，以便根据作业地块规划出飞行路径。其中，人工测绘效率较低，自动航拍测绘由于数据量大，运算时间长，增加设备成本和人员工作量，不利于快速喷洒作业使用。
现今一般在航拍测绘之前，于作业地块中设置像控点定位靶标对其进行定位校准，以提高航拍无人机的测绘精度，这种方法需要提前在现场作业地块中确定定位靶标，并且获得完全精准的定位信息，测绘效率低下，也无法适应快速作业的需求。
发明内容
本申请提供一种快速测绘方法和装置，通过无人机回传的影像数据，实现自动校准目标测绘点的目的，提高测绘效率，更加适用于快速作业场景。
第一方面，本申请实施例提供了一种快速测绘方法，所述方法包括：
根据作业地块在电子地图上确定所述作业地块的初始测绘信息，所述初始测绘信息包括目标测绘点；
基于所述目标测绘点规划无人机的飞行路径，其中，所述飞行路径为遍历所述目标测绘点的路径；
控制所述无人机根据所述飞行路径悬停于所述目标测绘点上空，回传影像数据；
基于所述影像数据对应的实际位置信息实时校准所述目标测绘点，直至所述飞行路径中的目标测绘点都被校准；
基于校准后的目标测绘点确定所述作业地块的精准测绘信息。
第二方面，本申请实施例还提供一种快速测绘装置，所述装置包括：
确定模块，根据作业地块在电子地图上确定所述作业地块的初始测绘信息，所述初始测绘信息包括目标测绘点；
规划模块，基于所述目标测绘点规划无人机的飞行路径，其中，所述飞行路径为遍历所述目标测绘点的路径；
控制模块，控制所述无人机根据所述飞行路径悬停于所述目标测绘点上空，回传影像数据；
校准模块，基于所述影像数据对应的实际位置信息实时校准所述目标测绘点，直至所述飞行路径中的目标测绘点都被校准；
测绘模块，基于校准后的目标测绘点确定所述作业地块的精准测绘信息。
下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的了一种快速测绘方法流程图；
图2为本申请实施例提供的了一种作业地块图像示意图；
图3为本申请实施例提供的了一种快速测绘装置功能模块图。
下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
目前在使用无人机进行植保作业前，可采用人工测绘和自动航拍测绘方式对作业地块进行测绘。
人工测绘通过载波相位差分技术(Real-time kinematic，RTK)手持地面测绘端进行测绘，用户需要绕着地块走一圈才能完成，对于大地块来说，测绘时间长，人力消耗大，效率非常低，对用户测绘要求也较高，无法大规模普及。
另一种方法是通过航拍测绘的方式，采用航拍无人机对作业地块进行拍摄，拼接形成测绘图像，进而基于测绘图像获得位置信息，该方法受拼接算法、高精度航拍设备成本及人员时间和国家测绘法规的影响，测绘成本较高、测绘计算耗时长，很不方便。此外，航拍测绘采用的电子地图，本身与实际地理位置具有10m左右的误差，即使是高精度电子地图，其误差也要达到5m左右，无 法确定测绘点的位置信息，需要提前在作业地块设置定位靶标校准测绘图像，更加影响测绘效率。
基于此，本申请实施例提供的一种快速测绘方法和装置，可以通过无人机回传的影像数据，实现对目标测绘点进行快速高精度校准的目的，提高实际应用中测绘的效率。
为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种快速测绘方法进行详细介绍，该方法应用于无人机的控制设备，该控制设备可为地面站或集成于无人机中的控制器。
图1为本申请实施例提供的了一种快速测绘方法流程图。
参照图1，该方法包括以下步骤：
步骤S102，根据作业地块在电子地图上确定所述作业地块的初始测绘信息，所述初始测绘信息包括目标测绘点；
其中，目标测绘点至少包括待测的作业地块的所有角点(角点为作业地块边界的交叉点)，从而可以根据目标测绘点构成作业地块的初始测绘信息。为了进一步提高作业地块测绘信息的精度，也可以设置更多的目标测绘点，包括作业地块边界上的任意点，例如树木点、作物点、田埂点，还包括作业地块中障碍物的点，在障碍物较大时，还可以是包围障碍物的边界点等等。在电子地图上可包括若干个作业地块图像，用户可根据作业地块需求选择待测的作业地块上的目标测绘点，得到初始测绘信息，由于该信息基于电子地图的位置信息，电子地图一般误差较大，其初始测绘信息的精度偏差较大。后续对这些目标测绘点进行快速高精度地校准，从而可以得到作业地块和障碍物的精准位置信息，提高作业精度和作业效果。
该目标测绘点还包括作业地块的边界点、地块内部障碍物位置点、面积较大的障碍物的边界点，从而提高路径规划的效率。如图2所示，直线围成的图形为作业地块，作业地块的角点(黑色加粗圆点)即为作业地块边界点。一种实施例中，用户在电子地图的界面上触摸作业地块的所有角点进行选择，以确定目标测绘点，在其他实施例中，用户在电子地图的界面上触摸作业地块的若干边界点，围成作业地块以确定初始测绘信息。
作为一种可选的实施例，快速测绘方法应用于地面站，地面站上可存储有电子地图，或者地面站通过通信模块从云端获得电子地图，并且于地面站上的界面显示该电子地图。地面站一般具有触控屏，用户可以在电子地图上执行选点操作，以确定目标测绘点，即作业地块的边界点、障碍物的边界点等等。
需要说明的是，此处目标测绘点为电子地图上显示的作业地块上的点，其 对应实际作业地块的边界点、边界交叉点、障碍物边界点、障碍物点、树木点、电线杆点等等。
步骤S104，基于所述目标测绘点规划无人机的飞行路径，其中，所述飞行路径为遍历所述目标测绘点的路径；
在确定所有的目标测绘点后，根据电子地图获得了目标测绘点对应的初始位置信息，基于初始位置信息自动规划飞行路径，提高测绘效率。可选的，该飞行路径为遍历所述目标测绘点的最短路径，以减少飞行时间，提高测绘效率。用户在地面站上确定目标测绘点后，地面站自动规划遍历目标测绘点的飞行路径，然后将飞行路径发送给无人机，以便无人机负载影像装置飞行至根据电子地图确定的目标测绘点的位置处。
一种实施例中，为了提高测绘效率，提高路径规划效率，减少路径规划的复杂程度，根据所述目标测绘点的输入顺序规划无人机的飞行路径，简化路径规划步骤，使操作更加便捷，同时便于后续目标测绘点校准比对时的准确性。
作为另一种可选实施例，可以根据路径、障碍物情况，合理规划遍历所有目标测绘点的飞行路径，只要保证能都到达所有的目标测绘点即可。例如，当目标测绘点是边界点时，可以顺着边界的方向顺时针或逆时针依次达到目标测绘点；也可以设置目标测绘点为地块内部的障碍物点，无人机只需要在地块内部以超出障碍物的高度飞行即可，不会造成飞行风险。对于飞行路径的起始点和着陆地点不作限制，可以是任意的。只要规划起点到第一个目标测绘点的路径，以及最后一个目标测绘点到返航点的路径即可。
步骤S106，控制所述无人机根据所述飞行路径悬停于所述目标测绘点上空，回传影像数据；
无人机自动按照飞行路径飞行，于目标测绘点的初始位置信息对应的位置处悬停，影像装置实时回传影像数据至与无人机通信的地面站/控制设备，从而便于目标测绘点的校准，提高校准的效率。
为了提高测绘安全性，一种实施例中，控制所述无人机根据所述飞行路径悬停于所述目标测绘点，下降到预设高度，采集影像数据；
其中，为了提高影像数据的分辨率，便于识别目标测绘点，当无人机达到目标测绘点的初始位置信息对应的位置时，自动悬停，并且自动下降到达预设高度，或者用户控制达到合适的高度，使用户或者影像设备可以得到清楚或高分辨图像。通过下降到预设高度，还可以保持影像数据的一致性，便于机器识别，提高识别准确率。其高度可根据作业地块中作物高度调整，高于作物高度7m、6m、5m、4m、3m以上。
为了提高实时性，按照预设频率将所述影像数据回传至所述无人机的地面站/控制设备。在无人机上安装有影像装置，无人机将影像信息实时回传给地面站/控制设备，在地面站/控制设备上即可实时获得影像信息进而进一步实现校准步骤。作为另一种可选的实施例，也可以根据预设的拍摄指令自主拍摄影像数据，或者根据地面站/控制设备发送的拍摄指令实时进行拍摄，以获取影像数据。
具体的，所述飞行路径的飞行高度高于所述作业地块中物体的高度，以提高无人机飞行的安全性，避免在无人机测绘时撞击到作业地块中的物体，在无人机没有安装避障传感器的情况下，也可以进行测绘，降低无人机设备成本。其中，作业地块中的物体包括作物、障碍物、电线杆等等。
这里，地面站/控制设备基于用户选择的目标测绘点(目标测绘点的初始位置信息)，规划无人机飞行路径(遍历目标测绘点的初始位置信息，以及固定的飞行高度)，将规划路径发送给无人机以控制无人机依次以最短路径遍历所有的测绘点，飞行路径的飞行高度大于作业地块中作物/障碍物(电线杆等)的高度，以提高作业安全性，避免事故。
进一步的，为了提高影像数据处理准确性和处理速度，将所述无人机的影像数据采集方向保持竖直向下。通过无人机的负载的影像装置垂直向下观测目标测绘点所在的区域，以提高目标测绘点对应的实际位置的辨识度，提高识别准确率，避免由于识别不准确导致精准位置信息的错误或误差。
无人机上设置影像装置，影像装置可通过云台调节其本身的姿态，使其不管无人机的姿态如何，始终保持固定的姿态，保证拍摄的一致性，同时保证可以精准拍摄不同的物体，提高测绘精度。由于无人机处于目标测绘点的上方拍摄，如果拍摄带有角度，则会提高位置信息的误差，无人机距离目标测绘点的距离越大，其位置信息的误差也越大，故为了提高定位精度，将影像数据采集方向保持竖直向下的姿态，减少了视觉角度对位置信息的误差，即使无人机距离目标测绘点的距离较大，也不会影响其位置误差。
步骤S108，基于所述影像数据对应的实际位置信息实时校准所述目标测绘点，直至所述飞行路径中的目标测绘点都被校准；
其中，根据影像数据中的目标测绘点信息，以及无人机的实际位置信息，获得目标测绘点的精准位置信息，此后无人机重新启动，自动沿着规划的飞行路径飞行至下一个目标测绘点，并按照上述步骤进行校准，直至该飞行路径中目标测绘点全部校准。
步骤S110，基于校准后的目标测绘点确定所述作业地块的精准测绘信息；
通过目标测绘点的精准位置信息，直接确定作业地块的精准测绘信息，在 实时飞行中进行快速测绘校准，相较于人工测绘或航拍测绘，大大缩短了测绘时间，提升了测绘效率，保证测绘精准度。
本申请实施例提供了一种快速测绘方法和装置，预先确定目标测绘点，根据该目标测绘点规划出无人机飞行路径，无人机基于飞行路径悬停至目标测绘点所在位置，回传影像数据，基于该影像数据及其对应的实际位置信息实时校准目标测绘点，实现便捷、高效率的测绘工作，同时可以根据校准的测绘点校准其所用的低精度电子地图，提高局部地图的精准性，便于无人机规划路径。
在一种实施例中，为了提高测绘效率，进而提高作业效率，根据所述所述目标测绘点的精准位置信息与初始位置信息，形成一一对应的校准对，基于所述校准对，校准所述电子地图。将该精准位置信息与对应的目标测绘点初始位置信息关联形成校准对，校准电子地图，从而可以根据校准的电子地图来规划电子地图内的其他作业地块的路径。其他无人机也可以按照该校准后的精准电子地图进行作业，实现了电子地图共享，提高用户体验。
在可选的实施例中，为防止在校准过程中，目标测绘点对应的精准位置信息和初始卫视信息产生错乱，所述方法还包括：
为精准位置信息和初始位置信息分别以相同的规律和形式编号；
基于所述编号建立目标测绘点的精准位置信息和初始位置信息的一一对应关系。
此时，根据相同的编号，形成对应关系，便于电子地图的校准，提高电子地图校准的可靠性。
通过电子地图的校准，便于该地图中其他作业地块的位置校准，后续无需测绘，可直接使用该地块，可实现测绘一个地块，同时得到多个相邻作业地块的测绘信息的目的，进一步提高了测绘效率。
具体的，预先于地面站确定目标测绘点，根据该目标测绘点规划出无人机飞行路径，无人机基于飞行路径悬停至目标测绘点上方，回传影像数据至地面站，基于该影像数据实时确定目标测绘点对应的实际位置信息/精准位置信息，实现目标测绘点的校准和记录，获得精准测绘信息。通过控制无人机自动进行地图测绘，并实现高精度校准，可以实现高效率的测绘工作，提高工作效率，同时，可以基于获得的高精度测绘信息进行地图校准，确保局部地图的精准性，便于无人机在校准的地图地块上规划路径。
下面进一步说明校准目标测绘点的步骤，步骤S108，包括：
步骤1.1)，基于所述影像数据识别出所述目标测绘点在所述影像数据中的目标图像；
在实时确定目标图像时，通过人工判断和/或机器学习的方式识别出所述目标测绘点在所述影像数据中的目标图像。可以通过人工判断方式来识别目标图像，或机器学习的方式来识别目标图像，或者人工判断和机器学习相结合的方式来识别确定目标图像，提高目标图像识别的速度和准确度。
作为一种可选的实施例，无人机实时回传影像装置拍摄的影像数据至地面站/控制设备，此时地面站实时显示无人机的飞行路径，并在电子地图上显示目标测绘点的情况，包括环境情况、周边情况、目标测绘点特征等等，以使用户可以与影像数据中的目标图像比较，以确定无人机拍摄的是否为用户选择的目标测绘点。通过人工判断的方法识别确定目标图像，可保证绝对的准确率，避免识别错误，进一步的，在无人机的地面站/控制设备上确定目标图像，与在电子地图上所述作业地块的初始测绘信息处于同一界面，便于操作比较，提升用户体验。
在另一种实施例中，通过影像数据自动识别出目标测绘点，以确定目标图像，预先训练目标测绘点模型并进行存储以便自动识别，为了提高识别准确度，使得目标测绘点的特征一致，便于机器识别，或者预先存储多个模型以便识别不同的目标测绘点，可以存储若干个已经学习的常用的测绘点模型，比如树木、电线杆等等。当影像装置获得影像数据后，带入目标测绘点模型中进行机器识别，确定属于目标测绘点的目标图像。由于无人机处于目标测绘点初始位置的上方，其具有视角，即使目标测绘点的初始位置与实际的精准位置存在偏差，也可以通过影像设备采集到，提高适用性。
为了进一步提高目标测绘点的识别精度，在自动识别出目标图像后，可以通过人工确定的方式核查目标图像，判断目标图像是否为目标测绘点的图像，以便确保识别的目标图像的绝对的准确性，既可避免识别错误的情况，又提高了识别速度。
步骤1.2)，基于所述目标图像通过实时人工调整或自动识别的方式确定所述目标测绘点精准位置信息。在实时获得精准的目标图像后，可提高后续校准测绘的精度。
具体的，基于所述目标图像实时调整所述无人机的位置至所述目标测绘点实际位置正上方，根据调整后的无人机实际位置信息确定目标测绘点精准位置信息，或者；基于所述目标图像在所述影像数据中的位置以及所述无人机的实际位置信息，确定所述目标测绘点精准位置信息；其中，所述无人机实际位置信息经过载波相位差分技术实时校准。
在确定目标图像后，根据目标图像实时调整无人机位置至目标测绘点实际位置的正上方，便于统一识别，提高测绘效率。通过人工判断的方式调整无人 机位置校准目标测绘点，从而快速得到测绘结果，可以通过判断影像数据的标识与目标图像是否重叠的方式来实现。具体的，判断所述影像数据的标识与所述目标图像是否重叠；若不重叠，则根据所述标识实时调整所述无人机的水平位置，直至所述标识与所述实际测绘点重叠。其中，该标识可以是圆形、十字形、三角形等等，只要便于识别即可。一种实施方式中，控制无人机调整位置的地面站/控制设备与显示影像信息的设备为同一个，无需其他装置，直接根据影像信息调整无人机位置，使操作更加简便，提升用户体验。
如果存在偏差，则控制无人机进行水平微调，控制无人机在水平方向平移，飞行高度不变，直到回传的影像数据的标识与目标图像重合，此时确定无人机的当前位置为目标测绘点的实际位置，即无人机实际位置信息等于目标测绘点精准位置信息。通过实时调整无人机位置，使得无人机位置位于目标测绘点的实际位置上方，从而确定目标测绘点的实际位置，通过遥控方式精准快速校准目标测绘点的位置获得精准位置信息，提高了校准实时性，进一步提高了测绘效率。如果不存在偏差，则直接确定该位置为目标测绘点的实际位置，此时得到无人机实际位置信息为目标测绘点的精准位置信息。
或者，在另一种实施例中，为了提高快速测绘的自动化程度，使得测绘更加简便，提高适应性，通过机器学习的方式直接校准目标测绘点，从而快速得到测绘结果。
为了简化测绘方法，提高测绘效率，在影像数据中识别出目标图像后，基于所述目标图像在所述影像数据中的位置，所述无人机的实际位置信息，所述无人机与所述目标测绘点的相对高度以及所述影像数据的采集角度，确定所述目标测绘点精准位置信息。
具体的，在影像数据中识别出目标图像后，通过目标图像在影像数据中的位置，确定影响数据的图像坐标，在根据无人机与所述目标测绘点的相对高度、影像数据采集角度、无人机的实际位置坐标(无人机实际位置信息)计算出图像坐标对应的实际位置坐标，获得目标测绘点精准位置信息。通过自动识别、自动确定方法的方法，完全自动地获得目标测绘点的精准位置信息，提高测绘效率。
在确定了目标图像后，通过人工调整无人机位置或者自动计算目标图像位置的方式，结合无人机实际位置信息，确定目标图像的实际位置信息，即目标测绘点精准位置信息。需要说明的是，确定目标图像的步骤和确定目标测绘点精准位置信息的步骤的方法的自由选择，不做限制。一种实施例中，采用人工判断方式确定目标图像，再采用人工调整方式确定目标测绘点精准位置信息；另一种实施例中，采用机器学习的方式识别目标图像，再采用自动识别的方式 确定目标测绘点精准位置信息；再一种实施例中，采用机器学习的方式识别目标图像，再采用人工调整方式确定目标测绘点精准位置信息。通过确定目标图像的步骤和确定目标测绘点精准位置信息的步骤的自由选择，根据现场情况适应性改变操作方法，提高测绘精度，同时提高适用性和用户体验。在影像数据良好情况下，采用机器学习方式识别目标图像，自动识别的方式确定目标测绘点精准位置信息，当影像数据较差时，可通过人工判断方式确定目标图像、人工调整方式确定目标测绘点精准位置信息，当影像数据可能存在问题时，可以实时切换到人工判断、人工调整的方式，提高实时校准、实时测绘的精准度和适用性。
为了提高精准位置信息的精度，无人机实际位置信息经过载波相位差分技术实时校准。通过载波相位差分技术实时校准的无人机实际位置信息，其精度达到厘米级，极大提高了测绘精度，便于后续利用测绘地块精准作业。本实施例中影像装置的影像数据采集方向保持竖直向下，也进一步减小了定位装置与影像装置之间的位置偏差带来的测量结果不准确。
本实施例中，通过快速测绘的方法，获得作业地块的测绘信息，从而实现精准边界和障碍物定位，为无人机精准作业提供保障。本申请实施例提供的精准定位方法与普通航拍测绘的不同之处在于，不需要专业航拍机对整块作业区拍摄、拼接测绘，利用带有影像设备的作业无人机自身定位系统直接进行快速便捷的测绘，节约人力、时间和设备成本。即用于快速测绘的无人机和作业的无人机为同一个，通过快速测绘后的作业地块可以直接进行作业路径规划并采用同一个无人机执行作业，既节约了设备成本，又提高了作业效率。
具体实施例中，地面站与无人机通信连接，可以在地面站上使用卫星电子地图规划作业地块边界以及内部较大障碍物，将根据目标测绘点(地块边界点及障碍物边界点)生成的规划路径发送给无人机，从而控制无人机按照规划的路径自动飞行到测绘点进行打点，可固定高度飞行，避免碰撞到作物。通过人工和/或机器学习方式确定目标图像，进而通过人工或自动识别方式确定目标测绘点，可实时修改确定方式，提高测绘精确度、提高测绘适用性。在规划测绘点的同时，同时确定地块，提高测绘效率。还可以通过测绘点校准电子地图，其他作业地块无需测绘、无需校准，即可规划路径，极大提高了测绘效率和作业效率。
在可选的实施例中，如图3所示，本申请实施例还提供一种快速测绘装置，所述装置包括：
确定模块，根据作业地块需求在电子地图上确定所述作业地块的初始测绘信息，所述初始测绘信息包括目标测绘点；
规划模块，基于所述目标测绘点规划无人机的飞行路径，其中，所述飞行路径为遍历所述目标测绘点的最短路径；
控制模块，控制所述无人机根据所述飞行路径悬停于所述目标测绘点上空，回传影像数据；
校准模块，基于所述影像数据对应的实际坐标信息实时校准所述目标测绘点，直至所述飞行路径中的目标测绘点都被校准；
测绘模块，基于校准后的目标测绘点确定所述作业地块的精准测绘信息。
本申请实施例提供的快速测绘装置，与上述实施例提供的快速测绘方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
本申请实施例所提供的快速测绘方法、装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的快速测绘方法的步骤。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的快速测绘方法的步骤。
Claims (10)
- 一种快速测绘方法，包括：根据作业地块在电子地图上确定所述作业地块的初始测绘信息，所述初始测绘信息包括目标测绘点；基于所述目标测绘点规划无人机的飞行路径，其中，所述飞行路径为遍历所述目标测绘点的路径；控制所述无人机根据所述飞行路径悬停于所述目标测绘点上空，回传影像数据；基于所述影像数据对应的实际位置信息实时校准所述目标测绘点，直至所述飞行路径中的目标测绘点都被校准；基于校准后的目标测绘点确定所述作业地块的精准测绘信息。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述影像数据对应的实际位置信息实时校准所述目标测绘点的步骤，包括：基于所述影像数据识别出所述目标测绘点在所述影像数据中的目标图像；基于所述目标图像通过实时人工调整或自动识别的方式确定所述目标测绘点精准位置信息。
- 根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述影像数据识别出所述目标测绘点在所述影像数据中的目标图像的步骤，包括：通过人工判断和/或机器学习的方式识别出所述目标测绘点在所述影像数据中的目标图像。
- 根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述目标图像通过实时人工调整或自动识别的方式确定所述目标测绘点精准位置信息的步骤，包括：基于所述目标图像实时调整所述无人机的位置至所述目标测绘点实际位置正上方，根据调整后的无人机实际位置信息确定目标测绘点精准位置信息，或者；基于所述目标图像在所述影像数据中的位置以及所述无人机的实际位置信息，确定所述目标测绘点精准位置信息；其中，所述无人机实际位置信息经过载波相位差分技术实时校准。
- 根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述目标图像实时调整所述无人机的位置至所述目标测绘点实际位置正上方的步骤，包括：判断所述影像数据的标识与所述目标图像是否重叠；若不重叠，则根据所述标识实时调整所述无人机的水平位置，直至所述标识与所述目标图像重叠。
- 根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述目标图像在所述影像数据中的位置以及所述无人机的实际位置信息，确定所述目标测绘点精准位置信息的步骤，包括：基于所述目标图像在所述影像数据中的位置，所述无人机的实际位置信息，所述无人机与所述目标测绘点的相对高度以及所述影像数据的采集角度，确定所述目标测绘点精准位置信息。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述目标测绘点的精准位置信息与初始位置信息，形成一一对应的校准对；基于所述校准对，校准所述电子地图。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述目标测绘点规划无人机的飞行路径的步骤，包括：根据所述目标测绘点的输入顺序规划无人机的飞行路径。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述无人机根据所述飞行路径悬停于所述目标测绘点上空，回传影像数据的步骤，包括：控制所述无人机根据所述飞行路径飞行并悬停于所述目标测绘点，下降到预设高度，采集影像数据；按照预设频率将所述影像数据回传，其中，所述飞行路径的飞行高度高于所述作业地块中物体的高度，所述无人机的影像数据采集方向保持竖直向下。
- 一种快速测绘装置，包括：确定模块，根据作业地块在电子地图上确定所述作业地块的初始测绘信息，所述初始测绘信息包括目标测绘点；规划模块，基于所述目标测绘点规划无人机的飞行路径，其中，所述飞行路径为遍历所述目标测绘点的路径；控制模块，控制所述无人机根据所述飞行路径悬停于所述目标测绘点上空，回传影像数据；校准模块，基于所述影像数据对应的实际位置信息实时校准所述目标测绘点，直至所述飞行路径中的目标测绘点都被校准；测绘模块，基于校准后的目标测绘点确定所述作业地块的精准测绘信息。
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