JP2013069177A - 合成画像表示装置及び合成画像表示プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本願発明の合成画像表示装置は、画像取得手段と、画像取得手段の位置計測手段と、画像取得手段の姿勢計測手段と、複数の空間モデルを記憶する記憶手段と、計測された平面位置に対応する空間モデルを抽出する抽出手段と、抽出手段で抽出された空間モデルに基づいて仮想空間画像を作成する画像作成手段と、実写画像と仮想空間画像とを重畳して表示する表示手段と、を備え、画像作成手段は、画像取得手段の撮像高さと、姿勢計測手段で計測された画像取得手段の姿勢と、に基づいて演算処理を行い、表示手段で透視図となるように仮想空間画像を作成するものである。
【選択図】図1
Description
(1)実際に撮像した風景に、予測される浸水状況が重ねて表示されるので、浸水した際の状況を容易にイメージすることができる。これにより、専門家でない者に対しても、例えば地域住民に対しても、分かりやすく説明することができる。
(2)携帯電話やスマートフォン、デジタルカメラなど画像取得手段で撮影するだけで、実際に撮像した風景と浸水状況を重畳表示できるので、操作性に優れる。
(3)位置計測手段で計測することにより、現在位置(撮像位置)周辺の浸水状況をイメージすることができる。従って、任意の地点で、しかもリアルタイムに予測される浸水状況を認識することができる。
(4)市販の携帯電話やスマートフォン、あるいは携帯電話などを利用して、合成画像表示装置を構成することができるので、手軽かつ安価に作成することができる。
(5)合成画像表示装置を端末側装置とサーバ側装置からなる構成とし、さらに端末側に画像作成手段を、サーバ側に記憶手段を、それぞれ配置すれば、画像データを送受信する必要がないことからデータ通信が短時間出処理され、また端末機が必要以上にデータ記憶領域を確保する必要がないことから端末機を軽量かつ小型化することができる。
本願発明の合成画像表示装置及び合成画像表示プログラムの第1の実施形態を図に基づいて以下説明する。
本願発明の合成画像表示装置は、実写画像上に仮想空間画像を重畳表示するものであり、これを実行するために種々の手段を備えたものである。具体的には、画像取得手段、位置計測手段、姿勢計測手段、記憶手段、抽出手段、画像作成手段、表示手段、といった手段を備えている。合成画像表示装置は、一つの装置として(つまり一体型として)上記すべての手段を備えたものとすることもできるが、サーバ側装置と端末側装置とに分けて構成することもできる。この場合、サーバ側装置には記憶手段、抽出手段、これらに加えてサーバ側送受信手段を具備させ、端末側装置には画像取得手段、位置計測手段、姿勢計測手段、画像作成手段、表示手段、これらに加えて端末側送受信手段を具備させる。合成画像表示装置をサーバ側装置と端末側装置に分けた構成とすると、一つのサーバ側装置に対して複数の端末側装置で利用することができる。
端末側装置1は、前記したように画像取得手段、位置計測手段、姿勢計測手段、画像作成手段、表示手段、及び端末側送受信手段を備えている。画像作成手段は、本願発明の合成画像表示プログラムのうち主に地盤モデル作成機能と画像作成段機能によって実行される手段であり、具体的にはこれら機能を格納しかつ実行させる電子計算機(コンピュータ)で構成される。端末側装置として、例えば携帯電話やタブレット型コンピュータ(例えば、スマートフォン)を利用することができる。携帯電話やタブレット型コンピュータには、コンピュータのほか、画像取得手段としてデジタルカメラ(ビデオ)、位置計測手段としてGPS(Global Positioning System)、姿勢計測手段として地磁気センサ(電子コンパス)、表示手段としてモニタ、端末側送受信手段、などが搭載されているからである。もちろん、デジタルカメラを改造(不足する手段を加えるなど)して端末側装置を作成してもよいし、本願発明のために新たに専用の端末側装置を作成することもできる。
画像取得手段(図示しない)は、画像を取得することができるものであり、デジタルカメラを代表的な例として挙げることができる。この画像取得手段は端末側装置1に搭載され、この搭載方法としては、内蔵することとしてもよいし、脱着可能な外付けとしてもよい。モニタには画像取得手段を向けた方向の光景が常に表示され、画像取得手段の動きにも追随して表示される、いわゆるライブビューで表示される。もちろんシャッターを操作することで静止画として取得することもできる。画像取得手段によりシャッター操作で取得された画像は、端末側装置1に格納される。あるいは、モニタ2に表示されるライブビュー状態の画像を、定期的かつ自動的に切り取ってその都度端末側装置1に格納することもできる。
位置計測手段(図示しない)は、画像取得手段の位置を取得するもので、ここでいう位置とは平面位置、あるいは平面位置と標高の組み合わせのことであり、平面位置は2次元座標(X,Y)で、平面位置と標高の組み合わせは3次元座標(X,Y,Z)で表すことができる。もちろん、緯度と経度、あるいは緯度と経度と標高としてもよい。位置計測手段としてはGPSが代表的であるが、その他、無線LANのアクセスポイントを利用する測位方法(Place Engineなど)、LEDの高速点滅を信号として伝送する可視光通信を利用した測位方法、室内にGPSを配置して測位するIMES(Indoor Messaging System)、QRコードやビジュアル・マーカー(ARToolKitなどで利用されるマーカー)やRFIDタグなどから位置情報を取得する測位方法、赤外線通信を利用した測位方法など、公知の測位技術を利用することができる。もちろん、屋外用としてGPSを、屋内用として無線LAN方式を併用するなど、種々の測位方法を組み合わせて利用することもできる。
姿勢計測手段(図示しない)は、画像取得手段の姿勢を取得するもので、ここでいう姿勢とは画像取得手段の向いている方向であり傾きのことを意味する。より具体的には、水平面上の左右軸をX軸、水平面の前後軸をY軸、鉛直軸をZ軸とすると、X軸回りの回転ω(ピッチ)、Y軸回りの回転φ(ロール)、Z軸回りの回転κ(ヨー)が姿勢を決定する要素である。姿勢計測手段としては、Z軸回りの回転κつまり方位を計測する地磁気センサ(電子コンパス)や、X軸回りの回転ωやY軸回りの回転φを計測する加速度センサが代表的であるが、その他ジャイロセンサなど公知の技術を利用することもできる。電子コンパスと加速度センサの両方を内蔵した、いわゆる6軸センサ内蔵の携帯電話端末も市販されているので、このような端末機を利用すると好適である。
画像作成手段(図示しない)は、撮像地点(現在位置)に対応する空間モデルを画像化して仮想空間画像4を作成するものである。この空間モデルはサーバ側装置の記憶手段に記憶されているものであるが、位置計測手段で計測した撮像地点の平面位置データをサーバ側装置に送ると、この平面位置データを基に抽出された空間モデルが返されるので、端末側装置1も空間モデルを取得できる。
サーバ側装置(図示しない)は、前記したように記憶手段、抽出手段、及びサーバ側送受信手段を備えている。抽出手段は、本願発明の合成画像表示プログラムのうち主に平面位置読み取り機能と検索機能によって実行される手段であり、具体的にはこれら機能を格納しかつ実行させるコンピュータで構成される。
記憶手段(図示しない)は、複数の空間モデルを記憶することのできるものである。本実施形態における空間モデルは、平面的に広がりをもった所定領域を平面分割して作成される場合で説明する。すなわち所定領域を平面分割した一単位をメッシュとし、それぞれのメッシュに浸水深さを与えたものが空間モデルである。すなわち、メッシュごとに空間モデルが作成され、所定領域を平面分割することで多数のメッシュが得られ、この結果、多数の空間モデルが記憶手段に記憶される。メッシュと浸水深からなる空間モデルは、通常データベースとして記憶手段に記憶される。なおこの浸水深は、前記したように浸水シミュレーションの結果得られるものである。
抽出手段(図示しない)は、記憶手段に記憶された多数の空間モデルの中から、目的の空間モデルを抽出するものである。目的の空間モデルとは、撮像地点の平面位置に対応する空間モデルであり、より具体的には、撮像地点の平面位置を含むメッシュの空間モデルであり、あるいは撮像地点の平面位置に最も近傍の代表点を持つメッシュの空間モデルである。
本実施例における本願発明の使用例について、以下説明する。
図5に示すように、端末側装置1を目的の方向へ向け、モニタ2に対象範囲を表示させる。その状態で、位置計測手段によって画像取得手段の平面位置を計測するとともに、姿勢計測手段によって画像取得手段の姿勢を計測する。この計測を行うタイミング(いわゆるトリガー)は、計測を指示する手段(ボタンやタッチパネル)を設けることもできるし、自動的かつ定期的に計測させる仕組みとすることもできる。
サーバ側送受信手段によって、画像取得手段の平面位置(撮像地点)を受信すると、合成画像表示プログラムの平面位置読み取り機能によって、撮像地点の平面位置が認識される。この平面位置を手掛かりとして、合成画像表示プログラムの検索機能が、記憶手段に記憶されたデータベース(平面分割されたメッシュと浸水深で構成)から目的の空間モデルを検索し、抽出する。抽出手段によって抽出された空間モデルは、サーバ側送受信手段によって端末側装置に送信される。
端末側送受信手段によって空間モデルを受信すると、あらかじめ記憶された画像取得手段の焦点距離f、ccdサイズD、画角αといったカメラ緒元を読み込み、姿勢計測手段によって計測された姿勢、画像取得手段の撮像高さも読み込まれる。これらの情報に基づいて、合成画像表示プログラムの地盤モデル作成機能によって地盤モデルが作成され、画像作成段機能によって仮想空間画像が作成される。そして画像表示機能によって、モニタ2に表示されている実写画像上に、仮想空間画像が重畳表示される。
本願発明の合成画像表示装置及び合成画像表示プログラムの第2の実施形態を図に基づいて以下説明する。本実施形態は、実施形態1において空間モデルがメッシュと浸水深で構成されるのに代えて、空間モデルがメッシュと浸水表面の標高で構成される場合を説明するためのものであり、実施形態1と共通する技術内容に関する説明は省略する。
本実施例における本願発明の使用例について、以下説明する。
図5に示すように、端末側装置1を目的の方向へ向け、モニタ2に対象範囲を表示させる。その状態で、位置計測手段によって画像取得手段の平面位置及び標高を計測するとともに、姿勢計測手段によって画像取得手段の姿勢を計測する。この計測を行うタイミング(いわゆるトリガー)は、計測を指示する手段(ボタンやタッチパネル)を設けることもできるし、自動的かつ定期的に計測させる仕組みとすることもできる。
サーバ側送受信手段によって、画像取得手段の平面位置(撮像地点)を受信すると、合成画像表示プログラムの平面位置読み取り機能によって、撮像地点の平面位置が認識される。この平面位置を手掛かりとして、合成画像表示プログラムの検索機能が、記憶手段に記憶されたデータベース(平面分割されたメッシュと浸水表面標高で構成)から目的の空間モデルを検索し、抽出する。抽出手段によって抽出された空間モデルは、サーバ側送受信手段によって端末側装置に送信される。
端末側送受信手段によって空間モデルを受信すると、あらかじめ記憶された画像取得手段の焦点距離f、ccdサイズD、画角αといったカメラ緒元を読み込み、姿勢計測手段によって計測された姿勢、画像取得手段の撮像高さも読み込まれる。これらの情報に基づいて、合成画像表示プログラムの地盤モデル作成機能によって地盤モデルが作成される。さらに、画像作成段手段(画像作成段機能)によって、空間モデルがもつ浸水表面標高と、位置計測手段によって計測された画像取得手段の標高と、画像取得手段の撮像高さと、によって浸水深が算出され、カメラ緒元等に基づいて仮想空間画像が作成される。そして画像表示機能によって、モニタ2に表示されている実写画像上に、仮想空間画像が重畳表示される。
本願発明の成画像表示装置は、端末側装置とサーバ側装置に分けて構成する場合に限らず、すべての手段(画像取得手段、位置計測手段、姿勢計測手段、記憶手段、抽出手段、画像作成手段、表示手段)と、合成画像表示プログラム記憶して実行するコンピュータを、一つの装置に具備して構成することもできる。この場合、サーバ側送受信手段及び端末側送受信手段は省略することができる。
2 (端末側装置1の)モニタ
3 実写画像
4 仮想空間画像
4a 浸水表面の仮想空間画像
4b 浸水壁面の仮想空間画像
5 合成画像
6 地盤モデル
α 画角
D ccdサイズ
e 画像取得手段の撮像高さ
f 焦点距離
G 地盤面
h 浸水深
k 浸水壁面
L 撮像範囲
L1 撮像者から所定距離
o 焦点
s 水表面
z (地盤面の)標高
ω (画像取得手段の姿勢のうちの)ピッチ
φ (画像取得手段の姿勢のうちの)ロール
κ (画像取得手段の姿勢のうちの)ヨー
Claims (6)
- 現実の空間を撮像した実写画像に、仮想空間画像を重畳して表示する合成画像表示装置であって、
前記実写画像を取得する画像取得手段と、
画像取得手段の平面位置を計測する位置計測手段と、
画像取得手段の姿勢を計測する姿勢計測手段と、
平面位置に関連づく複数の空間モデルを記憶する記憶手段と、
前記位置計測手段で計測された平面位置に対応する空間モデルを抽出する抽出手段と、
前記抽出手段で抽出された前記空間モデルに基づいて前記仮想空間画像を作成する画像作成手段と、
前記実写画像と前記仮想空間画像とを重畳して表示する表示手段と、を備え、
前記画像作成手段は、前記画像取得手段の撮像高さと、前記姿勢計測手段で計測された画像取得手段の姿勢と、に基づいて演算処理を行い、前記表示手段で透視図となるように前記仮想空間画像を作成する、ことを特徴とする合成画像表示装置。 - 前記空間モデルは、所定領域を平面分割したメッシュに浸水深を与えることで形成され、
前記抽出手段は、前記位置計測手段で計測された平面位置を含むメッシュの空間モデルを抽出する、ことを特徴とする請求項1記載の合成画像表示装置。 - 位置計測手段は、画像取得手段の平面位置及び標高の計測が可能であり、
前記空間モデルは、所定領域を平面分割したメッシュに浸水表面の標高を与えることで形成され、
前記抽出手段は、前記位置計測手段で計測された平面位置を含むメッシュの空間モデルを抽出し、
前記画像作成手段は、前記抽出手段で抽出された前記空間モデルの浸水表面の標高と、前記姿勢計測手段で計測された画像取得手段の標高と、に基づいて浸水モデルを作成し、該浸水モデルに基づいて前記仮想空間画像を作成する、ことを特徴とする請求項1記載の合成画像表示装置。 - 前記画像作成手段で作成される前記仮想空間画像は、浸水表面及び浸水壁面から構成される、ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の合成画像表示装置。
- 端末側装置とサーバ側装置からなり、
前記端末側装置は、前記画像取得手段と、前記位置計測手段と、前記姿勢計測手段と、前記表示手段と、前記画像作成手段と、端末側送受信手段と、を備え、
前記サーバ側装置は、前記記憶手段と、前記抽出手段と、サーバ側送受信手段と、を備え、
前記端末側送受信手段は、前記位置計測手段で計測された平面位置を送信し、
前記サーバ側送受信手段は、前記位置計測手段で計測された平面位置を受信するとともに、前記抽出手段で抽出された空間モデルを送信し、
さらに前記端末側送受信手段は、前記抽出手段で抽出された空間モデルを受信する、ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の合成画像表示装置。 - 現実の空間を撮像した実写画像に、仮想空間画像を重畳して、表示手段に表示させる合成画像表示プログラムであって、
前記実写画像を撮像した画像取得手段の平面位置を読み取る平面位置読み取り機能と、
前記像取得手段の平面位置に基づいて、所定領域を平面分割したメッシュにそれぞれ浸水深を与えて構成されるデータべースから、該平面位置に対応する空間モデルを検索する検索機能と、
前記画像取得手段の撮像高さ及び姿勢に基づいて、地盤面をモデル化した地盤モデルを作成する地盤モデル作成機能と、
前記地盤モデルと、前記検索機能で検索された空間モデルの浸水深と、に基づいて演算処理を行い、前記表示手段で透視図となるように前記仮想空間画像を作成する画像作成段機能と、
前記実写画像に、前記仮想空間画像を重畳して、前記表示手段に表示させる画像表示機能と、を備え、
前記画像作成段機能で作成される前記仮想空間画像は、浸水表面及び浸水壁面から構成され
前記地盤モデルは、前記表示手段に表示された前記実写画像上で形成される、ことを特徴とする合成画像表示プログラム。
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