JP2016211955A - 橋梁点検支援装置、橋梁点検支援方法、橋梁点検支援システム、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】点検箇所を直接指示するガイド情報を生成し表示することで点検作業の効率化を実現する、橋梁点検支援装置等を提供する。
【解決手段】橋梁点検支援装置１は、点検対象の橋梁の点検データ１２ａを取得する（ステップＳ１１）。次に、橋梁点検支援装置１は、カメラ１７を制御し点検対象の橋梁映像２０の取得を開始し（ステップＳ１２）、位置取得部１８を介して、橋梁点検支援装置１の自己位置情報（位置および向き）を取得する（ステップＳ１３）。そして、取得した自己位置情報と点検位置情報との位置関係に基づいて、橋梁映像２０に重畳表示するガイド情報５を生成し（ステップＳ１４）、ガイド情報５を橋梁映像２０に重畳させた重畳映像３０を表示部１５に表示する（ステップＳ１５）。
【選択図】図１０

Description

本発明は、橋梁の点検を支援する技術に関し、特に点検箇所を直接指示するガイド情報を生成し表示することで点検作業の効率化を実現する、橋梁点検支援装置等の技術に関する。

道路法施行規則の一部法改正により、５年に１回の橋梁の定期点検が義務化され、点検対象となる橋梁も全国約７０万橋に拡大された。各地方自治体では、従前から橋梁に関する技術者不足や、点検作業が平準化されていないことによる点検結果のばらつき、点検項目の見落とし等の問題が指摘されていたが、法改正を機に管理下にある膨大な数の橋梁をいかに点検維持管理していくかが切迫した課題となっている。

このような背景から昨今、各地方自治体では橋梁点検に関する技術相談会、技術講習会、実技実習などを数多く開催するなどして、点検者の育成、拡大等に力を入れている。一方、各メーカでは、最新の情報処理技術を導入して橋梁の点検を支援する点検支援システム等を開発し、点検者の作業負担を軽減し点検作業の効率化を実現する種々の技術手段を提供している。

例えば特許文献１では、損傷部分を撮影した点検対象画像と、点検対象画像との差異が大きく損傷部分を探すための目印（標識や、特徴的な形状、色彩等を有する物体、汚れなど）となるマーク画像と、を点検用画面に同時に表示することで、点検者が、点検現場にて損傷部分を容易に探すことが可能な、点検支援装置等が開示されている。これにより、点検作業の負担を軽減し点検作業の効率化が実現される。

特開２０１３−１６７４９４号公報

しかしながら、特許文献１の方法では、損傷部分の周辺に目印となりうる標識等の存在が前提となる。この点、必ずしも損傷部分の周辺に適当な目印が存在するとは限らない。また、点検用画面にて損傷部分を直接指示する情報が得られるわけではなく、点検用画面に表示されるマーク画像を目印にして結局は点検者自らが点検箇所の位置を探し出す必要があり、点検者の作業負担を十分に軽減しているとは言えない。このため特許文献１に記載の点検支援装置等は、効率的な点検作業を十分に実現するものとは言えなかった。

本発明は上記した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、点検箇所を直接指示するガイド情報を生成し表示することで点検作業の効率化を実現する、橋梁点検支援装置等を提供することである。

課題を解決するための第１の発明は、橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置であって、橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶手段と、前記橋梁の映像を取得する映像取得手段と、前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得手段と、前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の点検箇所を指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示手段と、
を具備することを特徴とする橋梁点検支援装置である。

第１の発明によれば、点検者は、橋梁点検支援装置の表示画面上に表示される橋梁に重畳表示されるガイド情報によって点検箇所を容易に把握することができる。これにより点検者を点検箇所へ迷いなく誘導させ、点検箇所の確認、損傷評価等の点検作業を効率的に遂行していくことができる。

また第１の発明において、前記表示手段は、損傷の損傷程度、損傷種類、損傷部位、点検方法、点検順序、対策区分、健全性の区分、点検終了の有無の少なくともいずれかに応じて前記ガイド情報の表示態様を変えて表示することが望ましい。これによって、単に点検箇所の場所を指示するガイド情報を表示する場合に比べ、点検者は点検箇所に関する様々な情報を得ることができる。

また第１の発明において、過去の点検データから点検対象の損傷と関連する点検データを検索し表示する検索手段を更に具備することが望ましい。これによって、例えば新たに発見した損傷を評価する場合や一度点検した損傷を再評価する場合に、同様の損傷に対して過去にどのような損傷評価がなされたかを確認することができ、損傷を評価する際の判断基準として用いることができる。すなわち過去の損傷の判断結果を考慮して点検対象の損傷を評価できるため、点検者間の損傷評価のバラつきを軽減することができる。

また第１の発明において、点検箇所毎に点検の終了を受付ける点検終了受付手段と、前記点検終了受付手段により終了を受付けた点検箇所の数と前記記憶手段に記憶された点検箇所の全数とを比較し点検漏れの有無を判定する判定手段と、点検漏れがある場合にその旨を通知する通知手段と、を更に具備することが望ましい。これによって、点検漏れがある場合にその旨を点検者に通知するため、点検漏れを確実に防止することができる。

また第１の発明において、前記記憶手段は、更に、橋梁毎に橋梁の場所を特定する橋梁位置情報を記憶し、前記橋梁点検支援装置の現在位置と所望の橋梁の前記橋梁位置情報とに基づいて、前記橋梁までの経路を案内するナビゲート情報を生成し表示するナビゲート手段を更に具備することが望ましい。これによって、目的地の橋梁までの経路を案内するナビゲート情報が表示されるため、各点検現場まで迷うことなく辿りつくことができ、点検作業をスムーズに進めていくことができる。

また第１の発明において、前記自己位置取得手段は、ＧＰＳにより前記橋梁点検支援装置の位置を取得するようにしてもよい。
また、前記自己位置取得手段は、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサの少なくともいずれかにより前記橋梁点検支援装置の向きを取得するようにしてもよい。

課題を解決するための第２の発明は、橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置が実行する橋梁点検支援方法であって、橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶ステップと、前記橋梁の映像を取得する映像取得ステップと、前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得ステップと、前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の点検箇所を指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする橋梁点検支援方法である。

第２の発明によれば、第１の発明と同様に、点検者は、橋梁点検支援装置の表示画面上に表示される橋梁に重畳表示されるガイド情報によって点検箇所を容易に把握することができる。これにより点検者を点検箇所へ迷いなく誘導させ、点検箇所の確認、損傷評価等の点検作業を効率的に遂行していくことができる。

課題を解決するための第３の発明は、橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置のプログラムであって、前記橋梁点検支援装置を、橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶手段と、前記橋梁の映像を取得する映像取得手段と、前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得手段と、前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の点検箇所を指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示手段と、して機能させることを特徴とするプログラムである。

第３の発明のプログラムを汎用のタブレット端末やグラス端末等にインストールすることで第１の発明の橋梁点検支援装置を得ることができる。

課題を解決するための第４の発明は、橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置と測位装置とを備える橋梁点検支援システムであって、前記橋梁点検支援装置は、橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶手段と、前記橋梁の映像を取得する映像取得手段と、前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得手段と、前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の点検箇所を指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示手段と、を具備し、前記測位装置は、複数の発信機から発信される超音波または準ミリ波レーダを受信する受信手段と、前記発信機の発信位置をＧＰＳにより取得する発信位置取得手段と、受信した超音波または準ミリ波レーダに基づいて前記発信位置からの前記橋梁点検支援装置の相対位置を測位する測位手段と、を具備し、前記橋梁点検支援装置の前記自己位置取得手段は、前記受信位置と前記相対位置とに基づいて、前記橋梁点検支援装置の位置を取得することを特徴とする橋梁点検支援システムである。

第４の発明によれば、第１の発明と同様に、点検者は、橋梁点検支援装置の表示画面上に表示される橋梁に重畳表示されるガイド情報によって点検箇所を容易に把握することができる。これにより点検者を点検箇所へ迷いなく誘導させ、点検箇所の確認、損傷評価等の点検作業を効率的に遂行していくことができる。
これはまた、測位装置を備え、橋梁点検支援装置の位置情報を取得する際に利用することで、橋梁点検支援装置の位置情報をＧＰＳで取得することが困難、或いは不可能な場合であっても、確実に橋梁点検支援装置の位置情報を取得することができ、橋梁の点検箇所の位置を正確に指示するガイド情報を点検者に提示することができる。

課題を解決するための第５の発明は、橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置と測位装置とを備える橋梁点検支援システムが実行する橋梁点検支援方法であって、前記橋梁点検支援装置は、橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶ステップと、前記橋梁の映像を取得する映像取得ステップと、前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得ステップと、前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の点検箇所を指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示ステップと、を含み、前記測位装置は、複数の発信機から発信される超音波または準ミリ波レーダを受信する受信ステップと、前記発信機の発信位置をＧＰＳにより取得する発信位置取得ステップと、受信した超音波または準ミリ波レーダに基づいて前記発信位置からの前記橋梁点検支援装置の相対位置を測位する測位ステップと、を含み、前記橋梁点検支援装置の前記自己位置取得ステップは、前記受信位置と前記相対位置とに基づいて、前記橋梁点検支援装置の位置を取得することを特徴とする橋梁点検支援方法である。

第５の発明によれば、第４の発明と同様に、点検者は、橋梁点検支援装置の表示画面上に表示される橋梁に重畳表示されるガイド情報によって点検箇所を容易に把握することができる。これにより点検者を点検箇所へ迷いなく誘導させ、点検箇所の確認、損傷評価等の点検作業を効率的に遂行していくことができる。
これはまた、測位装置を備え、橋梁点検支援装置の位置情報を取得する際に利用することで、橋梁点検支援装置の位置情報をＧＰＳで取得することが困難、或いは不可能な場合であっても、確実に橋梁点検支援装置の位置情報を取得することができ、橋梁の点検箇所の位置を正確に指示するガイド情報を点検者に提示することができる。

本発明によれば、点検箇所を直接指示するガイド情報を生成し表示することで点検作業の効率化を実現することができる。

橋梁点検支援装置１のハードウェア構成図 ガイド情報表示機能の機能ブロック図 類似損傷検索機能の機能ブロック図 点検漏れ通知機能の機能ブロック図 ナビゲート機能の機能ブロック図 ガイド情報表示処理を示すフローチャート 橋梁映像２０を示す図 ガイド情報を重畳させた重畳映像３０の表示例１を示す図 ガイド情報を重畳させた重畳映像３０の表示例２を示す図 ガイド情報を重畳させた重畳映像３０の表示例３を示す図 ガイド情報を重畳させた重畳映像３０の表示例４を示す図 ガイド情報を重畳させた重畳映像３０の表示例５を示す図 類似損傷検索処理を示すフローチャート 類似損傷検索結果の表示例を示す図 点検漏れ通知処理を示すフローチャート ナビゲート表示処理を示すフローチャート ナビゲート表示の表示例を示す図 測位装置４を備えた橋梁点検支援システム１００の概念図 測位装置４のハードウェア構成図 位置取得処理を示すフローチャート 橋梁点検支援装置１とサーバ２とのネットワーク構成例を示す図

以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について説明する。尚、以下の説明及び添付図面において、略同一の機能を有する構成については、同一の符号を付す。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態は、橋梁点検の支援を目的とした橋梁点検支援装置に関するものであり、特に点検対象の橋梁の実映像に過去に点検した点検箇所を指示するガイド情報を重畳して表示させるものである。点検者は自身が保持する橋梁点検支援装置の表示画面上に表示されるガイド情報によって過去に点検した点検箇所を容易に把握することができ、点検箇所の確認、損傷評価等の点検作業を効率的に遂行していくことができる。

また橋梁点検支援装置は、後述するように過去の点検データから関連する損傷を検索したり、点検箇所の点検漏れを通知したり、或いは点検現場の橋梁までの経路案内を行うことも可能である。これらの機能は全て橋梁点検支援装置を通して実行されるため、従来のように大量の点検作業用の紙データ等を持ち運ぶ必要がなくなり点検作業が大幅に省力化される。

（１．橋梁点検支援装置１のハードウェア構成）
図１は、橋梁点検支援装置１のハードウェア構成の例を示す図である。なお、図１のハードウェア構成は一例である。橋梁点検支援装置１は、例えば、タブレット端末であるが、用途、目的に応じて様々な構成を採ることが可能であり、
スマートフォン、ノートＰＣ、ウェアラブルデバイス（例えば眼鏡型、或いはヘルメット型のヘッドマウントディプレイ）等であってもよい。

図１に示すように、橋梁点検支援装置１は主に、制御部１１、記憶部１２、通信制御部１３、入力部１４、表示部１５、周辺機器Ｉ／Ｆ部１６、カメラ１７、位置取得部１８などが、バス１９を介して接続されて構成される。

制御部１１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)等で構成される。ＣＰＵは、記憶部１３、ＲＯＭ、記録媒体等に格納されるプログラムをＲＡＭ上のワークメモリ領域に呼び出して実行することによって本発明に係る橋梁点検支援装置１の全ての制御を実行する。
ＲＯＭは、不揮発性メモリであり、プログラムやデータ等を恒久的に保持している。ＲＡＭは、揮発性メモリであり、記憶部１２、ＲＯＭ、記録媒体等からロードしたプログラム、データ等を一時的に保持するとともに、制御部１１が各種処理を行う為に使用するワークエリアを備える。

記憶部１２は、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等であり、制御部１１が実行するプログラム、プログラム実行に必要なデータ等が格納される。プログラム等は、制御部１１により必要に応じて読み出されＲＡＭに移されて実行される。

本実施形態においては、後述するガイド情報表示機能、類似損傷検索機能、点検漏れ通知機能、ナビゲート機能等を含む「橋梁点検支援プログラム」が予め記憶部１２に記憶されている。そして、制御部１１が記憶部１２に記憶された当該プログラムをＲＡＭに読込み実行することで、上述の各機能が実現される。

通信制御部１３は、通信制御端末、通信ポート等を有し、橋梁点検支援装置１とネットワーク間の通信を媒介する通信インターフェースであり、ネットワークを介して、他のコンピュータ等とのデータ通信の制御を行う。

入力部１４は、データの入力を行い、例えば、タッチパネル、キーボード、マウス等のポインティングデバイス、テンキー等の入力装置を有する。点検者は、入力部１４を介して、橋梁点検支援装置１に対して、操作指示、動作指示、データ入力等を行うことができる。

表示部１５は、液晶パネル等のディスプレイ装置、ディスプレイ装置と連携してコンピュータのビデオ機能を実現するための論理回路等（ビデオアダプタ等）を有する。尚、入力部１４及び表示部１５は、タッチパネルディスプレイのように、一体となっていても良い。

周辺機器Ｉ／Ｆ（インターフェース）部１６は、橋梁点検支援装置１と周辺機器を接続させるためのポートであり、周辺機器Ｉ／Ｆ部１６を介して橋梁点検支援装置１は周辺機器とのデータ通信を行う。周辺機器Ｉ／Ｆ部１６は、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＭＨＬ、イヤホンマイクコネクタ等で構成されている。周辺機器との接続形態は有線、無線を問わない。

カメラ１７は、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor Image Sensor)等を有し、橋梁映像を撮影する。カメラ１７は、橋梁点検支援装置１の表示画面が配置されている前面に配置される前面側カメラ１７ａ（不図示）と、前面とは反対側の面である背面に配置される背面側カメラ１７ｂ（不図示）とを含む。カメラ１７は、レンズ、絞り、シャッタ、及び撮像素子などを主に有しており、絞り値、シャッタ速度、及びＩＳＯ感度などの撮像条件が変更可能となっている。また、カメラ１７（１７ａ及び１７ｂ）は、カメラ１７のフォーカスを調整するフォーカス機構と、シャッタの開閉を調整するシャッタ機構とを有している。

位置取得部１８は、例えばＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ等から構成され、点検者が保持する橋梁点検支援装置１の位置（緯度、経度、高度など）および向き（姿勢）を特定する位置情報を取得する。以下、橋梁点検支援装置１の位置および向きを特定する位置情報を「自己位置情報」とも呼ぶ。

バス１９は、各部間の制御信号、データ信号等の授受を媒介する経路である。
また、図２に示したハードウェア構成のほかに、スピーカ、マイクロホン等のデバイスを備えてもよい。

（２．橋梁点検支援装置１の各機能）
以上のように構成された橋梁点検支援装置１は橋梁点検を支援する種々の機能を備えている。ここでは特に（２−１）ガイド情報表示機能（２−２）類似損傷検索機能（２−３）点検漏れ通知機能（２−４）ナビゲート機能の４つの機能について説明する。

（２−１．ガイド情報表示機能）
ガイド情報表示機能は、本発明の要旨に係る機能であり、ＡＲ（Augmented
Reality：拡張現実）技術を用いて実映像上に点検箇所を指示するガイド情報を重畳表示する機能である。
図２は、橋梁点検支援装置１のガイド情報表示機能の機能ブロックを示す図である。図に示すように主に、映像取得手段１１０、位置情報取得手段１１１、ガイド情報生成手段１１２、重畳映像生成手段１１３、重畳映像表示手段１１４によってガイド情報表示機能が実現される。

映像取得手段１１０は、点検者の操作を受付けることによって、カメラ１７を制御し点検対象の橋梁映像２０を取得（撮影）する。取得した橋梁映像２０は表示部１５にリアルタイムに表示される。

位置情報取得手段１１１は、位置取得部１８を介して橋梁点検支援装置１の自己位置情報（位置および向き）を取得する。具体的にはＧＰＳから橋梁点検支援装置１の位置（緯度、経度、高度）を取得し、加速度センサ、ジャイロセンサ、或いは地磁気センサから橋梁点検支援装置１の向き（姿勢）を取得する。自己位置情報は、後述するガイド情報５を生成する際に用いられる。なお橋梁点検支援装置１の自己位置情報は、点検者の操作を受付けることによって、手動で設定してもよい。例えば位置情報（緯度、経度、高度）を持つ橋梁モデル（２次元モデル又は３次元モデル）を記憶部１２に保持しておき、この橋梁モデルを読込み、表示部１５に表示する。そして点検者は表示された橋梁モデル上において自身の現在位置に相当する場所をクリック、タップ等することで位置情報（緯度、経度、高度）を得ることができる。

ガイド情報生成手段１１２は、記憶部１２に格納された点検データ１２ａを取得し、橋梁映像２０に重畳表示するガイド情報５を生成する。

点検データ１２ａには、過去に点検した点検箇所（損傷箇所）の位置を特定する点検位置情報を始めとして、損傷の撮影画像、損傷程度、損傷種類、損傷部位、点検方法、対策区分、健全性の区分、点検日時、点検メモなどの各種点検情報が含まれている。これらの情報の一部は、国土交通省「橋梁定期点検要領」で規定されている点検事項である。

点検位置情報は、例えば橋梁を初めて点検した際に、橋梁点検支援装置１の位置取得部１８（ＧＰＳ）から取得したものである。橋梁を初めて点検する際には、点検箇所の位置情報がないため、位置情報を必ず取得しておく必要がある。位置情報を一度取得し点検データ１２ａに保持しておけば、同じ点検箇所については位置情報を再度取得する必要はない。なお点検位置情報についても自己位置情報と同様に例えば橋梁モデルから手動で取得するようにしてもよい。
本発明では点検箇所の位置情報に基づいたマーカレス型ＡＲ技術によりガイド情報５を生成する。このため点検箇所に画像認識用のマーカを設置したり、或いは点検箇所の目印になりえるもの（例えば標識、特徴的な形状、色彩等を有する物体、汚れなど）を画像処理で認識する必要がない。

点検データ１２ａには、少なくとも点検対象の橋梁の点検情報を含んでいる。例えば、その日に点検巡回する橋梁が橋梁Ａ、Ｂ、Ｃであれば、橋梁Ａ、Ｂ、Ｃの過去の点検情報が保持される。また、点検対象の橋梁に加えて周辺エリアに存在する他の橋梁の点検情報を保持してもよいし、記憶部１２のデータ容量制限を超えない範囲で過去に点検したあらゆる橋梁の点検情報を保持してもよい。また、地方自治体の管理エリアにある橋梁の点検情報のみを保持するようにしてもよい。

ガイド情報５とは、過去に点検した橋梁の点検箇所（損傷箇所）を指示する情報であり橋梁映像２０に重畳して表示するＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）コンテンツである。本発明では、このガイド情報５を橋梁映像２０に重畳した重畳映像３０を画面上に表示することによって、過去に点検した点検箇所を視覚的に容易に把握することができ、点検者を点検箇所へ迷いなく誘導させ、点検箇所の確認、損傷評価等の点検作業を効率的に遂行していくことができる。

ガイド情報生成手段１１２は、位置情報取得手段１１１により取得した橋梁点検支援装置１の自己位置情報（位置および向き）と、点検データ１２ａから取得した点検箇所の位置を特定する点検位置情報と、の位置関係に基づいて、ＡＲ技術により現実空間の座標系に合わせて視認させるようなガイド情報５を生成する。これにより現実空間にガイド情報５が実際に配置されているかのような映像が表示画面に表示される。ガイド情報５の表示例は後に示す。

またガイド情報生成手段１１２は、点検データ１２ａに含まれる損傷に関連する各種点検情報、例えば損傷の損傷程度、損傷種類、損傷部位、点検方法、点検順序、対策区分、健全性の区分に応じて表示態様を変えたガイド情報５を生成することができる。これにより単に点検箇所の位置を指示するガイド情報５を生成し表示する場合に比べ、点検者は損傷に関する様々な情報を得ることができる。これらのガイド情報５の表示例も後に示す。

重畳映像生成手段１１３は、映像取得手段１１０により取得した橋梁映像２０にガイド情報生成手段１１２により生成したガイド情報５を重畳させた重畳映像３０を生成する。 重畳映像表示手段１１４は、重畳映像生成手段１１３が生成した重畳映像３０を橋梁点検支援装置１の表示部１５にリアルタイムに表示する。

なお、上記したガイド情報生成手段１１２、重畳映像生成手段１１３、重畳映像表示手段１１４によって本発明に係る「表示手段」が実現される。

（２−２．類似損傷検索機能）
類似損傷検索機能は、点検対象の損傷と関連する過去の点検データ（点検情報）を検索表示する機能である。
図３は、橋梁点検支援装置１の類似損傷検索機能の機能ブロックを示す図である。図に示すように主に、映像取得手段１１０、類似損傷検索手段１１５、類似損傷表示手段１１６によって類似損傷検索機能が実現される。点検データ１２ａには過去に点検した多くの橋梁の点検データが保持されている。

映像取得手段１１０は、点検者の操作を受付けることによって、カメラ１７を制御し点検対象の損傷画像５０を撮影し取得する。或いは点検データ１２ａに過去に点検した当該点検対象の損傷画像が保存されている場合には、点検データ１２ａから当該損傷画像を取得するようにしてもよい。

類似損傷検索手段１１５は、取得した損傷画像５０を検索キーとして関連する過去の点検データを点検データ１２ａから検索する。具体的には、映像取得手段１１０により取得した損傷画像５０と、過去の点検で撮影した損傷画像との類似度を画像処理により算出し、類似度の高い過去の損傷画像に係る点検データ１２ａを検索する。例えば過去の損傷画像毎に損傷の画像特徴ベクトル（画像特徴量）を抽出し保持しておき、損傷画像毎に、映像取得手段１１０により取得した損傷画像５０から抽出した画像特徴ベクトル（画像特徴量）との距離（例えば画像特徴ベクトル間のユークリッド距離）を算出し、距離が閾値以下となる過去の損傷画像を検索する。
また、画像データ同士の比較に限らず、損傷種類、損傷部位等の各諸元が一致又は関連するものを検索するようにしてもよい。

類似損傷表示手段１１６は、検索した関連する過去の点検データを表示部１５に表示する。表示対象は例えば損傷画像である。その他点検データ１２ａに含まれる各種点検情報、例えば損傷程度、損傷種類、損傷部位、対策区分、健全性の区分、点検日時、点検メモなどを表示してもよい。

以上説明した類似損傷検索機能によって、例えば新たに発見した損傷を評価する場合や一度点検した損傷を再評価する場合に、同様の損傷に対して過去にどのような損傷評価がなされたかを確認することができ、損傷を評価する際の判断基準として用いることができる。すなわち過去の損傷の判断結果を考慮して点検対象の損傷を評価できるため、点検者間の損傷評価のバラつきを軽減することができる。
なお、類似損傷検索手段１１５、類似損傷表示手段１１６によって本発明に係る「検索手段」が実現される。

（２−３．点検漏れ通知機能）
点検漏れ通知機能は、点検箇所の点検漏れを点検者に通知する機能である。前述したガイド情報表示機能によっても、点検箇所を視覚的に容易に把握できるため、点検漏れを防止抑制することが可能である。しかしながら点検箇所が相当数あるような場合には点検漏れが少なからず発生する可能性があり得る。そこで本機能によって点検漏れがある場合にその旨を点検者に通知することで、点検漏れを確実に防止する。
図４は、橋梁点検支援装置１の点検漏れ通知機能の機能ブロックを示す図である。図に示すように主に、点検終了受付手段１１７、点検漏れ判定手段１１８、点検漏れ通知手段１１９によって点検漏れ通知機能が実現される。

点検開始終了受付手段１１７は、点検者の操作によって、点検箇所毎に点検の開始を受付け、また、点検箇所毎に点検の終了を受付ける。また、点検箇所毎の点検の終了とは別に、点検者の操作によって橋梁の全ての点検の終了を受付ける。

点検漏れ判定手段１１８は、点検開始終了受付手段１１７によって点検者から橋梁の全ての点検の終了を受付けると、点検漏れ判定を行う。具体的には点検データ１２ａに保持されている点検すべき点検箇所の全数と、点検開始終了受付手段１１７によって点検の終了を受け付けた点検箇所の数とを比較し、点検すべき点検箇所の全数より点検の終了を受けつけた点検箇所の数が少ない場合に、点検漏れが有りと判定する。
点検漏れ通知手段１１９は、点検漏れ判定手段１１８により点検漏れ有りと判定された場合に、その旨を画面或いは音声にて通知する。

（２−４．ナビゲート機能）
ナビゲート機能は、目的の橋梁までの経路案内を行う機能である。
図５は、橋梁点検支援装置１のナビゲート機能の機能ブロックを示す図である。図に示すように主に、位置情報取得手段１１１、ナビゲート情報生成手段１２０、ナビゲート表示手段１２１によってナビゲート機能が実現される。記憶部１２（点検データ１２ａ）には、ナビゲート対象の橋梁の位置を特定する「橋梁位置情報」が保持されている。

位置情報取得手段１１１は、位置取得部１８（ＧＰＳ）から橋梁点検支援装置１の現在位置を取得する。
ナビゲート情報生成手段１２０は、ナビゲート対象の橋梁をリストアップして表示部１５に表示する。リストアップ表示する橋梁（ナビゲート対象の橋梁）は、例えばその日に巡回点検する橋梁や、地方自治体の管理エリアにある橋梁である。また、位置情報取得手段１１１により取得した現在位置の周辺エリアに存在する橋梁をリストアップ表示してもよい。

ナビゲート情報生成手段１２０は、リストアップ表示した橋梁の中から、点検者の操作によって目的の橋梁の選択を受付け、点検データ１２ａから当該橋梁の橋梁位置情報を取得する。そして取得した橋梁位置情報と、位置情報取得手段１１１によって取得した橋梁点検支援装置１の現在位置と、に基づいて当該橋梁までの経路を案内するナビゲート情報を生成する。
ナビゲート表示手段１２１は、ナビゲート情報生成手段１２０により生成されたナビゲート情報を表示部１５に表示する。

なおナビゲート情報生成手段１２０が橋梁をリストアップ表示する際に、橋梁の点検順序を併せて表示してもよい。これにより点検者はリストアップ表示された橋梁の点検順序を把握することができる。点検順序は予め点検者が決めた順序であってもよいし（この場合、点検順序は記憶部１２に橋梁に対応付けて保持されている）、ナビゲート情報生成手段１２０が自動決定した順序であってもよい。例えば点検対象の橋梁の位置関係に基づいて最短距離で巡回できる橋梁の点検順序を自動決定するようにしてもよい。

以上のように目的の橋梁までの経路を案内するナビゲート情報を生成し表示することによって点検現場まで迷うことなく辿りつくことができ、その後の実点検作業にスムーズに取り掛かることができる。
なお、上記した位置情報取得手段１１１、ナビゲート情報生成手段１２０、ナビゲート表示手段１２１によって本発明に係る「ナビゲート手段」が実現される。

以上、橋梁点検支援装置１の各機能について説明した。なお橋梁点検支援装置１は上記した機能以外にも橋梁点検を支援する様々な機能を有するが、紙面上の都合で他の機能については記載を省略する。

（３．橋梁点検支援装置１の動作）
次に上記したガイド情報表示機能、類似損傷検索機能、点検漏れ通知機能、ナビゲート機能の各機能の処理動作について説明する。

（３−１．ガイド情報表示処理）
図６のフローチャートを参照しながら、図２に示した橋梁点検支援装置のガイド情報表示機能の処理動作を説明する。
最初に、橋梁点検支援装置１の表示部１５には、橋梁を選択する選択画面が表示されている。点検者が、入力部１４を介して点検対象の橋梁の選択を行うと、橋梁点検支援装置１の制御部１１は、点検対象の橋梁の点検データ１２ａ（点検箇所の点検位置情報を含む）を記憶部１２から取得する（ステップＳ１１）。

次に、点検者が、点検対象の橋梁に対してカメラ１７のレンズを向けて撮影の指示を行うと、橋梁点検支援装置１の制御部１１は、カメラ１７を制御し点検対象の橋梁映像２０の取得を開始する（ステップＳ１２）。制御部１１は、橋梁映像２０を時々刻々取得しリアルタイムに橋梁映像２０を表示部１５に表示する。
図７は、表示部１５に表示される橋梁映像２０の例を示す図である。図は、橋梁の起点付近で撮影した橋梁映像２０を表している。

続いて制御部１１は、位置取得部１８を介して、橋梁点検支援装置１の自己位置情報（位置および向き）を取得し（ステップＳ１３）、取得した自己位置情報と、ステップＳ１１で取得した点検位置情報との位置関係に基づいて、ＡＲ技術を用いて橋梁映像２０に重畳表示するガイド情報５を生成する（ステップＳ１４）。そしてガイド情報５を橋梁映像２０に重畳させた重畳映像３０を生成し表示部１５に表示する（ステップＳ１５）。

図８〜図１２は表示部１５に表示されるガイド情報５を重畳させた重畳映像３０の例を示す図である。
図８は、重畳映像３０の表示例１を示す図である。図の例では、点検箇所（損傷箇所）が橋梁の路面上にあり、円マークであるガイド情報５ａを路面上に配置表示することよって橋梁の点検箇所（損傷箇所）を指示している。

ここで、ガイド情報５ａは、前述したように現実空間に存在するかのように表示される。このため図の例ではカメラ１７（視点）の近くにある点検箇所を指示するガイド情報５ａ（５−１）は大きく、カメラ１７（視点）から遠くにある点検箇所に係るガイド情報５ａ（５−２）は小さく、遠近感をつけて表示される。
また、ガイド情報５ａは、自己位置情報と点検位置情報との位置関係に基づく幾何変換が施され表示される。図の例では、円マークは斜め上から見たように楕円形状に幾何変換され表示される。

このようにガイド情報５は現実空間にあたかも存在するかのように映像上に表示されるため、例えば同一の形状、サイズで全ての点検箇所を指示するようなガイド情報を生成し表示する場合に比べ、点検箇所の位置の違いがより明確になり点検箇所を把握しやすくなる。

図９以降は、点検箇所の損傷に関する各諸元に基づいてガイド情報の表示態様を変えて表示する例を示す。これにより図８のように単に点検箇所の位置を指示する場合に比べ、点検者は損傷に関する他の様々な情報を視覚的に得ることができる。

図９は、重畳映像３０の表示例２を示す図であり、特に損傷の「損傷程度」に応じてガイド情報５の表示態様を変えて表示する例を示す。例えばガイド情報５−１に係る損傷は「黒色」の円マークであるガイド情報５ｂを付すことにより、損傷程度が大きいことを示している。一方、ガイド情報５−３に係る損傷は「灰色」の円マークであるガイド情報５ｂを付すことにより、損傷程度が小さいことを示している。このように損傷程度に応じてガイド情報５ｂを色分けして表示（階調表示）することで、点検者は損傷程度を視覚的に容易に把握することができるとともに、各損傷の対策の優先度を点検者に認識させることができる。

また、制御部１１は、入力部１４を介して表示対象とする損傷程度の選択を点検者から受け付けることにより、損傷程度毎にガイド情報５の表示・非表示を制御することができる。すなわち損傷程度に応じて表示するガイド情報５をふるいに掛けることができる。これにより例えば地震の後に行う緊急点検等の場合には、損傷程度の大きいガイド情報５のみを表示させることで、緊急性の高い損傷から優先して点検を進めていくことができる。

図１０は、重畳映像３０の表示例３を示す図であり、特に「損傷部位」に応じてガイド情報５の表示態様を変えて表示する例を示す。図の例では、ガイド情報５ｃを損傷が橋上に存在する場合には「下向きの矢印マーク」、橋下に存在する場合には「上向きの矢印マーク」、となるように表示される。

この表示により損傷が橋上（路面上）から確認可能か、或いは橋下から確認する必要があるか、を識別でき、点検者が点検箇所を確認する際の情報として役立つ。また現場で点検順序を決める際の情報としても役立つ。例えば図の例では、橋上で点検可能な点検箇所を先に点検し、橋上の点検が終了した後で橋下の点検箇所を点検するといった具合に、損傷部位に応じた効率的な点検順序を計画することができる。

図１１は、重畳映像３０の表示例４を示す図であり、図１０と同じく「損傷部位」に応じてガイド情報５の表示態様を変えて表示する例を示す。図の例では、路面上の損傷を示すガイド情報５−３と、橋梁の欄干の柵部分の損傷を示すガイド情報５−５と、でガイド情報５ａを異なる態様で表示している。図のようにガイド情報５−５に含まれるガイド情報５ａ（円マーク）を、路面の損傷を指示するガイド情報５−３に含まれるガイド情報５ａ（円マーク）とは異なる向きに幾何変換を施して表示することにより、点検者は、ガイド情報５−５が指示する損傷が路面上ではなく欄干に存在することを容易に把握することができる。

図１２は、重畳映像３０の表示例５を示す図であり、特に「点検順序」に応じてガイド情報５の表示態様を変えて表示する例を示す。点検順序は、記憶部１２（点検データ１２ａ）に予め登録されているものとする。図の例では、路面下に存在する点検箇所（損傷箇所）を指示するガイド情報５ｅ（５−４）が点検順序を示している。これにより点検者は予め定めた点検順序に従って点検を遂行していくことができる。

また、次の点検箇所までの経路等をナビゲートする表示を行ってもよい。具体的には制御部１１は、一つの点検箇所の点検が終了すると、記憶部１２に保持されている「点検順序」を参照して、次の点検箇所の点検位置情報を取得する。そして取得した点検位置情報と、橋梁点検支援装置１の自己位置情報と、に基づいて、次の点検箇所への経路等を案内するナビゲート情報を生成し、表示部１５に表示する。これにより点検者は表示部１５に表示されるナビゲート情報を頼りに次の点検箇所へ移動することができ、点検作業を更に効率的に進めていくことができる。

以上、いくつかの橋梁映像２０にガイド情報５を重畳させた重畳映像３０の表示例を挙げたが、ガイド情報５を重畳表示させる方法は、これらの例に限定されない。例えば、点検方法（近接・遠方目視点検、打音点検、触診等）、対策区分、健全性の区分などによってガイド情報５の表示態様を変えるようにしてもよい。また点検終了の有無に応じてガイド情報５の表示態様を変える（例えば点検が終了した点検箇所に係るガイド情報５を非表示にする等）ようにしてもよい。

また図示は省略するが、表示画面上でガイド情報５をクリック、タップ等してガイド情報５を選択することで、選択したガイド情報５に対応する点検箇所の点検情報（点検データ１２ａに保持されている）を画面上に表示させることができる。これにより点検者は点検箇所の詳細な点検情報を確認することができる。

なお上記したステップＳ１２〜ステップＳ１５の処理は繰り返し実行され、ガイド情報５を橋梁映像２０にリアルタイムに重畳していく。橋梁点検支援装置１の撮影方向を変化させたり、撮影場所を移動したりすると、ガイド情報も映像の変化に追随して表示位置、サイズ、形状がリアルタイムに変化して表示される。

以上のように、本発明では橋梁点検支援装置１の表示画面上に表示される橋梁に重畳表示されるガイド情報５（ＡＲコンテンツ）によって過去に点検した点検箇所を容易に把握することができ、点検者を点検箇所へ迷いなく誘導させ、点検箇所の確認、損傷評価等の点検作業を効率的に遂行することができるようになる。

（３−２．類似損傷検索処理）
次に図１３のフローチャートを参照しながら、図３に示した橋梁点検支援装置の類似損傷検索機能の処理動作を説明する。
最初に、橋梁点検支援装置１の制御部１１は、点検者の操作を受付けることによって、カメラ１７を制御し点検対象の損傷画像５０を取得（撮影）する（ステップＳ２１）。

次に、制御部１１は、取得した損傷画像５０を検索キーとして関連する過去の点検データを点検データ１２ａから検索する（ステップＳ２２）。具体的には、取得した損傷画像５０と、過去の点検で得た損傷画像との類似度を画像処理により算出し、関連の高い画像データを検索する。また、画像データ同士の比較に限らず、損傷種類、損傷部位等の各諸元が一致又は関連するものを検索するようにしてもよい。この場合は、ステップＳ２２において、点検対象の損傷の損傷種類、損傷部位等を検索キーとして入力する。

そして制御部１１は、検索した過去の関連する点検データ、例えば損傷画像を表示部１５に表示する。
図１４は、類似損傷の検索結果の表示例を示す図である。図の例では、表示部１５の左側エリアにステップＳ２１で撮影取得した損傷画像５０が表示されており、表示部１５の右側エリアに検索した損傷画像５０と関連する損傷画像である類似損傷画像６０が並べて表示されている。

以上のように過去の関連する点検データを検索表示することで、例えば新たに発見した損傷を評価する場合や一度点検した損傷を再評価する場合に、同様の損傷に対して過去にどのような損傷評価がなされたかを確認することができ、損傷を評価する際の判断基準として用いることができる。すなわち過去の損傷の判断結果を考慮して点検対象の損傷を評価できるため、点検者間の損傷評価のバラつきを軽減することができる。

なお、点検者は入力部１４を介してデータ入力をすることで、損傷評価（損傷程度、損傷種類等）の結果を記憶部１２の点検データ１２ａに保存することができる。このとき、制御部１１は、入力された損傷評価が検索された関連する過去の点検データの損傷評価と大きく異なる場合には、表示部１５に入力した損傷評価に誤りがないか確認を促すメッセージ等を表示してもよい。これにより入力データを点検者に再度確認させ、入力ミスを防止抑制することができる。

また制御部１１は、損傷画像５０を損傷評価器に入力し、損傷画像５０の損傷を自動評価するようにしてもよい。ここで損傷評価器は、過去の損傷画像と対応する損傷評価（損傷種類、損傷程度等）を学習データとして学習させた学習器である。学習時に学習データから抽出する画像特徴量は人的に抽出してもよいし、損傷評価器として深層学習器を用いることによって画像特徴量を自動で抽出するようにしてもよい。損傷評価器によって、統計的に最良な評価結果を過去の損傷評価に基づいて自動で得ることができるため、損傷評価のバラつきが更に軽減される。

（３―３．点検漏れ通知処理）
次に図１５のフローチャートを参照しながら、図４に示した橋梁点検支援装置１の点検漏れ通知機能の処理動作を説明する。
点検者は橋梁点検支援装置１を保持しながら、表示部１５に表示されるガイド情報５に従って点検作業を行っていく場合を考える。

最初に、橋梁点検支援装置１の制御部１１は、点検数Ｎを初期化しておく（Ｎ＝０、ステップＳ３１）。表示部１５には点検箇所毎に点検箇所を指示するガイド情報５が表示されており、当該ガイド情報５をクリック、タップ等することで、当該ガイド情報５に対応する点検箇所を点検対象として選択する（ステップＳ３２）。点検箇所が選択されると、制御部１１は、選択された点検箇所に係るステータスを「点検待ち」とする。ステータスとは、記憶部１２で管理される各点検箇所の点検状態を示す情報である。

そして、点検者は、表示部１５に表示される「損傷点検開始」ボタンをクリック、タップ等し、点検を開始する（ステップＳ３３）。このとき点検箇所に係るステータスは「点検作業中」となる。ステータスが「点検作業中」になると表示部１５に点検項目等が表示され、点検者は表示内容に従って点検を遂行する。

一方、点検者は表示部１５に表示される「損傷点検終了」ボタンをクリック、タップ等することで点検作業を終了する（ステップＳ３４）。このとき点検箇所に係るステータスは「点検終了」となる。点検箇所に係るステータスが「点検終了」となると、制御部１１は、点検数Ｎを更新する（Ｎ＝Ｎ＋１、ステップＳ３５）。

表示部１５には、前述した「損傷点検終了」ボタンとは別に、橋梁の全ての点検を終了したことを指示する「橋梁点検終了」ボタンが表示されている。制御部１１は、「橋梁点検終了」ボタンをクリック、タッチ等することで点検者から全ての点検箇所の点検が終了した旨の入力を受付けた場合（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、ステップＳ３７に移行する。

そうでなければステップＳ２３に戻り、次の点検箇所を選択し点検作業を続ける（ステップＳ３２〜ステップＳ３５）。ステップＳ３２〜ステップＳ３５は、点検者から全ての点検箇所の点検が終了した旨の入力を受付けるまで（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、繰り返される。

制御部１１は、点検者から全ての点検箇所の点検が終了した旨の入力を受付けると（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、制御部１１は更に、今まで点検した点検数Ｎが点検箇所の全数に達しているか否かを判定する。点検数Ｎが点検箇所の全数に達している場合（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）には、橋梁の点検作業は点検漏れなしに終了する。

一方、点検数Ｎが点検箇所の全数に達していない場合（ステップＳ３７；Ｎｏ）、制御部１１は点検漏れがあると判断し、点検漏れ通知を行う（ステップＳ３８）。例えば表示部１５に点検漏れがある旨を表示したり、点検漏れの個数（点検箇所の全数−点検数Ｎ）を表示したり、或いは未点検の点検箇所に係るガイド情報５を表示したりすることで点検漏れ通知を行う。またスピーカ等により音声にて点検漏れの通知を行ってもよい。
以上のように点検漏れを判定し点検者に通知することで、点検漏れを確実に抑えることが可能となる。

（３−４．ナビゲート処理）
次に図１６のフローチャートを参照しながら、図５に示した橋梁点検支援装置１のナビゲート機能の処理動作を説明する。
最初に、橋梁点検支援装置１の制御部１１は、位置取得部１８のＧＰＳから橋梁点検支援装置１の現在位置を取得する（ステップＳ４１）。

次に、制御部１１は、ナビゲート対象の橋梁をリストアップして表示部１５に表示する（ステップＳ４２）。制御部１１は、点検者のクリック、タップ操作を受付けることによって、リストアップ表示された橋梁の中から目的の橋梁を選択し（ステップＳ４３）、選択した当該橋梁までの経路を案内するナビゲート情報を生成し（ステップＳ４４）、生成したナビゲート情報を表示部１５に表示する（ステップＳ４５）。

図１７は、ナビゲート表示の例を示す図である。図の例では、表示部１５の左側の橋梁選択領域７０に、ナビゲート対象の橋梁がリストアップ表示されており、表示部１５の右側のナビゲート表示領域８０に、点検者が選択した「Ａ橋」のナビゲート情報（「Ａ橋」までの経路案内の情報）が表示されている。
以上のように、目的の橋梁までのナビゲート情報を生成し表示することにより、各点検現場まで迷うことなく辿りつくことができ、点検作業をスムーズに進めていくことができる。

［第２実施形態］
図１８は、本発明の第２実施形態を示す図である。図に示すように第２実施形態では橋梁点検支援装置１に測位装置４の構成が加わる。橋梁点検支援装置１と測位装置４からなるシステムを橋梁点検支援システム１００とする。

第２実施形態において測位装置４の構成を加える趣旨は次の通りである。第１実施形態では、点検箇所（損傷箇所）の点検位置情報と、橋梁点検支援装置１の自己位置情報（ＧＰＳにより取得される橋梁点検支援装置１の位置と、加速度センサ、ジャイロセンサ或いは地磁気センサにより取得される橋梁点検支援装置１の向き（姿勢））と、の位置関係に基づいてガイド情報５を橋梁映像のどの位置に表示するかを決定している。

ここで橋梁点検では点検者はしばしば橋の下に移動して床版の底、桁、橋脚などを点検することになるが、ＧＰＳ衛星からの受信電波の感度が落ち、ＧＰＳを使って橋梁点検支援装置１の位置座標を取得するのは困難、或いは不可能になる場合がある。またこのような環境下において生成したガイド情報は点検箇所の位置を正しく指示できていない場合がある。このためＧＰＳの受信状況に依らず安定して高精度に橋梁点検支援装置１の位置情報を取得する手段があると都合がよい。

そこで第２実施形態では、ＧＰＳの受信状況が良好な場所（例えば橋梁の路上など）を複数選び、そこに超音波またはミリ波レーダを発信する測位用発信機４４を複数設置する（以降、測位用発信機４４を設置する位置を「発信位置」とも呼ぶ）。測位装置４は図１８（ａ）のように独立型であっても良いが、橋梁点検支援装置１に内蔵されていてもよい。測位装置４は複数の測位用発信機４４から発信される超音波またはミリ波レーダを受信して、発信位置からの相対位置を測位する。ＧＰＳにより発信位置の絶対位置が判っているので、解析により測位装置４延いては橋梁点検支援装置１の絶対位置を測位する。このように構成することで、ＧＰＳの受信環境が良好でない場所であっても橋梁点検支援装置１の自己位置情報を確実に取得することができる。

なお超音波または準ミリ波レーダの発信主体と受信主体は逆転させてもよい。例えば図１８（ｂ）のように橋梁点検支援装置１に内蔵された或いは外部接続された測位用発信機４４から発信される超音波または準ミリ波レーダを、ＧＰＳの受信が良好な場所に置かれた複数の測位用受信機４５で受信して橋梁点検支援装置１の位置を測位してもよい。
ここでは簡単のため、橋梁点検支援装置１が受信主体、測位装置４（測位用発信機４４）が発信主体である場合（図１８（ａ）のシステム構成の場合）を説明する。

（測位装置４のハードウェア構成）
図１９は、測位装置４のハードウェア構成の例を示す図である。図に示すように測位装置４は主に、制御部４０、記憶部４１、通信制御部４２、周辺機器Ｉ／Ｆ部４３、測位用受信機４５、ＧＰＳセンサ４６などがバス４７を介して接続されている。

測位装置４の制御部４０、記憶部４１、通信制御部４２、周辺機器Ｉ／Ｆ部４３は、図１の橋梁点検支援装置１の制御部１１、記憶部１２、通信制御部１３、周辺機器Ｉ／Ｆ部１６と略同様のハードウェア構成である。

測位用受信機４５は周辺機器Ｉ／Ｆ部４３を介して測位装置４と接続され、複数の測位用発信機からの超音波または準ミリ波レーダを受信している。
ＧＰＳセンサ４６は、ＧＰＳにより測位用発信機４４の設置位置（発信位置）を設置時に取得する。記憶部４１には、ＧＰＳセンサ４６により取得した測位用発信機４４の設置位置（発信位置）が保持される。
なお測位用受信機４５とＧＰＳセンサ４６は一体のモジュールとして構成してもよい。またＧＰＳセンサ４６は橋梁点検支援装置１に内蔵するものを利用してもよい。

橋梁点検支援装置１の機能は、第１実施形態と略同様であるが、図２に示したガイド情報表示機能における位置取得手段１１１が橋梁点検支援装置１の位置を取得する手段が変わる。すなわち第２実施形態では位置情報取得手段１１１は、橋梁点検支援装置１の位置を、測位装置４が超音波または準ミリ波レーダに基づいて測位した結果から取得する。なお、橋梁点検支援装置１の向きは第１実施形態と同様に加速度センサ等で取得する。
また、橋梁点検支援装置１の処理動作についても橋梁点検支援装置１の位置を取得する処理（図６のステップＳ１３）のみが第１実施形態と異なる。すなわち、橋梁点検支援装置１の制御部１１は、橋梁点検支援装置１の位置を、測位装置４が測位した結果から取得する。
上記した以外の機能および処理は第１実施形態と同様である。

（橋梁点検支援システム１００の動作）
ここでは第１実施形態と異なる橋梁点検支援装置の位置を取得する処理動作について説明する。事前にＧＰＳの受信状況が良好な場所（例えば橋梁の路上など）に複数の測位用発信機４４を配置しているものとする。また、測位装置４は、ＧＰＳセンサ４６により測位用発信機４４の設置位置（発信位置）を取得して記憶部４１に保持しておくものとする（ステップＳ５１）。

そして測位装置４の制御部４０は、測位用受信機４５を介して超音波または準ミリ波レーダを受信し（ステップＳ５３）、受信した超音波または準ミリ波レーダに基づいて測位用発信機４４の設置位置（発信位置）からの橋梁点検支援装置１の相対位置を測位する（ステップＳ５４）。測位方法はＴＤＯＡ法等の任意の公知手段を採用し得る。

そして測位装置４の制御部４０は、測位した橋梁点検支援装置１の相対位置と、測位用発信機４４の設置位置（発信位置）と、に基づいて、橋梁点検支援装置１の位置を取得する（ステップＳ５５）。一方、橋梁点検支援装置１の向きは、第１実施形態と同様に位置取得部１８の加速度センサ、ジャイロセンサ、或いは地磁気センサを用いて取得する（ステップＳ５６）。

以上、ステップＳ５５で得た橋梁点検支援装置１の位置とステップ５６で得た橋梁点検支援装置１の向きから、橋梁点検支援装置１の自己位置情報（位置および向き）が取得される。

以上のように第２実施形態では、測位装置４を備え、橋梁点検支援装置１の位置情報を取得する際に利用することで、橋梁点検支援装置１の位置情報をＧＰＳで取得することが困難、或いは不可能な場合であっても、確実に橋梁点検支援装置１の位置情報を取得することができ、橋梁の点検箇所の位置を正確に指示するガイド情報を点検者に提示することができる。

以上、添付図面を参照しながら、本発明に係る橋梁点検支援装置１等の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。その他、当業者であれば、本願で開示した技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、図２１に示すように、橋梁点検支援装置１がネットワーク３を介してサーバ２に接続されるように構成してもよい。このように構成することで、橋梁点検支援装置１の情報資源、機能、処理の一部をサーバ２側に保持させることができる。例えば図３の類似損傷検索機能の例では、参照する過去の点検データ１２ａをサーバ２側に保持させることができる。これにより某大な過去の点検データを橋梁点検支援装置１の記憶部に予め保持しておく必要がなくなる。但しこの場合、図３に示した点検データ１２ａを参照する類似損傷検索手段１１５もサーバ側の機能として構成する必要がある。すなわち、サーバ２は、橋梁点検支援装置１から送信される点検対象の損傷画像５０を受信し、類似損傷検索手段１１５によって損傷画像５０と類似度の高い過去の点検データを点検データ１２ａから検索する。そして検索した点検データを橋梁点検支援装置１へ送信する。橋梁点検支援装置１は表示部１５にサーバ２から送信された点検データを表示する。
以上のように橋梁点検支援装置１がネットワーク３を介してサーバ２に接続されるように構成することで橋梁点検支援装置１の情報資源、機能、処理の一部をサーバ２に負担させるようにしてもよい。

また、点検作業中に新たに発見した損傷を点検データ１２ａに新規登録することも可能である。点検データ１２ａに登録する情報は、点検箇所の位置を特定する点検位置情報を始めとして、損傷の撮影画像、損傷の損傷程度、損傷種類、損傷部位、点検方法、対策区分、健全性の区分、点検メモなどの各種点検情報である。このうち点検位置情報は、橋梁点検支援装置１の位置取得部１８（ＧＰＳ）により取得するか、或いは測位装置４を用いて取得する。損傷の撮影画像は、橋梁点検支援装置１のカメラ１７で撮影し取得する。新たに点検データが登録されると、橋梁点検支援装置１は当該点検データに係るガイド情報５を生成し表示することができるようになる。
また過去に点検した点検箇所の任意の点検情報を更新することも可能である。例えば過去に点検時に比べ損傷程度が悪化している場合には損傷程度を更新し点検データ１２ａに反映させること等ができる。

また、本実施形態ではマーカレス型ＡＲ技術を用いたが、マーカ型ＡＲ技術を用いてもよい。例えば、点検箇所にマーカ或いは２次元コード（ＱＲコード（登録商標）等）や１次元コード（バーコード等）を配置し、このマーカを画像認識することで点検箇所（損傷箇所）を認識し、ガイド情報５を橋梁映像２０上に重畳表示させてもよい。この場合、橋梁点検支援装置１の制御部１１が、橋梁の損傷付近に配置されたマーカを識別するためのマーカ識別処理と、マーカ識別処理で識別されたマーカを基準として、ガイド情報を実映像に位置合わせする位置合わせ処理とを経て、ガイド情報を重畳表示する。具体的には、カメラ１７から入力された撮影映像に含まれるマーカを公知のパターンマッチングのアルゴリズムなどを用いて識別する。その後、識別したマーカに重なるようにガイド情報を撮影映像に位置合わせし、ガイド情報が撮影映像に重畳された重畳映像を生成し表示する。
また、マーカレス型ＡＲによるガイド情報、マーカ型ＡＲによるガイド情報を場合に応じて適宜切替えて表示するようにしてもよい。

また測位装置４の測位センサ４５は、超音波、準ミリ波レーダに限らず、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザレーダ等を受信するセンサであってもよい。また測位装置４は、複数のマイクロホンから成るマイクロホンアレイにより橋梁点検支援装置１の測位を行うようにしてもよい。この場合、測位用受信機４５は音を測定するマイクロホンであり、測位用発信機４４は音を出力するスピーカ等である。また測位装置４は、複数のカメラを有するステレオカメラを用いて橋梁点検支援装置１の測位を行うようにしてもよい。

１；橋梁点検支援装置
２；サーバ
３；ネットワーク
４；測位装置
４４；測位用発信機
４５；測位用受信機
５、５−１〜５−５
５ａ〜５ｅ；ガイド情報
２０；橋梁映像
３０；重畳映像
５０；損傷画像
６０；類似損傷画像
７０；橋梁選択領域
８０；ナビゲート表示領域
１００；橋梁点検支援システム

課題を解決するための第１の発明は、橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置であって、橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶手段と、前記橋梁の映像を取得する映像取得手段と、前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得手段と、前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の前記点検箇所の位置を直接指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示手段と、を具備することを特徴とする橋梁点検支援装置である。

課題を解決するための第２の発明は、橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置が実行する橋梁点検支援方法であって、橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶ステップと、前記橋梁の映像を取得する映像取得ステップと、前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得ステップと、前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の前記点検箇所の位置を直接指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする橋梁点検支援方法である。

課題を解決するための第３の発明は、橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置のプログラムであって、前記橋梁点検支援装置を、橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶手段と、前記橋梁の映像を取得する映像取得手段と、前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得手段と、前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の前記点検箇所の位置を直接指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示手段と、して機能させることを特徴とするプログラムである。

課題を解決するための第４の発明は、橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置と測位装置とを備える橋梁点検支援システムであって、前記橋梁点検支援装置は、橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶手段と、前記橋梁の映像を取得する映像取得手段と、前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得手段と、前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の前記点検箇所の位置を直接指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示手段と、を具備し、前記測位装置は、複数の発信機から発信される超音波または準ミリ波レーダを受信する受信手段と、前記発信機の発信位置をＧＰＳにより取得する発信位置取得手段と、受信した超音波または準ミリ波レーダに基づいて前記発信位置からの前記橋梁点検支援装置の相対位置を測位する測位手段と、を具備し、前記橋梁点検支援装置の前記自己位置取得手段は、前記発信位置と前記相対位置とに基づいて、前記橋梁点検支援装置の位置を取得することを特徴とする橋梁点検支援システムである。

課題を解決するための第５の発明は、橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置と測位装置とを備える橋梁点検支援システムが実行する橋梁点検支援方法であって、前記橋梁点検支援装置は、橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶ステップと、前記橋梁の映像を取得する映像取得ステップと、前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得ステップと、前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の前記点検箇所の位置を直接指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示ステップと、を含み、前記測位装置は、複数の発信機から発信される超音波または準ミリ波レーダを受信する受信ステップと、前記発信機の発信位置をＧＰＳにより取得する発信位置取得ステップと、受信した超音波または準ミリ波レーダに基づいて前記発信位置からの前記橋梁点検支援装置の相対位置を測位する測位ステップと、を含み、前記橋梁点検支援装置の前記自己位置取得ステップは、前記発信位置と前記相対位置とに基づいて、前記橋梁点検支援装置の位置を取得することを特徴とする橋梁点検支援方法である。

Claims (11)

1. 橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置であって、
   橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶手段と、
   前記橋梁の映像を取得する映像取得手段と、
   前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得手段と、
   前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の点検箇所を指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示手段と、
   を具備することを特徴とする橋梁点検支援装置。
2. 前記表示手段は、損傷の損傷程度、損傷種類、損傷部位、点検方法、点検順序、対策区分、健全性の区分、点検終了の有無の少なくともいずれかに応じて前記ガイド情報の表示態様を変えて表示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の橋梁点検支援装置。
3. 過去の点検データから点検対象の損傷と関連する点検データを検索し表示する検索手段
   を更に具備することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の橋梁点検支援装置。
4. 点検箇所毎に点検の終了を受付ける点検終了受付手段と、
   前記点検終了受付手段により終了を受付けた点検箇所の数と前記記憶手段に記憶された点検箇所の全数とを比較し点検漏れの有無を判定する判定手段と、
   点検漏れがある場合にその旨を通知する通知手段と、
   を更に具備することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の橋梁点検支援装置。
5. 前記記憶手段は、更に、橋梁毎に橋梁の場所を特定する橋梁位置情報を記憶し、
   前記橋梁点検支援装置の現在位置と所望の橋梁の前記橋梁位置情報とに基づいて、前記橋梁までの経路を案内するナビゲート情報を生成し表示するナビゲート手段
   を更に具備することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の橋梁点検支援装置。
6. 前記自己位置取得手段は、ＧＰＳにより前記橋梁点検支援装置の位置を取得する
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の橋梁点検支援装置。
7. 前記自己位置取得手段は、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサの少なくともいずれかにより前記橋梁点検支援装置の向きを取得する
   ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の橋梁点検支援装置。
8. 橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置が実行する橋梁点検支援方法であって、
   橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶ステップと、
   前記橋梁の映像を取得する映像取得ステップと、
   前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得ステップと、
   前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の点検箇所を指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示ステップと、
   を含むことを特徴とする橋梁点検支援方法。
9. 橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置のプログラムであって、
   前記橋梁点検支援装置を、
   橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶手段と、
   前記橋梁の映像を取得する映像取得手段と、
   前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得手段と、
   前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の点検箇所を指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示手段と、
   して機能させることを特徴とするプログラム。
10. 橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置と測位装置とを備える橋梁点検支援システムであって、
    前記橋梁点検支援装置は、
    橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶手段と、
    前記橋梁の映像を取得する映像取得手段と、
    前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得手段と、
    前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の点検箇所を指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示手段と、
    を具備し、
    前記測位装置は、
    複数の発信機から発信される超音波または準ミリ波レーダを受信する受信手段と、
    前記発信機の発信位置をＧＰＳにより取得する発信位置取得手段と、
    受信した超音波または準ミリ波レーダに基づいて前記発信位置からの前記橋梁点検支援装置の相対位置を測位する測位手段と、
    を具備し、
    前記橋梁点検支援装置の前記自己位置取得手段は、前記受信位置と前記相対位置とに基づいて、前記橋梁点検支援装置の位置を取得する
    ことを特徴とする橋梁点検支援システム。
11. 橋梁の点検を支援する橋梁点検支援装置と測位装置とを備える橋梁点検支援システムが実行する橋梁点検支援方法であって、
    前記橋梁点検支援装置は、
    橋梁の点検箇所の位置を特定する点検位置情報を記憶する記憶ステップと、
    前記橋梁の映像を取得する映像取得ステップと、
    前記橋梁点検支援装置の位置および向きを特定する自己位置情報を取得する自己位置取得ステップと、
    前記自己位置情報と前記橋梁に係る点検位置情報との位置関係に基づいて前記橋梁の点検箇所を指示するガイド情報を生成し、前記橋梁の映像に重ねて表示する表示ステップと、
    を含み、
    前記測位装置は、
    複数の発信機から発信される超音波または準ミリ波レーダを受信する受信ステップと、
    前記発信機の発信位置をＧＰＳにより取得する発信位置取得ステップと、
    受信した超音波または準ミリ波レーダに基づいて前記発信位置からの前記橋梁点検支援装置の相対位置を測位する測位ステップと、
    を含み、
    前記橋梁点検支援装置の前記自己位置取得ステップは、前記受信位置と前記相対位置とに基づいて、前記橋梁点検支援装置の位置を取得する
    ことを特徴とする橋梁点検支援方法。