KR101130857B1 - 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기 및 이를이용한 3차원 맵 작성방법 - Google Patents

3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기 및 이를이용한 3차원 맵 작성방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기 및 이를 이용한 3차원 맵 작성방법을 제공한다. 본 발명에 따른 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기는 GPS 위성으로부터 이동통신 단말기의 위치정보를 받아들이는 GPS 수신부; 적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 이동통신 단말기의 실제적인 이동관련정보를 받아들이는 센싱부; 상기 위치정보 및 이동관련정보로부터 상기 이동통신 단말기의 위치 및 방향정보를 검출하는 위치 검출부; 상기 위치 및 방향정보 및 상기 위치에서의 영상정보로부터 3차원 모델로 이루어진 로컬 3차원 맵을 작성하며, 상기 로컬 3차원 맵으로부터 소정의 위치의 3차원 모델을 검색하는 데이터 처리부; 및 상기 로컬 3차원 맵이 저장된 데이터베이스를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기 및 이를 이용한 3차원 맵 작성방법{Mobile device for navigating three dimension map and method for building three dimension map using the same}
도 1은 본 발명에 따른 이동통신 단말기를 이용한 3차원 맵 네비게이팅 시스템의 구성을 나타내는 블록도.
도 2는 도 1에 있어서 데이터 처리부 및 데이터베이스의 상세한 구성을 나타내는 블록도.
도 3은 본 발명에 따른 이동통신 단말기를 이용한 3차원 맵 작성방법을 나타내는 흐름도.
도 4는 3차원 맵 작성을 위해 정보획득과정을 나타내는 도.
도 5a 내지 도 5c는 3차원 모델을 형성하는데 사용되는 건물의 영상을 나타내는 도.
도 6a 내지 도 6c는 도 5a의 건물에 대해 형성된 3차원 모델의 구현례를 나타내는 도.
도 7a는 종래기술에 따라 제공되는 2차원 맵, 및 도 7b는 본 발명에 따라 제공되는 3차원 맵을 각각 나타내는 도.
본 발명은 네비게이션 시스템에 관한 것으로서, 특히 사용자에게 생생하고 유연한 영상정보를 제공할 수 있는 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기 및 이를 이용한 3차원 맵 작성방법에 관한 것이다.
네비게이션 시스템(navigation system)은 인공 위성을 이용하여 차량 등 운송 장치(vehicle)의 주행을 위한 정보를 제공하는 시스템으로서, 자동 항법 시스템이라고도 한다. 이러한 네비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System) 수신기를 이용하여 지구상에 떠있는 GPS 위성으로부터 소정의 데이터를 수신하고, 상기 수신된 데이터에 기초하여 자신의 위치를 계산한다. 지구상에는 다수의 GPS 위성이 떠 있는데, 운송 장치는 지구상의 어느 지역에 있던지 3개의 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신할 수 있고, 상기 3개의 GPS 위성으로부터 수신된 GPS 신호에 기초하여 자신의 위치를 계산할 수 있게 되는 것이다. 네비게이션 시스템은 이렇게 계산된 자신의 위치 정보에 기초하여 다양한 주행 정보를 상기 차량 등의 운송 장치에 제공한다. 이러한 네비게이션 시스템은 기존에는 항공기나 선박 등 대형 이동체의 위치 계산과 항법에 주로 이용되었으나, 최근에는 자동차 등에도 널리 이용되고 있다. 상기 네비게이션 시스템은 운송 장치의 현재의 위치 정보, 운송 장치의 현재의 위치에서부터 상기 운송 장치의 목적지까지의 경로 정보, 상기 위치 정보 및 경로 정보와 관련된 지도 정보, 교통 상황 정보 등 매우 다양한 정보를 사용자에게 제공하고 있다.
이러한 네비게이션 시스템은 2차원 디지털 맵을 주로 제공한다. 그러나, 2차원 맵은 사용자에게 직관적인 정보를 제공하기에는 부족하다. 이에 따라, 3차원 맵을 제공하는 시스템에 대해 연구가 지속적으로 이루어지고 있다.
그러나, 이러한 3차원 맵을 제공하는 시스템이라 하더라도, 제한된 스케일로 인해 사용자에게 직관적인 정보를 제공하지 못한다. 따라서, 사용자가 원하는 정보를 보다 현실감있게 제공할 수 있는 네비게이션 시스템이 필요하다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 사용자에게 생생하고 유연한 영상정보를 제공할 수 있는 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기 및 이를 이용한 3차원 맵 작성방법을 제공하는데 있다.
상기 기술적 과제를 이루기 위한, 본 발명에 따른 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기는 GPS 위성으로부터 이동통신 단말기의 위치정보를 받아들이는 GPS 수신부; 적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 이동통신 단말기의 실제적인 이동관련정보를 받아들이는 센싱부; 상기 위치정보 및 이동관련정보로부터 상기 이동통신 단말기의 위치 및 방향정보를 검출하는 위치 검출부; 상기 위치 및 방향정보 및 상기 위치에서의 영상정보로부터 3차원 모델로 이루어진 로컬 3차원 맵을 작성하며, 상기 로컬 3차원 맵으로부터 소정의 위치의 3차원 모델을 검색하는 데이터 처리부; 및 상기 로컬 3차원 맵이 저장된 데이터베이스를 포함하는 것을 특징으로 한다. 상기 센싱부는 상기 이동통신 단말기의 상대위치를 측정하는 IMU 센서; 및 상기 이동통신 단말기의 절대방위를 측정하는 자기 센서를 포함할 수 있다. 상기 위치 검출부는 상기 GPS 위성으로부터 위치정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 센싱부로부터의 이동관련정보로부터 상기 이동통신 단말기의 위치를 검출할 수 있다. 상기 데이터 처리부는 상기 위치 및 방향정보 및 상기 위치에서의 영상정보로부터 3차원 모델로 이루어진 로컬 3차원 맵을 작성하며, 상기 로컬 3차원 맵으로부터 소정의 위치의 3차원 모델을 검색하는 맵 처리부; 및 상기 영상정보를 분류하여 상기 데이터베이스에 저장하며, 사용자가 원하는 정보에 따라 상기 데이터베이스로부터 상기 영상정보를 검색하는 경험 처리부를 포함할 수 있다. 상기 로컬 3차원 맵은 이동통신망을 통해 글로벌 맵 서버로 전송되어, 상기 글로법 맵 서버의 데이터베이스에 저장된 글로벌 3차원 맵을 갱신하는데 사용될 수 있다.
상기 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 따른 이동통신 단말기를 이용한 3차원 맵 작성방법은 (a) 이동통신 단말기를 이용하여 영상정보 및 위치정보를 획득하는 단계; (b) 상기 위치정보로부터 상기 이동통신 단말기의 위치 및 방향을 검출하는 단계; 및 (c) 상기 위치 및 방향정보, 및 상기 위치에서의 영상정보로부터 3차원 모델로 이루어진 로컬 3차원 맵을 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 상기 (c)단계는 (c1) 상기 위치에서의 영상정보로부터 3차원 모델을 형성하는 단계; 및 (c2) 상기 3차원 모델을 스티칭(stitching)하여 로컬 3차원 맵을 작성하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 상기 (c)단계 전에, (d) 상기 영상정보를 시간, 위치, 키워드 중 적어도 하나의 기준으로 분류하여 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 (c)단계 후에, (e) 상기 로컬 3차원 맵으로 글로벌 맵 데이 터베이스를 갱신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 따른 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기 및 3차원 맵 작성방법에 대해 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 이동통신 단말기를 이용한 3차원 맵 네비게이팅 시스템을 도시한 것으로서, 네비게이션 시스템은 이동통신 단말기(100), 글로벌 맵 서버(200) 및 이동통신망(210)을 포함하여 이루어진다. 이동통신 단말기(100)는 GPS 수신부(110), 센싱부(120), 영상 획득부(130), 위치 검출부(140), 데이터 처리부(150), 데이터베이스(160), 키입력부(170), 디스플레이부(180) 및 네트워크 인터페이스부(190)를 포함하여 이루어진다. 이동통신 단말기(100)는 네트워크 인터페이스부(190)를 통해 무선 통신망(210)을 거쳐 글로벌(global) 맵 서버(200)에 접속된다.
상기 GPS(Global Positioning System) 수신부(110)는 다수의 GPS 인공위성으로부터 발신되는 전파를 수신받아 이 수신된 전파의 시간차에 의해 차량의 3차원적인 위치(위도, 경도, 표고)를 산출하여 산출된 위치정보를 위치 검출부(140)로 입력한다.
센싱부(120)는 IMU(Inertia Measurement Unit: 관성측정장치) 센서(121) 및 자기(MAG: magnetic) 센서(122)를 포함한다.
IMU 센서(121)는 3차원 공간정보 계산을 위해 3개의 가속도 센서 및 3개의 자이로(gyro) 센서로 이루어지며, 미소전자기계 시스템(MEMS： Micro Electro Mechanical System)을 이용하여 원칩(one-chip)화 되어 있다. IMU 센서(121)는 이 동통신 단말기의 상대위치를 측정한다.
자기 센서(122)는 지자기(地磁氣)를 이용하여 이동통신 단말기의 절대방위를 측정한다.
표 1에는 GPS 수신부(110), 센싱부(120) 및 영상 획득부(130)로부터 획득되는 정보들의 특성을 나타낸 것이다. 이러한 정보에는, GPS 수신부(110)로부터 얻어지는 3차원 공간상의 좌표 (x,y,z) 형태의 위치 정보, IMU 센서(121) 및 자기 센서(122)로부터 얻어지는 시선(line of sight) 및 방향정보, 및 영상 획득부(130)로부터 얻어지는 영상정보, 초점 길이 및 시야각(view angle) 등이 있다. 시선은 영상 획득부(130)가 영상을 획득하는 방향을 말하는 것으로서, IMU 센서(121)로부터 얻어지는 피치(pitch)(전후 방향 움직임), 롤(roll)(측면 움직임)에 의해 정해진다.
Figure 112005006539686-pat00001
위치검출에 필요한 GPS 신호 및 센싱부(120)로부터 센싱되는 신호중에서, 지형적인 장애물, 위성신호의 부재(loosing lock), 기지국 정보의 부족 등으로 인하 여 GPS 신호가 제대로 수신되지 않을 경우, IMU 센서(121) 및 자기 센서(122)로부터의 신호만이 위치검출에 사용된다.
위치 검출부(140)는 상기 위치정보 및 이동관련정보로부터 상기 이동통신 단말기(100)의 위치 및 방향정보를 검출한다. 위치검출은 이동통신 단말기(100)에 있어서 가장 기본적이며 중요한 계산기술이다. 이 위치검출의 정확도에 의해, 현재위치를 정확하게 파악하고, 경로탐색이나 경로 유도기술이 진가를 발휘하게 된다. 위치검출 방법은, 추측항법(DR: Dead-Reckoning)과 맵 매칭(Map-Matching) 기술에 의해, 기본이 되는 상대위치를 계산하고, 이에 GPS 항법에 의한 절대위치 정보를 결합시켜 최종적인 위치를 계산하는 하이브리드방식이 일반적이다.
데이터 처리부(150)는 위치 및 방향정보, 및 상기 위치에서의 영상정보로부터 3차원 모델로 이루어진 로컬 3차원 맵을 작성하고, 상기 로컬 3차원 맵으로부터 소정의 위치의 3차원 모델을 검색하는 역할을 한다. 데이터베이스(database: 이하 "DB"라 함)(160)에는 로컬 3차원 맵이 저장된다. 데이터 처리부(150) 및 DB(160)에 대해서는 도 2를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
키입력부(170)는 이동통신 단말기(100)의 조작을 위한 명령을 입력시키는 명령 입력 장치로서, 이동통신 단말기(100)에 구비된 다양한 종류의 명령 입력 버튼들, 또는 리모트 컨트롤러(remote controller)와 같은 원격 조정 장치를 포함한다.
디스플레이부(180)는 LCD(Liquid Crystal Display) 등으로 구성되어, 3차원 맵을 디스플레이한다. 네트워크 인터페이스부(190)는 이동통신 단말기(100)를 이동 통신망(210)을 통해 글로벌 맵 서버(200)에 접속되어, 다양한 데이터 입출력 기 능을 수행한다.
글로벌 맵 서버(200)는 글로벌 맵 데이터베이스(미도시)를 포함하며, 글로벌 맵 데이터베이스에는 각각의 이동통신 단말기(100)에서 작성된 로컬 3차원 맵을 기초로 하여 작성된 글로벌 3차원 맵이 저장된다. 글로벌 맵 서버(200)는 이동통신 단말기(100)로부터 수신되는 로컬 3차원 맵의 품질 등에 따라 글로벌 3차원 맵을 갱신할지 여부를 결정한다.
도 2는 도 1의 데이터 처리부(150) 및 DB(160)의 상세한 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 데이터 처리부(150)는 경험 처리부(151) 및 맵 처리부(154)를 포함한다. 경험 처리부(151)는 경험 분류부(152) 및 경험 검색부(153)를 포함하고, 맵 처리부(154)는 맵 작성부(155) 및 맵 검색부(156)를 포함한다.
경험 분류부(152)는 영상 획득부(130)로부터의 영상정보를 분류하여 경험 DB(161)에 저장한다. 이 때, 영상정보는 사용자의 선택에 의해 시간, 위치, 키워드(예를 들어, 장소 명칭, 인명 등) 각각의 기준으로 분류된다.
경험 검색부(153)는 경험 DB(161)에 저장된 영상정보를 사용자의 선택에 의해 검색한다. 사용자가 키입력부(170)를 통해 시간, 위치, 키워드중의 어느 하나를 입력하면, 경험 검색부(153)는 영상정보를 검색하여 디스플레이부(180)로 출력한다. 예를 들어, 사용자가 위치 P1을 입력하면, P1에 관한 모든 영상을 검색하여 디스플레이한다. P1에 관한 영상이 복수개 있는 경우, 사용자가 시간 T1을 입력하면, 그에 해당하는 영상만을 디스플레이한다.
맵 작성부(155)는 영상정보로부터 로컬 3차원 패치를 형성하고, 형성된 로컬 3차원 패치를 스티칭(stitching)하여 로컬 3차원 맵을 작성한다.
맵 검색부(156)는 사용자의 선택에 의해 로컬 맵 DB(162)에 저장된 로컬 3차원 맵을 검색한다. 예를 들어, 사용자가 키입력부(170)를 통해 위치 P1을 선택한 경우, 맵 검색부(156)는 로컬 맵 DB(162)에서 위치 P1이 포함된 3차원 맵을 검색하여 디스플레이(180)에 디스플레이한다.
로컬 맵 DB(162)에는 로컬 3차원 맵이 저장되어 있다. 로컬 3차원 맵이 작성되지 않은 경우에는, 이동통신망(210)을 통해 글로벌 맵 서버(200)로부터 다운로딩되는 3차원 맵을 저장할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 이동통신 단말기(100)를 이용한 3차원 맵 작성방법의 흐름도를 도시한 것이다.
도 3을 참조하면, S300 단계에서 영상정보 및 위치정보를 획득한다. 도 4는 3차원 맵 작성을 위해 정보획득과정을 나타낸 것이다. 동일한 위치에서도 서로 다른 시간(예를 들어, t1, t11) 등에 따라 서로 다른 영상정보(예를 들어, Photo1, Photo1(1))를 획득할 수 있다. 이 때, 영상정보 및 위치정보 외에도, 시간정보 및 기타정보를 획득한다. 기타정보에는 방향정보, 사용자의 입력정보 등이 될 수 있다.
S310 단계에서 GPS 수신부(110) 및 센싱부(120)로부터의 위치신호에 기초하여 위치를 검출한다. 상술한 바와 같이, GPS 수신부(110)로부터의 신호는 절대적 위치정보를 제공한다. 그러나, GPS 신호가 수신되지 않는 경우, IMU 센서(121) 및 자기 센서(122)에서 센싱된 신호에 기초하여 위치를 검출한다.
S320 단계에서 영상정보를 분류하여 저장한다. 이 때, 영상정보는 사용자의 선택에 의해 시간, 위치, 키워드(예를 들어, 장소 명칭, 인명 등) 각각의 기준으로 분류된다.
S330 단계에서 3차원 모델을 형성한다. 특정위치에서의 주변환경 또는 특정물체에 대한 3차원 모델을 형성한다. 위치검출부(140)로부터 제공되는 방향 및 시선, 및 영상획득부(130)로부터 제공되는 영상정보, 초점길이 및 시야각에 기초하여 3차원 모델을 형성한다. 3차원 모델을 형성하는데 사용되는 그래픽 모델링 도구는 기하 모델을 구성한 후, 랜더링을 하여 디스플레이한다.
모델을 형성하는 방법은 영상의 종류에 따라 다르다. 특정위치에서의 주위환경에 대한 경우에는, 수개의 영상을 엮어서 파노라마 형태로 3차원 모델을 형성한다. 특정물체의 경우에는, 서로 다른 각도에서 바라본 수개의 영상으로 모델을 형성한다. 모델을 형성하는 영상의 수는 영상 획득부(130)의 시야각 및 초점 길이에 의해 정해진다. 시야각이 좁거나 초점 길이가 짧으면, 많은 수의 영상이 필요하고, 시야각이 넓거나 초점 길이가 길면, 적은 수의 영상이 필요할 것이다.
3차원 모델을 형성하는데 사용되는 건물의 영상이 도 5a 내지 도 5c에 도시되어 있으며, 서로 다른 각도에서 바라본 것이다. 건물에서 추출되는 특징이 녹색선으로 표시되어 있다. 건물에 대해 형성된 3차원 모델의 구현례가 도 6a 내지 도 6c에 도시되어 있다.
3차원 모델에는 위치정보, 방향정보 등 관련정보가 함께 부착되어 있고, 이 러한 정보를 이용하여 3차원 맵을 검색할 수 있다.
S340 단계에서 복수의 3차원 모델을 스티칭(stitching)하여 로컬 3차원 맵을 작성한다. 각각의 3차원 모델간의 논리적 관계를 사용하여 스티칭한다. 도 7a는 종래기술에 따라 제공되는 2차원 맵을 나타내고, 도 7b는 본 발명에 따라 제공되는 3차원 맵을 각각 나타낸 것이다.
S350 단계에서 로컬 3차원 맵을 가지고 글로벌 맵 서버(200)의 글로벌 3차원 맵을 갱신한다. 이동통신 단말기(100)는 HTTP, SOAP(Simple Object Access Protocol) 등과 같은 프로토콜을 통해 글로벌 맵 서버(200)의 글로벌 맵 DB에 업로딩한다.
이상 도면과 명세서에서 최적 실시예들이 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 당해 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
본 발명에 따르면, 이동통신 단말기를 이용하여 로컬 3차원 맵을 작성함으로써, 개별적으로 차별화된 3차원 맵으로 유연화된 맵 스케일 및 직관적인 영상정보를 제공할 수 있다. 또한, GPS 신호 수신 외에도, IMU 센서 및 자기 센서를 이용 하여 위치를 검출함으로써, GPS 신호가 수신되지 않더라도 이동통신 단말기의 위치를 정확하게 검출할 수 있다.

Claims (11)

  1. GPS 위성으로부터 이동통신 단말기의 위치정보를 받아들이는 GPS 수신부;
    적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 이동통신 단말기의 실제적인 이동관련정보를 받아들이는 센싱부;
    상기 위치정보 및 이동관련정보로부터 상기 이동통신 단말기의 위치 및 방향정보를 검출하는 위치 검출부;
    영상정보를 획득하는 영상 획득부;
    상기 위치 및 방향정보 및 상기 위치에서의 상기 영상정보로부터 3차원 모델로 이루어진 로컬 3차원 맵을 작성하며, 상기 로컬 3차원 맵으로부터 소정의 위치의 3차원 모델을 검색하는 데이터 처리부; 및
    상기 로컬 3차원 맵이 저장된 데이터베이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기.
  2. 제1항에 있어서, 상기 센싱부는
    상기 이동통신 단말기의 상대위치를 측정하는 IMU 센서; 및
    상기 이동통신 단말기의 절대방위를 측정하는 자기 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기.
  3. 제1항에 있어서, 상기 위치 검출부는
    상기 GPS 위성으로부터 위치정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 센싱부로부터의 이동관련정보로부터 상기 이동통신 단말기의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기.
  4. 제1항에 있어서, 상기 데이터 처리부는
    상기 위치 및 방향정보, 및 상기 위치에서의 영상정보로부터 3차원 모델로 이루어진 로컬 3차원 맵을 작성하며, 상기 로컬 3차원 맵으로부터 소정의 위치의 3차원 모델을 검색하는 맵 처리부; 및
    상기 영상정보를 분류하여 상기 데이터베이스에 저장하며, 사용자가 원하는 정보에 따라 상기 데이터베이스로부터 상기 영상정보를 검색하는 경험 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기.
  5. 제4항에 있어서, 상기 맵 처리부는
    상기 위치 및 방향정보, 및 상기 위치에서의 영상정보로부터 3차원 모델을 형성하고, 상기 3차원 모델을 스티칭(stitching)하여 로컬 3차원 맵을 작성하는 맵 작성부; 및
    상기 로컬 3차원 맵으로부터 소정의 위치의 3차원 모델을 검색하는 맵 검색부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기.
  6. 제4항에 있어서, 상기 경험 처리부는
    시간, 위치, 키워드 중 적어도 하나의 기준으로 상기 영상정보를 분류하여 상기 데이터베이스에 저장하는 경험 분류부; 및
    사용자가 원하는 정보에 따라 상기 데이터베이스로부터 상기 영상정보를 검색하는 경험 검색부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기.
  7. 제1항에 있어서, 상기 로컬 3차원 맵은
    이동통신망을 통해 글로벌 맵 서버로 전송되어, 상기 글로법 맵 서버의 데이터베이스에 저장된 글로벌 3차원 맵을 갱신하는데 사용되는 것을 특징으로 하는 3차원 맵 네비게이팅을 위한 이동통신 단말기.
  8. (a) 이동통신 단말기를 이용하여 영상정보를 획득하고, GPS 위성 및 적어도 하나 이상의 센서로부터 위치정보를 획득하는 단계;
    (b) 상기 위치정보로부터 상기 이동통신 단말기의 위치 및 방향정보를 검출하는 단계; 및
    (c) 상기 위치 및 방향정보, 및 상기 영상정보로부터 3차원 모델을 형성하여 로컬 3차원 맵을 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동통신 단말기를 이용한 3차원 맵 작성방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 (c)단계는
    (c1) 상기 위치에서의 영상정보로부터 3차원 모델을 형성하는 단계; 및
    (c2) 상기 3차원 모델을 스티칭(stitching)하여 로컬 3차원 맵을 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동통신 단말기를 이용한 3차원 맵 작성방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 (c)단계 전에
    (d) 상기 영상정보를 시간, 위치, 키워드 중 적어도 하나의 기준으로 분류하여 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동통신 단말기를 이용한 3차원 맵 작성방법.
  11. 제8항에 있어서, 상기 (c)단계 후에
    (e) 상기 로컬 3차원 맵으로 글로벌 맵 데이터베이스를 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동통신 단말기를 이용한 3차원 맵 작성방법.
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