CN111136655A - 一种获取巡检点的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人巡检的技术领域，提供了一种获取巡检点的方法及装置，包括：根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。通过上述方式实现巡检机器人自动部署巡检点，与传统的人工部署巡检点相比，提高了部署巡检点的效率。

Description

一种获取巡检点的方法及装置

技术领域

本申请属于机器人巡检的技术领域，尤其涉及一种获取巡检点的方法及装置、计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人巡检装置的普及，所述机器人巡检装置大量应用在例如数据中心机房的巡检任务当中，而在智能数字巡检装置进行巡检前，需要针对于每个机柜的位置进行部署。

而传统的技术中，巡检点往往需要通过人工进行逐一部署，而整个机房的部署点往往数以千计，针对于每列机柜进行部署需要耗费大量的时间，导致巡检点的部署效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种获取巡检点的方法及装置，可以解决人工部署巡检点的部署效率较低的技术问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种获取巡检点的方法，包括：

根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，所述第一角度信息表示第一巡检点的第一巡检方向在所述地图坐标系中的第一方位角，所述第二角度信息表示第二巡检点的第二巡检方向在所述地图坐标系中的第二方位角；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；

根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。

本申请实施例的第二方面提供了一种获取巡检点的装置，包括：

获取单元，用于根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，所述第一角度信息表示第一巡检点的第一巡检方向在所述地图坐标系中的第一方位角，所述第二角度信息表示第二巡检点的第二巡检方向在所述地图坐标系中的第二方位角；

第一计算单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；

第二计算单元，用于根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本申请中，根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程，根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间的每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。通过上述方式实现巡检机器人自动部署巡检点，与传统的人工部署巡检点相比，提高了部署巡检点的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法的示意性流程图；

图2示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法中步骤103的具体示意性流程图；

图3示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法中步骤1033的具体示意性流程图；

图4示出了本申请提供的另一种获取巡检点的方法的示意性流程图；

图5示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法中步骤404的具体示意性流程图；

图6示出了本申请提供的一种获取巡检点的装置的示意图；

图7示出了本申请提供的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

在大型巡检场景中，人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境以及技能技术水平的影响较大，存在漏巡以及巡检不准确的可能性，且人工巡检的及时性、可靠性和效率较差。而随着巡检机器人在实际巡检场景中的应用，逐渐取代运行人员完成机房设备日常巡视、红外测温、操作前后设备状态检查等工作，实现设备巡视工作的无纸化和信息化。

如背景技术的相关介绍，所述巡检机器人大量应用在例如数据中心机房的巡检任务当中，而在智能数字巡检装置进行巡检前，需要针对于每个机柜的位置进行部署。而传统的技术中，巡检点往往需要通过人工进行逐一部署，而整个机房的部署点往往数以千计，针对于每列机柜进行部署需要耗费大量的时间，导致巡检点的部署效率较低。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种获取巡检点的方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，可以解决巡检点的部署效率较低的技术问题。

可以理解的是，本申请实施例提供的一种获取巡检点的方法不仅可以应用于上述巡检机器人当中，也可以应用于一切需要计算巡检点的应用场景当中，上述巡检机器人应用场景仅仅是起实例作用，并不对其具体的应用场景做任何限定。为了更好得说明本发明实施例的技术方案，以巡检机器人为例对本申请的技术方案进行描述。

为了解决上述技术问题，本申请提出了一种获取巡检点的方法，请参见图1，图1示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法的示意性流程图。

如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤101，根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，所述第一角度信息表示第一巡检点的第一巡检方向在所述地图坐标系中的第一方位角，所述第二角度信息表示第二巡检点的第二巡检方向在所述地图坐标系中的第二方位角。

所述巡检机器人获取巡检场景中的预设地图坐标系，所述预设地图坐标系通过所述巡检机器人遍历巡检场景中的每块区域，进而扫描出所述预设地图，并根据所述预设地图建立所述预设地图坐标系。

作为本申请的一个实施例，所述预设地图坐标系也可以是地球坐标系。

其中，所述第一巡检点是每一列或每一行中多个待巡检设备的首位巡检点，对应的，所述第二巡检点是每一列或每一行中多个待巡检设备的末位巡检点。其中，所述第一巡检点也可以是每一列或每一行中多个待巡检设备的末位巡检点，对应的，所述第二巡检点也可以是每一列或每一行中多个待巡检设备的首位巡检点。

所述巡检机器人移动至所述第一巡检点和所述第二巡检点，根据所述地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息，第二巡检点的第二位置信息，所述第一位置信息和第二位置信息包括但不限于第一巡检点和第二巡检点的坐标信息。所述巡检机器人根据所述地图坐标系的方位角信息获取所述第一角度信息和所述第二角度信息。

作为本申请的一个实施例，所述第一角度信息和所述第二角度信息也可以根据指南针的方位进行获取。

步骤102，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程。

将所述第一位置信息和所述第二位置信息的坐标信息代入如下第一方程组中：

其中，e表示所述直线方程的斜率，f表示所述直线方程的常数项，x_a和y_a表示所述第一位置信息，x_b和y_b表示所述第二位置信息，根据所述第一方程组求得所述直线方程。

步骤103，根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。

由于每个待巡检点间距离相同，则可根据所述第一巡检点和所述第二巡检点所在的线段的长度获取M个待巡检点的第三位置信息。

具体地，所述根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，包括以下步骤，请参见图2，图2示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法中步骤103的具体示意性流程图。

如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤1031，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述第一巡检点和所述第二巡检点间的第一距离。

根据如下第二公式计算所述第一距离：

x_a和y_a表示所述第一位置信息，x_b和y_b表示所述第二位置信息，D₂表示所述第一距离。

步骤1032，根据所述第一距离得到相邻两个待巡检点间的第二距离。

由于每个待巡检点间距离相同，故，将所述第一距离除以M+1得到相邻两个待巡检点间的第二距离。

步骤1033，根据所述直线方程和所述第二距离分别获取每个待巡检点的第三位置信息。

具体地，所述根据所述直线方程和所述第二距离分别获取每个待巡检点的第三位置信息，包括以下步骤，请参见图3，图3示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法中步骤1033的具体示意性流程图。

如图3所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤1033a，将所述直线方程和所述第二距离代入如下第一方程组中

其中，x_c和y_c表示与第一巡检点相邻的第n个所述待巡检点的第三位置信息，n取值为包括M在内的正整数，x_a和y_a表示所述第一巡检点的所述第一位置信息，e表示所述直线方程的斜率，f表示所述直线方程的常数项，D₁表示所述第二距离；

步骤1033b，根据所述第一方程组得到如下第二方程组

步骤1033c，根据所述第二方程组求得第n个所述待巡检点的第三位置信息，其中所述第二方程组的解，需要满足下列公式：

具体地，所述根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个所述待巡检点的第三角度信息，具体包括：将所述第一角度信息和所述第二角度信息相加后除以2得到所述第三角度信息。

为了减小所述巡检机器人获取巡检角度时的误差，故，本申请通过所述第一角度信息和所述第二角度信息的平均值求得每个待巡检点的第三角度，以减少所述巡检机器人的测量误差。

在本实施例中，根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程，根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间的每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。通过上述方式实现巡检机器人自动部署巡检点，与传统的人工部署巡检点相比，提高了部署巡检点的效率。

可选地，在上述图1所示实施例的基础上，所述根据所述直线方程计算在所述第一位置信息和第二位置信息间的每个所述待巡检点坐标之后，还包括如下步骤，请参见图4，图4示出了本申请提供的另一种获取巡检点的方法的示意性流程图。其中，本实施例中步骤401至步骤403与上一实施例中步骤101至步骤103相同，具体请参阅上一实施例中步骤101至步骤103的相关描述，此处不赘述。

如图4所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤401，根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息，第二巡检点的第二位置信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点。

步骤402，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程。

步骤403，根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息。

步骤404，根据所述直线方程获取每个所述待巡检点的第三角度信息，所述第三角度信息表示所述待巡检点的第三巡检方向在所述地图坐标系中的第三方位角。

由于所述直线方程处于所述待巡检点的巡检方向上，故，可通过直线方程获取所述待巡检点的第三角度信息，即第三巡检方向在所述地图坐标系中的第三方位角。

具体地，所述根据所述直线方程获取每个所述待巡检点的第三角度信息，包括以下步骤，请参见图5，图5示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法中步骤404的具体示意性流程图。

如图5所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤4041，获取所述直线方程的斜率。

步骤4042，根据所述斜率获取所述直线方程的倾斜角，将所述倾斜角作为所述第三角度信息。

将所述斜率代入如下第三公式计算直线方程的倾斜角：

α＝arctane，

其中arctan e表示斜率为e的反正切，α表示所述直线方程的倾斜角。

作为本申请的一个实施例，若邻排或邻列的待巡检设备对应的巡检点处在所述直线方程中，则可通过将所述倾斜角加上或减去180°(度)得到所述邻排或邻列的多个待巡检设备的第四角度信息。

需要说明的是，本实施例直接通过直线方程获取多个所述待巡检点的第三角度信息，所述第三角度信息同样适用于第一巡检点和第二巡检点，且无需巡检机器人获取第一巡检点和第二巡检点的第一角度信息和第二角度信息，即可得到多个所述待巡检点的第三角度信息。

在本实施例中，根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息，第二巡检点的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程，根据所述直线方程获取每个所述待巡检点的第三角度信息。通过上述方式，仅需通过直线方程即可确定待巡检点的巡检方位，提高了部署巡检点的效率。

如图6本申请提供了一种获取巡检点的装置6，请参见图6，图6示出了本申请提供的一种获取巡检点的装置的示意图，如图6所示一种获取巡检点的装置包括：

获取单元61，用于根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，所述第一角度信息表示第一巡检点的第一巡检方向在所述地图坐标系中的第一方位角，所述第二角度信息表示第二巡检点的第二巡检方向在所述地图坐标系中的第二方位角；

第一计算单元62，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；

第二计算单元63，用于根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。

所述第二计算单元63，具体用于：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述第一巡检点和所述第二巡检点间的第一距离；

根据所述第一距离得到相邻两个待巡检点间的第二距离；

根据所述直线方程和所述第二距离分别获取每个待巡检点的第三位置信息。

本申请提供的一种获取巡检点的装置，根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程，根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间的每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。通过上述方式实现巡检机器人自动部署巡检点，与传统的人工部署巡检点相比，提高了部署巡检点的效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图7是本发明一实施例提供的一种终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的一种终端设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如一种管道巡检调度的程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个一种获取巡检点的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图6所示单元61至63。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述一种终端设备8中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成获取单元和计算单元各单元具体功能如下：

第一计算单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；

第二计算单元，用于根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。

所述一种终端设备7可以是机器人、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述一种终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是一种终端设备7的示例，并不构成对一种终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述一种终端设备7的内部存储单元，例如一种终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述一种终端设备7的外部存储设备，例如所述一种终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述一种终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述一种终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之间。

Claims (10)

1.一种获取巡检点的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，所述第一角度信息表示第一巡检点的第一巡检方向在所述地图坐标系中的第一方位角，所述第二角度信息表示第二巡检点的第二巡检方向在所述地图坐标系中的第二方位角；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；

根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间的每个待巡检点的第三位置信息，包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述第一巡检点和所述第二巡检点间的第一距离；

根据所述第一距离得到相邻两个待巡检点间的第二距离；

根据所述直线方程和所述第二距离分别获取每个待巡检点的第三位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线方程和所述第二距离分别获取每个待巡检点的第三位置信息，包括：

将所述直线方程和所述第二距离代入如下第一方程组中

其中，x_c和y_c表示与第一巡检点相邻的第n个所述待巡检点的第三位置信息，n取值为包括M在内的正整数，x_a和y_a表示所述第一巡检点的所述第一位置信息，e表示所述直线方程的斜率，f表示所述直线方程的常数项，D₁表示所述第二距离；

根据所述第一方程组得到如下第二方程组

根据所述第二方程组求得第n个所述待巡检点的第三位置信息，其中所述第二方程组的解，需要满足下列公式：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息，包括：

将所述第一角度信息和所述第二角度信息相加后除以2得到所述第三角度信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息之后，还包括：

根据所述直线方程获取每个所述待巡检点的第三角度信息，所述第三角度信息表示所述待巡检点的第三巡检方向在所述地图坐标系中的第三方位角。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线方程获取每个所述待巡检点的第三角度信息，包括：

获取所述直线方程的斜率；

根据所述斜率获取所述直线方程的倾斜角，将所述倾斜角作为所述第三角度信息。

7.一种获取巡检点的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，所述第一角度信息表示第一巡检点的第一巡检方向在所述地图坐标系中的第一方位角，所述第二角度信息表示第二巡检点的第二巡检方向在所述地图坐标系中的第二方位角；

第一计算单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；

第二计算单元，用于根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二计算单元，具体用于：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述第一巡检点和所述第二巡检点间的第一距离；

根据所述第一距离得到相邻两个待巡检点间的第二距离；

根据所述直线方程和所述第二距离分别获取每个待巡检点的第三位置信息。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

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