CN117890878A - 二维激光点云的滤波方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于终端技术领域，尤其涉及二维激光点云的滤波方法、装置、电子设备及存储介质。该方法可以获取电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角，并可以根据俯仰角和翻滚角，确定电子设备对应的目标倾斜方向和二维激光点云对应的目标倾斜角度，以根据目标倾斜方向和目标倾斜角度，确定角度滤波区间，角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间，从而可以根据角度滤波区间对二维激光点云进行滤波，以准确滤除打在地面的2d激光点云，保留其他正确有效的激光点云，避免打在地面的2d激光点云造成的误定位和叠图现象，可以使得在电子设备倾斜时，也可以利用部分正确有效的2d激光点云进行准确定位。

Description

二维激光点云的滤波方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请属于终端技术领域，尤其涉及一种二维激光点云的滤波方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

二维(2dimensions，2d)激光一般用于移动机器人的建图和定位，例如应用于小型商用清洁机器人或者家用扫地机器人的建图与定位。其中，当机器人本体倾斜时，会导致部分2d激光点云打在地面上，若利用打在地面上的这些2d激光点云所形成的局部特征去和全局地图匹配，会造成定位错误。因此，如何滤除这些因为倾斜打在地面上的2d激光点云以减少定位错误成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种二维激光点云的滤波方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以准确滤除因为电子设备的倾斜打在地面上的2d激光点云，可以减少错误定位，并可以减少叠图现象的出现。

第一方面，本申请实施例提供了一种二维激光点云的滤波方法，应用于电子设备，所述方法可以包括：

获取所述电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角；

根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标倾斜方向和所述二维激光点云对应的目标倾斜角度；

根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，所述角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间；

根据所述角度滤波区间对所述二维激光点云进行滤波。

在上述提供的二维激光点云的滤波方法中，可以获取电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角，并根据俯仰角和翻滚角，确定电子设备对应的目标倾斜方向和二维激光点云对应的目标倾斜角度，以根据目标倾斜方向和目标倾斜角度，确定角度滤波区间，角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间，从而可以根据角度滤波区间对二维激光点云进行滤波，以准确滤除打在地面的2d激光点云，保留其他正确有效的激光点云，避免打在地面的2d激光点云造成的误定位和叠图现象，可以使得在电子设备倾斜时，也可以利用部分正确有效的2d激光点云进行准确定位。

在一些实施例中，所述根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，可以包括：

确定所述二维激光点云对应的倾斜角度阈值；

当所述目标倾斜角度大于所述倾斜角度阈值时，根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定所述角度滤波区间。

在该实施例提供的二维激光点云的滤波方法中，电子设备可以事先确定倾斜角度阈值，以根据倾斜角度阈值和目标倾斜角度来确定是否需要进行2d激光点云的滤除处理。其中，当目标倾斜角度大于倾斜角度阈值时，电子设备可以确定电子设备的倾斜程度较大，因为电子设备的倾斜导致打在地面的2d激光点云对电子设备的建图和定位的影响较大，此时，电子设备可以确定需要进行2d激光点云的滤除处理。当目标倾斜角度小于或等于倾斜角度阈值时，电子设备可以确定电子设备的倾斜程度较小，此时，电子设备可以确定不用进行2d激光点云的滤除处理。

可选的，所述电子设备中安装有激光装置，所述确定所述二维激光点云对应的倾斜角度阈值，可以包括：

获取所述激光装置对应的安装高度和所述激光装置对应的最大距离；

根据所述激光装置对应的安装高度和最大距离，确定所述二维激光点云对应的倾斜角度阈值。

可以理解的是，激光装置对应的安装高度可以是指激光装置与电子设备的最低点之间的距离。例如，当电子设备位于地面时，电子设备的最低点可以与地面重合，此时，激光装置对应的安装高度可以是指激光装置与地面之间的距离。其中，激光装置对应的最大距离可以是指激光装置的最大射程，即激光最远可达的距离。

示例性的，所述根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，可以包括：

根据所述目标倾斜方向、所述目标倾斜角度和所述倾斜角度阈值，确定第一角度；

根据所述第一角度和所述目标倾斜方向，确定所述角度滤波区间。

可选的，所述目标倾斜方向通过角度表征，所述根据所述目标倾斜方向、所述目标倾斜角度和所述倾斜角度阈值，确定第一角度，可以包括：

根据下述公式确定所述第一角度：

其中，θ为所述第一角度，tilt为所述目标倾斜角度，tilt_min为所述倾斜角度阈值，angle_tilt为所述目标倾斜方向。

在一种可能的实现方式中，当激光的角度排序为[-π，π]时，所述根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标倾斜方向和所述二维激光点云对应的目标倾斜角度，可以包括：

根据下述公式确定所述目标倾斜方向：

其中，angle_tilt为所述目标倾斜方向，pitch为所述俯仰角，roll为所述翻滚角。

在另一种可能的实现方式中，当激光的角度排序为[π，-π]时，所述根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标倾斜方向和所述二维激光点云对应的目标倾斜角度，可以包括：

根据下述公式确定所述目标倾斜方向：

在另一种可能的实现方式中，所述根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标倾斜方向和所述二维激光点云对应的目标倾斜角度，可以包括：

根据下述公式确定所述目标倾斜角度tilt：

tilt＝arccos(cos(pitch)×cos(roll))。

第二方面，本申请实施例提供了一种二维激光点云的滤波装置，应用于电子设备，所述装置可以包括：

角度获取模块，用于获取所述电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角；

倾斜方向确定模块，用于根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标倾斜方向和所述二维激光点云对应的目标倾斜角度；

滤波区间确定模块，用于根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，所述角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间；

滤波模块，用于根据所述角度滤波区间对所述二维激光点云进行滤波。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述电子设备实现上述第一方面中任一项所述的二维激光点云的滤波方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，使所述计算机实现上述第一方面中任一项所述的二维激光点云的滤波方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的二维激光点云的滤波方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种二维激光点云的滤波方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的应用场景示意图；

图3是本申请实施例提供的一种二维激光点云的滤波装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的二维激光点云的滤波方法可以应用于机器人、手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtualreality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等电子设备上，本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。

2d激光一般用于移动机器人的建图和定位，例如应用于小型商用清洁机器人或者家用扫地机器人的建图与定位。当机器人本体倾斜时，会导致部分2d激光点云打在地面上，若利用打在地面上的这些2d激光点云所形成的局部特征去和全局地图匹配，会造成定位错误，导致出现叠图问题。为避免定位错误，避免出现叠图问题，需要滤除这些因为倾斜打在地面上的激光点云。

现有的滤除打在地面上的激光点云的方法一般是应用于3d激光点云，即利用3d激光点云的高度信息来进行激光点云的滤波。但2d激光点云不像3d激光点云，2d激光点云没有高度信息。即对于2d激光点云，无法根据高度信息来对因为倾斜打在地面上的2d激光点云进行滤波。

因此，如何滤除这些因为倾斜打在地面上的2d激光点云以减少定位错误成为本领域亟待解决的问题。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种二维激光点云的滤波方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法中，可以获取电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角，并根据俯仰角和翻滚角，确定电子设备对应的目标倾斜方向和二维激光点云对应的目标倾斜角度，以根据目标倾斜方向和目标倾斜角度，确定角度滤波区间，角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间，从而可以根据角度滤波区间对二维激光点云进行滤波，以准确滤除打在地面的2d激光点云，保留其他正确有效的激光点云，避免打在地面的2d激光点云造成的误定位和叠图现象，可以使得在电子设备倾斜时，也可以利用部分正确有效的2d激光点云进行准确定位，具有较强的易用性和实用性。

下面将结合附图和具体应用场景对本申请实施例提供的二维激光点云的滤波方法进行详细说明。

请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的一种二维激光点云的滤波方法的示意性流程图。该方法可以应用于电子设备。以下将以电子设备为机器人为例进行示例性说明。如图1所示，该方法可以包括：

S101、获取电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角。

示例性的，电子设备(例如机器人)中可以设置有激光装置，例如激光雷达，机器人可以通过激光装置来进行2d激光点云的采集。

示例性的，电子设备(例如机器人)中可以设置有惯性测量单元(inertialmeasurement unit，IMU)。机器人可以通过机器人中的IMU来获取机器人采集2d激光点云时的俯仰角(pitch)和翻滚角(roll)。

可选的，在获取机器人采集的二维激光点云时的俯仰角和翻滚角后，可以将俯仰角和翻滚角转换至机器人本体坐标系(base_link)，同样的，在获取机器人采集的二维激光点云后，可以将二维激光点云转换至机器人本体坐标系，以根据转换至机器人本体坐标系(base_link)中的俯仰角、翻滚角和二维激光点云来进行二维激光点云的滤波处理。

可以理解的是，机器人本体坐标系可以根据实际场景具体确定，本申请实施例对此不作任何限制。例如，机器人本体坐标系可以为以机器人的中心点为原点、以机器人的前进方向为x轴、以竖直方向为y轴、以机器人的右侧为z轴建立的坐标系。类似的，将俯仰角、翻滚角和二维激光点云转换至机器人本体坐标系的具体方式可以根据实际场景确定，本申请实施例对此不作任何限制。

S102、根据俯仰角和翻滚角，确定电子设备对应的目标倾斜方向和二维激光点云对应的目标倾斜角度。

示例性的，机器人对应的目标倾斜方向可以为机器人采集二维激光点云时的最大倾斜方向。其中，倾斜方向通过角度来表征。例如，可以通过π/4、π/3、-π/4或-π/3来表征倾斜方向。

可选的，机器人的倾斜一般是指机器人在竖直方向上的倾斜。即机器人对应的目标倾斜方向可以为机器人在竖直方向的倾斜角度。

在一个示例中，当激光的角度排序为[-π，π]时，机器人可以根据下述公式一确定机器人对应的目标倾斜方向。

其中，angle_tilt为机器人对应的目标倾斜方向，pitch为机器人采集二维激光点云时的俯仰角，roll为机器人采集二维激光点云时的翻滚角。

在另一个示例中，当激光的角度排序为[π，-π]时，机器人可以根据下述公式二确定机器人对应的目标倾斜方向。

示例性的，二维激光点云对应的目标倾斜角度可以为机器人处于倾斜状态时，机器人中的激光装置采集到的二维激光点云的最大角度。

在一个示例中，机器人可以根据下述公式三确定二维激光点云对应的目标倾斜角度tilt。

tilt＝arccos(cos(pitch)×cos(roll))。(公式三)

S103、根据目标倾斜方向和目标倾斜角度，确定角度滤波区间，角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间。

在一种可能的实现方式中，机器人可以事先确定倾斜角度阈值，以根据倾斜角度阈值和目标倾斜角度来确定是否需要进行2d激光点云的滤除处理。

示例性的，当目标倾斜角度大于倾斜角度阈值时，机器人可以确定机器人的倾斜程度较大，此时，机器人可以确定需要进行2d激光点云的滤除处理。当目标倾斜角度小于或等于倾斜角度阈值时，机器人可以确定机器人的倾斜程度较小，此时，机器人可以确定不用进行2d激光点云的滤除处理。

也就是说，在确定目标倾斜角度后，机器人可以先根据目标倾斜角度和倾斜角度阈值确定是否需要进行2d激光点云的滤除处理。当确定需要进行2d激光点云的滤除处理时，机器人可以根据目标倾斜方向和目标倾斜角度，确定角度滤波区间，以根据角度滤波区间来进行2d激光点云的滤除处理。当确定不用进行2d激光点云的滤除处理时，机器人则可以不用确定角度滤波区间。

在一个示例中，机器人中的激光装置可以为水平安装的激光装置，此时，机器人可以根据激光装置对应的安装高度和激光装置对应的最大距离，来确定二维激光点云对应的倾斜角度阈值。

应理解，安装高度可以是指激光装置与机器人的最低点之间的距离。例如，当机器人位于地面时，机器人的最低点可以与地面重合，此时，激光装置对应的安装高度可以是指激光装置与地面之间的距离。其中，激光装置对应的最大距离可以是指激光装置的最大射程，即激光最远可达的距离。

可选的，机器人可以根据下述公式四来确定激光点云对应的倾斜角度阈值。

其中，h_laser为激光装置对应的安装高度，单位可以米(m)，range_max为激光装置对应的最大距离。

在一种可能的实现方式中，机器人可以先根据目标倾斜方向、目标倾斜角度以及倾斜角度阈值，确定第一角度。随后，机器人可以根据第一角度和目标倾斜方向，来确定角度滤波区间。

可选的，机器人可以确定角度滤波区间为(目标倾斜方向-第一角度，目标倾斜方向+第一角度)。

可选的，机器人可以根据下述公式五来确定第一角度：

其中，θ为第一角度，tilt为目标倾斜角度，tilt_min为倾斜角度阈值，angle_tilt为目标倾斜方向。

请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的应用场景示意图。该应用场景以激光的角度排序为[π，-π]为例进行示例性说明。其中，该应用场景中，机器人本体坐标系可以为以机器人的中心点为原点、以机器人的前进方向为x轴、以竖直方向为y轴、以机器人的右侧为z轴建立的坐标系。

假设，机器人采集2d激光点云时的俯仰角pitch和翻滚角roll都为π/4，则机器人根据上述公式(二)可以确定目标倾斜方向为π/4，即机器人在与竖直方向的角度可以为π/4。也就是说，如图2所示，在机器人采集2d激光点云时机器人向前进方向倾斜了45°，图2中的箭头所指的角度为45°。

假设，机器人根据目标倾斜方向、目标倾斜角度和倾斜角度阈值，所确定的第一角度θ为20°，则机器人可以确定角度滤波区间为(45°-20°，45°+20°)，即角度滤波区间可以为(25°，65°)。

S104、根据角度滤波区间对二维激光点云进行滤波。

可选的，在确定角度滤波区间后，机器人可以确定各2d激光点云对应的角度，以根据各2d激光点云对应的角度确定位于角度滤波区间内的2d激光点云，并可以将位于角度滤波区间内的2d激光点云进行滤除，例如可以将位于角度滤波区间内的2d激光点云的range设置为0，以得到滤除了因为倾斜达到地面上的2d激光点云。

例如，当角度滤波区间为(25°，65°)时，机器人可以找到角度位于(25°，65°)的所有2d激光点云，并可以将这些2d激光点云进行滤波处理，以得到滤除了因为机器人的倾斜导致打在地面上的2d激光点云。

本申请实施例中，可以获取电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角，并根据俯仰角和翻滚角，确定电子设备对应的目标倾斜方向和二维激光点云对应的目标倾斜角度，以根据目标倾斜方向和目标倾斜角度，确定角度滤波区间，角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间，从而可以根据角度滤波区间对二维激光点云进行滤波，以准确滤除打在地面的2d激光点云，保留其他正确有效的激光点云，避免打在地面的2d激光点云造成的误定位和叠图现象，可以使得在电子设备倾斜时，也可以利用部分正确有效的2d激光点云进行准确定位。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的二维激光点云的滤波方法，图3示出了本申请实施例提供的一种二维激光点云的滤波装置的结构框图，为了便于说明，图3仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图3，该装置包括：

角度获取模块301，用于获取所述电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角；

倾斜方向确定模块302，用于根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标倾斜方向和所述二维激光点云对应的目标倾斜角度；

滤波区间确定模块303，用于根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，所述角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间；

滤波模块304，用于根据所述角度滤波区间对所述二维激光点云进行滤波。

在一个示例中，所述滤波区间确定模块303，还用于确定所述二维激光点云对应的倾斜角度阈值；当所述目标倾斜角度大于所述倾斜角度阈值时，根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定所述角度滤波区间。

示例性的，所述电子设备中安装有激光装置，所述滤波区间确定模块303，还用于获取所述激光装置对应的安装高度和所述激光装置对应的最大距离；根据所述激光装置对应的安装高度和最大距离，确定所述二维激光点云对应的倾斜角度阈值。

在一种可能的实现方式中，所述滤波区间确定模块303，还用于根据所述目标倾斜方向、所述目标倾斜角度和所述倾斜角度阈值，确定第一角度；根据所述第一角度和所述目标倾斜方向，确定所述角度滤波区间。

示例性的，所述目标倾斜方向通过角度表征，所述滤波区间确定模块303，还用于根据下述公式确定所述第一角度：

其中，θ为所述第一角度，tilt为所述目标倾斜角度，tilt_min为所述倾斜角度阈值，angle_tilt为所述目标倾斜方向。

在一个示例中，所述倾斜方向确定模块302，还用于根据下述公式确定所述目标倾斜方向：

其中，angle_tilt为所述目标倾斜方向，pitch为所述俯仰角，roll为所述翻滚角。

在另一个示例中，所述倾斜方向确定模块302，还用于根据下述公式确定所述目标倾斜角度tilt：

tilt＝arccos(cos(pitch)×cos(roll))。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图4为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：激光装置40、惯性测量单元41、至少一个处理器42(图4中仅示出一个)、存储器43以及存储在所述存储器43中并可在所述至少一个处理器42上运行的计算机程序44，所述激光装置40用于发射2d激光，并采集2d激光点云，所述惯性测量单元41用于获取所述电子设备4在采集2d激光点云时的俯仰角和翻滚角。所述处理器42执行所述计算机程序42时实现上述任意各个二维激光点云的滤波方法实施例中的步骤。

所述电子设备4可以是机器人、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑以及手机等计算设备。该电子设备可以包括，但不仅限于，激光装置40、惯性测量单元41、处理器42以及存储器43。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的举例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所述处理器42可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，该处理器42还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器43在一些实施例中可以是所述电子设备4的内部存储单元，例如所述电子设备4的硬盘或内存。所述存储器43在另一些实施例中也可以是所述电子设备4的外部存储设备，例如所述电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，SMC)，安全数字(secure digital，SD)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器43还可以既包括所述电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器43用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器43还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个二维激光点云的滤波方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时可实现上述各个二维激光点云的滤波方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/电子设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种二维激光点云的滤波方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

获取所述电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角；

根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标倾斜方向和所述二维激光点云对应的目标倾斜角度；

根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，所述角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间；

根据所述角度滤波区间对所述二维激光点云进行滤波。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，包括：

确定所述二维激光点云对应的倾斜角度阈值；

当所述目标倾斜角度大于所述倾斜角度阈值时，根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定所述角度滤波区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电子设备中安装有激光装置，所述确定所述二维激光点云对应的倾斜角度阈值，包括：

获取所述激光装置对应的安装高度和所述激光装置对应的最大距离；

根据所述激光装置对应的安装高度和最大距离，确定所述二维激光点云对应的倾斜角度阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，包括：

根据所述目标倾斜方向、所述目标倾斜角度和所述倾斜角度阈值，确定第一角度；

根据所述第一角度和所述目标倾斜方向，确定所述角度滤波区间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标倾斜方向通过角度表征，所述根据所述目标倾斜方向、所述目标倾斜角度和所述倾斜角度阈值，确定第一角度，包括：

根据下述公式确定所述第一角度：

其中，θ为所述第一角度，tilt为所述目标倾斜角度，tilt_min为所述倾斜角度阈值，angle_tilt为所述目标倾斜方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标倾斜方向和所述二维激光点云对应的目标倾斜角度，包括：

根据下述公式确定所述目标倾斜方向：

其中，angle_tilt为所述目标倾斜方向，pitch为所述俯仰角，roll为所述翻滚角。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标倾斜方向和所述二维激光点云对应的目标倾斜角度，包括：

根据下述公式确定所述目标倾斜角度tilt：

tilt＝arccos(cos(pitch)×cos(roll))。

8.一种二维激光点云的滤波装置，其特征在于，应用于电子设备，所述装置包括：

角度获取模块，用于获取所述电子设备采集二维激光点云时的俯仰角和翻滚角；

倾斜方向确定模块，用于根据所述俯仰角和所述翻滚角，确定所述电子设备对应的目标倾斜方向和所述二维激光点云对应的目标倾斜角度；

滤波区间确定模块，用于根据所述目标倾斜方向和所述目标倾斜角度，确定角度滤波区间，所述角度滤波区间为待滤除激光点云对应的角度区间；

滤波模块，用于根据所述角度滤波区间对所述二维激光点云进行滤波。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的二维激光点云的滤波方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被计算机执行时，使所述计算机实现如权利要求1至7中任一项所述的二维激光点云的滤波方法。