CN111695429A - 视频图像目标关联方法、装置及终端设备 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于数据处理技术领域，提供了视频图像目标关联方法、装置及终端设备，包括：获取参考目标的第一帧序号信息及第一位置信息，以及获取待关联目标的第二帧序号信息及第二位置信息；根据第一帧序号信息及第二帧序号信息，确定目标视频帧；根据目标视频帧中参考目标及待关联目标同时存在的帧数，确定参考目标与待关联目标的时间重合度；根据目标视频帧中的第一位置信息及第二位置信息，确定参考目标与待关联目标的空间关联度；根据时间重合度和空间关联度计算待关联目标的关联置信度；若待关联目标的关联置信度满足预设关联条件，则将待关联目标确定为与参考目标具有关联关系的关联目标。本申请实施例能够提高视频图像中目标关联的准确性。
Description
技术领域
本申请属于数据处理技术领域，尤其涉及一种视频图像目标关联方法、装置及终端设备。
背景技术
目前对视频数据的处理应用中，存在着通过寻找视频图像中不同目标之间的关联关系，实现对特定人物或者特定物体的监控和分析的方法。然而，现有的视频图像的目标关联方法准确度较低。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了视频图像目标关联方法、装置及终端设备，以解决现有技术中如何提高视频图像中目标关联的准确性的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种视频图像目标关联方法，包括：
获取与参考目标对应的第一数据，以及获取与待关联目标对应的第二数据，其中，所述第一数据包括所述参考目标在预设视频图像序列中的第一帧序号信息及对应的第一位置信息，所述第二数据包括所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的第二帧序号信息及对应的第二位置信息；
根据所述第一帧序号信息及所述第二帧序号信息，确定所述参考目标及所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的出现时刻及消失时刻，得到目标视频帧；
根据所述目标视频帧中所述参考目标及所述待关联目标同时存在的帧数，确定所述参考目标与所述待关联目标的时间重合度；
根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度；
根据所述时间重合度和所述空间关联度计算所述待关联目标的关联置信度；
若所述待关联目标的关联置信度满足预设关联条件，则将所述待关联目标确定为与所述参考目标具有关联关系的关联目标。
本申请实施例的第二方面提供了一种视频图像目标关联装置，包括：
获取单元，用于获取与参考目标对应的第一数据，以及获取与待关联目标对应的第二数据，其中，所述第一数据包括所述参考目标在预设视频图像序列中的第一帧序号信息及对应的第一位置信息，所述第二数据包括所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的第二帧序号信息及对应的第二位置信息；
目标视频帧确定单元，用于根据所述第一帧序号信息及所述第二帧序号信息，确定所述参考目标及所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的出现时刻及消失时刻，得到目标视频帧；
时间重合度确定单元，用于根据所述目标视频帧中所述参考目标及所述待关联目标同时存在的帧数，确定所述参考目标与所述待关联目标的时间重合度；
空间关联度确定单元，用于根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度；
关联置信度计算单元，用于根据所述时间重合度和所述空间关联度计算所述待关联目标的关联置信度；
关联目标确定单元，用于若所述待关联目标的关联置信度满足预设关联条件，则将所述待关联目标确定为与所述参考目标具有关联关系的关联目标。
本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如所述视频图像目标关联的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如所述视频图像目标关联的步骤。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如第一方面中所述的视频图像目标关联方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，由于能够结合参考目标与待关联目标的时间重合度和空间关联度，从时间维度和空间维度两方面来确定准确地计算待关联目标的关联置信度，并根据关联置信度准确地确定出与参考目标具有关联关系的关联目标，因此能够提高视频图像的目标关联的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种视频图像目标关联方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种视频图像目标关联装置的示意图；
图3是本申请实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一：
图1示出了本申请实施例提供的第一种视频图像目标关联方法的流程示意图，详述如下：
在S101中，获取与参考目标对应的第一数据，以及获取与待关联目标对应的第二数据，其中，所述第一数据包括所述参考目标在预设视频图像序列中的第一帧序号信息及对应的第一位置信息，所述第二数据包括所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的第二帧序号信息及对应的第二位置信息。
本申请实施例中的预设视频图像序列为由若干帧视频图像组成的序列，该序列为提前通过摄像设备拍摄获取的视频数据；为了描述简便，本申请实施例中将预设视频图像序列中的视频图像称为视频帧。本申请实施例中的目标指的是预设视频图像序列中与特定实体对象(例如人、物体、人体部位或者物体部位)对应的图像，参考目标为选定的需要进行视频图像目标关联的主目标，待关联目标为选定的需要被检测是否与参考目标具有关联关系的目标。
本申请实施例中，参考目标对应的第一数据和待关联目标对应的第二数据可以从目标数据集中获取得到。该目标数据集为提前将预设视频图像序列进行多目标跟踪或者多目标检测后得到的数据的集合，该目标数据集包括预设视频图像序列中检测到的目标对应的视频帧的帧序号信息以及该目标在该视频帧中的位置信息，该位置信息具体可以为与目标对应的目标框的坐标数据(可包括目标框的中心坐标信息、边缘点坐标信息等)。具体地，参考目标对应的数据称为第一数据，该第一数据包括第一帧序号信息和第一位置信息，第一帧序号信息为预设视频图像序列中该参考目标对应的第一视频帧的序号，第一位置信息为参考目标在该第一视频帧中的位置信息；其中，该第一视频帧为预设视频图像序列中包含参考目标的视频帧。具体地，待关联目标对应的第二数据包括第二帧序号信息和第二位置信息，第二帧序号信息为预设视频图像序列中该待关联目标对应的第二视频帧的序号，第二位置信息为待关联目标在该第二视频帧中的位置信息；该第二视频帧为预设视频图像序列中包含该待关联目标的视频帧。
可选地，本申请实施例中的参考目标和待关联目标为对应两种不同实体对象类型的目标；
对应地，所述获取与参考目标对应的第一数据，以及获取与待关联目标对应的第二数据，具体包括：
A1：确定预设视频图像序列中需要进行关联的第一目标类型和第二目标类型，其中所述第一目标类型和第二目标类型分别为两种不同的实体对象类型；
A2：从目标数据集中获取与第一目标类型对应的第一目标数据集，以及获取与第二目标类型对应的第二目标数据集，其中所述目标数据集为提前将预设视频图像序列进行多目标跟踪或者多目标检测后得到的数据的集合；
A3：确定属于第一目标类型的参考目标，并从所述第一目标数据集中获取与所述参考目标对应的第一数据；
A4：从属于第二目标类型的目标中选取一个作为待关联目标，并从所述第二目标数据集中获取与所述待关联目标对应的第二数据。
示例性地，所述实体对象类型包括但不限于人脸、人身、人的某一器官、指定物体等。通过选择两种属于不同实体对象类型的目标作为参考目标和待关联目标，能够建立视频图像序列中不同类型的目标的关联关系，以便进行特定的监控和分析。例如，参考目标可以为目标人物的人脸图像，待关联目标可以为车辆图像；通过本申请实施例的方法，能够准确地建立视频图像序列中人脸图像和车辆图像的关联关系，从而能够分析确定目标人物所驾驶的车辆信息。
可选地，本申请实施例中的参考目标和待关联目标为对应同一实体对象类型的目标。例如，参考目标为人物A的人脸图像，待关联目标人物B的人脸图像；通过本申请实施例的方法，能够准确地确定人物A和人物B的关联关系，从而能够分析确定人物A和人物B是否为同伴等信息。
在S102中，根据所述第一帧序号信息及所述第二帧序号信息，确定所述参考目标及所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的出现时刻及消失时刻，得到目标视频帧。
本申请实施例中，第一帧序号信息中的第一起始帧序号即为参考目标在预设视频图像序列中的出现时刻对应的帧序号，第一结束帧序号即为参考目标在预设视频图像序列中的消失时刻对应的帧序号。第二帧序号信息中的第二起始帧序号即为待关联目标在预设视频图像序列中的出现时刻对应的帧序号，第二结束帧序号即为待关联目标在预设视频图像序列中的消失时刻对应的帧序号。具体地，根据第一起始帧序号和第二起始帧序号，确定其中帧序号较大的为目标视频帧对应的起始帧序号，即参考目标和待关联目标中出现较晚的时刻对应的视频帧作为目标视频帧中的起始帧。具体地，根据第一结束帧序号和第二结束帧序号，确定其中帧序号较小的为目标视频帧对应的结束帧序号，即参考目标和待关联目标中消失较早的时刻对应的视频帧为目标视频帧中的结束帧。根据确定出的目标视频帧中的起始帧序号和结束帧序号，从预设视频图像序列中获取目标视频帧。
在S103中，根据所述目标视频帧的帧数，所述参考目标与所述待关联目标的时间重合度；
在获取到目标视频帧后，对目标视频帧进行逐一检测(例如将目视频帧的每一帧的帧序号与第一帧序号信息和第二帧序号信息进行比对)，从中确定出参考目标和待关联目标同时存在的视频帧的帧数。根据该帧数，确定参考目标和待关联目标的时间重合度。可直接以该帧数作为该时间重合度，或者，也可将该帧数除以预设视频图像序列的总帧数作为该时间重合度。
在S104中，根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度；
根据目标视频帧中参考目标对应的第一位置信息和待关联目标对应的第二位置信息，在目标视频帧中分析参考目标和待关联目标的位置关系，根据该位置关系确定参考目标和待关联目标的空间关联度。
可选地，该空间关联度包括面积重合度、目标距离值、目标方向角、目标位移偏差值中的任意一项或者多项。
其中，面积重合度指的是同一视频帧中参考目标所在区域与待关联目标所在区域的重合比例；目标距离值指的是同一视频帧中参考目标与待关联目标的距离；目标方向角指的是参考目标和待关联目标的连线与第一指定方向的夹角；目标位移偏差值指的是参考目标和待关联目标经过预设时间后的位移偏差。
可选地，本申请实施例中目标对应的位置信息(即参考目标对应的第一位置信息或者待关联目标对应的第二位置信息)具体包括该目标对应的目标框(即该目标所在区域的最小外接矩形框)的坐标信息，具体可以包该目标框的中心坐标
和目标框的两个对角点的坐标信息，例如目标框左上角点的坐标
和右下角点的坐标
本申请实施例中，N用于表示某个目标的标识，例如可以用N1表示参考目标的标识，N2表示待关联目标的标识，f表示在预设视频图像序列中对应的帧序号。例如，
表示参考目标在帧序号为f0的视频帧中的目标框的中心坐标。
可选地，所述空间关联度包括面积重合度，所述根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度，包括：
根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述参考目标和所述待关联目标在同一视频帧中分别对应的目标框之间的目标框重叠面积；
根据所述目标框重叠面积确定所述参考目标与所述待关联目标的面积重合度。
本申请实施例中的空间关联度至少包括面积重合度
本申请实施例中的第一位置信息至少包括参考目标对应的参考目标框的两个对角点的坐标信息，本申请实施例中的第二位置信息至少包括待关联目标对应的待关联目标框的两个对角点的坐标信息。根据参考目标框的两个对角点的坐标信息，确定参考目标框的面积S1；根据待关联目标框的两个对角点的坐标信息，计算得到待关联目标框的面积S2；之后根据同一视频帧中参考目标框和待关联目标框之间的位置关系，确定这两个目标框之间的目标框重叠面积(S1∩S2)。
之后，根据目标框重叠面积，计算参考目标和待关联目标的面积重合度
具体地，将目标框重叠面积除以参考目标和待关联目标分别对应的两个目标框中面积较小的目标框的面积，得到面积重合度
其计算公式如下：
可选地，本申请实施例中具体是在M帧目标视频帧中计算参考目标和待关联目标的面积重合度的，因此可以通过求M帧目标视频帧中的面积重合度的均值
和方差
来作为最终的面积重合度的指标。其中，M为步骤B1中确定出的目标视频帧的帧数，M>0；设首帧目标视频帧的帧序号f＝1，目标视频帧中的尾帧的帧序号f＝M，则：
面积重合度的均值
的计算公式如下：
面积重合度的方差
的计算公式如下：
可选地，所述空间关联度包括目标距离值，所述根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度，包括：
根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述参考目标和所述待关联目标在同一视频帧中分别对应的目标框中心坐标之间的距离，得到所述目标距离值。
本申请实施例中，空间关联度至少包括目标距离值，第一位置信息至少包括参考目标对应的目标框的中心坐标
第二位置信息至少包括待关联目标对应的目标框的中心坐标
计算同一视频帧中这两个目标框中心坐标之间的距离，得到同一视频帧中参考目标和待关联目标之间的目标距离值Lf，其计算公式如下：
可选地，本申请实施例中具体是在M帧目标视频帧中分析参考目标和待关联目标的关联关系的，因此可以通过求M帧目标视频帧中的目标距离值的均值
和方差D(Lf)来作为最终的目标距离值的指标。其中，M为步骤B1中确定出的目标视频帧的帧数，M>0；设首帧目标视频帧的帧序号f＝1，目标视频帧中的尾帧的帧序号f＝M，则：
目标距离值的均值
的计算公式如下：
目标距离值的方差D(Lf)的计算公式如下：
可选地，所述空间关联度包括目标方向角，所述根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标和所述待关联目标的空间关联度，包括：
根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标和所述待关联目标在同一视频帧中分别对应的目标框中心坐标之间的连线线段；
根据第一指定方向及所述连线线段确定所述目标方向角。
本申请实施例中，空间关联度至少包括目标方向角，第一位置信息至少包括参考目标对应的目标框的中心坐标
第二位置信息至少包括待关联目标对应的目标框的中心坐标
根据这两个坐标信息确定同一视频帧中参考目标和待关联目标之间的连线线段。
本申请实施例中的第一指定方向为提前设定的一个参考方向，将上述确定的连线线段与该第一指定方向所成的夹角作为目标方向角。示例性地，设该第一指定方向为垂直方向，用
表示目标方向角，则该目标方向角的计算公式如下：
可选地，本申请实施例中具体是在M帧目标视频帧中分析参考目标和待关联目标的关联关系的，因此可以通过求M帧目标视频帧中的目标方向角的均值
和方差D(αf)来作为最终的目标距离值的指标。其中，M为步骤B1中确定出的目标视频帧的帧数，M>0；设首帧目标视频帧的帧序号f＝1，目标视频帧中的尾帧的帧序号f＝M，则：
目标方向角的均值
的计算公式如下：
目标方向角的方差D(αf)的计算公式如下：
可选地，所述空间关联度包括目标位移偏差值，所述目标位移偏差值包括位移距离偏差值和/或位移方向角偏差值，所述根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标和所述待关联目标的空间关联度，包括：
C1：根据所述第一位置信息，计算所述参考目标首次出现时对应的第一目标框中心坐标和最后出现时对应的第二目标框中心坐标之间的距离，得到所述参考目标对应的第一位移距离值；
C2：根据所述第二位置信息，计算所述待关联目标首次出现时对应的第三目标框中心坐标和最后出现时对应的第四目标框中心坐标之间的距离，得到所述待关联目标对应的第二位移距离值；
C3：根据所述第一位移距离值及所述第二位移距离值确定所述位移距离偏差值；
和/或：
D1：根据所述第一位置信息，确定所述参考目标首次出现时对应的第一目标框中心坐标和最后出现时对应的第二目标框中心坐标之间的第一位移线段；
D2：根据第二指定方向及所述第一位移线段，确定所述参考目标对应的第一位移方向角；
D3：根据所述第二位置信息，确定所述待关联目标首次出现时对应的第三目标框中心坐标和最后出现时对应的第四目标框中心坐标之间的第二位移线段；
D4：根据第二指定方向及所述第二位移线段，确定所述待关联目标对应的第二位移方向角；
D5：根据所述第一位移方向角及所述第二位移方向角确定所述位移方向角偏差值。
本申请实施例中，空间关联度至少包括目标位移偏差值，该目标位移偏差值可以包括位移距离偏差值和/或位移方向角偏差值。本申请实施例中的第一位置信息至少包括参考目标对应的目标框的中心坐标
第二位置信息至少包括待关联目标对应的目标框的中心坐标
根据该第一位置信息和第二位置信息，通过步骤C1至步骤C3的流程，可以确定参考目标和待关联目标之间的位移距离偏差值；通过步骤D1至步骤D5的流程，可以确定参考目标和待关联目标之间的位移方向角偏差值。
具体地，本申请实施例中是在M帧目标视频帧中分析参考目标和待关联目标的关联关系的，该M帧目标视频帧是在步骤B1中确定出的参考目标和待关联目标同时存在的视频帧，其中，M>0。设首帧目标视频帧的帧序号f＝f0，目标视频帧中的尾帧的帧序号f＝fn，则在该M帧目标视频帧中，参考目标和待关联目标首次出现时对应的视频帧的帧序号均为f0，参考目标和待关联目标最后出现时对应的视频帧的帧序号均为fn。对应地：
在步骤C1中，将与帧序号f0对应的第一位置信息中包含的参考目标的目标框中心坐标确定为第一目标框中心坐标
将与帧序号fn对应的第一位置信息中包含的参考目标的目标框中心坐标确定为第二目标框中心坐标
根据这两个坐标确定参考目标对应的第一位移距离值
其计算公式如下：
在步骤C2中，将与帧序号f0对应的第二位置信息中包含的待关联目标的目标框中心坐标确定为第三目标框中心坐标
将与帧序号fn对应的第二位置信息中包含的待关联目标的目标框中心坐标确定为第四目标框中心坐标
根据这两个坐标确定参考目标对应的第二位移距离值
其计算公式如下：
在步骤C3中，计算第一位移距离值
和第二位移距离值
的差值，得到位移距离偏差值Δx，其计算公式如下：
在步骤D1中，根据参考目标首次出现时对应的第一目标框中心坐标
和最后出现时对应的第二目标框中心坐标
确定这两个坐标之间的连线为参考目标对应的第一位移线段。
在步骤D2中，第二指定方向为提前设定的另一个参考方向，第二指定方向可以与第一指定方向相同也可以不同。将步骤D1中确定的第一位移线段与该第二指定方向所成的夹角确定为参考目标对应的第一位移方向角。可选地，该第二指定方向为水平方向，用
表示第一位移方向角，则该第一位移方向角的计算公式如下：
在步骤D3中，根据待关联目标首次出现时对应的第三目标框中心坐标
和最后出现时对应的第四目标框中心坐标
确定这两个坐标之间的连线为待关联目标对应的第二位移线段。
在步骤D4中，将步骤D3中确定的第二位移线段与
该第二指定方向所成的夹角确定为待关联目标对应的第二位移方向角。用表示第二位移方向角，则该第二位移方向角的计算公式如下：
在步骤D5中，计算第一位移方向角
和第二位移方向角
的差值，得到位移方向角偏差值Δα，其计算公式如下：
在S105中，根据所述时间重合度和所述空间关联度计算所述待关联目标的关联置信度。
具体地，将确定的参考目标和待关联目标的时间重合度和空间关联度分别乘以对应的权重参数ω并求和，得到待关联目标对应的关联置信度，该关联置信度用于表示该待关联目标与参考目标具有关联关系的可能性。其中，权重参数ω的值可以根据实际情况设定，且ω∈[0,1)。
可选地，所述空间关联度包括面积重合度、目标距离值、目标方向角和目标位移偏差值。本申请实施例中，时间关联度和面积重合度与关联置信度的值为正相关关系，时间关联度和面积重合度越高，则参考目标和待关联目标存在关联关系的可能性越大；目标距离值、目标方向角和目标位移偏差值与关联置信度呈负相关关系，目标距离值、目标方向角和目标位移偏差值越大，则参考目标和待关联目标存在关联关系的可能性越小。示例性地，在M帧目标视频帧中，所述关联置信度的计算公式为：
其中，Score表示关联置信度的值，Ot表示时间关联度，
表示面积重合度的均值，
表示面积重合度的方差，
表示目标距离值的均值，D(Lf)表示目标距离值的方差，
表示目标方向角的均值，D(αf)表示目标方向角的方差，Δx为目标位移偏差值中的位移距离偏差值，Δα为目标位移偏差值中的位移方向角偏差值，ω1～ω9为权重参数。
本申请实施例中由于结合时间重合度和包含面积重合度、目标距离值、目标方向角和目标位移偏差值等多个指标的空间重合度计算关联置信度的值，因此能够提高关联置信度计算的准确性；并且，由于每个指标对应的权重参数能够根据实际情况设定，因此能够进一步提高关联置信度计算的准确性和灵活性。
在S106中，若所述待关联目标的关联置信度满足预设关联条件，则将所述待关联目标确定为与所述参考目标具有关联关系的关联目标。
当待关联目标的关联置信度满足预设关联条件时，则说明该待关联目标与参考目标具有关联关系的可能性较大，因此将该待关联目标确定为和参考目标具有关联关系的关联目标。可选地，该预设关联条件可以为关联置信度大于或者等于预设的关联置信度阈值。
可选地，设参考目标为确定的一个目标，待关联目标为多个预设目标中的一个待定目标，对应地，在所述步骤S101之前，还包括：
S100：从所述多个预设目标中选择一个目标作为待关联目标；
对应地，在所述步骤S106包括：
若检测到所述多个预设目标中仍存在未确定关联置信度的目标，则返回执行所述步骤S100；
若检测到所述多个预设目标中的每个目标均已确定对应的关联置信度，则将多个预设目标中对应关联置信度最高的待关联目标作为满足预设关联条件的待关联目标，并将所述待关联目标确定为与参考目标具有关联关系的关联目标。
通过本申请实施例的方法，能够准确地从多个预设目标中确定一个与参考目标具有关联关系的关联目标。
本申请实施例中，由于能够结合参考目标与待关联目标的时间重合度和空间关联度，从时间维度和空间维度两方面来确定准确地计算待关联目标的关联置信度，并根据关联置信度准确地确定出与参考目标具有关联关系的关联目标，因此能够提高视频图像的目标关联的准确性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
实施例二：
图2示出了本申请实施例提供的一种视频图像目标关联装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：
该视频图像目标关联装置包括：获取单元21、目标视频帧确定单元22、时间重合度确定单元23、空间关联度确定单元24、关联置信度计算单元25、关联目标确定单元26。其中：
获取单元21，用于获取与参考目标对应的第一数据，以及获取与待关联目标对应的第二数据，其中，所述第一数据包括所述参考目标在预设视频图像序列中的第一帧序号信息及对应的第一位置信息，所述第二数据包括所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的第二帧序号信息及对应的第二位置信息。
目标视频帧确定单元22，用于根据所述第一帧序号信息及所述第二帧序号信息，确定所述参考目标及所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的出现时刻及消失时刻，得到目标视频帧。
时间重合度确定单元23，用于根据所述目标视频帧中所述参考目标及所述待关联目标同时存在的帧数，确定所述参考目标与所述待关联目标的时间重合度。
空间关联度确定单元24，用于根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度。
关联置信度计算单元25，用于根据所述时间重合度和所述空间关联度计算所述待关联目标的关联置信度。
关联目标确定单元26，用于若所述待关联目标的关联置信度满足预设关联条件，则将所述待关联目标确定为与所述参考目标具有关联关系的关联目标。
可选地，所述空间关联度包括面积重合度、目标距离值、目标方向角、目标位移偏差值中的任意一项或者多项。
可选地，所述空间关联度包括面积重合度，所述空间关联度确定单元24包括：
面积重合度确定单元，用于根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述参考目标和所述待关联目标在同一视频帧中分别对应的目标框之间的目标框重叠面积；根据所述目标框重叠面积确定所述参考目标与所述待关联目标的面积重合度。
可选地，所述空间关联度包括目标距离值，所述空间关联度确定单元24包括：
目标距离值确定单元，用于根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述参考目标和所述待关联目标在同一视频帧中分别对应的目标框中心坐标之间的距离，得到所述目标距离值。
可选地，所述空间关联度包括目标方向角，所述空间关联度确定单元24包括：
目标方向角确定单元，用于根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标和所述待关联目标在同一视频帧中分别对应的目标框中心坐标之间的连线线段；根据第一指定方向及所述连线线段确定所述目标方向角。
可选地，所述空间关联度包括目标位移偏移值，所述目标位移偏移值包括位移距离偏差值和/或位移方向角偏差值，所述空间关联度确定单元24包括位移距离偏差值确定单元和/或位移方向角偏差值确定单元：
位移距离偏差值确定单元，用于根据所述第一位置信息，计算所述参考目标首次出现时对应的第一目标框中心坐标和最后出现时对应的第二目标框中心坐标之间的距离，得到所述参考目标对应的第一位移距离值；根据所述第二位置信息，计算所述待关联目标首次出现时对应的第三目标框中心坐标和最后出现时对应的第四目标框中心坐标之间的距离，得到所述待关联目标对应的第二位移距离值；根据所述第一位移距离值及所述第二位移距离值确定所述位移距离偏差值；
位移方向角确定单元，用于根据所述第一位置信息，确定所述参考目标首次出现时对应的第一目标框中心坐标和最后出现时对应的第二目标框中心坐标之间的第一位移线段；根据第二指定方向及所述第一位移线段，确定所述参考目标对应的第一位移方向角；根据所述第二位置信息，确定所述待关联目标首次出现时对应的第三目标框中心坐标和最后出现时对应的第四目标框中心坐标之间的第二位移线段；根据第二指定方向及所述第二位移线段，确定所述待关联目标对应的第二位移方向角；根据所述第一位移方向角及所述第二位移方向角确定所述位移方向角偏差值。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
实施例三：
图3是本申请一实施例提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32，例如视频图像目标关联程序。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个视频图像目标关联方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S106。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示单元21至26的功能。
示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成获取单元、关联度确定单元、关联置信度计算单元、关联目标确定单元，各单元具体功能如下：
获取单元，用于获取与参考目标对应的第一数据，以及获取与待关联目标对应的第二数据，其中，所述第一数据包括所述参考目标在预设视频图像序列中的第一帧序号信息及对应的第一位置信息，所述第二数据包括所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的第二帧序号信息及对应的第二位置信息。
目标视频帧确定单元，用于根据所述第一帧序号信息及所述第二帧序号信息，确定所述参考目标及所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的出现时刻及消失时刻，得到目标视频帧。
时间重合度确定单元，用于根据所述目标视频帧中所述参考目标及所述待关联目标同时存在的帧数，确定所述参考目标与所述待关联目标的时间重合度。
空间关联度确定单元，用于根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度。
关联置信度计算单元，用于根据所述时间重合度和所述空间关联度计算所述待关联目标的关联置信度。
关联目标确定单元，用于若所述待关联目标的关联置信度满足预设关联条件，则将所述待关联目标确定为与所述参考目标具有关联关系的关联目标。
所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种视频图像目标关联方法，其特征在于，包括：
获取与参考目标对应的第一数据，以及获取与待关联目标对应的第二数据，其中，所述第一数据包括所述参考目标在预设视频图像序列中的第一帧序号信息及对应的第一位置信息，所述第二数据包括所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的第二帧序号信息及对应的第二位置信息；
根据所述第一帧序号信息及所述第二帧序号信息，确定所述参考目标及所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的出现时刻及消失时刻，得到目标视频帧；
根据所述目标视频帧中所述参考目标及所述待关联目标同时存在的帧数，确定所述参考目标与所述待关联目标的时间重合度；
根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度；
根据所述时间重合度和所述空间关联度计算所述待关联目标的关联置信度；
若所述待关联目标的关联置信度满足预设关联条件，则将所述待关联目标确定为与所述参考目标具有关联关系的关联目标。
2.如权利要求1所述的视频图像目标关联方法，其特征在于，所述空间关联度包括面积重合度、目标距离值、目标方向角、目标位移偏差值中的任意一项或者多项。
3.如权利要求1所述的视频图像目标关联方法，其特征在于，所述空间关联度包括面积重合度，所述根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度，包括：
根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述参考目标和所述待关联目标在同一视频帧中分别对应的目标框之间的目标框重叠面积；
根据所述目标框重叠面积确定所述参考目标与所述待关联目标的面积重合度。
4.如权利要求1所述的视频图像目标关联方法，其特征在于，所述空间关联度包括目标距离值，所述根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度，包括：
根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述参考目标和所述待关联目标在同一视频帧中分别对应的目标框中心坐标之间的距离，得到所述目标距离值。
5.如权利要求1所述的视频图像目标关联方法，其特征在于，所述空间关联度包括目标方向角，所述根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度，包括：
根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标和所述待关联目标在同一视频帧中分别对应的目标框中心坐标之间的连线线段；
根据第一指定方向及所述连线线段确定所述目标方向角。
6.如权利要求1所述的视频图像目标关联方法，其特征在于，所述空间关联度包括目标位移偏差值，所述目标位移偏差值包括位移距离偏差值和/或位移方向角偏差值，所述根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标和所述待关联目标的空间关联度，包括：
根据所述第一位置信息，计算所述参考目标首次出现时对应的第一目标框中心坐标和最后出现时对应的第二目标框中心坐标之间的距离，得到所述参考目标对应的第一位移距离值；
根据所述第二位置信息，计算所述待关联目标首次出现时对应的第三目标框中心坐标和最后出现时对应的第四目标框中心坐标之间的距离，得到所述待关联目标对应的第二位移距离值；
根据所述第一位移距离值及所述第二位移距离值确定所述位移距离偏差值；
和/或：
根据所述第一位置信息，确定所述参考目标首次出现时对应的第一目标框中心坐标和最后出现时对应的第二目标框中心坐标之间的第一位移线段；
根据第二指定方向及所述第一位移线段，确定所述参考目标对应的第一位移方向角；
根据所述第二位置信息，确定所述待关联目标首次出现时对应的第三目标框中心坐标和最后出现时对应的第四目标框中心坐标之间的第二位移线段；
根据第二指定方向及所述第二位移线段，确定所述待关联目标对应的第二位移方向角；
根据所述第一位移方向角及所述第二位移方向角确定所述位移方向角偏差值。
7.一种视频图像目标关联装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取与参考目标对应的第一数据，以及获取与待关联目标对应的第二数据，其中，所述第一数据包括所述参考目标在预设视频图像序列中的第一帧序号信息及对应的第一位置信息，所述第二数据包括所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的第二帧序号信息及对应的第二位置信息；
目标视频帧确定单元，用于根据所述第一帧序号信息及所述第二帧序号信息，确定所述参考目标及所述待关联目标在所述预设视频图像序列中的出现时刻及消失时刻，得到目标视频帧；
时间重合度确定单元，用于根据所述目标视频帧中所述参考目标及所述待关联目标同时存在的帧数，确定所述参考目标与所述待关联目标的时间重合度；
空间关联度确定单元，用于根据所述目标视频帧中的所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述参考目标与所述待关联目标的空间关联度；
关联置信度计算单元，用于根据所述时间重合度和所述空间关联度计算所述待关联目标的关联置信度；
关联目标确定单元，用于若所述待关联目标的关联置信度满足预设关联条件，则将所述待关联目标确定为与所述参考目标具有关联关系的关联目标。
8.如权利要求7所述的视频图像目标关联装置，其特征在于，所述空间关联度包括面积重合度、目标距离值、目标方向角、目标位移偏差值中的任意一项或者多项。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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Address after: 518000 1/F, 17 Building, Shenzhen Dayun Software Town, 8288 Longgang Avenue, Henggang Street, Longgang District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant after: Shenzhen Yuntian lifeI Technology Co., Ltd Address before: 518000 1/F, 17 Building, Shenzhen Dayun Software Town, 8288 Longgang Avenue, Henggang Street, Longgang District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: SHENZHEN INTELLIFUSION TECHNOLOGIES Co.,Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
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