CN109685764B - 产品定位方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

一种产品定位方法及装置，包括：获取第一图像，所述第一图像包含所述产品的二值化图像；确定所述产品的二值化图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线；在所述第一图像上确定以所述垂直重心线为对称轴的基带区域，其中所述基带区域的高度等于所述第一图像的高度，所述基带区域的宽度为预设宽度；确定所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点；根据所述交点确定两对方向相反的射线，遍历所述射线上的像素点的图像数据，找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点；根据所述像素点定位所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，并输出定位信息。

Description

产品定位方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于机器视觉技术领域，尤其涉及一种产品定位方法、装置及终端设备。

背景技术

随着工业自动化的发展，机器视觉在工业生产中越来越被广泛运用，特别是在产品定位的应用中。通过机器视觉实现产品定位，以便对产品进行自动检测，完成后续的自动化抓取、点胶、加工等操作。

现有的图形定位方法通常要求产品具有均匀固定的形状，而对于类似外耳带口罩、手提袋等产品，除了规则形状的主体外还有外部条形带，外部条形带通常比较柔软，生产传输过程由于各种摩擦移动，导致外部条形带相对于主体位置不固定，从而影响产品主体的定位。因此，由于外部条形带的影响，此类产品的定位过程中常常存在定位不准确的情况，导致后续的产品自动检测中经常出现误判，增加了检测次数及成本。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了产品定位方法、装置及终端设备，以解决现有技术中产品定位不准确的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种产品定位方法，包括：

获取第一图像，所述第一图像包含所述产品的二值化图像；

确定所述产品的二值化图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线；

在所述第一图像上确定以所述垂直重心线为对称轴的基带区域，其中所述基带区域的高度等于所述第一图像的高度，所述基带区域的宽度为预设宽度；

确定所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点；

根据所述交点确定两对方向相反的射线，遍历所述射线上的像素点的图像数据，找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点；

根据所述像素点定位所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，并输出定位信息。

本发明实施例的第二方面提供了一种产品定位装置，包括：

获取单元，用于获取第一图像，所述第一图像包含所述产品的二值化图像；

第一确定单元，用于确定所述产品的二值化图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线；

第二确定单元，用于在所述第一图像上确定以所述垂直重心线为对称轴的基带区域，其中所述基带区域的高度等于所述第一图像的高度，所述基带区域的宽度为预设宽度；

第三确定单元，用于确定所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点；

寻找单元，用于根据所述交点确定两对方向相反的射线，遍历所述射线上的像素点的图像数据，找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点；

输出单元，用于根据所述像素点定位所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，并输出定位信息。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述产品定位方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述产品定位方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例中，通过获取产品图像的重心并据此确定基带区域，再根据基带区域与产品图像区域找到产品四边形主体的四个顶点，完成产品定位，由于重心计算、交点确定及根据射线上的像素点的图像数据寻找产品主体的四个顶点的过程中，外部条形带对图像处理过程的影响较小，使得整个产品主体定位几乎不受外部条形带的影响，因此能够使得产品定位更加准确，从而减少产品自动检测过程的误判率，减少检测次数及检测成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种产品的示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种产品的示意图；

图3是本发明实施例提供的第一种产品定位方法的实现流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种产品定位方法的第一个图像处理示意图；

图5是本发明实施例提供的一种产品定位方法的第二个图像处理示意图；

图6是本发明实施例提供的一种产品定位方法的第三个图像处理示意图；

图7是本发明实施例提供的一种产品定位方法的第四个图像处理示意图；

图8是本发明实施例提供的一种产品定位方法的第五个图像处理示意图；

图9是本发明实施例提供的另一种产品定位方法的图像处理示意图；

图10是本发明实施例提供的又一种产品定位方法的图像处理示意图；

图11是本发明实施例提供的第二种产品定位方法的实现流程示意图；

图12是本发明实施例提供的产品定位装置的示意图；

图13是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请各实施例中的所述产品为包含四边形主体的产品，优选为外嵌条状带且具有四边形主体的产品，例如图1所示的外耳带口罩产品、图2所示的手提袋产品等。没有外嵌条状带的四边形产品，例如内耳带口罩产品或者名片产品等也可以采用本申请实施例各步骤实现产品定位，此处不作限定。

实施例一：

图3示出了本申请实施例提供的第一种产品定位方法的流程示意图，详述如下：

在S301中，获取第一图像，所述第一图像包含所述产品的二值化图像。

本实施例的产品包括四边形主体，该四边形主体可以为长方形主体，也可以为不规则的四边形主体。

获取的第一图像为包含所述产品的二值化图像的图像，如图4所示，第一图像的图像宽度为w，图像高度为h，P1(0,0)、P2(w,0)、P3(0,h)、P4(w,h)分别为第一图像的四个顶点。

具体可以在采集图像时通过调整摄像机拍摄的范围，使摄像机对准产品所在的位置，并且调整摄像机与产品之间的距离，或者调整摄像的焦距，使得摄像机获取的图像中包括产品。摄像机采集图像后，可以将图像中的产品图像转化为产品的灰度图像，再对图像中的产品的灰度图像进行二值化处理，最终得到包含产品的二值化图像的第一图像。

在S302中，确定所述产品的二值化图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线。

如图5所示，通过数字图像重心计算方法计算出所述产品的二值化图像的重心坐标，确定重心点Pg(xg,yg)，从而确定产品的二值化图像在垂直方向的垂直重心线L。具体地，根据重心点Pg(xg,yg)，确定垂直重心线的两个端点为与第一图像的上、下边缘线分别相交的两个点Pg0(xg,0)、Pg1(xg,h)，根据这两个点输出所述产品的二值化图像的垂直重心线L。

在S303中，在所述第一图像上确定以所述垂直重心线为对称轴的基带区域，其中所述基带区域的高度等于所述第一图像的高度，所述基带区域的宽度为预设宽度。

如图6所示，在第一图像上确定基带区域(P11,P12,P13,P14)，该基带区域以垂直重心线为对称轴，高度等于第一图像的高度，宽度为预设宽度，即2×w1。可以根据重心点Pg(xg,yg)、预设宽度及第一图像高度来确定基带区域的四个端点坐标P11(xg-w1,0)、P12(xg+w1,0)、P13(xg-w1,h)、P14(xg+w1,h)，从而确定基带区域。或者可以通过将垂直重心线L左右各平移预设宽度的二分之一，即w1的距离，得到两条与第一图像相交的线，从而确定基带区域。

在S304中，确定所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点。

确定所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域(P11,P12,P13,P14)的四个交点，即为如图7所示的P21、P22、P23、P24四个点。

可选地，采用直线检测法，计算得出所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点。

在基带区域(P11,P12,P13,P14)内做直线检测，获取两条直线段，然后计算两条直线段分别与直线L1(P11,P13)以及直线L2(P12,P14)的交点，从而得到P21、P22、P23、P24这四个交点。

可选地，采用遍历射线法，计算得出所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点，具体包括以下步骤：

A1：设置基带区域(P11,P12,P13,P14)内的灰度值全部为255，得到第一预设图像。

A2：将第一预设图像减去第一图像的基带区域内的图像，得到第一差值图像，所述第一差值图像的大小范围与基带区域大小范围相同。

A3：在第一差值图像中，由于第一差值图像内灰度值为非零值的图像区域即为产品的二值化图像在基带区域内的图像，所以通过沿着射线找灰度值为非零值的点便可找出四个交点。沿着方向P11→P13遍历端点为P11的射线P11P13，第一个灰度值为非零值的点即为第一个交点P21；沿着方向P12→P14遍历端点为P12的射线P12P14，第一个灰度值为非零值的点即为交点P22；沿着方向P13→P11遍历端点为P13的射线P13P11，第一个灰度值为非零值的点即为交点P23；沿着方向P14→P12遍历射线端点为P14的射线P14P12，第一个灰度值为非零值的点即为交点P24。

优选地，采用最小外接四边形算法，计算得出所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点，具体包括以下步骤：

B1：设置基带区域(P11,P12,P13,P14)内的灰度值全部为255，得到第二预设图像。

B2：将第二预设图像减去第一图像的基带区域内的图像，得到第二差值图像，所述第二差值图像的大小范围与基带区域大小范围相同。

B3：在第二差值图像中，通过最小外接四边形算法即可获取一个灰度值为非零值的四边形区域，由于第二差值图像内灰度值为非零值的图像区域即为产品的二值化图像在基带区域内的图像，因此四边形区域的四个顶点即为四个所述交点。

在S305中，根据所述交点确定两对方向相反的射线，遍历所述射线上的像素点的图像数据，找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点。

根据S304中确定的P21、P22、P23、P24四个交点，确定两对方向相反的射线，即确定以P21为端点的射线P21P22、以P22为端点的射线P22P21这一对方向相反的射线，确定以P23为端点的射线P23P24、以P24为端点的射线P24P23这另一对方向相反的射线。分别遍历射线找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点，即P31、P32、P33、P34四个像素点，如图8所示。具体地，所述S305包括以下步骤：

S3051：在第一图像中，沿P22→P21方向遍历射线P22P21上的像素点的图像数据，当像素点的图像数据与P21的图像数据一致时，继续遍历，当像素点的图像数据与P21的图像数据不一致时，停止遍历并记录该像素点P31的坐标。

S3052：在第一图像中，沿P21→P22方向遍历射线P21P22上的像素点的图像数据，当像素点的图像数据与P22的图像数据一致时，继续遍历，当像素点的图像数据与P22的图像数据不一致时，停止遍历并记录该像素点P32的坐标。

S3053：在第一图像中，沿P24→P23方向遍历射线P24P23上的像素点的图像数据，当像素点的图像数据与P23的图像数据一致时，继续遍历，当像素点的图像数据与P23的图像数据不一致时，停止遍历并记录该像素点P33的坐标。

S3054：在第一图像中，沿P23→P24方向遍历射线P23P24上的像素点的图像数据，当像素点的图像数据与P24的图像数据一致时，继续遍历，当像素点的图像数据与P24的图像数据不一致时，停止遍历并记录该像素点P34的坐标。

在S306中，根据所述像素点定位所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，并输出定位信息。

S305中确定的四个像素点，便为所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，标记这四个顶点，并输出定位信息，所述定位信息包括四个顶点的坐标。

本发明实施例中，通过获取产品图像的重心并据此确定基带区域，再根据基带区域与产品图像区域找到产品四边形主体的四个顶点，完成产品定位，由于重心计算、交点确定及根据射线上的像素点的图像数据寻找产品主体的四个顶点的过程中，外部条形带对图像处理过程的影响较小，使得整个产品主体定位几乎不受外部条形带的影响，因此能够使得产品定位更加准确，从而减少产品自动检测过程的误判率，减少检测次数及检测成本。

应理解，本实施例各步骤中，虽然仅以产品的二值化图像的一种位置情况作为示意图辅助说明，但并不意味着本发明实施例仅限于图示的位置情况，产品的二值化图像的位置情况还包括如图9和图10所示的两种情况位置情况，以及其它未列图示意的位置情况。因此，以上图示的产品的二值化图像的位置情况不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二：

图11示出了本申请实施例提供的第二种产品定位方法的流程示意图，详述如下：

同样地，本实施例中的产品的二值化图像的位置情况包括但不限于图4、图9、图10中所示的情况。

在S1101中，获取第一图像，所述第一图像包含所述产品的二值化图像。

本实施例中S1101与上一实施例中的S301相同，具体请参阅上一实施例中S301的相关描述，此处不赘述。

在S1102中，确定所述产品的二值化图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线。

通过数字图像重心计算方法计算出所述产品的二值化图像的重心坐标，确定重心点Pg(xg,yg)，从而确定产品的二值化图像在垂直方向的垂直重心线L。具体地，根据重心点Pg(xg,yg)，确定垂直重心线的两个端点为与第一图像的上、下边界分别相交的两个点Pg0(xg,0)，Pg1(xg,h)，根据这两个点输出所述产品的二值化图像的垂直重心线L。

优选地，采用灰度重心法计算所述产品图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线。

灰度重心法是一种通过求二值图像的一阶矩来求得图像重心的方法。灰度重心法将区域内每一像素位置处的灰度值当做该点的“质量”，从而计算出图像的重心。其计算公式如下：

其中，“·”表示点乘，f(u,v)为坐标为(u,v)的像素点的灰度值，Ω为所述产品的二值化图像所在的区域。令xg＝

，yg＝

，即可得出所述产品的二值化图像的重心点Pg(xg,yg)。

在S1103中，在所述第一图像上确定以所述垂直重心线为对称轴的基带区域，其中所述基带区域的高度等于所述第一图像的高度，所述基带区域的宽度为预设宽度。

在第一图像上确定基带区域(P11,P12,P13,P14)，该基带区域以垂直重心线为对称轴，高度等于第一图像的高度，宽度为预设宽度，即2×w1。可以根据重心点Pg(xg,yg)、预设宽度及第一图像高度来确定基带区域的四个端点坐标P11(xg-w1,0)、P12(xg+w1,0)、P13(xg-w1,h)、P14(xg+w1,h)，从而确定基带区域。或者可以通过将垂直重心线L左右各平移w1的距离，得到两条与第一图像相交的线，从而确定基带区域。

可选地，所述预设宽度通过以下方式确定：

获取所述产品的尺寸信息，根据所述尺寸信息确定所述预设宽度。

该产品的尺寸信息可以通过直接接收产品尺寸信息输入指令获取，也可以通过识别第一图像中的产品的二值化图像来得出产品的尺寸信息。根据产品的尺寸信息，确定预设宽度，预设宽度是用产品的宽度减去目标数值得到的，预设宽度小于产品的宽度，该目标数值可以依据实际情况需要设定。

在S1104中，确定所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点。

本实施例中S1104与上一实施例中的S304相同，具体请参阅上一实施例中S304的相关描述，此处不赘述。

可选地，所述产品定位方法还包括：

若所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点不存在，则判定产品定位失败，结束定位流程。

在一些情况下，例如第一图像可能因为一些错误没有包含产品的二值化图像，步骤S1104中无法找到所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点。此时判定产品定位失败，返回定位失败的提示信息，并结束定位流程。

在S1105中，根据所述交点确定两对方向相反的射线，遍历所述射线上的像素点的图像数据，找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点。

本实施例中S1105与上一实施例中的S305相同，具体请参阅上一实施例中S305的相关描述，此处不赘述。

在S1106中，根据所述像素点定位所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，并输出定位信息。

本实施例中S1106与上一实施例的S306相同，具体请参阅上一实施例中S306的相关描述，此处不赘述。

在S1107中，若所述定位信息不符合目标位置信息，则根据四个所述顶点，调整所述产品的位置。

S1106中输出的定位信息包括所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点的坐标信息，判断这四个顶点确定的四边形区域在第一图像中是否符合目标位置信息。目标位置信息为目标区域的位置信息，目标区域可以为预先设置的第一图像中的预设区域，也可以为根据第一图像自动计算得到的第一图像的中心区域，其中，所述目标区域的大小均大于或等于所述四个顶点确定的四边形区域的大小。

若所述定位信息不符合目标位置信息，例如四个顶点确定的四边形区域不在所述目标区域内的情况下，和/或四边形区域的中心同目标区域的中心不一致的情况下，判定所述定位信息不符合目标位置信息，调整所述产品的位置。

可选地，所述S207具体包括以下步骤：

S11071：若所述定位信息不符合预设位置信息，则根据四个所述顶点其中的两个，确定一条直线，并计算所述直线与所述第一图像距离最短的边缘线的夹角。

以图9所示的情况为例，由P33和P34这两个顶点确定直线L3(P33,P34)，并确定与直线L3距离最短的第一图像的边缘线即L4(P3,P4)，计算L3与L4的夹角θ。

S11072：确定四个所述顶点的中心坐标。

根据S206中确定的四个所述顶点的坐标，计算四个所述顶点的中心点Pc的坐标。

S11073：根据所述夹角及所述中心坐标，调整所述产品的位置。

根据夹角θ及中心点Pc的坐标，调整所述产品的位置，可通过旋转平移所述产品，使产品的位置符合目标位置。

本发明实施例中，由于在保证产品定位比较准确的前提下，又增加了依据定位信息自动调整产品的位置的操作，因此能够自动调整产品位置到目标位置上，进一步减少产品自动检测过程的误判率，减少检测次数及检测成本。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三：

图12示出了本申请实施例提供的一种产品定位装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

该产品定位装置包括：获取单元121、第一确定单元122、第二确定单元123、第三确定单元124、寻找单元125、输出单元126。其中：

获取单元121，用于获取第一图像，所述第一图像包含所述产品的二值化图像。

本实施例的产品包括四边形主体，该四边形主体可以为长方形主体，也可以为不规则的四边形主体。

获取的第一图像为包含所述产品的二值化图像的图像，如图4所示，第一图像的图像宽度为w，图像高度为h，P1(0,0)、P2(w,0)、P3(0,h)、P4(w,h)分别为第一图像的四个顶点。

第一确定单元122，用于确定所述产品的二值化图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线。

通过数字图像重心计算方法计算出所述产品的二值化图像的重心坐标，确定重心点Pg(xg,yg)，从而确定产品的二值化图像在垂直方向的垂直重心线L。具体地，根据重心点Pg(xg,yg)，确定垂直重心线的两个端点为与第一图像的上、下边缘线分别相交的两个点Pg0(xg,0)、Pg1(xg,h)，根据这两个点输出所述产品的二值化图像的垂直重心线L。

可选地，所述第一确定单元122包括：

第一计算模块，用于采用灰度重心法计算所述产品图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线。

第二确定单元123，用于在所述第一图像上确定以所述垂直重心线为对称轴的基带区域，其中所述基带区域的高度等于所述第一图像的高度，所述基带区域的宽度为预设宽度。

在第一图像上确定基带区域(P11,P12,P13,P14)，该基带区域以垂直重心线为对称轴，高度等于第一图像的高度，宽度为预设宽度，即2×w1。可以根据重心点Pg(xg,yg)、预设宽度及第一图像高度来确定基带区域的四个端点坐标P11(xg-w1,0)、P12(xg+w1,0)、P13(xg-w1,h)、P14(xg+w1,h)，从而确定基带区域。或者可以通过将垂直重心线L左右各平移预设宽度的二分之一，即w1的距离，得到两条与第一图像相交的线，从而确定基带区域。

第三确定单元124，用于确定所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点。

确定所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域(P11,P12,P13,P14)的四个交点，即为如图7所示的P21、P22、P23、P24四个点。

可选地，所述第三确定单元124，包括：

第二计算模块，用于采用最小外接四边形算法，计算得出所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点。

可选地，所述第三确定单元124，还包括:

判定模块，用于若所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点不存在，则判定产品定位失败，结束定位流程。

寻找单元125，用于根据所述交点确定两对方向相反的射线，遍历所述射线上的像素点的图像数据，找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点。

根据第三确定单元124确定的P21、P22、P23、P24四个交点，确定两对方向相反的射线，即确定以P21为端点的射线P21P22、以P22为端点的射线P22P21这一对方向相反的射线，确定以P23为端点的射线P23P24、以P24为端点的射线P24P23这另一对方向相反的射线。分别遍历射线找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点，即P31、P32、P33、P34四个像素点。

输出单元126，用于根据所述像素点定位所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，并输出定位信息。

寻找单元125找出的四个像素点，便为所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，标记这四个顶点，并输出定位信息，所述定位信息包括四个顶点的坐标。

可选地，所述产品定位装置还包括：

预设宽度确定单元，用于获取所述产品的尺寸信息，根据所述尺寸信息确定所述预设宽度。

可选地，所述产品定位装置还包括：

调整单元，用于若所述定位信息不符合目标位置信息，则根据四个所述顶点，调整所述产品的位置。

可选地，所述调整单元包括夹角计算模块、中心坐标确定模块及调整模块：

夹角计算模块，用于若所述定位信息不符合目标位置信息，则根据四个所述顶点其中的两个，确定一条直线，并计算所述直线与所述第一图像距离最短的边缘线的夹角。

中心坐标确定模块，用于确定四个所述顶点的中心坐标。

调整模块，用于根据所述夹角及所述中心坐标，调整所述产品的位置。

本发明实施例中，通过获取产品图像的重心并据此确定基带区域，再根据基带区域与产品图像区域找到产品四边形主体的四个顶点，完成产品定位，由于重心计算、交点确定及根据射线上的像素点的图像数据寻找产品主体的四个顶点的过程中，外部条形带对图像处理过程的影响较小，使得整个产品主体定位几乎不受外部条形带的影响，因此能够使得产品定位更加准确，从而减少产品自动检测过程的误判率，减少检测次数及检测成本。

实施例四：

图13是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图13所示，该实施例的终端设备13包括：处理器130、存储器131以及存储在所述存储器131中并可在所述处理器130上运行的计算机程序132，例如产品定位程序。所述处理器130执行所述计算机程序132时实现上述各个产品定位方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤S301至S304。或者，所述处理器130执行所述计算机程序132时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图12所示模块121至126的功能。

示例性的，所述计算机程序132可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器131中，并由所述处理器130执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序132在所述终端设备13中的执行过程。例如，所述计算机程序132可以被分割成获取单元、第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元、寻找单元、输出单元，各单元具体功能如下：

获取单元，用于获取第一图像，所述第一图像包含所述产品的二值化图像。

第一确定单元，用于确定所述产品的二值化图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线。

第二确定单元，用于在所述第一图像上确定以所述垂直重心线为对称轴的基带区域，其中所述基带区域的高度等于所述第一图像的高度，所述基带区域的宽度为预设宽度。

第三确定单元，用于确定所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点。

寻找单元，用于根据所述交点确定两对方向相反的射线，遍历所述射线上的像素点的图像数据，找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点。

输出单元，用于根据所述像素点定位所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，并输出定位信息。

所述终端设备13可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器130、存储器131。本领域技术人员可以理解，图13仅仅是终端设备13的示例，并不构成对终端设备13的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器130可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器131可以是所述终端设备13的内部存储单元，例如终端设备13的硬盘或内存。所述存储器131也可以是所述终端设备13的外部存储设备，例如所述终端设备13上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器131还可以既包括所述终端设备13的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器131用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器131还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种产品定位方法，所述产品包括四边形主体，其特征在于，包括：

获取第一图像，所述第一图像包含所述产品的二值化图像；

确定所述产品的二值化图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线；

在所述第一图像上确定以所述垂直重心线为对称轴的基带区域，其中所述基带区域的高度等于所述第一图像的高度，所述基带区域的宽度为预设宽度；

根据所述基带区域，通过直线检测法、遍历射线法或者最小外接四边形算法，在所述第一图像上确定四个点，所述四个点即为所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点；

根据所述交点确定两对方向相反的射线，遍历所述射线上的像素点的图像数据，找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点；

根据所述像素点定位所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，并输出定位信息；

其中，

所述直线检测法包括：在所述基带区域进行直线检测以获取两条直线段，并确定所述两条直线段与所述基带区域的边界的交点，得到四个所述交点；

所述遍历射线法包括：设置所述基带区域的灰度值，得到第一预设图像；将所述第一预设图像减去第一图像的基带区域内的图像，得到第一差值图像，所述第一差值图像的大小范围与所述基带区域大小范围相同；在所述第一差值图像中，沿着所述基带区域的四个端点所确定的射线遍历查找每条射线上第一个灰度值为非零值的点，得到四个所述交点；

所述最小外接四边形算法包括：设置所述基带区域的灰度值，得到第二预设图像；将所述第二预设图像减去第一图像的基带区域内的图像，得到第二差值图像，所述第二差值图像的大小范围与所述基带区域大小范围相同；在所述第二差值图像中，通过最小外接四边形算法获取一个四边形区域，并确定所述四边形区域的四个顶点为四个所述交点。

2.如权利要求1所述的产品定位方法，其特征在于，所述确定所述产品的二值化图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线，包括：

采用灰度重心法计算所述产品图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线。

3.如权利要求1所述的产品定位方法，其特征在于，所述产品定位方法还包括：

若所述四个交点不存在，则判定产品定位失败，结束定位流程。

4.如权利要求1所述的产品定位方法，其特征在于，所述预设宽度通过以下方式确定：

获取所述产品的尺寸信息，根据所述尺寸信息确定所述预设宽度。

5.如权利要求1至4任意一项所述的产品定位方法，其特征在于，在所述根据所述像素点定位所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点之后，还包括：

若所述定位信息不符合目标位置信息，则根据四个所述顶点，调整所述产品的位置。

6.如权利要求5所述的产品定位方法，其特征在于，所述若所述定位信息不符合目标位置信息，则根据四个所述顶点，调整所述产品的位置，包括：

若所述定位信息不符合目标位置信息，则根据四个所述顶点其中的两个，确定一条直线，并计算所述直线与所述第一图像距离最短的边缘线的夹角；

确定四个所述顶点的中心坐标；

根据所述夹角及所述中心坐标，调整所述产品的位置。

7.一种产品定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取第一图像，所述第一图像包含所述产品的二值化图像；

第一确定单元，用于确定所述产品的二值化图像的重心坐标，根据所述重心坐标确定所述产品的二值化图像的垂直重心线；

第二确定单元，用于在所述第一图像上确定以所述垂直重心线为对称轴的基带区域，其中所述基带区域的高度等于所述第一图像的高度，所述基带区域的宽度为预设宽度；

第三确定单元，用于根据所述基带区域，通过直线检测法、遍历射线法或者最小外接四边形算法，在所述第一图像上确定四个点，所述四个点即为所述产品的二值化图像所在的区域与所述基带区域的四个交点；

寻找单元，用于根据所述交点确定两对方向相反的射线，遍历所述射线上的像素点的图像数据，找出每条射线上第一个与所述射线起点的图像数据不一致的像素点；

输出单元，用于根据所述像素点定位所述产品的二值化图像中四边形主体的四个顶点，并输出定位信息；

其中，

所述直线检测法包括：在所述基带区域进行直线检测以获取两条直线段，并确定所述两条直线段与所述基带区域的边界的交点，得到四个所述交点；

所述遍历射线法包括：设置所述基带区域的灰度值，得到第一预设图像；将所述第一预设图像减去第一图像的基带区域内的图像，得到第一差值图像，所述第一差值图像的大小范围与所述基带区域大小范围相同；在所述第一差值图像中，沿着所述基带区域的四个端点所确定的射线遍历查找每条射线上第一个灰度值为非零值的点，得到四个所述交点；

所述最小外接四边形算法包括：设置所述基带区域的灰度值，得到第二预设图像；将所述第二预设图像减去第一图像的基带区域内的图像，得到第二差值图像，所述第二差值图像的大小范围与所述基带区域大小范围相同；在所述第二差值图像中，通过最小外接四边形算法获取一个四边形区域，并确定所述四边形区域的四个顶点为四个所述交点。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

Images