CN109358650A - 巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，包括接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，计算巡检目标位置集合中所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径巡检导航，增加了无人机巡检导航效率。

Description

巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及无人机导航领域，特别是涉及一种巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质。

背景技术

无人机是一种在飞机上无载人的飞行器。近年来，随着科技的发展，无人机的应用范围越来越广，除军事领域外，在物质运输、地质勘探、消防救援以及救援巡查等民用领域也广泛应用。

其中，随着电力工程领域越来越朝向智能电网的方向发展，利用无人机对变电站进行巡检越来越成为较为便捷高效的手段，然而变电站内设备众多并且昂贵，环境复杂，目前的无人机进行巡检时，往往无法实现自主避障，建立合适巡检路径，若要圆满完成任务，极容易造成变电站设备损坏。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，能够使无人机建立合适导航路径，高效完成目标导航任务。

一种巡检路径规划方法，包括：

接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，巡检目标位置集合由远程控制端根据预设三维地图数据信息设置；

从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合；

计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合；

选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置；

计算巡检目标位置集合中另一巡检目标位置对应的巡检位置直至计算出所有巡检目标位置对应的巡检位置；

根据第二预设导航避障条件以及所有巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径进行巡检导航。

在一个实施例中，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合的步骤包括：

根据当前机载拍摄设备参数，计算可选巡检位置对应的视场角；

根据可选巡检位置同巡检目标位置之间的相对距离，结合视场角，计算对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

在一个实施例中，无人机包括激光扫描设备，上述方法还包括：

在巡检过程中，通过激光扫描设备对当前巡检目标位置进行扫描，得到当前巡检目标位置的三维扫描信息；

对三维扫描信息进行处理，得到当前巡检目标位置的三维数据信息并发送至远程控制端进行处理以获得当前巡检目标位置对应的扫描位置校正信息。

在一个实施例中，上述方法还包括：

接收远程控制端发送的扫描位置校正信息，并获取当前实时定位信息，对当前实时定位信息以及扫描位置校正信息进行融合处理，生成巡检校正信息，根据巡检校正信息对当前巡检位置进行调整。

在一个实施例中，上述装置包括：

巡检目标位置集合获取单元，用于接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，巡检目标位置集合由远程控制端根据预设三维地图数据信息设置；

可选巡检位置集合获取单元，用于从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合；

巡检覆盖率集合获取单元，用于计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合；

巡检位置获取单元，用于选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置；

初始巡检路径获取单元，用于根据第二预设导航避障条件以及所有巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径；

导航单元，用于根据初始巡检路径进行巡检导航。

在一个实施例中，巡检覆盖率集合获取单元包括：

视场角获取子单元，用于根据当前机载拍摄设备参数，计算可选巡检位置对应的视场角；

巡检覆盖率集合获取子单元，用于根据可选巡检位置同上述巡检目标位置之间的相对距离，结合上述视场角，计算对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

在一个实施例中，无人机还包括激光扫描设备，上述装置还包括：

三维扫描信息获取单元，用于通过激光扫描设备对巡检目标位置进行扫描，得到当前巡检目标位置的三维扫描信息；

三维数据信息生成单元，用于对三维扫描信息进行处理，得到当前巡检目标位置的三维数据信息；

三维数据信息发送单元，用于将三维数据信息发送至远程控制端进行处理以获得当前巡检目标位置对应的扫描位置校正信息。

在一个实施例中，上述装置还包括：

扫描位置校正信息接收单元，用于接收远程控制端发送的扫描位置校正信息；

当前实时定位信息获取单元，用于获取当前实时定位信息；

巡检校正信息生成单元，用于对当前实时定位信息以及扫描位置校正信息进行融合处理，生成巡检校正信息，根据巡检校正信息对当前巡检位置进行调整。

此外，还提供了一种无人机导航设备，包括存储器以及处理器，上述存储器用于存储计算机程序，上述处理器运行上述计算机程序以使无人机设备执行上述导航方法。

在一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其存储有上述无人机导航设备中所使用的上述计算机程序。

上述巡检路径规划方法、装置、无人机以及计算机可读存储介质，接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，上述巡检目标位置集合由上述远程控制端根据预设三维地图数据信息设置，从上述巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定上述巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算上述可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到上述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取上述巡检覆盖率集合中的最大值对应的上述可选巡检位置作为上述巡检目标位置对应的巡检位置，计算上述巡检目标位置集合中另一巡检目标位置对应的巡检位置直至计算出所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从上述巡检路径集合确定初始巡检路径并沿上述初始巡检路径进行巡检导航，从三维地图数据信息中获取巡检目标位置集合，保证了无人机对于巡检目标位置的深度感知，然后计算同巡检目标位置对应的可选巡检位置集合中每一个初始巡检目标位置对应的巡检覆盖率，获取巡检覆盖率集合中的最大值对应的巡检导航位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，使得无人机能够获得合适的巡检位置，增加了导航任务的效率，为无人机后续建立巡检路径提供了基础，进一步结合上述第二预设导航避障条件以及上述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从所述巡检路径集合确定初始巡检路径并沿所述初始巡检路径进行巡检导航，使得无人机能够在复杂环境下建立起合适的巡检路径，提高无人机进行巡检导航的安全性，增加了无人机巡检导航的效率，使得无人机能够高效完成巡检导航任务。

附图说明

图1为一个实施例中巡检路径规划方法的应用环境图；

图2为一个实施例中巡检路径规划方法的流程示意图；

图3为一个实施例中得到巡检覆盖率集合的流程示意图；

图4为另一个实施例中巡检路径规划方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中巡检路径规划方法的流程示意图；

图6为一个实施例中巡检路径规划装置的结构框图；

图7为一个实施例中巡检覆盖率集合获取单元的结构框图；

图8为另一个实施例中巡检路径规划装置的结构框图。

图9为另一个实施例中巡检路径规划装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为一个实施例中巡检路径规划方法的应用环境图，其中包括无人机110以及远程控制端120，无人机110以及远程控制端120上分别包含对应的通信装置，两者可以相互进行通信，无人机110可以用于但不限于地质勘探、消防救援、电力工程巡查以及救援巡查等领域。

在一个实施例中，提供了一种巡检路径规划方法，如图2所示，上述方法包括：

步骤S210，接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，上述巡检目标位置集合由上述远程控制端根据预设三维地图数据信息设置。

具体地，针对巡检目标，可以通过三维激光扫描装置和可见光拍摄装置相结合，对巡检目标进行三维信息采集，为无人机的将要执行的飞巡任务建立安全三维巡检模型区域，得到对应的三维地图数据信息，然后可进一步得到巡检目标位置集合。

在一个实施例中，无人机在获取巡检目标位置集合后可以针对不同的巡检目标位置设置不同的巡视率，这是因为巡检目标位置对应的巡检目标的特性以及重要性程度不尽相同，这样以来使得无人机巡检导航更加高效。

在一个实施例中，通过无人机对变电站设备进行巡查，此时，通过三维激光扫描装置对变电站进行三维扫描，获取变电站的三维地图数据信息，该三维地图数据信息包括厘米级精度的三维坐标以及变电站设备的外观纹理贴图模型信息，将该三维地图数据信息导入远程控制端，然后远程控制端根据该三维地图数据信息，可以进一步获得三维立体地图，且具有实景展示功能表，然后进一步获取巡检目标位置信息，并发送至对应的无人机。

其中，三维激光扫描技术通过高速激光扫描测量的方法，大面积和高分辨率地快速获取物体表面各个点的三维坐标、反射率以及颜色强度等信息，由这些大量密集的点信息可快速复建出实际比例的真彩色三维点云模型，为后续的业务处理以及数据分析等工作提供准确依据。该方法定位精度可达到厘米，具有快速性、不接触性、穿透性、主动性、高密度、高精度、数字化、自动化以及实时动态性强等特点，很好的解决了目前空间信息技术发展实时性与准确性的颈瓶。总之，通过三维激光扫描技术，可以获取高精度高分辨率的数字地形模型，用来作为无人机自主飞行作业的地图模版，而且具有实景显示功能。

步骤S220，从上述巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定上述巡检目标位置对应的可选巡检位置集合。

具体地，无人机得到对应的巡检目标位置集合后，可以进一步对该巡检目标位置集合进行处理，首先可以选定其中巡检目标位置集合中的某一巡检目标位置，然后结合第一预设导航避障条件，得到巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，其中第一预设导航避障条件主要指无人机针对巡检目标位置附近悬停飞行所设置的导航避障条件。

在一个具体的实施例中，在第一预设导航避障条件下，无人机在某一特定的巡检目标位置存在多个可选巡检位置，此时可以获取到可选巡检位置集合。

在一个具体的实施例中，如无人机对变电设备进行巡查，此时第一预设导航避障条件可以进行设置，例如不能进入带电设备上方，同周围空间内所有地点设备保持3米以上的安全距离，巡检通道空间优先以及特殊设备绕行等，该第一预设导航避障条件可以根据巡检目标附近周围环境的实际情况和需要进行合理设置。

步骤S230，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到上述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

具体地，针对某一特定的巡检目标位置，无人机具体的悬停位置存在对应的可选巡检位置集合，此时选择合适的悬停巡检作业位置显得尤为重要。对于无人机而言，每一个可选巡检位置均对应一个导航覆盖率，导航覆盖率的大小决定了无人机悬停飞行巡检作业时的范围大小，选取通过计算可选巡检位置对应的巡检覆盖率，可以得到上述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

步骤S240，选取上述巡检覆盖率集合中的最大值对应的上述可选巡检位置作为上述巡检目标位置对应的巡检位置。

具体地，得到同可选巡检位置集合对应的巡检覆盖率集合之后，可以进一步将可选巡检位置集合中的元素值大小进行比较，选取最大元素值并将对应的可选巡检位置作为巡检位置，使得无人机能够获得合适的巡检位置，增加了无人机执行单个巡检任务执行的覆盖率，进一步提高了无人机巡检导航的效率，为无人机后续建立巡检路径提供了基础。

步骤S250，计算上述巡检目标位置集合中另一巡检目标位置对应的巡检位置直至计算出所有巡检目标位置对应的巡检位置。

具体的，巡检目标位置集合中每一个巡检目标位置均可以通过上述方法进行计算获得对应的巡检位置，通过计算所有巡检目标位置的对应的巡检位置，可以为后续的巡检路径的计算提供基础。

步骤S260，根据第二预设导航避障条件以及上述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件确定初始巡检路径并进行巡检导航。

具体地，针对每一个巡检目标位置获得一个巡检位置之后，进一步可以获得巡检目标位置集合中所有巡检目标位置相对应的巡检位置，此时若将各个巡检位置连接起来组合成路径，需要进一步考虑不同巡检位置之间的具体环境，即需要考虑第二预设导航避障条件，结合第二预设导航避障条件，按照巡检位置集合中各个巡检位置的实际先后顺序，得到巡检路径，其中巡检路径可以有多条，无人机从巡检路径集合中选取一条巡检路径进行巡检导航，其中第二预设巡检导航预设条件是根据不同巡检目标位置对应的巡检位置之间的具体环境进行设置，例如两个不同的巡检位置之间巡检飞行路径不能穿越带电设备，且两个巡检位置之间的巡检路径必须满足安全距离等。

在一个实施例中，根据巡检位置集合中各个巡检位置的实际先后顺序，将各个巡检位置点进行依次串联得到巡检路径，其中任意两个巡检位置点之间进行串联连接时，若符合第二预设巡检导航避障规则时为按空间位置顺序直线连接，若不符合第二预设巡检导航避障规则时为在两个巡检位置点之间通过计算插入多个巡检位置点方式，避开两个巡检位置点之间的障碍，以此类推，最终形成一条或者多条可供无人机执行巡检任务的巡检路径，得到巡检路径集合，然后，无人机可进一步根据预设条件从巡检路径集合中的选取巡检路径获得初始巡检导航路径进行导航，一般的，无人机优先选择巡检路径总路程距离最短的巡检路径，但也同时考虑突发条件，如设置巡检路径中出现突发障碍物时及时请求变更巡检路径等，可通过预设条件进行提前设置，预设条件根据具体环境情况实际设置。

上述巡检路径规划方法，接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，上述巡检目标位置集合由上述远程控制端根据预设三维地图数据信息设置，从上述巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定上述巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算上述可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到上述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取上述巡检覆盖率集合中的最大值对应的上述可选巡检位置作为上述巡检目标位置对应的巡检位置，计算上述巡检目标位置集合中另一巡检目标位置对应的巡检位置直至计算出所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从上述巡检路径集合确定初始巡检路径并沿上述初始巡检路径进行巡检导航，从三维地图数据信息中获取巡检目标位置集合，保证了无人机对于巡检目标位置的深度感知，然后计算同巡检目标位置对应的可选巡检位置集合中每一个初始巡检目标位置对应的巡检覆盖率，获取巡检覆盖率集合中的最大值对应的巡检导航位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，使得无人机能够获得合适的巡检位置，增加了导航任务的效率，为无人机后续建立巡检路径提供了基础，进一步结合上述第二预设导航避障条件以及上述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从所述巡检路径集合确定初始巡检路径并沿所述初始巡检路径进行巡检导航，使得无人机能够在复杂环境下建立起合适的巡检路径，提高无人机进行巡检导航的安全性，增加了无人机巡检导航的效率，使得无人机能够高效完成目标导航任务。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S220包括：

步骤S222，根据上述当前机载拍摄设备参数，计算可选巡检位置对应的视场角。

具体地，当前机载拍摄设备一般包括红外拍摄设备或者可将光拍摄设备中的至少一种，机载设备参数通常指像素、焦距、画幅以及放大倍数等，对于任意一个可选巡检位置，相对于巡检目标位置的相对距离是确定的，此时，通过对机载设备参数进行合理设置，无人机获得对应的系统参数，上述系统参数决定了当前机载设备的视场角，也就是的无人机能“看到”的有效区域。

步骤S224，根据可选巡检位置同当前巡检目位置之间的相对距离，结合视场角，计算对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

具体的，对于任意一个可选巡检位置，相对于巡检目标位置的相对距离是确定的，进一步结合视场角，无人机可以计算获取同可选巡检位置对应的巡检覆盖率，进一步计算可选巡检位置集合中所有的可选巡检位置各自对应的巡检覆盖率，得到同巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

在一个实施例中，上述无人机还包括激光扫描设备，如图4所示，上述巡检路径规划方法还包括：

步骤S270，在巡检过程中，通过激光扫描设备对当前巡检目标位置进行扫描，得到当前巡检目标位置的三维扫描信息。

具体的，无人机上还可设置激光扫描设备，用于巡检导航飞行过程中对当前巡检目标位置进行扫描，得到对应的三维扫描信息，通常包括数字高程模型、数字表面模型、数字正射影像等内容。

步骤S280：对三维扫描信息进行处理，得到当前巡检目标位置的三维数据信息并发送至远程控制端进行处理以获得当前巡检目标位置对应的扫描位置校正信息。

具体的，无人机得到三维扫描信息之后，通过特征提取和匹配，提取用于匹配微型飞行器位置和方位角测量的立体图像特征点，实现与扫描场景的互相关联，得到包括当前巡检目标位置三维立体场景信息的当前三维数据信息。

通过对激光扫描设备，可以实时获取当前巡检目标位置对应的三维数据信息，实现了无人机对于当前巡检目标位置的深度感知，另一方面无人机也可以通过激光扫描装置对出现在当前视野范围的其他非巡检目标进行扫描，以获取对周围环境目标的感知。

无人机对三维扫描信息进行处理，得到当前巡检目标位置的三维数据信息，在获取三维数据信息后，可以进一步发送至远程控制端进行处理，远程控制端将该三维数据信息与远程控制端预设三维地图数据信息进行对比，判断三维数据信息对应的当前巡检目标位置是否正确，生成扫描位置校正信息。

在一个实施例中，如图5所示，上述方法还包括：

步骤S300，接收上述远程控制端发送的扫描位置校正信息，并获取当前实时定位信息，对当前实时定位信息以及扫描位置校正信息进行融合处理，生成巡检校正信息，根据巡检校正信息对当前巡检位置进行调整。

具体的，一方面，无人机通过全球定位系统GPS(GPS，Global PositioningSystem)或者北斗导航系统BDS(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)可以对自己进行动态实时定位RTK(Real Time Kinematic，RTK)，获取自身的实时定位信息，但是在具体环境下，动态实时定位信息精度不能满足无人机实际的需求，此时根据扫描位置校正信息可以获得无人机自身的巡检校正信息，该巡检校正信息通常包括当前位置偏移校正信息以及激光扫描装置角度校正信息中的至少一种，然后进一步结合巡检校正信息对无人机当前实时定位信息进行校正，从而对当前巡检位置进行调整，进一步引导和约束无人机的空间位置，进而对初始巡检路径进行调整，实现高可靠的自主导航避障作业模式，以获取更好的巡检导航效果。

此外，如图6所示，还提供了一种导航装置，包括：

巡检目标位置集合获取单元312，用于接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，巡检目标位置集合由远程控制端根据预设三维地图数据信息设置；

可选巡检位置集合获取单元314，用于从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合。

巡检覆盖率集合获取单元316，用于计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合；

巡检位置获取单元318，用于选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置。

初始巡检路径获取单元320，用于根据根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从上述巡检路径集合确定初始巡检路径。

导航单元322，用于根据上述初始巡检路径进行巡检导航。

在一个实施例中，如图7所示，巡检覆盖率集合获取单元316包括：

视场角获取子单元316a，用于根据当前机载拍摄设备参数，计算可选巡检位置对应的视场角；

巡检覆盖率集合获取子单元316b，用于根据可选巡检位置同巡检目标位置之间的相对距离，结合视场角，计算对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

在一个实施例中，无人机还包括激光扫描设备，如图8所示，上述装置还包括：

三维扫描信息获取单元324，用于通过激光扫描设备对巡检目标位置进行扫描，得到当前巡检目标位置的三维扫描信息；

三维数据信息生成单元326，用于对三维扫描信息进行处理，得到当前巡检目标位置的三维数据信息；

三维数据信息发送单元328，用于将三维数据信息发送至远程控制端进行处理以获得当前巡检目标位置对应的扫描位置校正信息。

在一个实施例中，如图9所示，上述装置还包括：

扫描位置校正信息接收单元330，用于接收远程控制端发送的扫描位置校正信息；

当前实时定位信息获取单元332，用于获取当前实时定位信息；

巡检校正信息生成单元334，用于对当前实时定位信息以及扫描位置校正信息进行融合处理，生成巡检校正信息，根据巡检校正信息对当前巡检位置进行调整，巡检校正信息包括当前位置偏移校正信息以及激光扫描装置角度校正信息中的至少一种。

此外，还提供了一种无人机，包括存储器以及处理器，上述存储器用于存储计算机程序，上述处理器运行上述计算机程序以使上述无人机执行上述导航方法。

在一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其存储有上述无人机所使用的上述计算机程序。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，所述巡检目标位置集合由所述远程控制端根据预设三维地图数据信息设置；

从所述巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定所述巡检目标位置对应的可选巡检位置集合；

计算所述可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合；

选取所述巡检覆盖率集合中的最大值对应的所述可选巡检位置作为所述巡检目标位置对应的巡检位置；

计算所述巡检目标位置集合中另一巡检目标位置对应的巡检位置直至计算出所有巡检目标位置对应的巡检位置；

根据第二预设导航避障条件以及所有所述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从所述巡检路径集合确定初始巡检路径并沿所述初始巡检路径进行巡检导航。

2.根据权利要求1所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述计算所述可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合的步骤包括：

根据当前机载拍摄设备参数，计算所述可选巡检位置对应的视场角；

根据所述可选巡检位置同所述巡检目标位置之间的相对距离，结合所述视场角，计算对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

3.根据权利要求1所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述无人机包括激光扫描设备，所述方法还包括：

在巡检过程中，通过所述激光扫描设备对当前巡检目标位置进行扫描，得到当前巡检目标位置的三维扫描信息；

对所述三维扫描信息进行处理，得到当前巡检目标位置的三维数据信息并发送至所述远程控制端进行处理以获得所述当前巡检目标位置对应的扫描位置校正信息。

4.根据权利要求3所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括:

接收所述远程控制端发送的所述扫描位置校正信息，并获取当前实时定位信息，对所述当前实时定位信息以及所述扫描位置校正信息进行融合处理，生成巡检校正信息，根据所述巡检校正信息对当前巡检位置进行调整。

5.一种巡检路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

巡检目标位置集合获取单元，用于接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，所述巡检目标位置集合由所述远程控制端根据预设三维地图数据信息设置；

可选巡检位置集合获取单元，用于从所述巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定所述巡检目标位置对应的可选巡检位置集合；

巡检覆盖率集合获取单元，用于计算所述可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合；

巡检位置获取单元，用于选取所述巡检覆盖率集合中的最大值对应的所述可选巡检位置作为所述巡检目标位置对应的巡检位置；

初始巡检路径获取单元，用于根据第二预设导航避障条件以及所有所述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从所述巡检路径集合确定初始巡检路径；

导航单元，用于根据所述初始巡检路径进行巡检导航。

6.根据权利要求5所述的巡检路径规划装置，其特征在于，所述巡检覆盖率集合获取单元包括：

视场角获取子单元，用于根据当前机载拍摄设备参数，计算所述可选巡检位置对应的视场角；

巡检覆盖率集合获取子单元，用于根据所述可选巡检位置同所述巡检目标位置之间的相对距离，结合所述视场角，计算对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

7.根据权利要求5所述的巡检路径规划装置，其特征在于，所述无人机还包括激光扫描设备，所述装置还包括：

三维扫描信息获取单元，用于通过所述激光扫描设备对当前巡检目标位置进行扫描，得到当前巡检目标位置的三维扫描信息；

三维数据信息生成单元，用于对所述三维扫描信息进行处理，得到当前巡检目标位置的三维数据信息；

三维数据信息发送单元，用于将所述三维数据信息发送至所述远程控制端进行处理以获得所述当前巡检目标位置对应的扫描位置校正信息。

8.根据权利要求7所述的巡检路径规划装置，其特征在于，所述装置还包括：

扫描位置校正信息接收单元，用于接收所述远程控制端发送的所述扫描位置校正信息；

当前实时定位信息获取单元，用于获取当前实时定位信息；

巡检校正信息生成单元，用于对所述当前实时定位信息以及所述扫描位置校正信息进行融合处理，生成巡检校正信息，根据所述巡检校正信息对当前巡检位置进行调整。

9.一种无人机，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述无人机执行根据权利要求1至4中任一项所述的巡检路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述无人机所使用的所述计算机程序。