CN114115327A - 一种基于dsm模型的航线规划方法和规划装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置，所述方法包括：获取待巡检区域的数字地表模型；在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点；根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。本发明可以规划出安全性高的航线，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。

Description

一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置

技术领域

本发明涉及航线规划的技术领域，具体涉及一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置。

背景技术

现有的航线规划中，是通过设置一个固定的高程数值，使无人机在对应的高度飞行，从而避免与较高的建筑发送碰撞，然而，若设置的高程数值过高，会增加无人机的飞行负荷；若设置的高程数值过低，则无人机在飞行过程中容易与过高的建筑发生碰撞。然后呢？

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置，可以规划出安全性高的航线，让无人机在航行过程中的飞行高度足以飞越与第二路线点对应的建筑，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。

本发明的一个实施例提供一种基于DSM模型的航线规划方法，包括以下步骤：

获取待巡检区域的数字地表模型；

在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；

在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；

对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点；

根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。

相对于现有技术，本发明的基于DSM模型的航线规划方法，通过在所述数字地表模型中，将与所述移动路径的水平坐标相同的模型点去定位第一路线点，然后将若干个高程数据最大的所述第一路线点确定为第二路线点，再根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线，从而可以规划出安全性高的航线，让无人机在航行过程中的飞行高度足以飞越与第二路线点对应的建筑，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。

进一步，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取无人机唯一的目标途经点，将从所述起飞点到所述目标途经点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述目标途经点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径获得所述移动路径。当所述起飞点和所述目标点之间存在一个目标途经点时，以所述目标途经点为中间点分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，再根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径。可以满足存在一个目标途经点的航线规划要求。

进一步，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取所述无人机的多个目标途经点，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路线；

获取所述途径路线的起点和终点；

将从所述起飞点到所述途径路线的起点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述途径路线的终点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径、所述途径路线和所述第二移动子路径生成所述移动路径。当所述起飞点和所述目标点之间存在多个目标途经点时，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路径，再根据起飞点和目标点与所述途径路径的关系分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，根据所述第一移动子路径、途径路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径。可以满足存在多个目标途经点的航线规划要求。

进一步，所述根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线后，还包括以下步骤：

遍历所述飞行航线，以获取所述飞行航线中各个飞行点的高程数据；

若各个所述飞行点的高程数据大于或等于对应的所述第一路线点的高程数据，确定所述飞行航线为安全航线。检测所述飞行航线中的飞行点的高程是否大于所述第一路线点的高程，以确定所述飞行航线的安全性。

进一步，若所述飞行点的高程数据小于对应的所述第一路线点的高程数据，根据对应的所述第一路线点和所述安全高度差获得飞行修正点，将所述飞行修正点替代对应的所述飞行点以修正所述飞行航线。

进一步，所述对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点，包括以下步骤：

将排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点向上移动所述安全高度差的距离，将移动后的所述第一路线点确定为所述第二路线点。使所述第二路线点的高度高于对应的模型点。

进一步，所述根据若干个高程数据最大的所述第一路线点和预设的安全高度差获得第二路线点后，还包括以下步骤：

若所述第二路线点的平均间距小于预设的间距阈值，将所述移动路径划分成若干段路径，根据各段路径中高程数据最大的第一路线点和所述安全高度差，确定为第二路线点，以增加所述第二路线点的数量。当所述第二路线点过于密集的时候，通过划分路径获取最高的第一路线点的形式，增加了与各段路径对应的所述第二路线点的数量，使所述第二路线点的分布更加平均。

本发明的一个实施例还提供一种基于DSM模型的航线规划装置，包括：

地标模型获取模块，用于获取待巡检区域的数字地表模型；

移动路径获取模块，用于在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；

第一高程数据获取模块，用于在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；

第二路线点获取模块，根据若干个高程数据最大的所述第一路线点和预设的安全高度差获得第二路线点；

飞行航线生成模块，用于根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。

相对于现有技术，本发明的基于DSM模型的航线规划系统，通过在所述数字地表模型中，将与所述移动路径的水平坐标相同的模型点去定位第一路线点，然后将若干个高程数据最大的所述第一路线点确定为第二路线点，再根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线，从而可以规划出安全性高的航线，让无人机在航行过程中的飞行高度足以飞越与第二路线点对应的建筑，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。

进一步，所述移动路径获取模块还用于执行以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取无人机唯一的目标途经点，将从所述起飞点到所述目标途经点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述目标途经点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径获得所述移动路径。当所述起飞点和所述目标点之间存在一个目标途经点时，以所述目标途经点为中间点分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，再根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径。可以满足存在一个目标途经点的航线规划要求。

进一步，所述移动路径获取模块还用于执行以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取所述无人机的多个目标途经点，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路线；

获取所述途径路线的起点和终点；

将从所述起飞点到所述途径路线的起点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述途径路线的终点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径、所述途径路线和所述第二移动子路径生成所述移动路径。当所述起飞点和所述目标点之间存在多个目标途经点时，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路径，再根据起飞点和目标点与所述途径路径的关系分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，根据所述第一移动子路径、途径路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径。可以满足存在多个目标途经点的航线规划要求。

为了能更清晰的理解本发明，以下将结合附图说明阐述本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本发明一个实施例的基于DSM模型的航线规划方法的流程图。

图2为本发明一个实施例的基于DSM模型的航线规划方法包含步骤S4'的流程图。

图3为本发明一个实施例的基于DSM模型的航线规划系统的模块连接图。

1、地标模型获取模块；2、移动路径获取模块；3、第一高程数据获取模块；4、第二路线点获取模块；5、飞行航线生成模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其是本发明一个实施例的基于DSM模型的航线规划方法的流程图，所述基于DSM模型的航线规划方法包括以下步骤：

S1：获取待巡检区域的数字地表模型。

在步骤S1中，所述待检测区域可以是一条街道、多条街道、由多条街道围绕的区域或用户定位并设置了界限的区域。优选地，所述数字地表模型可以是根据所述待检测区域的点云数据生成，也可以是根据所述待检测区域的包含高程数据的影响数据生成。

S2：在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径。

在步骤S2中，所述无人机只设有所述起飞点和所述目标点时，所述移动路径为所述起飞点到所述目标点的线性路径。

S3：在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据。

在步骤S3中，所述模型点是指所述数字地表模型中具有水平坐标和高程数据的点，所述模型点表示所述数字地表模型中对应的客观对象外表面，如所述数字地表模型中建筑的外表面、陈设物品的外表面、植物的外表面等。而由于在所述数字地表模型中，同一个水平坐标可能存在多个高程数据不同的模型点，因此优选地，所述第一路线点为同一水平坐标中高程数据最大的模型点。

S4：对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点。

其中，所述若干个高程数据最大的所述第一路线点可以通过以下方式获取，通过将所有所述第一路线点中由大到小排列，然后获取排名靠前的若干个第一路线点。所述安全高度差可以根据当地的海拔高度进行设置，例如海拔高度越高的地方，所述安全高度差越小。其中，所述安全高度差最小为1米。

具体地，所述第二路线点通过以下方式获得，将排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点向上移动所述安全高度差的距离，将移动后的所述第一路线点确定为所述第二路线点。使所述第二路线点的高度高于对应的模型点。

S5：根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。

步骤S5中，在所述数字地表模型中，根据所述起飞点的三维坐标、各个所述第二路线点的三维坐标和所述目标点的三维坐标生成所述无人机在三维空间中的飞行航线。

相对于现有技术，本发明的基于DSM模型的航线规划方法，通过在所述数字地表模型中，将与所述移动路径的水平坐标相同的模型点去定位第一路线点，然后将若干个高程数据最大的所述第一路线点确定为第二路线点，再根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线，从而可以规划出安全性高的航线，让无人机在航行过程中的飞行高度足以飞越与第二路线点对应的建筑，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。

在一个可行的实施例中，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取无人机唯一的目标途经点，将从所述起飞点到所述目标途经点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述目标途经点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径获得所述移动路径。当所述起飞点和所述目标点之间存在一个目标途经点时，以所述目标途经点为中间点分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，再根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径。

在本实施例中，因为所述数字地表模型中，除了所述起飞点和所述目标点，还可能存在一个目标途经点，此时无人机需要先从所述起飞点飞行经过所述目标途经点，然后再从所述目标途经点飞行到所述目标点。因此通过本事实例中描述的步骤，可以分别生成从所述起飞点飞行到所述目标途经点的第一移动子路径，以及从所述目标途经点飞行到所述目标点的第二移动子路径，再根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径，从而满足了当所述数字地表模型中存在一个目标途经点时的航线规划要求。

在一个可行的实施例中，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取所述无人机的多个目标途经点，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路线；

获取所述途径路线的起点和终点；

将从所述起飞点到所述途径路线的起点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述途径路线的终点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径、所述途径路线和所述第二移动子路径生成所述移动路径。

在本实施例中，因为所述数字地表模型中，除了所述起飞点和所述目标点，还可能存在多个目标途经点，此时无人机需要先从所述起飞点起飞并以此经过各个所述目标途经点，然后再从最后一个所述目标途经点飞行到所述目标点。因此通过本事实例中描述的步骤，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路径，再根据起飞点和目标点与所述途径路径的关系分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，根据所述第一移动子路径、途径路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径。可以满足存在多个目标途经点的航线规划要求。

在一个可行的实施例中，所述根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线后，还包括以下步骤：

遍历所述飞行航线，以获取所述飞行航线中各个飞行点的高程数据；

若各个所述飞行点的高程数据大于或等于对应的所述第一路线点的高程数据，确定所述飞行航线为安全航线。

为了防止所述飞行航线中各个飞行点的高程小于对应的建筑物的高程而出现碰撞危险，需要检测所述飞行航线中的飞行点的高程是否大于所述第一路线点的高程，以确定所述飞行航线的安全性，使所述无人机可以安全完成所述飞行航线。

优选地，若所述飞行点的高程数据小于对应的所述第一路线点的高程数据，根据对应的所述第一路线点和所述安全高度差获得飞行修正点，将所述飞行修正点替代对应的所述飞行点以修正所述飞行航线。其中，所述飞行修正点的水平坐标与对应的所述飞行点或对应的所述第一路线点相同，所述飞行修正点的高程数据为对应的所述第一路线点的高程数据和所述安全高度差之和，可以防止所述无人机经过所述飞行修正点时与对应位置的建筑物发生碰撞。

请参阅图2，在一个可行的实施例中，当所述第二路线点的平均间距小于预设的间距阈值时，所述第二路线点都比较集中，此时得到的所述飞行航线会忽略了其他位置的建筑物的高度，而为了使所述无人机根据所述飞行航线飞行时，足以跨越所有途径的建筑物，因此所述步骤S4：根据若干个高程数据最大的所述第一路线点和预设的安全高度差获得第二路线点后，还包括以下步骤：

S4'：若所述第二路线点的平均间距小于预设的间距阈值，将所述移动路径划分成若干段路径，根据各段路径中高程数据最大的第一路线点和所述安全高度差，确定为第二路线点，以增加所述第二路线点的数量。

当所述第二路线点过于密集的时候，通过划分路径获取最高的第一路线点的形式，增加了与各段路径对应的所述第二路线点的数量，使所述第二路线点的分布更加平均。其中，所述第二路线点的平均间距可以是，所有相邻的所述第二路线点的间距的平均值，也可以是排除了所述间距中最大值和最小值后，剩余的间距的平均值。所述第二路线点为所述第一路线点和所述安全高度差之和。

请参阅图3，本发明的一个实施例还提供一种基于DSM模型的航线规划装置，包括：

地标模型获取模块，用于获取待巡检区域的数字地表模型；

移动路径获取模块，用于在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；

第一高程数据获取模块，用于在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；

第二路线点获取模块，根据若干个高程数据最大的所述第一路线点和预设的安全高度差获得第二路线点；

飞行航线生成模块，用于根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。

其中，所述待检测区域可以是一条街道、多条街道、由多条街道围绕的区域或用户定位并设置了界限的区域。优选地，所述数字地表模型可以是根据所述待检测区域的点云数据生成，也可以是根据所述待检测区域的包含高程数据的影响数据生成。

所述模型点是指所述数字地表模型中具有水平坐标和高程数据的点，所述模型点表示所述数字地表模型中对应的客观对象外表面，如所述数字地表模型中建筑的外表面、陈设物品的外表面、植物的外表面等。而由于在所述数字地表模型中，同一个水平坐标可能存在多个高程数据不同的模型点，因此优选地，所述第一路线点为同一水平坐标中高程数据最大的模型点。

所述若干个高程数据最大的所述第一路线点可以通过以下方式获取，通过将所有所述第一路线点中由大到小排列，然后获取排名靠前的若干个第一路线点；也可以通过将所述移动路径划分成若干段路径，然后获取各段路径中高程数据最大的第一路线点；优选地，所述若刚断路径是将所述移动路径平均划分成若干段得到的。

相对于现有技术，本发明的基于DSM模型的航线规划系统，通过在所述数字地表模型中，将与所述移动路径的水平坐标相同的模型点去定位第一路线点，然后将若干个高程数据最大的所述第一路线点确定为第二路线点，再根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线，从而可以规划出安全性高的航线，让无人机在航行过程中的飞行高度足以飞越与第二路线点对应的建筑，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。

在一个可行的实施例中，所述移动路径获取模块还用于执行以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取无人机唯一的目标途经点，将从所述起飞点到所述目标途经点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述目标途经点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径获得所述移动路径。当所述起飞点和所述目标点之间存在一个目标途经点时，以所述目标途经点为中间点分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，再根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径。可以满足存在一个目标途经点的航线规划要求。

在一个可行的实施例中，所述移动路径获取模块还用于执行以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取所述无人机的多个目标途经点，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路线；

获取所述途径路线的起点和终点；

将从所述起飞点到所述途径路线的起点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述途径路线的终点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径、所述途径路线和所述第二移动子路径生成所述移动路径。当所述起飞点和所述目标点之间存在多个目标途经点时，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路径，再根据起飞点和目标点与所述途径路径的关系分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，根据所述第一移动子路径、途径路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径。可以满足存在多个目标途经点的航线规划要求。

在一个可行的实施例中，还包括航线检测模块，所述航线检测模块用于执行以下步骤：

遍历所述飞行航线，以获取所述飞行航线中各个飞行点的高程数据；

若各个所述飞行点的高程数据大于或等于对应的所述第一路线点的高程数据，确定所述飞行航线为安全航线。检测所述飞行航线中的飞行点的高程是否大于所述第一路线点的高程，以确定所述飞行航线的安全性。

在一个可行的实施例中，所述航线检测模块还用于执行以下步骤：

若所述飞行点的高程数据小于对应的所述第一路线点的高程数据，根据对应的所述第一路线点和所述安全高度差获得飞行修正点，将所述飞行修正点替代对应的所述飞行点以修正所述飞行航线。利用所述飞行修正点修正所述飞行航线，使所述无人机按照所述飞行航线飞行时不会撞到所述第一路线点对应的建筑物。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待巡检区域的数字地表模型；

在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；

在所述数字地表模型中，将与所述移动路径的水平坐标相同的模型点作为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；

对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点；

根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。

2.根据权利要求1所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取无人机唯一的目标途经点，将从所述起飞点到所述目标途经点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述目标途经点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径获得所述移动路径。

3.根据权利要求1所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取所述无人机的多个目标途经点，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路线；

获取所述途径路线的起点和终点；

将从所述起飞点到所述途径路线的起点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述途径路线的终点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径、所述途径路线和所述第二移动子路径生成所述移动路径。

4.根据权利要求1所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线后，还包括以下步骤：

遍历所述飞行航线，以获取所述飞行航线中各个飞行点的高程数据；

若各个所述飞行点的高程数据大于或等于对应的所述第一路线点的高程数据，确定所述飞行航线为安全航线。

5.根据权利要求4所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，若所述飞行点的高程数据小于对应的所述第一路线点的高程数据，根据对应的所述第一路线点和所述安全高度差获得飞行修正点，将所述飞行修正点替代对应的所述飞行点以修正所述飞行航线。

6.根据权利要求1所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，所述对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点，包括以下步骤：

将排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点向上移动所述安全高度差的距离，将移动后的所述第一路线点确定为所述第二路线点。

7.根据权利要求1所述的基于DSM模型的航线规划方法，其特征在于，所述根据若干个高程数据最大的所述第一路线点和预设的安全高度差获得第二路线点后，还包括以下步骤：

若所述第二路线点的平均间距小于预设的间距阈值，将所述移动路径划分成若干段路径，根据各段路径中高程数据最大的第一路线点和所述安全高度差，确定为第二路线点，以增加所述第二路线点的数量。

8.一种基于DSM模型的航线规划装置，其特征在于，包括：

地标模型获取模块，用于获取待巡检区域的数字地表模型；

移动路径获取模块，用于在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；

第一高程数据获取模块，用于在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；

第二路线点获取模块，根据若干个高程数据最大的所述第一路线点和预设的安全高度差获得第二路线点；

飞行航线生成模块，用于根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。

9.根据权利要求8所述的基于DSM模型的航线规划装置，其特征在于，所述移动路径获取模块还用于执行以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取无人机唯一的目标途经点，将从所述起飞点到所述目标途经点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述目标途经点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径获得所述移动路径。

10.根据权利要求9所述的基于DSM模型的航线规划装置，其特征在于，所述移动路径获取模块还用于执行以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取所述无人机的多个目标途经点，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路线；

获取所述途径路线的起点和终点；

将从所述起飞点到所述途径路线的起点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述途径路线的终点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径、所述途径路线和所述第二移动子路径生成所述移动路径。

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