RU2016138408A - Беспилотный летательный аппарат и способ безопасной посадки беспилотного летательного аппарата - Google Patents

Беспилотный летательный аппарат и способ безопасной посадки беспилотного летательного аппарата Download PDF

Info

Publication number
RU2016138408A
RU2016138408A RU2016138408A RU2016138408A RU2016138408A RU 2016138408 A RU2016138408 A RU 2016138408A RU 2016138408 A RU2016138408 A RU 2016138408A RU 2016138408 A RU2016138408 A RU 2016138408A RU 2016138408 A RU2016138408 A RU 2016138408A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
aircraft
aerial vehicle
unmanned aerial
landing
flight
Prior art date
Application number
RU2016138408A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016138408A3 (ru
RU2712716C2 (ru
Inventor
Манфред ХИБЛЬ
Original Assignee
Эйрбас Дефенс Энд Спэйс Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эйрбас Дефенс Энд Спэйс Гмбх filed Critical Эйрбас Дефенс Энд Спэйс Гмбх
Publication of RU2016138408A publication Critical patent/RU2016138408A/ru
Publication of RU2016138408A3 publication Critical patent/RU2016138408A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2712716C2 publication Critical patent/RU2712716C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
    • G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
    • G05D1/0653—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing
    • G05D1/0676—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for landing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0039—Modification of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0056—Navigation or guidance aids for a single aircraft in an emergency situation, e.g. hijacking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0091—Surveillance aids for monitoring atmospheric conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/02—Automatic approach or landing aids, i.e. systems in which flight data of incoming planes are processed to provide landing data
    • G08G5/025—Navigation or guidance aids
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/06—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC] for control when on the ground
    • G08G5/065—Navigation or guidance aids, e.g. for taxiing or rolling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/155—Ground-based stations
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Claims (29)

1. Беспилотный летательный аппарат (100), содержащий
подъемно-движительную систему (101) и
систему (110) управления полетом, содержащую
блок (111) управления полетом,
навигационную систему (112),
систему (113) связи и
исполнительную систему (114),
причем блок (111) управления полетом предназначен для вычисления на основании данных, полученных от навигационной системы (112), и/или данных, полученных от наземной станции (102) управления, предназначенной для управления летательным аппаратом (110) и/или его текущего контроля, управляющих команд, которые могут быть поданы к исполнительной системе (114) для приведения в действие подъемно-движительной системы (101),
при этом имеется блок (115) текущего контроля, предназначенный для осуществления текущего контроля системы (113) связи для определения факта прерывания всех каналов (104) из набора каналов (104) связи между летательным аппаратом (100) и наземной станцией (102) контроля,
причем блок (115) текущего контроля также предназначен для воздействия на блок (111) управления полетом в случае, если зарегистрировано прерывание связи (104) летательного аппарата (100) с наземной станцией (102) управления, с обеспечением безопасной посадки летательного аппарата (100) на подходящую посадочную площадку на основании сохраненных данных, относящихся к текущим условиям полета и близлежащим посадочным площадкам.
2. Беспилотный летательный аппарат (100) по п. 1, в котором навигационная система (112) содержит запоминающее устройство (116), в котором сохранены по меньшей мере данные о близлежащих посадочных площадках и данные о текущем ветровом режиме и метеорологических условиях, относящиеся к непосредственному окружению летательного аппарата (100) и близлежащим посадочным площадкам.
3. Беспилотный летательный аппарат (100) по п. 2, в котором блок (111) управления полетом также предназначен для выбора подходящей посадочной площадки на основании сохраненных данных о ветровом режиме и метеорологических условиях на близлежащих посадочных площадках в ожидаемое время прибытия на площадку, причем выбор подходящей посадочной площадки выполняется в соответствии с заданными правилами.
4. Беспилотный летательный аппарат (100) по п. 3, в котором блок (111) управления полетом также предназначен для определения маршрута полета к выбранной посадочной площадке, причем определение маршрута полета выполняется в соответствии с заданными правилами.
5. Беспилотный летательный аппарат (100) по п. 4, в котором определение маршрута полета выполняется с помощью комплексной навигации.
6. Беспилотный летательный аппарат (100) по п. 5, в котором определенный маршрут полета может непрерывно корректироваться путем осуществления регулярного перекрестного пеленгования относительно сохраненных локальных пунктов назначения.
7. Беспилотный летательный аппарат (100) по п. 5 или 6, в котором изменения в направлении и/или курсе выполняются с использованием заданных стандартных кривых в местоположениях, определенных схемой воздушного движения в зоне аэродрома на выбранной посадочной площадке.
8. Беспилотный летательный аппарат (100) по одному из пп. 3-7, в котором блок (111) управления полетом также предназначен для определения подходящей входной кромки взлетно-посадочной полосы из по меньшей мере двух возможных входных кромок взлетно-посадочной полосы выбранной посадочной площадки.
9. Беспилотный летательный аппарат (100) по одному из пп. 3-8, в котором система (110) управления полетом также содержит дальномерное устройство (116), предназначенное для регулярного определения расстояния до взлетно-посадочной полосы во время захода на посадку для корректирования определенного маршрута полета в случае возникновения отклонений.
10. Беспилотный летательный аппарат (100) по одному из пп. 3-9, в котором блок (111) управления полетом также предназначен для безопасной посадки летательного аппарата путем осуществления регулярного перекрестного пеленгования с помощью измерений глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS) относительно сохраненных объектов на выбранной посадочной площадке.
11. Беспилотный летательный аппарат (100) по одному из пп. 3-10, в котором блок (111) управления полетом также предназначен для направления летательного аппарата (100) к месту безопасной стоянки после приземления на выбранной посадочной площадке на основании сохраненной информации о местных условиях.
12. Способ (200) безопасной посадки беспилотного летательного аппарата, включающий
определение (201) факта прерывания всех каналов связи из набора каналов связи между летательным аппаратом и наземной станцией управления, предназначенной для управления летательным аппаратом и/или его текущего контроля, и
посадку (202) летательного аппарата на подходящую посадочную площадку на основании сохраненных данных, относящихся к текущим условиям полета и близлежащим посадочным площадкам, если зарегистрировано прерывание канала связи между летательным аппаратом и наземной станцией управления.
13. Способ по п. 12, в котором с помощью наземной станции управления определяют факт прерывания всех каналов связи из набора каналов связи между летательным аппаратом и наземной станцией управления и передают информацию о прерывании к центру управления воздушным движением.
14. Способ по п. 13, в котором центр управления воздушным движением также закрывает по меньшей мере часть доступного воздушного пространства и подходящую посадочную площадку для безопасной посадки летательного аппарата, при этом летательный аппарат выбирает для посадки ту же самую подходящую посадочную площадку в соответствии с правилами, заданными центром управления воздушным движением.
15. Наземная станция (300) управления, предназначенная для управления по меньшей мере одним беспилотным летательным аппаратом (301) и/или его текущего контроля и содержащая
систему (310) связи, предназначенную для сообщения с беспилотным летательным аппаратом (301) и с системой (302) управления воздушным движением и содержащую набор каналов (304) связи,
устройство (311) текущего контроля, предназначенное для текущего контроля указанного набора каналов (304) связи наземной станции (300) управления с летательным аппаратом (301) и с системой (302) управления воздушным движением,
причем, если устройство (311) текущего контроля определяет, что все каналы (304) из набора каналов (304) связи между наземной станцией (300) управления и летательным аппаратом (301) прерваны, то информация о навигационных данных и технических данных летательного аппарата (301) передается к системе (302) управления воздушным движением.
RU2016138408A 2015-09-29 2016-09-28 Беспилотный летательный аппарат и способ безопасной посадки беспилотного летательного аппарата RU2712716C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015012477.3 2015-09-29
DE102015012477.3A DE102015012477A1 (de) 2015-09-29 2015-09-29 Unbemanntes Luftfahrzeug und Verfahren zur sicheren Landung eines unbemannten Luftfahrzeugs

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016138408A true RU2016138408A (ru) 2018-04-02
RU2016138408A3 RU2016138408A3 (ru) 2019-12-20
RU2712716C2 RU2712716C2 (ru) 2020-01-30

Family

ID=56997289

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016138408A RU2712716C2 (ru) 2015-09-29 2016-09-28 Беспилотный летательный аппарат и способ безопасной посадки беспилотного летательного аппарата

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10319246B2 (ru)
EP (1) EP3151080B1 (ru)
DE (1) DE102015012477A1 (ru)
ES (1) ES2869465T3 (ru)
RU (1) RU2712716C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2727416C1 (ru) * 2019-08-26 2020-07-21 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации Способ управления полетом беспилотного летательного аппарата и беспилотная авиационная система

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3038991B1 (fr) * 2015-07-16 2018-08-17 Safran Electronics & Defense Procede d'assistance automatique a l'atterrissage d'un aeronef
US11218840B2 (en) 2017-03-31 2022-01-04 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Methods and systems for using network location services in a unmanned aircraft systems traffic management framework
US11217105B2 (en) 2017-03-31 2022-01-04 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Enhanced flight plan for unmanned traffic aircraft systems
RU2731942C1 (ru) 2017-03-31 2020-09-09 Телефонактиеболагет Лм Эрикссон (Пабл) Широковещательная передача геолокационной информации в радиокадре, передаваемом из беспилотного летательного аппарата
EP3610346A1 (en) 2017-04-14 2020-02-19 Telefonaktiebolaget LM Ericsson (Publ) Optimal unmanned aerial vehicle flight route planning based on quality-of-service requirements for data, telemetry, and command and control requirements in 3gpp networks
EP3619832B1 (en) 2017-05-05 2021-04-07 Telefonaktiebolaget LM Ericsson (PUBL) Methods and systems for using an unmanned aerial vehicle (uav) flight path to coordinate an enhanced handover in 3rd generation partnership project (3gpp) networks
US11445510B2 (en) 2017-07-10 2022-09-13 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Optimization of radio resource allocation based on unmanned aerial vehicle flight path information
US10952113B2 (en) 2017-09-05 2021-03-16 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Planned continuity of unmanned aerial vehicle (UAV) link connectivity in UAV traffic management systems
CN107651190A (zh) * 2017-10-17 2018-02-02 佛山市神风航空科技有限公司 一种校园无人机送外卖的方式及装置
EP3732927B1 (en) 2017-12-29 2022-05-04 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Managing connections between an unmanned aerial vehicle and on or more associated devices.
WO2019186245A1 (en) 2018-03-30 2019-10-03 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Network coverage and policy information generation and distribution for unmanned aerial vehicle flight planning
CN108736933B (zh) * 2018-04-27 2021-06-22 常熟市天然气有限公司 基于射频标签与无线中继远传技术的无人机巡线检测系统
DK201870684A1 (en) * 2018-08-27 2020-05-19 Aptiv Technologies Limited PARTITIONED WIRELESS COMMUNICATION SYSTEM WITH REDUNDANT DATA LINKS AND POWER LINES
WO2020227247A1 (en) * 2019-05-03 2020-11-12 Dicosola Michele Smart drone rooftop and ground airport system
DE102019118483A1 (de) * 2019-07-09 2021-01-14 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug, Luftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben derselben
CN110941282A (zh) * 2019-11-15 2020-03-31 西北工业大学 一种用于无人机着陆的控制方法、系统、设备及可读存储介质
EP4059005A4 (en) * 2019-11-15 2024-01-24 Thales USA, Inc. END-TO-END UNMANNED CONTROL SYSTEM OF AIRCRAFT NAVIGATION AND SURVEILLANCE SYSTEMS
US12020583B2 (en) * 2020-03-10 2024-06-25 Honeywell International Inc. Systems and methods providing assist-to-land and emergency land functions
RU2734171C1 (ru) * 2020-04-29 2020-10-13 Акционерное общество "Уральское производственное предприятие "Вектор" (АО "УПП "Вектор") Способ оптимальной адаптации маршрута перехвата воздушной цели при нахождении в районе полетов группировки зенитных ракетных комплексов
EP3916698A1 (en) * 2020-05-29 2021-12-01 Volocopter GmbH System and method for managing aircraft operation
CN112184042B (zh) * 2020-10-09 2022-05-13 中国民航大学 无人机失控或失去动力故障状态坠地伤人风险评估方法
US20220189316A1 (en) * 2020-12-10 2022-06-16 Xwing, Inc. Unmanned aircraft control using ground control station
CN113299121B (zh) * 2021-04-06 2023-01-24 中电科芜湖通用航空产业技术研究院有限公司 一种可选有人或无人驾驶飞机的地面站系统
CN113716013B (zh) * 2021-10-08 2024-03-15 湖南航天环宇通信科技股份有限公司 一种用于无人机气囊加压开盖的可抛弃式口盖及其无人机

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19849857C2 (de) * 1998-10-29 2003-08-21 Eads Deutschland Gmbh Fernlenkverfahren für ein unbemanntes Luftfahrzeug
SE0300871D0 (sv) * 2003-03-27 2003-03-27 Saab Ab Waypoint navigation
US7343232B2 (en) * 2003-06-20 2008-03-11 Geneva Aerospace Vehicle control system including related methods and components
US7512462B2 (en) * 2004-11-16 2009-03-31 Northrop Grumman Corporation Automatic contingency generator
FR2894368B1 (fr) * 2005-12-07 2008-01-25 Thales Sa Dispositif et procede de construction automatisee de trajectoire d'urgence pour aeronefs
US7689328B2 (en) 2006-12-21 2010-03-30 Boeing Company Determining suitable areas for off-airport landings
JP4253676B2 (ja) 2006-12-22 2009-04-15 トヨタ自動車株式会社 油面レベルセンサ異常検出装置
IL218327A (en) 2012-02-26 2013-05-30 Elbit Systems Ltd Safe emergency landing of unmanned aerial vehicles
RU2523613C2 (ru) * 2012-09-10 2014-07-20 Лернер Илья Израйлевич Способ дистанционного управления полетом беспилотного летательного аппарата и беспилотная авиационная система
US8798922B2 (en) * 2012-11-16 2014-08-05 The Boeing Company Determination of flight path for unmanned aircraft in event of in-flight contingency
EP2733560A1 (en) * 2012-11-19 2014-05-21 The Boeing Company Autonomous mission management
EP2853974A1 (en) * 2013-09-26 2015-04-01 Airbus Defence and Space GmbH Method for autonomous controlling of a remote controlled aerial vehicle and corresponding system
US20160140851A1 (en) * 2014-11-18 2016-05-19 Ziv LEVY Systems and methods for drone navigation
US9645582B2 (en) * 2015-06-25 2017-05-09 Bell Helicopter Textron Inc. Landing aircrafts with optimal landing spot selection
US10586464B2 (en) * 2015-07-29 2020-03-10 Warren F. LeBlanc Unmanned aerial vehicles
US20180025649A1 (en) * 2016-02-08 2018-01-25 Unmanned Innovation Inc. Unmanned aerial vehicle privacy controls
US20170300065A1 (en) * 2016-04-18 2017-10-19 Latitude Engineering, LLC Automatic recovery systems and methods for unmanned aircraft systems
US10109205B2 (en) * 2016-06-10 2018-10-23 ETAK Systems, LLC Air traffic control monitoring systems and methods for unmanned aerial vehicles

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2727416C1 (ru) * 2019-08-26 2020-07-21 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации Способ управления полетом беспилотного летательного аппарата и беспилотная авиационная система

Also Published As

Publication number Publication date
EP3151080B1 (de) 2021-03-24
RU2016138408A3 (ru) 2019-12-20
DE102015012477A1 (de) 2017-03-30
US20170092137A1 (en) 2017-03-30
ES2869465T3 (es) 2021-10-25
EP3151080A1 (de) 2017-04-05
RU2712716C2 (ru) 2020-01-30
US10319246B2 (en) 2019-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016138408A (ru) Беспилотный летательный аппарат и способ безопасной посадки беспилотного летательного аппарата
US9851724B2 (en) Automatic take-off and landing control device
CN110888453B (zh) 一种基于LiDAR数据构建三维实景的无人机自主飞行方法
US11900823B2 (en) Systems and methods for computing flight controls for vehicle landing
EP2817689B1 (en) Safe emergency landing of a uav
JP5916283B2 (ja) 表示装置、操縦支援システム、及び表示方法
CN100595774C (zh) 执行必备导航性能程序的方法
KR101494654B1 (ko) 무인항공기 착륙유도 방법 및 장치와 착륙제어 방법 및 장치
RU2384889C1 (ru) Система пилотирования летательного аппарата для пилотирования летательного аппарата, по меньшей мере, во время автономного захода на посадку
US7917254B2 (en) Aircraft guidance using localizer capture criteria for rectilinear displacement data
CN104991565B (zh) 伞降固定翼无人机自主定点回收方法
CN102620736A (zh) 一种无人机的导航方法
US10502584B1 (en) Mission monitor and controller for autonomous unmanned vehicles
US20190041233A1 (en) Optimized flight plan ensuring an available landing location within glide range
EP3709116B1 (en) Guidance deviation derivation from high assurance hybrid position solution system and method
CN113257041A (zh) 使用传感器数据融合进行自动化跨载具导航的系统和方法
KR102029173B1 (ko) 드론 비행을 위한 공중 교통체계와 그 공중 교통체계 하의 드론 자율 비행 시스템 및 방법
TW201612068A (en) Unmanned aerial vehicle autonomous flight computer system and control method
US9501937B2 (en) Systems and method of controlling airport traffic
CN110632945A (zh) 一种直升机着陆方法及系统
KR20160090483A (ko) 항공등화제어 및 지상유도관제 시스템
KR20160089132A (ko) 무인항공기의 주행 중 차량 도킹 장치 및 그 방법
RU2353552C1 (ru) Способ посадки летательного аппарата
RU2598111C9 (ru) Способ управления летательным аппаратом при заходе на посадку
CN105427676B (zh) 航空器通过出港点时间的确定方法和装置