CN110709791A - 用于无人机的飞行高度调整、飞行控制的方法和装置 - Google Patents

用于无人机的飞行高度调整、飞行控制的方法和装置 Download PDF

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Abstract

一种用于无人机的飞行高度调整、飞行控制方法和装置，飞行高度调整方法包括：获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度；对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。

Description

用于无人机的飞行高度调整、飞行控制的方法和装置
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种用于无人机的飞行高度调整、飞行控制的方法和装置。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机已广泛应用于多种行业，其中包括植保作业领域。相关技术中，使用无人机进行植保作业时，通常采用定高飞行和仿地飞行两种方式，其中，定高飞行是指沿着设定的海拔高度飞行，仿地飞行是指按照设定的离地面的距离飞行。
但是，相关技术存在的问题是，定高度飞行通常可适用地形起伏不大的环境，例如稻田或平原等环境，仿地飞行可适用于地形略有起伏的环境，例如丘陵或梯田等环境，然而，部分经济价值较高的植物或树木，其植株高度一般较高，例如七到八米，甚至有部分作物的高度可达数十米，因此，上述两种飞行方式均无法适应植株高度起伏较大的植物作业区域。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的第一个目的在于提出一种用于无人机的飞行高度调整方法，以实现对无人机飞行航线的规划。
本申请的第二个目的在于提出一种用于无人机的飞行高度调整装置。
本申请的第三个目的在于提出一种用于无人机的飞行控制方法。
本申请的第四个目的在于提出一种用于无人机的飞行控制装置。
本申请的第五个目的在于提出一种计算机设备。
本申请的第六个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本申请的第七个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种用于无人机的飞行高度调整方法，包括以下步骤：获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度；对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
根据本申请实施例的用于无人机的飞行高度调整方法，先获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，然后对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。由此，本申请实施例的飞行高度调整方法能够在确定无人机在飞行位置点的规划飞行高度后，通过对规划飞行高度进行调整，使得任意两个相连的飞行位置点的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
进一步地，所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：获取所述飞行位置点，并获取所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点；获取所述飞行位置点之上物体与所述相邻飞行位置点之上物体之间的海拔高度差；在所述海拔高度差大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，调整所述无人机在所述飞行位置点或所述相邻飞行位置点上的规划飞行高度。
进一步地，所述获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，包括：获取所述无人机在目标飞行区域内的二维航线以及二维航线中的飞行位置点；获取所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度；根据所述二维航线、所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度，生成规划三维航线，其中，所述规划三维航线中每个飞行位置点的规划飞行高度为所述飞行位置点之上物体的海拔高度。
进一步地，所述调整所述无人机在所述飞行位置点或所述相邻飞行位置点上的规划飞行高度，包括：获取所述无人机在所述飞行位置点上的规划飞行高度和所述相邻飞行位置点上的规划飞行高度；识别出所述飞行位置点和所述相邻飞行位置点中规划飞行高度低的飞行位置点，并对所述规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度进行调整。
进一步地，所述对所述规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：判断所述飞行位置点与所述相邻飞行位置点之间的规划飞行高度之差是否大于所述预设值；如果是，则将所述规划飞行高度高的位置点的规划飞行高度减去所述预设值以生成调整高度。
进一步地，所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：所述飞行位置点前一或后一的第一相邻位置点；所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：获取所述飞行位置点，并获取所述飞行位置点的前一或后一的第一相邻位置点；获取所述飞行位置点之上物体与所述第一相邻飞行位置点之上物体之间的第一海拔高度差；在所述第一海拔高度差大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，将所述飞行位置点或所述第一相邻飞行位置点中所述规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度调高。
进一步地，所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：所述飞行位置点前一个和后一个的第二相邻位置点；所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：获取所述飞行位置点，并获取所述飞行位置点前一个和后一个的第二相邻飞行位置点；获取所述飞行位置点之上物体与两个所述第二相邻飞行位置点之上物体之间的第二海拔高度差；在两个所述第二海拔高度差均大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，将所述飞行位置点或所述第二相邻飞行位置点中所述规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度调高。
进一步地，所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：连续的所述飞行位置点；所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：连续获取所述飞行位置点，并获取所述连续飞行位置点的规划飞行高度；确定所述连续飞行位置点的规划飞行高度的整体规律；识别所述连续飞行位置点中规划飞行高度不符合所述规律的飞行位置点；将所述规划飞行高度不符合所述规律的飞行位置点的规划飞行高度调高。
进一步地，所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：连续的所述飞行位置点；所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：连续获取所述飞行位置点，并获取所述连续飞行位置点的规划飞行高度；获取任意所述飞行位置点之上物体与其相邻飞行位置点之上物体之间的第三海拔高度差；将所述第三海拔高度差小于预设第三海拔高度差的飞行位置点进行分组；获取相邻两飞行位置点组，确定前一飞行位置点组中最后一个飞行位置点的规划飞行高度与后一飞行位置点组中第一飞行位置点的飞行位置高度之间的第四海拔高度差；在所述第四海拔高度差大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，调整所述无人机在所述前一飞行位置点组或后一飞行位置点组的规划飞行高度。
进一步地，所述获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，包括：获取所述无人机在目标飞行区域内的二维航线以及二维航线中的飞行位置点；获取所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度；根据所述二维航线、所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度以及预设安全距离，生成规划三维航线，其中，所述规划三维航线中每个飞行位置点的规划飞行高度为所述飞行位置点之上物体的海拔高度与所述预设安全距离之和。
进一步地，所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：获取所述飞行位置点，并获取所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点；获取所述飞行位置点的规划飞行高度与所述相邻飞行位置点的规划飞行高度之间的海拔高度差；在所述海拔高度差大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，将所述飞行位置点和所述相邻飞行位置点中规划飞行高度高的飞行位置点的规划飞行高度调低，其中，所述调低的距离小于所述预设安全距离。
进一步地，所述的用于无人机的飞行高度调整方法，还包括：当所述飞行位置点和所述相邻飞行位置点中规划飞行高度高的飞行位置点的规划飞行高度调低至其上物体的海拔高度时，判断所述飞行位置点和所述相邻飞行位置点的当前规划飞行高度之间的海拔高度差，如果所述飞行位置点与所述相邻飞行位置点的当前规划飞行高度之间的海拔高度差仍大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，对所述飞行位置点和所述相邻位置点中当前规划飞行高度低的飞行位置点的当前规划飞行高度调高。
进一步地，所述获取所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度，包括：获取所述二维航线上的各个飞行位置点以及各个飞行位置点对应的搜索区域；识别所述各个飞行位置点对应的搜索区域中物体的最大海拔高度，并将所述最大海拔高度作为所述各个飞行位置点的海拔高度。
进一步地，所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值，具体包括：判断任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值是否小于或等于预设值；在所述任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值大于预设值时，则返回执行对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整。
为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种用于无人机的飞行高调整装置，包括：获取模块，用于获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度；调整模块，用于对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
根据本申请实施例的用于无人机的飞行高度调整装置，先通过获取模块获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，然后通过调整模块对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。由此，本申请实施例的飞行高度调整方法能够在确定无人机在飞行位置点的规划飞行高度后，通过对规划飞行高度进行调整，使得任意两个相连的飞行位置点的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出的一种用于无人机的飞行控制方法，包括：获取所述无人机的每个飞行位置点的规划飞行高度；对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值；根据所述调整后飞行高度生成调整后三维航线，控制所述无人机按照所述调整后三维航线进行飞行。
根据本申请实施例的用于无人机的飞行控制方法，先获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，然后对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值，再根据调整后飞行高度生成调整后三维航信，控制无人机按照调整后三维航线进行飞行。由此，本申请实施例的控制方法能够控制无人机按照调整后三维航线进行飞行。
进一步地，所述的控制所述无人机按照所述调整后三维航线进行飞行包括：控制所述无人机根据所述调整后三维航线变高度飞行。
进一步地，所述控制所述无人机根据所述调整后三维航线变高度飞行，包括：控制所述无人机沿着所述调整后三维航线上的飞行位置点进行飞行；在所述无人机飞行过程中，检测所述无人机在下一个飞行位置点的飞行高度与下一个飞行位置点上物体之间的距离；如果所述距离小于预设的飞行最小间隔距离，则对所述下一个飞行位置点的飞行高度进行调整，以使所述距离大于所述预设的飞行最小间隔距离。
进一步地，所述控制所述无人机根据所述调整后三维航线变高度飞行，包括：控制所述无人机沿着所述调整后三维航线上的飞行位置点进行飞行；在所述无人机飞行过程中，检测所述调整后三维航线中无人机即将飞行的多个飞行位置点的飞行高度；根据所述多个飞行位置点的飞行高度，对无人机下一个飞行位置点的飞行高度进行调整。
为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种用于无人机的飞行控制装置，获取模块，用于获取所述无人机的每个飞行位置点的规划飞行高度；调整模块，用于对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值；控制模块，用于根据所述调整后飞行高度生成调整后三维航线，控制所述无人机按照所述调整后三维航线进行飞行。
为达到上述目的，本申请第五方面实施例提出的一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现前述的用于无人机的飞行高度调整方法或如前述的用于无人机的飞行控制方法。
为达到上述目的，本申请第六方面实施例提出的一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的用于无人机的飞行高度调整方法或如前述的用于无人机的飞行控制方法。
为达到上述目的，本申请第七方面实施例提出的一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时实现前述的用于无人机的飞行高度调整方法或如前述的用于无人机的飞行控制方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图2为本申请一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图3为本申请另一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图4为本申请又一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图5为本申请再一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图6为本申请再一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图7为本申请再一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图8为本申请再一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图9为本申请再一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图10为本申请再一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图11为本申请再一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图12为本申请再一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图13为本申请再一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图14为本申请再一个实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图；
图15为本申请实施例的用于无人机的飞行控制方法的流程图；
图16为本申请一个实施例的用于无人机的飞行控制方法的流程图；
图17为本申请另一个实施例的用于无人机的飞行控制方法的流程图；
图18为本申请实施例的用于无人机的飞行高度调整装置的方框示意图；
图19为本申请实施例的用于无人机的飞行控制装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
需要说明的是，相关技术中的仿地飞行，是一种沿着地表海拔飞行的技术方案，例如，可控制无人机按照地图中地表海拔进行飞行，但是，将仿地飞行运用到植保作业中时，会因为地图中的地势海拔高度不准确，以及无法准确分辨地表植被和植被高度的问题，致使无人机飞行时容易发生撞机故障，或者飞行线路中无需要植保的作物。其中，仿地飞行大多采用谷歌地图或百度地图等资源，其数据更新速度较低，也无法满足植保作业的需求。另外，仿地飞行中还包括另一种技术方案，即在无人机上设置有探测装置，用于探测无人机与作业区域之间的垂直距离，然后控制无人机与作业区域保持预设距离进行飞行，例如，可设定无人机与作业区域之间的预设距离为2米，则在无人机与作业区域之间的垂直距离小于2米时，控制无人机爬升至距离达到2米，或者在无人机与作业区域之间的垂直距离大于2米时，控制无人机下降至距离达到2米。但是，将此技术方案应用于植保作业时，会出现当植物与植物之间的距离较小，而植物较高时，无人机自身的爬升或下降性能可能无法满足无人机在植物-地面-植物之间进行正常飞行的问题，例如，无人机在地面-植物间飞行时，由于无法从地面及时爬升至植物顶端，容易发生撞机故障，或者无法从低的植物顶端迅速飞到高的植物顶端。
基于此，本申请提出了一种用于无人机的飞行高度调整、飞行控制的方法和装置。
下面参考附图描述本申请实施例的用于无人机的飞行控制方法和装置。
图1为本申请实施例的用于无人机的飞行高度调整方法的流程图。如图1所示，本申请实施例的用于无人机的飞行高度调整方法，包括以下步骤：
S1：获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度。
需要说明的是，在本申请实施例中，可通过规划三维航线确定无人机的每个飞行位置点的规划海拔高度，也可通过点云图数据等直接获取每个飞行位置点的规划飞行高度。
进一步地，规划飞行高度可为初始的飞行高度，例如飞行位置点上物体顶点的海拔高度，也可为经过设定的飞行高度，例如在前述物体顶点的海拔高度上增加安全距离的高度。
S2：对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
也就是说，在获取到无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度之后，对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设阈值。
作为一种可行实施例，如图2所示，上述步骤S2具体可包括步骤S101-S103。
S101：获取飞行位置点，并获取飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点。
其中，飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点可为当前飞行位置点的前一或后一飞行位置点，也可为当前飞行位置点前一和后一飞行位置点，还可为连续多个飞行位置点。
S102：获取飞行位置点的规划飞行高度与相邻飞行位置点的规划飞行高度的海拔高度差。
需要说明的是，相邻飞行位置点既可以包括在当前飞行位置点之前的点，也包括在当前飞行位置点之后的点，所有的飞行位置点都可以采用经度，纬度、高度信息三个信息来表示，规划飞行高度的海拔高度差主要是指相邻飞行位置点的高度信息之间的差值，例如前一个飞行位置点的规划飞行高度是3米，后一个飞行位置点的规划飞行高度是8米，则前后两个飞行位置点规划飞行高度的海拔高度差则为5米。
S103：在海拔高度差大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，调整无人机在飞行位置点或相邻飞行位置点上的规划飞行高度。
具体而言，在获取飞行位置点之后，获取飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点，然后根据飞行位置点的规划飞行高度与相邻飞行位置点的规划飞行高度的海拔高度差，对飞行位置点或相邻飞行位置点上的规划飞行高度，以使飞行位置点与相邻飞行位置点之间调整后飞行高度能够满足无人机的爬升或者下降的极限，从而保证无人飞行过程中能够按照调整后的飞行高度到达任意飞行位置点。
由此，本申请实施例的飞行高度调整方法，能够在确定无人机在飞行位置点的规划飞行高度进行调整，从而保证无人机在任意两个飞行位置点之间进行有效飞行，有效防止无人机因相邻两个飞行位置点之间的飞行高度超过其爬升或下降限度，造成的飞行事故。
当规划飞行高度为飞行位置点上物体的海拔高度时，获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，如图3所示，包括：
S111：获取无人机在目标飞行区域内的二维航线以及二维航线中的飞行位置点。
其中，目标飞行区域包括作业区域，也可以包括作业边界预留的缓冲区域，目标飞行区域可以是预先规划出来的，例如可以通过测绘打点的方式对区域进行测绘；也可以是实时识别出来的，例如可以通过图像识别的方式确定一块田地目标区域。
S112：获取二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度。
具体地，二维航线可以由经纬度进行标识，飞行位置点可以采用经纬度来表征，海拔高度值可以通过DSM地图等三维地图获取，也可以通过传感器来获取，如通过超声波、雷达、视觉传感器的方式。
S113：根据二维航线、二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度，生成规划三维航线。其中，规划三维航线中每个飞行位置点的规划飞行高度为飞行位置点之上物体的海拔高度。
具体地，作为一种可行实施例，如图4所示，上述步骤S112具体可包括S121-S124。
S121：控制无人机在目标飞行区域内进行飞行。
应当说明的是，控制无人机在飞行区域内的飞行高度应为较高的海拔高度，例如高于目标飞行区域内任意物体的海拔高度。例如目标飞行区域中含有障碍物大树，则目标飞行高度应高于树的飞行高度，且还包括安全距离，保证无人机不碰触到最高的目标物上。
S122：获取当前时刻无人机的飞行高度。本领域内技术人员可以理解，获取高度的方式可以通过超声波传感器、视觉传感器的方式获取，也可以是预存在存储设备中的方法，通过读取存储设备而获得飞行高度数据。
S123：探测当前时刻无人机与当前飞行位置点上物体之间的第一距离。
需要说明的是，无人机上应当设置有探测设备，以在无人机在飞行区域内飞行时探测当前时刻无人机与当前飞行位置点上物体之间的第一距离。其中，探测设备可为激光雷达、视觉采集设备或者基于雷达等方式的测量装置。
其中，无人机与当前飞行位置点上物体之间的第一距离可为无人机与植保作业中植株的顶端的距离，或无人机与其他物体顶端的距离，例如，电线杆等。
S124：根据飞行高度和第一距离，得到当前飞行位置点上物体的海拔高度，将当前位置点上物体的海拔高度作为飞行位置点的规划飞行高度。
也就是说，在进行植保作业以前，可以先控制无人机以较高的海拔高度在飞行区域内进行飞行，获取当前时刻无人机的飞行高度，例如通过无人机机载GPS定位设备获取当前时刻无人机的飞行高度H2，然后利用设置于无人机上的激光传感器探测作业对象所在位置点与无人机之间的第一距离H1，根据飞行高度H2和第一距离H1，得到当前位置点上物体的海拔高度h＝H2-H1，将当前位置点上物体的海拔高度作为飞行位置点的规划飞行高度。
其中，可通过点云图或列表等，能够表示飞行位置点及其海拔高度对应关系的记录方式进行记录即可。
根据本申请的一个实施例，在获取到无人机飞行区域各飞行位置点的海拔高度后，还可根据飞行区域内各飞行位置点的海拔高度对二维航线进行规划，如图5所示，具体包括以下步骤：
S131：对目标飞行区域内所有位置点进行分组，将每个组内的位置点识别为一个位置块。
其中，根据位置点的位置信息，对目标飞行区域内的位置点进行聚簇，形成位置块。
需要说明的是，位置点的位置信息可包括位置点的经纬度，即根据经纬度对作业区域内的位置进行聚簇。
作为一个可行实施例，如图6所示，上述步骤S131具体可包括以下步骤S141-S144。
S141：从所有位置点中选取一个位置点作为起始位置点。例如，选择无人机的起飞地点为起始位置点。例如可以选取距离无人机最近的点为起始点，获知选取一系列飞行位置点最边缘的点为起始点。
S142：从起始位置点开始，逐个获取当前位置点的覆盖范围，识别处于覆盖范围内的其他位置点。
需要说明的是，覆盖范围可为预设的位置块的大小，也就是说，以当前位置点为中心选择位置块大小的覆盖范围，并识别处于覆盖范围内的其他位置点。
S143：获取覆盖范围内位置点的数量，如果数量超过预设的数量，则将处于覆盖范围内的位置点作为一个分组，形成位置块。
S144：如果数量未超过预设的数量，则将距离当前位置点最近的下一个位置点更新为当前位置点返回获取覆盖范围及后续操作，直到最后一个位置点被划分到一个位置块内。
也就是说，可根据位置点的密集程度进行聚簇。在位置块覆盖范围内的位置点的数量未达到预计的数量时，则不进行聚簇，在位置块覆盖范围内的位置点的数量达到预计的数量时，进行聚簇形成位置块。
作为另一个可行实施例，如图7所示，步骤S131具体还可包括以下步骤S151-S152。
S151：利用位置点和位置点的海拔高度，形成飞行区域的点云图。
S152：对点云图进行网格化划分，形成飞行区域的位置块。其中，每个网格对应一个位置块。
具体地，根据提前设置的网格化大小对点云图进行划分，其中，预设的网格化大小可为1米×1米，形成的每个网格对应一个位置块。
S132：根据飞行区域内的所有位置块，对无人机在飞行区域内的水平航线进行规划。
需要说明的是，根据位置块对无人机在飞行区域内的水平航线进行规划可根据位置块的大小或植物种类等因素进行规划，例如蛇形航线、回字形航线等。
S133：根据规划出的水平航线上的位置点，选取无人机实际飞行时需要飞行的飞行位置点。
S134：根据飞行位置点和飞行位置点的海拔高度，形成无人机的规划三维飞行航线。
由此，本申请实施例的飞行高度调整方法，能够根据无人机飞行区域上物体的海拔高度生成无人机在飞行区域内的规划三维航线，因通过无人机飞行获取飞行区域上物体的海拔高度，有效提高了规划三维航线的准确性，为生成调整后三维航线，提供数据保障，提升无人机飞行的安全性。
根据本申请的一个实施例，在规划飞行高度为飞行位置点上物体的海拔高度时，调整无人机在飞行位置点或相邻飞行位置点上的规划飞行高度，如图8所示，包括：
S161：获取无人机在飞行位置点上的规划飞行高度和相邻飞行位置点上的规划飞行高度。
S162：识别出飞行位置点和相邻飞行位置点中规划飞行高度低的飞行位置点，并对规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度进行调整。
应当理解的是，在本申请实施例中，由于规划飞行高度为飞行位置点上物体的海拔高度，因此，若将规划飞行高度高的飞行位置点的海拔高度调低，则可能造成无人机撞机的事故，即言，在海拔高度差大于无人机的爬升或下降的极限高度时，需要调整规划飞行高度低的飞行位置点的飞行高度。
具体地，如图9所示，上述步骤S162具体可包括步骤S171-S172。
S171：判断飞行位置点与相邻飞行位置点之间的规划飞行高度之差是否大于预设值。
S172：如果是，则将规划飞行高度高的位置点的规划飞行高度减去预设值以生成调整高度。
应当理解的是，当无人机飞行区域内各位置点上物体的高度相差较大时，例如，植物穿插种植或者探测设备将地面等信息采集为位置点，容易出现前一飞行位置点的海拔高度与后一位置点的海拔高度相差较大的问题，但是，无人机的飞行速度具有极限，在前一飞行位置点到后一飞行位置点的飞行时间内很容易出现无法实现较大飞行高度的爬升或下降的现象，因此需要对飞行区域内飞行位置点的飞行高度进行调节。
换言之，为了防止无人机在飞行位置点飞行过程中相邻飞行位置点的距离超过无人机的爬升或下降极限高度，需要对飞行高度低的飞行位置点的飞行高度进行调整。
也就是说，对每个飞行位置点，获取其相邻飞行位置点，然后获取飞行位置点与其相邻飞行位置点之间的海拔高度差值，如果差值的绝对值大于无人机的爬升或者下降极限高度，则调整飞行位置点与相邻飞行位置点中的飞行高度低的飞行位置点的飞行高度，对每个飞行位置点进行循环调整，直至每个飞行位置点与其相邻飞行位置点之间的海拔高度差距在预设的范围内停止。
根据本申请的一个具体实施例，飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：飞行位置点前一或后一的第一相邻位置点。
具体地，如图10所示，对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：
S181：获取飞行位置点，并获取飞行位置点的前一或后一的第一相邻位置点。
S182：获取飞行位置点之上物体与第一相邻飞行位置点之上物体之间的第一海拔高度差。
S183：在第一海拔高度差大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，将飞行位置点或第一相邻飞行位置点中规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度调高。
具体而言，选取一个位置点作为起始位置点a1，获取该起始位置点的规划飞行高度A1，以及起始位置点的后一位置点a2的规划飞行高度A2，判断起始位置点a1的规划飞行高度A1与起始位置点的后一位置点a2的规划飞行高度A2的差值的绝对值是否大于预设阈值T，如果起始位置点a1的规划飞行高度A1与起始位置点的后一位置点a2的规划飞行高度A2的差值的绝对值大于预设阈值T，即A1-A2＞|T|，则说明起始位置点a1的规划飞行高度A1与起始位置点的后一位置点a2的规划飞行高度A2的差值超过了无人机的爬升或下降极限高度，进一步地，如果A1-A2＞T，则说明起始位置点a1的规划飞行高度A1与起始位置点的后一位置点a2的规划飞行高度A2之间的落差较大，无人机从起始位置点a1飞至起始位置点的后一位置点a2时，无法从规划飞行高度A1下降到规划飞行高度A2，此时，令A2＝A1-T，即将较低规划飞行高度进行提高，以使无人机能够从起始位置点a1飞至起始位置点的后一位置点a2时，仅需要从飞行高度A1下降到飞行高度A2，如果A1-A2＜-T，则说明起始位置点a1的规划飞行高度A1与起始位置点的后一位置点a2的规划飞行高度A2之间的落差较大，无人机从起始位置点a1飞至起始位置点的后一位置点a2时，无法从飞行高度A1上升到飞行高度A2，此时，令A1＝A2-T，即将较低海拔高度进行提高，以使无人机能够从起始位置点a1飞至起始位置点的后一位置点a2时，仅需要从飞行高度A1上升到飞行高度A2，如果-T＜A1-A2＜T，则说明起始位置点a1的规划飞行高度A1与起始位置点的后一位置点a2的规划飞行高度A2之间的高度差，满足无人机从起始位置点a1飞至起始位置点的后一位置点a2的高度。如此往复，直至每个飞行位置点与其相邻飞行位置点之间的海拔高度差距在预设的范围内停止。
举例来说，假设航线上有四个位置点，分别为a1、a2、a3和a4，对应的飞行高度分别为A1＝25，A2＝10，A3＝18和A4＝40，预设阈值T＝5。即言，规划三维航线的规划飞行高度依次为25、10、18、40，以第一位置点至第四位置点的顺序进行第一次无人机的飞行高度调整获得第一次调整后的飞行高度依次为25、20、35、40，即因为第一位置点a1的飞行高度A1与第二位置点a2的飞行高度A2的差值大于预设阈值T，则将第二位置点a2的飞行高度A2提高至第一位置点a1的飞行高度A1与预设阈值T的差值，同理，第三位置点a3的飞行高度A3与第四位置点a4的飞行高度A4的差值大于预设阈值T，则将第三位置点a3的飞行高度A3调整为第四位置点a4的飞行高度A4与预设阈值T的差值。
此时，调整后的第二位置点a2的飞行高度A2与第三位置点a3的飞行高度A3之间的差距仍大于预设阈值，则进行第二次飞行高度的调整，则，第二次无人机的飞行高度调整后的飞行高度依次为25、30、35、40，至此，四个位置点的飞行高度之间的差距均不大于预设阈值T，则将此时的飞行高度设定为无人机航线调整后三维航线中各飞行位置点的调整后飞行高度。
应当理解的是，在对飞行位置点的飞行高度进行调整时，一般选择将较低的海拔高度提高，而不能将较高的飞行高度降低，因为，飞行高度较低的飞行位置点可能是地面或植株较低植物的海拔高度，而飞行高度较高的飞行位置点一定是较高植株的海拔高度，若将较高无人机的飞行高度调整成较低的飞行高度，则可能会影响无人机的飞行安全，易使无人机与较高植株相撞，并且无法对较高植株进行植保作业，当然在飞行高度距离植株顶端高度较高时，可以对飞行高度较高的点调低预设距离，但保证不能碰触到植株顶端，因此因保证调整后飞行高度与植株顶端高度的距离不能小于安全距离，因此不能随意调整。
根据本申请的一个实施例，预设阈值T还可根据无人机的水平飞行速度和最大垂直速度进行设定，具体地，预设阈值T不大于相邻两目标位置点间的距离D与水平速度V1的商与最大垂直速度V2的积，即，T≤D/V1×V2。
根据本申请的一个具体实施例，飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：飞行位置点前一个和后一个的第二相邻位置点。
具体地，对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：获取飞行位置点，并获取飞行位置点前一个和后一个的第二相邻飞行位置点；获取飞行位置点之上物体与两个第二相邻飞行位置点之上物体之间的第二海拔高度差；在两个第二海拔高度差均大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，将飞行位置点或第二相邻飞行位置点中规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度调高。
也就是说，可以一次选取三个飞行位置点，然后对三个飞行位置点的规划飞行高度进行比较，当三个飞行位置点中居中的飞行位置点的规划飞行高度比其前一个飞行位置点的飞行高度和后一个飞行位置点的飞行高度都低，且与其前一个飞行位置点的飞行高度或后一个飞行位置点的飞行高度无法满足无人机爬升或下降极限高度时，可将该居中飞行位置点的飞行高度调高，具体调整过程可参照上述实施例，在此不再赘述。
根据本申请的一个具体实施例，飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：连续的飞行位置点。
具体地，对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：连续获取飞行位置点，并获取连续飞行位置点的规划飞行高度；确定连续飞行位置点的规划飞行高度的整体规律；识别连续飞行位置点中规划飞行高度不符合规律的飞行位置点；将规划飞行高度不符合规律的飞行位置点的规划飞行高度调高。
也就是说，在连续获取飞行位置点的规划飞行高度时，若连续飞行位置点的规划飞行高度具有整体规律，例如，上坡、下坡等地理环境时，当连续飞行位置点的规划飞行高度中有任意一个或多个飞行位置点的规划飞行高度低于，在整体规律中该飞行位置点应当具有的规划飞行高度时，对该飞行位置点的规划飞行高度进行调整，具体调整过程可参照上述实施例，在此不再赘述。
根据本申请的一个具体实施例，飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：连续的飞行位置点。
具体地，对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：连续获取飞行位置点，并获取连续飞行位置点的规划飞行高度；获取任意飞行位置点之上物体与其相邻飞行位置点之上物体之间的第三海拔高度差；将第三海拔高度差小于预设第三海拔高度差的飞行位置点进行分组；获取相邻两飞行位置点组，确定前一飞行位置点组中最后一个飞行位置点的规划飞行高度与后一飞行位置点组中第一飞行位置点的飞行位置高度之间的第四海拔高度差；在第四海拔高度差大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，调整无人机在前一飞行位置点组或后一飞行位置点组的规划飞行高度。
也就是说，在连续获取飞行位置点的规划飞行高度时，若连续飞行位置点的规划飞行高度具有整体规律，例如，上坡、下坡等地理环境时，但在整体上坡(或下坡)地理环境时，可具有缓坡和陡坡的差别，因此，在识别到缓坡与陡坡衔接处两个相邻飞行位置点的规划飞行高度无法满足无人机爬升或下降的极限高度时，需要对整个缓坡区域的飞行位置点的规划飞行高度进行提高，具体调整过程可参照上述实施例，在此不再赘述。
当规划飞行高度为飞行位置点上物体的海拔高度与安全距离之和时，获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，如图11所示，包括：
S201：获取无人机在目标飞行区域内的二维航线以及二维航线中的飞行位置点。
S202：获取二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度。
S203：根据二维航线、二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度以及预设安全距离，生成规划三维航线。其中，规划三维航线中每个飞行位置点的规划飞行高度为飞行位置点之上物体的海拔高度与预设安全距离之和。
应当理解的是，本申请实施例与前述规划飞行高度为飞行位置点上物体的海拔高度的过程基本相同，区别仅在于，本申请实施例中规划三维航线中每个飞行位置点的规划飞行高度为飞行位置点之上物体的海拔高度与预设安全距离之和。
进一步地，对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，如图12所示，包括：
S211：获取飞行位置点，并获取飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点。
S212：获取飞行位置点的规划飞行高度与相邻飞行位置点的规划飞行高度之间的海拔高度差。
S213：在海拔高度差大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，将飞行位置点和相邻飞行位置点中规划飞行高度高的飞行位置点的规划飞行高度调低。其中，调低的距离小于预设安全距离。
也就是说，当飞行位置点的规划飞行高度为飞行位置点之上物体的海拔高度与预设安全距离之和时，在相邻两个规划飞行高度的海拔高度差超过无人机爬升或下降的极限高度时，还可将具有较高规划飞行高度的飞行位置点的规划飞行高度进行调低，但只能将具有较高规划飞行高度的飞行位置点的规划飞行高度调低至飞行位置点上物体的海拔高度，即减小规划飞行高度中预设安全距离的大小，可以对飞行高度较高的点调低预设距离，但保证不能碰触到植株顶端，因此因保证调整后飞行高度与植株顶端高度的距离不能小于安全距离，因此不能随意调整。
更进一步地，当飞行位置点和相邻飞行位置点中规划飞行高度高的飞行位置点的规划飞行高度调低至其上物体的海拔高度时，判断飞行位置点和相邻飞行位置点的当前规划飞行高度之间的海拔高度差，如果飞行位置点与相邻飞行位置点的当前规划飞行高度之间的海拔高度差仍大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，对飞行位置点和相邻位置点中当前规划飞行高度低的飞行位置点的当前规划飞行高度调高。
也就是说，在将具有较高规划飞行高度的飞行位置点的规划飞行高度调低至飞行位置点上物体的海拔高度之后，若相邻两个飞行位置点的规划飞行高度之间的海拔高度差仍然超过无人机飞行的爬升或下降的极限高度，则仍需要按照上述将具有较低规划飞行高度的飞行位置点的规划飞行高度调高的方式进行调整，在此不再赘述。
基于上述两种不同的规划飞行高度，本申请实施例的用于无人机的飞行高度调整方法，如图13所示，还包括以下步骤：
S301：获取二维航线上的各个飞行位置点以及各个飞行位置点对应的搜索区域。
需要说明的是，搜索区域可为大于无人机机身大小扩展安全距离的区域，即言，获取水平航线上的每个位置点的略大于无人机机身的区域作为搜索区域。
S302：识别各个飞行位置点对应的搜索区域中物体的最大海拔高度，并将最大海拔高度作为各个飞行位置点的海拔高度。
具体地，获取水平航线上每个位置点的搜索区域的海拔高度，然后选择一个位置点用其海拔高度与其相邻的位置点的海拔高度进行比较，选择二者中较大的海拔高度作为新的海拔高度，进一步与下一个位置点的海拔高度进行比较，直至遍历搜索区域内的位置点，获取搜索区域中海拔高度最大的位置点，并将最大海拔高度作为飞行位置点的海拔高度。
应当理解的是，搜索区域设定的大小应为保证无人机进行植保作业的有效面积以及不与其他无人机发生碰撞的区域，即，通过将搜索区域设定为无人机机身大小扩展安全距离的区域，使无人机机身大小保证植保作业的有效完成，安全距离用以与其他作业无人机产生距离间隔，防止放生飞行事故。而通过将搜索区域中海拔高度最大海拔高度作为飞行位置点的海拔高度，可以使无人机在植保作业时的飞行高度高于该搜索区域内任意一点，防止无人机与植株发生相撞事故。
进一步地，用于无人机的飞行高度调整方法，如图14所示，还包括：
S311：判断任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值是否小于或等于预设值。
S312：在任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值大于预设值时，则返回执行对飞行位置点的规划飞行高度进行调整。
综上所述，根据本申请实施例的用于无人机的飞行高度调整方法，先获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，然后对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。由此，本申请实施例的飞行高度调整方法能够在确定无人机在飞行位置点的规划飞行高度后，通过对规划飞行高度进行调整，使得任意两个相连的飞行位置点的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
图15为本申请实施例的用于无人机的飞行控制方法的流程图。如图15所示，本申请实施例的用于无人机的飞行控制方法，包括以下步骤：
S401：获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度。
S402：对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
S403：根据调整后飞行高度生成调整后三维航线，控制无人机按照调整后三维航线进行飞行。
其中，控制无人机根据调整后三维航线变高度飞行。
具体地，控制无人机根据调整后三维航线变高度飞行，如图16所示，可包括：
S411：控制所述无人机沿着所述调整后三维航线上的飞行位置点进行飞行。
S412：在所述无人机飞行过程中，检测所述无人机在下一个飞行位置点的飞行高度与下一个飞行位置点上物体之间的距离。
S413：如果所述距离小于预设的飞行最小间隔距离，则对所述下一个飞行位置点的飞行高度进行调整，以使所述距离大于所述预设的飞行最小间隔距离。
由此，能够保证无人机与调整后三维航线保持一定的飞行距离，便于无人机进行植保作业。而且，还可以防止因前述探测过程或海拔高度调整的误差，造成无人机飞行的海拔高度影响无人机的安全飞行的问题，有效提高无人机飞行的安全性。
具体地，控制无人机根据调整后三维航线变高度飞行，如图17所示，还可包括：
S421：控制无人机沿着调整后三维航线上的飞行位置点进行飞行。
S422：在无人机飞行过程中，检测调整后三维航线中无人机即将飞行的多个飞行位置点的飞行高度。
S423：根据多个飞行位置点的飞行高度，对无人机下一个飞行位置点的飞行高度进行调整。
综上所述，根据本申请实施例的用于无人机的飞行高度调整装置，先通过获取模块获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，然后通过调整模块对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。由此，本申请实施例的飞行高度调整方法能够在确定无人机在飞行位置点的规划飞行高度后，通过对规划飞行高度进行调整，使得任意两个相连的飞行位置点的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种用于无人机的飞行高度调整装置。
图18为本申请实施例的种用于无人机的飞行高度调整装置的方框示意图。
如图18所示，该用于无人机的飞行高度调整装置100包括：获取模块11和调整模块12。
其中，获取模块10用于获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度；调整模块20用于对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
进一步地，调整模块20还用于：获取飞行位置点，并获取飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点；获取飞行位置点的规划飞行高度与相邻飞行位置点的规划飞行高度的海拔高度差；在海拔高度差大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，调整无人机在飞行位置点或相邻飞行位置点上的规划飞行高度。
进一步地，获取模块10还用于：获取无人机在目标飞行区域内的二维航线以及二维航线中的飞行位置点；获取二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度；根据二维航线、二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度，生成规划三维航线，其中，规划三维航线中每个飞行位置点的规划飞行高度为飞行位置点之上物体的海拔高度。
进一步地，调整模块20还用于：获取无人机在飞行位置点上的规划飞行高度和相邻飞行位置点上的规划飞行高度；识别出飞行位置点和相邻飞行位置点中规划飞行高度低的飞行位置点，并对规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度进行调整。
进一步地，调整模块20还用于：判断飞行位置点与相邻飞行位置点之间的规划飞行高度之差是否大于预设值；如果是，则将规划飞行高度高的位置点的规划飞行高度减去预设值以生成调整高度；利用调整高度，更新规划飞行高度低的位置点的飞行高度。
进一步地，调整模块20还用于：飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：飞行位置点前一或后一的第一相邻位置点；对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：获取飞行位置点，并获取飞行位置点的前一或后一的第一相邻位置点；获取飞行位置点之上物体与第一相邻飞行位置点之上物体之间的第一海拔高度差；在第一海拔高度差大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，将飞行位置点或第一相邻飞行位置点中规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度调高。
进一步地，调整模块20还用于：飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：飞行位置点前一个和后一个的第二相邻位置点；对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：获取飞行位置点，并获取飞行位置点前一个和后一个的第二相邻飞行位置点；获取飞行位置点之上物体与两个第二相邻飞行位置点之上物体之间的第二海拔高度差；在两个第二海拔高度差均大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，将飞行位置点或第二相邻飞行位置点中规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度调高。
进一步地，调整模块20还用于：飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：连续的飞行位置点；对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：连续获取飞行位置点，并获取连续飞行位置点的规划飞行高度；确定连续飞行位置点的规划飞行高度的整体规律；识别连续飞行位置点中规划飞行高度不符合规律的飞行位置点；将规划飞行高度不符合规律的飞行位置点的规划飞行高度调高。
进一步地，调整模块20还用于：飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：连续的飞行位置点；对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：连续获取飞行位置点，并获取连续飞行位置点的规划飞行高度；获取任意飞行位置点之上物体与其相邻飞行位置点之上物体之间的第三海拔高度差；将第三海拔高度差小于预设第三海拔高度差的飞行位置点进行分组；获取相邻两飞行位置点组，确定前一飞行位置点组中最后一个飞行位置点的规划飞行高度与后一飞行位置点组中第一飞行位置点的飞行位置高度之间的第四海拔高度差；在第四海拔高度差大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，调整无人机在前一飞行位置点组或后一飞行位置点组的规划飞行高度。
进一步地，调整模块20还用于：获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，包括：获取无人机在目标飞行区域内的二维航线以及二维航线中的飞行位置点；获取二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度；根据二维航线、二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度以及预设安全距离，生成规划三维航线，其中，规划三维航线中每个飞行位置点的规划飞行高度为飞行位置点之上物体的海拔高度与预设安全距离之和。
进一步地，调整模块20还用于：对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：获取飞行位置点，并获取飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点；获取飞行位置点的规划飞行高度与相邻飞行位置点的规划飞行高度之间的海拔高度差；在海拔高度差大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，将飞行位置点和相邻飞行位置点中规划飞行高度高的飞行位置点的规划飞行高度调低，其中，调低的距离小于预设安全距离。
进一步地，调整模块20还用于：用于无人机的飞行高度调整方法，还包括：当飞行位置点和相邻飞行位置点中规划飞行高度高的飞行位置点的规划飞行高度调低至其上物体的海拔高度时，判断飞行位置点和相邻飞行位置点的当前规划飞行高度之间的海拔高度差，如果飞行位置点与相邻飞行位置点的当前规划飞行高度之间的海拔高度差仍大于无人机的爬升或者下降的极限高度时，对飞行位置点和相邻位置点中当前规划飞行高度低的飞行位置点的当前规划飞行高度调高。
进一步地，调整模块20还用于：获取二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度，包括：获取二维航线上的各个飞行位置点以及各个飞行位置点对应的搜索区域；识别各个飞行位置点对应的搜索区域中物体的最大海拔高度，并将最大海拔高度作为各个飞行位置点的海拔高度。
进一步地，调整模块20还用于：对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值，具体包括：判断任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值是否小于或等于预设值；在任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值大于预设值时，则返回执行对飞行位置点的规划飞行高度进行调整。
需要说明的是，前述对用于无人机的飞行高度调整方法实施例的解释说明也适用于本实施例的用于无人机的飞行高度调整装置，此处不再赘述。
图19为本申请实施例的用于无人机的飞行控制装置的方框示意图。如图19所示，本申请实施例的用于无人机的飞行控制装置200，包括：获取模块21、调整模块22和控制模块23。
其中，获取模块21用于获取无人机的每个飞行位置点的规划飞行高度；调整模块22用于对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值；控制模块23用于根据调整后飞行高度生成调整后三维航线，控制无人机按照调整后三维航线进行飞行。
进一步地，控制模块30还用于：控制无人机根据调整后三维航线变高度飞行。
进一步地，控制模块30还用于：控制无人机沿着调整后三维航线上的飞行位置点进行飞行；在无人机飞行过程中，检测无人机在下一个飞行位置点的飞行高度与下一个飞行位置点上物体之间的距离；如果距离小于预设的飞行最小间隔距离，则对下一个飞行位置点的飞行高度进行调整，以使距离大于预设的飞行最小间隔距离。
进一步地，控制模块30还用于：控制无人机沿着调整后三维航线上的飞行位置点进行飞行；在无人机飞行过程中，检测调整后三维航线中无人机即将飞行的多个飞行位置点的飞行高度；根据多个飞行位置点的飞行高度，对无人机下一个飞行位置点的飞行高度进行调整。
需要说明的是，前述对用于无人机的飞行控制方法实施例的解释说明也适用于本实施例的用于无人机的飞行控制装置，此处不再赘述。
为了实现上述实施例，本申请还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现前述的用于无人机的飞行高度调整方法或用于无人机的飞行控制方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的用于无人机的飞行高度调整方法或用于无人机的飞行控制方法。
为达实现上述实施例，本申请还提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时实现前述的用于无人机的飞行高度调整方法或用于无人机的飞行控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (23)

1.一种用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度；
对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
2.根据权利要求1所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：
获取所述飞行位置点，并获取所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点；
获取所述飞行位置点的规划飞行高度与所述相邻飞行位置点的规划飞行高度的海拔高度差；
在所述海拔高度差大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，调整所述无人机在所述飞行位置点或所述相邻飞行位置点上的规划飞行高度。
3.根据权利要求2所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，包括：
获取所述无人机在目标飞行区域内的二维航线以及二维航线中的飞行位置点；
获取所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度；
根据所述二维航线、所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度，生成规划三维航线，其中，所述规划三维航线中每个飞行位置点的规划飞行高度为所述飞行位置点之上物体的海拔高度。
4.根据权利要求3所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述调整所述无人机在所述飞行位置点或所述相邻飞行位置点上的规划飞行高度，包括：
获取所述无人机在所述飞行位置点上的规划飞行高度和所述相邻飞行位置点上的规划飞行高度；
识别出所述飞行位置点和所述相邻飞行位置点中规划飞行高度低的飞行位置点，并对所述规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度进行调整。
5.根据权利要求4所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述对所述规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：
判断所述飞行位置点与所述相邻飞行位置点之间的规划飞行高度之差是否大于所述预设值；
如果是，则将所述规划飞行高度高的位置点的规划飞行高度减去所述预设值以生成调整高度。
6.根据权利要求4或5所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：所述飞行位置点前一或后一的第一相邻位置点；
所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：
获取所述飞行位置点，并获取所述飞行位置点的前一或后一的第一相邻位置点；
获取所述飞行位置点之上物体与所述第一相邻飞行位置点之上物体之间的第一海拔高度差；
在所述第一海拔高度差大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，将所述飞行位置点或所述第一相邻飞行位置点中所述规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度调高。
7.根据权利要求4或5所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：所述飞行位置点前一个和后一个的第二相邻位置点；
所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：
获取所述飞行位置点，并获取所述飞行位置点前一个和后一个的第二相邻飞行位置点；
获取所述飞行位置点之上物体与两个所述第二相邻飞行位置点之上物体之间的第二海拔高度差；
在两个所述第二海拔高度差均大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，将所述飞行位置点或所述第二相邻飞行位置点中所述规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度调高。
8.根据权利要求4或5所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：连续的所述飞行位置点；
所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：
连续获取所述飞行位置点，并获取所述连续飞行位置点的规划飞行高度；
确定所述连续飞行位置点的规划飞行高度的整体规律；
识别所述连续飞行位置点中规划飞行高度不符合所述规律的飞行位置点；
将所述规划飞行高度不符合所述规律的飞行位置点的规划飞行高度调高。
9.根据权利要求4或5所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点包括：连续的所述飞行位置点；
所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：
连续获取所述飞行位置点，并获取所述连续飞行位置点的规划飞行高度；
获取任意所述飞行位置点之上物体与其相邻飞行位置点之上物体之间的第三海拔高度差；
将所述第三海拔高度差小于预设第三海拔高度差的飞行位置点进行分组；
获取相邻两飞行位置点组，确定前一飞行位置点组中最后一个飞行位置点的规划飞行高度与后一飞行位置点组中第一飞行位置点的飞行位置高度之间的第四海拔高度差；
在所述第四海拔高度差大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，调整所述无人机在所述前一飞行位置点组或后一飞行位置点组的规划飞行高度。
10.根据权利要求2所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，包括：
获取所述无人机在目标飞行区域内的二维航线以及二维航线中的飞行位置点；
获取所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度；
根据所述二维航线、所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度以及预设安全距离，生成规划三维航线，其中，所述规划三维航线中每个飞行位置点的规划飞行高度为所述飞行位置点之上物体的海拔高度与所述预设安全距离之和。
11.根据权利要求10所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：
获取所述飞行位置点，并获取所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点；
获取所述飞行位置点的规划飞行高度与所述相邻飞行位置点的规划飞行高度之间的海拔高度差；
在所述海拔高度差大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，将所述飞行位置点和所述相邻飞行位置点中规划飞行高度高的飞行位置点的规划飞行高度调低，其中，所述调低的距离小于所述预设安全距离。
12.根据权利要求11所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，还包括：
当所述飞行位置点和所述相邻飞行位置点中规划飞行高度高的飞行位置点的规划飞行高度调低至其上物体的海拔高度时，
判断所述飞行位置点和所述相邻飞行位置点的当前规划飞行高度之间的海拔高度差，
如果所述飞行位置点与所述相邻飞行位置点的当前规划飞行高度之间的海拔高度差仍大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，对所述飞行位置点和所述相邻位置点中当前规划飞行高度低的飞行位置点的当前规划飞行高度调高。
13.根据权利要求2或10所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述获取所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度，包括：
获取所述二维航线上的各个飞行位置点以及各个飞行位置点对应的搜索区域；
识别所述各个飞行位置点对应的搜索区域中物体的最大海拔高度，并将所述最大海拔高度作为所述各个飞行位置点的海拔高度。
14.根据权利要求1所述的用于无人机的飞行高度调整方法，其特征在于，所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值，具体包括：
判断任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值是否小于或等于预设值；
在所述任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值大于预设值时，则返回执行对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整。
15.一种用于无人机的飞行高度调整装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度；
调整模块，用于对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。
16.一种用于无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：
获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度；
对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值；
根据所述调整后飞行高度生成调整后三维航线，控制所述无人机按照所述调整后三维航线进行飞行。
17.根据权利要求16所述的用于无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述的控制所述无人机按照所述调整后三维航线进行飞行包括：
控制所述无人机根据所述调整后三维航线变高度飞行。
18.根据权利要求17所述的用于无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机根据所述调整后三维航线变高度飞行，包括：
控制所述无人机沿着所述调整后三维航线上的飞行位置点进行飞行；
在所述无人机飞行过程中，检测所述无人机在下一个飞行位置点的飞行高度与下一个飞行位置点上物体之间的距离；
如果所述距离小于预设的飞行最小间隔距离，则对所述下一个飞行位置点的飞行高度进行调整，以使所述距离大于所述预设的飞行最小间隔距离。
19.根据权利要求17所述的用于无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机根据所述调整后三维航线变高度飞行，包括：
控制所述无人机沿着所述调整后三维航线上的飞行位置点进行飞行；
在所述无人机飞行过程中，检测所述调整后三维航线中无人机即将飞行的多个飞行位置点的飞行高度；
根据所述多个飞行位置点的飞行高度，对无人机下一个飞行位置点的飞行高度进行调整。
20.一种用于无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述无人机的每个飞行位置点的规划飞行高度；
调整模块，用于对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值；
控制模块，用于根据所述调整后飞行高度生成调整后三维航线，控制所述无人机按照所述调整后三维航线进行飞行。
21.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-14中任一所述的用于无人机的飞行高度调整方法或如权利要求16-19中任一所述的用于无人机的飞行控制方法。
22.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一所述的用于无人机的飞行高度调整方法或如权利要求16-19中任一所述的用于无人机的飞行控制方法。
23.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时实现如权利要求1-14中任一所述的用于无人机的飞行高度调整方法或如权利要求16-19中任一所述的用于无人机的飞行控制方法。
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