RU174052U1 - Программно-аппаратный комплекс мониторинга состояния воздушных линий электропередач - Google Patents
Программно-аппаратный комплекс мониторинга состояния воздушных линий электропередач Download PDFInfo
- Publication number
- RU174052U1 RU174052U1 RU2015157300U RU2015157300U RU174052U1 RU 174052 U1 RU174052 U1 RU 174052U1 RU 2015157300 U RU2015157300 U RU 2015157300U RU 2015157300 U RU2015157300 U RU 2015157300U RU 174052 U1 RU174052 U1 RU 174052U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- aircraft
- monitoring
- board
- information
- thermal imaging
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к области мониторинга протяженных объектов, в частности воздушных линий электропередач. Заявленное устройство содержит беспилотный летательный аппарат 1, на борту которого расположены цифровая фотокамера 2, тепловизионный сканер 3, лазерный сканер 4, навигационный GPS-ГЛОНАСС приемник 5 и инерциальная навигационная система 6. Кроме того, устройство содержит информационно-вычислительный блок 7, находящийся на борту беспилотного летательного аппарата 1 и выполненный с возможностью связи с наземной станцией оператора 8. Технический результат - расширение функциональных возможностей устройства мониторинга состояния воздушных линий электропередач, выполненного в виде летательного средства, в части одновременного получения комплексной диагностической информации о состоянии линий электропередач и повышения за счет этого оперативности и точности диагностики их состояния. 2 з. п. ф-лы, 2 ил.
Description
Полезная модель относится к области мониторинга протяженных объектов, в частности воздушных линий электропередач (ВЛЭП).
В качестве ближайшего аналога заявляемого устройства выбрано устройство мониторинга состояния воздушных линий электропередач, выполненное в виде летательного средства, описанное в патенте РФ №2258204, МПК G01C 11/00, 2005 г. Известное устройство содержит тепловизионный сканер, средства для получения визуальной информации, выполненные в виде цифрового фотоаппарата, спутниковый навигационный приемник и систему измерения ориентации летательного аппарата, а также средства обработки информации, выполненные в виде компьютера, расположенные на борту летательного средства, при этом тепловизионный сканер и цифровой фотоаппарат имеют совмещенную полосу обзора. Аэрофотосъемка в совокупности с тепловизионным сканированием проводится при расположении летательного аппарата над проводами линий электропередач.
Указанное устройство позволяет получать геопривязанные снимки вместе с известными температурными параметрами объектов электрических сетей.
Недостатком устройства по патенту РФ №2258204 являются ограниченные функциональные возможности, не позволяющие в процессе полета осуществить комплекс геометрических измерений (параметров линии электропередач, расстояний до растительности под ними и др.), и, как следствие - получить полную цифровую модель местности (воздушных линий электропередач и растительности под ними) с привязкой к местной системе координат.
Технический результат, достигаемый при использовании полезной модели - расширение функциональных возможностей устройства мониторинга состояния воздушных линий электропередач, выполненного в виде летательного средства, в части одновременного получения комплексной диагностической информации о состоянии линий электропередач и повышения за счет этого оперативности и точности диагностики их состояния.
Указанный технический результат достигается тем, что устройстве мониторинга состояния воздушных линий электропередач, выполненном в виде летательного средства и содержащем средства для получения визуальной информации, тепловизионный сканер, спутниковый навигационный приемник и систему измерения ориентации летательного аппарата, а также средства обработки информации, расположенные на борту летательного средства, на борту летательного средства дополнительно размещен лазерный сканер, а средства обработки информации выполнены в виде бортового информационно-вычислительного блока, к которому подключены средства для получения визуальной информации, тепловизионный сканер, спутниковый навигационный приемник, система измерения ориентации летательного аппарата и лазерный сканер, при этом бортовой информационно-вычислительный блок выполнен с возможностью связи с наземной станцией оператора.
Указанный технический результат достигается также тем, что средства для получения визуальной информации выполнены в виде цифровой фотокамеры.
Указанный технический результат достигается также тем, что летательное средство выполнено в виде беспилотного летательного аппарата.
Полезная модель иллюстрируется рисунками. На фиг. 1 приведена блок-схема заявляемого устройства, на фиг. 2 показано заявляемое устройство в процессе эксплуатации.
В устройстве мониторинга состояния воздушных линий электропередач, выполненном в виде летательного средства, упомянутое летательное средство выполнено, например, в виде беспилотного летательного аппарата (БПЛА) 1, и содержит расположенные на его борту средства для получения визуальной информации, выполненные, например, в виде цифровой фотокамеры 2, тепловизионного сканера 3, лазерного сканера (лидара) 4, навигационного GPS-ГЛОНАСС-приемника 5 и системы измерения ориентации летательного аппарата, выполненной, например, в виде инерциальной навигационной системы 6. Цифровая фотокамера 2 и тепловизионный сканер имеют совмещенную полосу обзора.
Кроме того, устройство содержит средства обработки информации, представляющие собой распределенную систему и содержащие информационно-вычислительный блок 7, находящийся на борту БПЛА 1 и выполненный с возможностью связи с наземной станцией оператора 8.
БПЛА 1 может осуществлять полет в автоматизированном режиме; кроме того, оператор, находящийся на наземной станции 8, имеет возможность с помощью пульта управления корректировать полет БПЛА.
Заявляемое устройство работает следующим образом. БПЛА 1 поднимается в воздух, располагаясь непосредственно над ВЛЭП 9 или сбоку от нее. Положение БПЛА 1 при каждом измерении фиксируется с помощью навигационного приемника 5.
Посредством цифровой фотокамеры 2, работающей в режиме автоматической съемки, и тепловизионного сканера 3 производится одновременная съемка объектов линии электропередач. В ходе съемки в состав сканерного изображения заносятся текущие данные об углах ориентации и пространственных координатах БПЛА.
С помощью лидара 4 производится измерение дальности до проводов линии электропередач, опор линии и мешающих объектов (деревьев, кустарников и др.), а также измерение величины провисания проводов. Для определения дальности до проводов линии электропередач (величины провисания провода) лидар 4 формирует два луча: нормальный (перпендикулярный) и наклонный по отношению к плоскости, в которой лежат провода линии электропередач. Измеряется величина задержки времени распространения отраженных нормального и наклонного лучей от проводов и подстилающей поверхности, и по измеренным задержкам и известному углу между нормальным и наклонными лучами определяется величина провисания проводов.
Блок 7 содержит три канала - лазерный, тепловизионный и канал обработки сканерного изображения, полученного с помощью цифровой фотокамеры.
С целью повышения точности определения координат проводов и опор ВЛЭП в блоке 7 производится пересчет координат лазерных точек (координат объектов линии электропередач, полученных с помощью лидара 4) и точек изображения между системами фотокамеры 2 аппарата и лидара 4. На основе сегментации изображения, которое осуществляется в блоке 7 производится пересчет 2D координат элементов ВЛЭП, соответствующих системе координат сканерного изображения, полученного с помощью фотокамеры 2, в 2D координаты тепловизионного (ТПВ) изображения. В этих точках ТПВ изображения производится измерение температуры элементов ВЛЭП с последующим ее сравнением с допустимыми значениями, хранимыми в памяти блока 7. В результате блок 7 выдает координаты точек ТПВ изображения, соответствующих местам перегрева проводов линии электропередач, которые затем трансформируются в географические координаты.
После завершения процесса измерения и приземления БПЛА 1 информация из блока 7 передается на наземную станцию 8 для дальнейшей обработки.
Введение в состав устройства лазерного сканера позволяет в процессе полета БПЛА осуществить комплекс геометрических измерений (параметров линии электропередач, расстояний до растительности под ними и др.), при этом комплексное использование данных, получаемых с помощью цифровой фотокамеры, тепловизионного сканера и лидара позволяет создать полную цифровую модель местности (воздушных линий электропередач и растительности под ними) с привязкой к местной системе координат. В результате расширяются функциональные возможности устройства в части одновременного получения различной диагностической информации о состоянии линий электропередач и за счет этого повышается оперативность и точность диагностики их состояния.
Claims (3)
1. Устройство мониторинга состояния воздушных линий электропередач, выполненное в виде летательного средства, содержит средства для получения визуальной информации, тепловизионный сканер, спутниковый навигационный приемник и систему измерения ориентации летательного аппарата, а также средства обработки информации, расположенные на борту летательного средства, отличающееся тем, что на борту летательного средства дополнительно размещен лазерный сканер, а средства обработки информации выполнены в виде бортового информационно-вычислительного блока, к которому подключены средства для получения визуальной информации, тепловизионный сканер, спутниковый навигационный приемник, система измерения ориентации летательного аппарата и лазерный сканер, при этом бортовой информационно-вычислительный блок выполнен с возможностью связи с наземной станцией оператора.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что средства для получения визуальной информации выполнены в виде цифровой фотокамеры.
3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что летательное средство выполнено в виде беспилотного летательного аппарата.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015157300U RU174052U1 (ru) | 2015-12-30 | 2015-12-30 | Программно-аппаратный комплекс мониторинга состояния воздушных линий электропередач |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015157300U RU174052U1 (ru) | 2015-12-30 | 2015-12-30 | Программно-аппаратный комплекс мониторинга состояния воздушных линий электропередач |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU174052U1 true RU174052U1 (ru) | 2017-09-27 |
Family
ID=59931399
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015157300U RU174052U1 (ru) | 2015-12-30 | 2015-12-30 | Программно-аппаратный комплекс мониторинга состояния воздушных линий электропередач |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU174052U1 (ru) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1995033973A1 (de) * | 1994-06-03 | 1995-12-14 | Wolfram Kirchner | Verfahren zur erfassung, auswertung, ausmessung und speicherung von geo-informationen |
RU2258204C1 (ru) * | 2004-02-16 | 2005-08-10 | ЗАО "Центр перспективных наукоемких технологий" | Способ дистанционного обследования объектов электрических сетей с помощью тепловидеосъемочного устройства |
RU2558002C1 (ru) * | 2014-02-03 | 2015-07-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория будущего" | Устройство диагностики воздушных линий электропередач и его компонент |
-
2015
- 2015-12-30 RU RU2015157300U patent/RU174052U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1995033973A1 (de) * | 1994-06-03 | 1995-12-14 | Wolfram Kirchner | Verfahren zur erfassung, auswertung, ausmessung und speicherung von geo-informationen |
RU2258204C1 (ru) * | 2004-02-16 | 2005-08-10 | ЗАО "Центр перспективных наукоемких технологий" | Способ дистанционного обследования объектов электрических сетей с помощью тепловидеосъемочного устройства |
RU2558002C1 (ru) * | 2014-02-03 | 2015-07-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория будущего" | Устройство диагностики воздушных линий электропередач и его компонент |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20240053477A1 (en) | System and method for measuring image distance of power transmission lines with unmanned aerial vehicle (uav) | |
JP7297017B2 (ja) | オンボードセンサの外部パラメータを較正する方法及び装置、並びに関連する車両 | |
KR102015388B1 (ko) | 무인항공기와 지상용 3d라이다스캐너를 활용한 정사영상 3차원 포인트클라우드 db 구축기반 가상현실 공간 맵 제공시스템 및 제공방법 | |
JP7274674B1 (ja) | 無人航空機による3次元再構成の実行 | |
US11756158B2 (en) | Information processing device, information processing method, information processing program, image processing device, and image processing system for associating position information with captured images | |
CN109238240A (zh) | 一种顾及地形的无人机倾斜摄影方法及其摄影系统 | |
JP6138326B1 (ja) | 移動体、移動体の制御方法、移動体を制御するプログラム、制御システム、及び情報処理装置 | |
JP6039050B1 (ja) | 無人機を用いた構造物等の検査方法 | |
US10732298B2 (en) | Operating device, operating method, operating system, and operating program | |
JP7007137B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理用プログラム | |
RU2584368C1 (ru) | Способ определения контрольных значений параметров пространственно-угловой ориентации самолёта на трассах и приаэродромных зонах при лётных испытаниях пилотажно-навигационного оборудования и система для его осуществления | |
JP7436657B2 (ja) | 飛行撮影システム及び方法 | |
US20210263533A1 (en) | Mobile object and method for controlling mobile object | |
CN110850894A (zh) | 一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质 | |
JP7337444B2 (ja) | 測位方法および測位システム | |
CN115825067A (zh) | 一种基于无人机的地质信息采集方法、系统及电子设备 | |
RU2513900C1 (ru) | Способ и устройство определения координат объектов | |
RU174052U1 (ru) | Программно-аппаратный комплекс мониторинга состояния воздушных линий электропередач | |
Nakano et al. | On a fundamental evaluation of a uav equipped with a multichannel laser scanner | |
CN116660869A (zh) | 一种林业测绘用激光雷达系统 | |
US20230142394A1 (en) | Contour scanning with an unmanned aerial vehicle | |
EP3943979A1 (en) | Indoor device localization | |
Putra et al. | Autonomous drone indoor navigation based on virtual 3D map reference | |
Sanjukumar et al. | Novel technique for Multi Sensor Calibration of a UAV | |
RU2495375C1 (ru) | Способ дистанционного обследования объектов электрических сетей |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20171114 |