JP7007137B2 - 情報処理装置、情報処理方法および情報処理用プログラム - Google Patents
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Description
(構成)
図1には、実施形態の概念図が示されている。図1には、飛行するUAV200と地上に設置されたTS(トータルステーション)100が示されている。UAV200は、カメラ201を備え、飛行しながら航空写真測量のための撮影を行う。
以下、TS100で行われる処理の一例を説明する。図3は、処理の手順の一例を示すフローチャートである。図3の処理を実行するプログラムは、データ記憶部106等の適当な記憶領域に記憶され、そこから読み出されて実行される。当該プログラムを適当な記憶媒体やデータサーバ等に記憶させ、そこから読み出して実行する形態も可能である。
飛行区域の地表の標高が正確に判っていなくてもレーザースキャンデータを利用して対地高度の正確な値が得られる。また計測した対地高度に予め定めた対地高度からのズレがあってもそれを適時修正することができる。
UAVの対地高度に係る処理を独立した装置で行う例も可能である。図5には、UAV対地高度情報処理装置250のブロック図が示されている。UAV対地高度情報処理装置250は、通信装置108、制御用マイコン113、UAV位置データ取得部114、レーザースキャンデータ取得部115、UAV対応地表位置取得部116、UAV対地高度算出部117、UAV未来位置予想部118、レーザースキャン範囲設定部119、飛行制御信号生成部120を備える。
図6には、本発明を利用した他の例のシステムが記載されている。この例では、TSは利用せず、独立したレーザースキャナ500を用いる。またこの例では、UAV対地高度情報処理装置400を用いる。
TSを複数台用いることもできる。TSとレーザースキャナを別々に用いることもできる。この場合、TSとレーザースキャナの位置が離れていてもよい。ただし、TSとレーザースキャナの外部標定要素は予め取得しておく。
Claims (7)
- レーザースキャナを備えたトータルステーションにより測位された飛行する航空機の三次元位置P1を取得する航空機位置取得部と、
前記P1に対応する地表に対する前記レーザースキャナによるレーザースキャンにより得たレーザースキャンデータに基づき、前記飛行する航空機の位置に対応する地表位置P2のデータを取得する地表位置取得部と、
前記P1と前記P2の差に基づき前記航空機の対地高度を算出する対地高度算出部と
を備える無人航空機に係る情報処理装置。 - 飛行する航空機の三次元位置P 1 を取得する航空機位置取得部と、
前記P 1 に対応する地表に対するレーザースキャンデータに基づき、前記飛行する航空機の位置に対応する地表位置P 2 のデータを取得する地表位置取得部と、
前記P 1 と前記P 2 の差に基づき前記航空機の対地高度を算出する対地高度算出部と、
前記航空機の飛行計画および/または前記航空機の飛行軌跡に基づき前記航空機の未来位置を予想する未来位置予想部と、
前記未来位置に基づき、前記レーザースキャンデータを取得するためのスキャン範囲の設定を行うスキャン範囲設定部と
を備える情報処理装置。 - 飛行する航空機の三次元位置P 1 を取得する航空機位置取得部と、
前記P 1 に対応する地表に対するレーザースキャンデータに基づき、前記飛行する航空機の位置に対応する地表位置P 2 のデータを取得する地表位置取得部と、
前記P 1 と前記P 2 の差に基づき前記航空機の対地高度を算出する対地高度算出部と、
前記対地高度算出部が算出した対地高度と予め定められた対地高度との差を減少させるための飛行制御を行うための制御信号を生成する制御信号生成部と
を備える情報処理装置。 - 飛行する航空機の三次元位置P 1 を取得する航空機位置取得部と、
前記P 1 に対応する地表に対するレーザースキャンデータに基づき、前記飛行する航空機の位置に対応する地表位置P 2 のデータを取得する地表位置取得部と、
前記P 1 と前記P 2 の差に基づき前記航空機の対地高度を算出する対地高度算出部と
を備え、
前記地表位置取得部は、前記レーザースキャンデータにおける前記P2の位置を囲む複数の点の座標に基づき前記対地高度の算出を行う情報処理装置。 - 飛行する航空機の三次元位置P 1 を取得する航空機位置取得部と、
前記P 1 に対応する地表に対するレーザースキャンデータに基づき、前記飛行する航空機の位置に対応する地表位置P 2 のデータを取得する地表位置取得部と、
前記P 1 と前記P 2 の差に基づき前記航空機の対地高度を算出する対地高度算出部と
を備え、
前記P1の位置は、飛行予定の位置であり、
前記対地高度は、前記飛行予定の位置における値である情報処理装置。 - レーザースキャナを備えたトータルステーションにより測位された飛行する航空機の三次元位置P1を取得する航空機位置取得ステップと、
前記P1に対応する地表に対する前記レーザースキャナによるレーザースキャンにより得たレーザースキャンデータに基づき、前記飛行する航空機の位置に対応する地表位置P2のデータを取得する地表位置取得ステップと、
前記P1と前記P2の差に基づき前記航空機の対地高度を算出する対地高度算出ステップと
を備える無人航空機に係る情報処理方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータを
レーザースキャナを備えたトータルステーションにより測位された飛行する航空機の三次元位置P1を取得する航空機位置取得部と、
前記P1に対応する地表に対する前記レーザースキャナによるレーザースキャンにより得たレーザースキャンデータに基づき、前記飛行する航空機の位置に対応する地表位置P2のデータを取得する地表位置取得部と、
前記P1と前記P2の差に基づき前記航空機の対地高度を算出する対地高度算出部として機能させる情報処理用プログラム。
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