TWI766427B - 無人機裝置及無人機工作區的部署方法 - Google Patents

無人機裝置及無人機工作區的部署方法 Download PDF

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Abstract

一種無人機裝置及無人機工作區的部署方法。無人機裝置包括飛行器本體、通訊裝置、定位裝置及飛行控制器。飛行控制器經配置以：設定用以建構無人機裝置於橋樑周圍工作的工作區的工作區單元的邊界規則；根據通訊裝置所接收的控制訊號，控制飛行器本體沿橋樑中選定的一目標區段飛行，並利用定位裝置計算飛行途中所經過多個興趣點的位置；根據工作區單元的邊界規則，利用兩兩相鄰的興趣點的位置產生一個工作區單元；以及合併利用所有興趣點的位置所產生的多個工作區單元，以建構並部署目標區段的工作區。

Description

無人機裝置及無人機工作區的部署方法
本揭露是有關於一種無人機裝置及其控制方法，且特別是有關於一種無人機裝置及無人機工作區的部署方法。
橋樑檢測目前屬於人力檢測，檢測時是以目視為主，人員需盡可能地接近橋樑構件。如遇人員難以靠近處(例如橋底)，則需利用橋樑檢測車、高空作業車或小型船艇輔助，以趨近檢測區實施檢測。基於作業耗時、機具不足、具公安危險等因素，人力橋檢效率難以提升。
利用無人機取代人力投入橋檢場域是一種安全且又經濟的替代方式。然而，無人機仰賴人員操控，要對橋樑實施近距離檢測且要避免碰撞，操作上並不容易。傳統無人機巡檢有使用電子圍籬的方式限制無人機巡檢範圍以輔助人員操控，但在使用上僅能設置固定的形狀，使用上有其侷限。
圖1繪示傳統設置無人機工作區的範例。請參照圖1，傳統的無人機1的工作區設置是以目標物2的中心作為原點O，設 置一個半徑為r、高度為h的圓柱體做為電子圍籬3，以限定無人機1只能在電子圍籬3內飛行，禁止飛行到電子圍籬3之外。然而，橋樑是不規則的多邊形，但電子圍籬只能採用固定形狀，難以精確地貼合橋樑，以致於將其應用在橋樑檢測上，精確性不足。
本揭露一實施例提供一種無人機裝置，其包括飛行器本體、通訊裝置、定位裝置以及耦接飛行器本體、通訊裝置與定位裝置的飛行控制器。其中，飛行器本體受控於三維空間中飛行。通訊裝置用以接收控制訊號。定位裝置用以定位飛行器本體於三維空間中的位置。飛行控制器是經配置以：設定用以建構無人機裝置於橋樑周圍工作的工作區的工作區單元的邊界規則；根據控制訊號控制飛行器本體沿橋樑中選定的一目標區段飛行，並利用定位裝置計算飛行途中所經過多個興趣點的位置；根據所設定的工作區單元的邊界規則，利用兩兩相鄰的興趣點的位置產生一個工作區單元；以及合併利用所有興趣點的位置所產生所建構的多個工作區單元，以建立並部署目標區段的工作區。
本揭露一實施例提供一種無人機工作區的部署方法，適於建構無人機裝置於橋樑周圍工作的工作區。此無人機裝置包括飛行器本體、通訊裝置、定位裝置及飛行控制器。此方法包括下列步驟：設定用以建構工作區的工作區單元的邊界規則；根據通訊裝置所接收的控制訊號，控制飛行器本體沿橋樑中選定的一目 標區段飛行，並利用定位裝置計算飛行途中所經過多個興趣點的位置；根據所設定的工作區單元的邊界規則，利用兩兩相鄰的興趣點的位置產生一個工作區單元；以及合併利用所有興趣點的位置所產生的多個工作區單元以建構或部署目標區段的工作區。
本揭露一實施例提供一種無人機裝置，其包括飛行器本體、通訊裝置、定位裝置以及耦接飛行器本體、通訊裝置與定位裝置的飛行控制器。其中，飛行器本體受控於三維空間中飛行。通訊裝置用以接收控制訊號。定位裝置是用以定位飛行器本體於三維空間中的位置。飛行控制器是經配置以：設定用以建構無人機裝置於一目標物周圍工作的工作區的工作區單元的邊界規則；根據控制訊號控制飛行器本體沿目標物飛行，並利用定位裝置計算飛行途中所經過多個興趣點的位置；根據所設定的工作區單元的邊界規則，利用兩兩相鄰的興趣點的位置產生一個工作區單元；以及合併利用所有興趣點的位置所產生的多個工作區單元，以建構並部署目標物的工作區。
為讓本揭露能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
1:無人機
2:目標物
3:電子圍籬
10:無人機裝置
10a:飛行路徑
12:飛行器本體
14:通訊裝置
16:定位裝置
18:飛行控制器
20、40、60:橋樑
30:工作區
60a:橋樑底面
70a、70b:工作區
62、64:橋墩
d、h’:延伸距離
h、H:高度
x、y:座標
O:原點
P:多面體
P1、P2:面
r:半徑
S:相對距離
S1、S2:距離
V1~V8:興趣點
V' 3、V' 4、V" 3、V" 4:相對點
S502~S508:步驟
圖1繪示傳統設置無人機工作區的範例。
圖2是依據本揭露一實施例所繪示的無人機工作區的部署方 法的示意圖。
圖3是依據本揭露一實施例所繪示的無人機裝置的方塊圖。
圖4是依據本揭露一實施例所繪示的無人機裝置定位的示意圖。
圖5是依照本揭露一實施例所繪示之無人機工作區的部署方法流程圖。
圖6A至圖6C是依照本揭露一實施例所繪示之形成工作區單元的範例。
圖7A至圖7C是依照本揭露一實施例所繪示之調整工作區單元尺寸的範例。
圖2是依據本揭露一實施例所繪示的無人機工作區的部署方法的示意圖。請參照圖2，本揭露實施例的方法例如是由無人機裝置10自動或由專業飛手控制沿著橋樑20中選定的目標區段飛行，並在飛行途中依橋檢需求標記多個興趣點，以作為無人機裝置10的工作區30的建構基準。藉由對每兩個相鄰興趣點實施多面體建構演算法，可迭代出一個多面體作為工作區單元，而藉由對所生成的多個工作區單元進行調整及合併，即可建構出與橋樑20目標區段貼合的工作區30。所建構的工作區30可記錄於無人機裝置10的飛行控制器中，使得之後巡檢人員在操作無人機裝置10實施巡檢任務時，能夠輔助限制無人機裝置10的飛行範圍， 以精確地貼合橋樑20實施檢測。
圖3是依據本揭露一實施例所繪示的無人機裝置的方塊圖。請參照圖3，本實施例說明圖2實施例中的無人機裝置10的結構。無人機裝置10包括飛行器本體12及配置於飛行器本體12上的通訊裝置14、定位裝置16以及飛行控制器18，其功能分述如下： 飛行器本體12包括機架及配置於機架上的多軸槳翼和電機，其係受飛行控制器18的控制，驅動電機以帶動槳翼產生推力，從而在三維空間中飛行。在一些實施例中，飛行器本體12還可包括陀螺儀、加速度計、氣壓計等感測器，用以偵測飛行器本體12的飛行姿態，而輔助飛行器本體12穩定飛行。
通訊裝置14例如是可支援2.4G、5.8G等不同頻段之無線電波收發的無線電裝置，或是支援藍芽、無線保真(Wi-Fi)、Zigbee、近場通訊(Near Field Communication，NFC)、裝置到裝置(Device to device，D2D)等近距離無線通訊標準的通訊裝置，其可經配對以接收智慧型手機、遙控器等電子裝置所發送的無線訊號，也可發送無線訊號至所述電子裝置。
定位裝置16例如是全球定位系統(Global Positioning System，GPS)、超寬頻(Ultra-wideband，UWB)定位系統、WiFi定位系統、藍芽定位系統、光學雷達(Light detection and ranging，LiDAR)、氣壓計、超音波測距儀、紅外線測距儀、雷射測距儀其中之一或其組合，在此不設限。
舉例來說，圖4是依據本揭露一實施例所繪示的無人機裝置定位的示意圖。請參照圖4，在本實施例中，無人機裝置10例如是以GPS、UWB作為主要定位模組，而藉由GPS取得空間座標中的經、緯度資訊，或是藉由UWB取得自訂座標(例如圖中的x、y座標)。此外，無人機裝置10例如是以LiDAR、氣壓計以及超音波、紅外線、雷射等測距儀作為輔助定位模組，用以取得無人機裝置10與目標物(例如橋樑40)之間的相對距離S，以及無人機裝置10距地面的高度H。
飛行控制器18簡稱飛控，其例如包括中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)，或是其他可程式化之一般用途或特殊用途的微處理器(Microprocessor)、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、可程式化邏輯裝置(Programmable Logic Device，PLD)或其他類似裝置或這些裝置的組合。飛行控制器18耦接飛行器本體12、通訊裝置14及定位裝置16，用以根據通訊裝置14所接收的控制訊號、定位裝置16所定位出的位置以及各種感測器所偵測的感測訊號，計算並控制飛行器本體12中各軸馬達的輸出，使得無人機裝置10能夠實施各種飛行動作。
圖5是依照本揭露一實施例所繪示之無人機工作區的部署方法流程圖。請同時參照圖3及圖5，本實施例的方法適用於圖3的無人機裝置10，以下即搭配無人機裝置10中的各項元件說明 本揭露之無人機工作區的部署方法的詳細步驟。
在步驟S502中，由飛行控制器18設定用以建構工作區的工作區單元的邊界規則。其中，飛行控制器18例如是通過通訊裝置14接收外部裝置(如遙控器或遠端伺服器)所提供的資料或指令，以設定所述邊界規則。本實施例不限定邊界規則的設定方式。
在一些實施例中，所述邊界規則包括工作區單元的形狀及用以產生工作區單元的多個邊界延伸方向。其中，工作區單元的形狀例如為具有N個邊的多面體，N為大於等於6的正整數。邊界延伸方向例如包括上下延伸、左右延伸、靠近或遠離目標物的方向，或者是其他延伸方向，用以由兩個格點(lattice points)連接形成的一邊界延伸出工作區單元的其他邊界，從而形成工作區單元。在一些實施例中，所述邊界規則更包括各邊界延伸方向上的延伸距離，以將工作區單元在各邊界延伸方向上的邊界長度限定為等同於該延伸距離或不超過該延伸距離，使得由不同格點(如後續實施例所述的興趣點)延伸產生之工作區單元的長度、寬度及/或高度落在規定的範圍內。
在步驟S504中，由飛行控制器18根據通訊裝置14所接收的控制訊號，控制飛行器本體12沿橋樑中選定的一目標區段飛行，並利用定位裝置16計算飛行途中所經過多個興趣點的位置。其中，飛行控制器18例如是在飛行器本體12沿目標區段飛行的過程中，依據固定飛行時間、固定飛行距離或通訊裝置14所接收 的控制訊號，擷取並記錄目標區段中的多個興趣點。
在一實施例中，無人機裝置10例如是由專業飛手控制，沿著橋樑中選定的目標區段(例如兩相鄰橋墩之間的橋底區段)飛行一至多趟，以快速建立工作區。在一實施例中，無人機裝置10亦可由飛行控制器18根據定位裝置16所偵測的各種感測訊號，自動控制飛行器本體12沿著橋樑中選定的目標區段飛行一至多趟，以循序建立工作區。本實施例不限制無人機裝置10的控制方式。
在一實施例中，飛行控制器18例如會在飛行過程中每隔固定飛行時間(例如1~5秒)或固定飛行距離(例如1~10公尺)自動擷取定位裝置16所定位的位置，並記錄於暫存器、記憶體等儲存裝置，作為該目標區段中的興趣點的位置。在其他實施例中，飛行控制器18例如會在接收到由飛手根據橋檢需求(例如橋樑的凸出結構、特定公里數的結構)所觸發的控制訊號時，擷取並記錄定位裝置16所定位的位置，以作為該目標區段中的興趣點的位置。本實施例亦不限制興趣點的擷取方式。
在一些實施例中，在擷取興趣點的位置時，飛行控制器18例如還會利用定位裝置16偵測飛行器本體12與橋樑之間的距離，並判定所偵測的距離是否超過預設距離，而在所偵測距離超過預設距離時，不將飛行器本體12當下位置記錄為興趣點，或是發出提示訊息提醒飛手將飛行器本體12飛近橋樑。藉此，可避免將離橋樑過遠的點設置成興趣點，確保後續建構的工作區能夠貼合橋樑的目標區段。
在步驟S506中，由飛行控制器18根據先前設定的工作區單元的邊界規則，利用兩兩相鄰的興趣點的位置產生一個工作區單元。其中，飛行控制器18例如是依據相鄰的兩個興趣點的位置產生對應的工作區單元的一個邊界，再由此邊界朝向各個邊界延伸方向產生工作區單元的其他邊界，以結合所產生的邊界及其他邊界來形成工作區單元。
舉例來說，圖6A至圖6C是依照本揭露一實施例所繪示之形成工作區單元的範例。請先參照圖6A，在本實施例中，無人機裝置10例如是由自動控制或由專業飛手控制，沿著橋樑60的兩個橋墩62、64之間的橋底區段飛行，並根據控制訊號擷取並記錄飛行途中所經過多個興趣點V1~V8的位置。在圖6B中，針對無人機裝置10沿著橋樑底面60a飛行的路徑10a中所經過並記錄的興趣點V3、V4，可將其連線
Figure 109138934-A0305-02-0011-1
作為工作區單元的一個邊界，而根據先前設定的邊界規則，朝水平方向延伸產生工作區單元的另一個邊界
Figure 109138934-A0305-02-0011-2
，而獲得由邊界
Figure 109138934-A0305-02-0011-3
、
Figure 109138934-A0305-02-0011-4
所形成的工作區單元的一個面。
詳言之，對於n個興趣點中的第t個興趣點，假設其座標V(t)的定義如下：
Figure 109138934-A0305-02-0011-5
其中，lat(t)為座標V(t)的y軸座標、lng(t)為座標V(t)的x軸座標。則由第t個興趣點朝邊界延伸方向r延伸距離d後，可獲得其相對點V'(t)，其計算公式如下：
Figure 109138934-A0305-02-0012-6
其中，d x 為點V到相對點V’之間的距離d的x軸向量分量、d y 為點V到相對點V'之間的距離d的y軸向量分量。
藉由上述公式，對興趣點V3、V4分別求取其相對點V' 3、V' 4，則可獲得格點集合V
Figure 109138934-A0305-02-0012-8
{V3,V' 3,V4,V' 4}。
藉由將上述格點集合V輸入多邊形函數，可生成一個平面多邊形，而加入作為多面體P的一個面P1。
請參照圖6C，針對上述求取的相對點V' 3、V' 4，利用上述公式，可再求得向垂直下方延伸距離h’的相對點V" 3、V" 4。同理，將上述相對點V' 3、V' 4、V" 3、V" 4所形成的格點集合V
Figure 109138934-A0305-02-0012-9
{V' 3,V" 3,V' 4,V" 4}輸入多邊形函數，亦可生成一個平面多邊形，而加入作為多面體P的另一個面P2。
以此類推，藉由迭代方式，將興趣點朝不同的邊界延伸方向延伸預定距離，即可獲得不同的格點集合來生成多面體P的多個面，直到生成多面體P的所有面後，即可將此多面體P作為由興趣點V3、V4生成的工作區單元。
在一實施例中，飛行控制器18例如會使用此多面體P來限制無人機裝置10的飛行，使得飛行器本體12上的任何點都不超過多面體P所涵蓋的範圍。
舉例來說，假設u i =(u x ,u y )為飛行器本體12上的一個點i的座標，其中i=1,2,...,k，則飛行控制器18可控制飛行器本體12 的飛行路徑，使得飛行器本體12的各個點i均位在多面體P的範圍內：
Figure 109138934-A0305-02-0013-7
其中，P xmax 、P xmin 為多面體P的x座標的最大值及最小值，P ymax 、P ymin 則為多面體P的y座標的最大值及最小值。
回到圖5的流程，在步驟S508中，由飛行控制器18合併利用所有興趣點的位置所產生的多個工作區單元，以建構並部署目標區段的工作區。其中，飛行控制器18例如是根據相鄰興趣點的位置連接對應的工作區單元，並連通工作區單元之間的間隙部分，以建構內部連通的工作區。之後，飛行控制器18例如會將所建構出的工作區寫入自身的暫存器或記憶體等儲存裝置，而將其部署為後續實施橋檢時無人機裝置10的工作區。即，飛行控制器18可將此工作區設置為電子圍籬，以控制飛行器本體12的飛行，使得飛行器本體12上的各個點均位在工作區的範圍內，而不超出工作區。
藉由上述方法，本揭露實施例可將無人機裝置的工作區(或電子圍籬)設置成貼合橋樑且又符合橋檢需求的區域。藉此，即便橋檢人員並非專業飛手，也能夠適當地操控無人機裝置實施橋檢作業，不必擔心無人機裝置與橋樑碰撞或飛離橋檢區域，從而提升橋檢的精確性及安全性。
需說明的是，在上述實施例中，由飛行控制器18擷取的興趣點之間的距離會受到飛行環境、橋檢需求等因素的影響而有 所改變，若非採用定距方式決定興趣點或是在邊界規則中未預設延伸距離的情況下，由不同距離的興趣點所產生的工作區單元的尺寸將會不同，而由尺寸不同的工作區單元所建構出的工作區將呈現邊緣參差不齊的情況。在此情況下，未來飛行控制器18要控制飛行器本體12於工作區內飛行時，將耗費更多運算資源來決定飛行路徑，也間接影響飛行效率。
對此，在一些實施例中，可藉由控制無人機裝置10進入調整模式，而由飛行控制器18決定適當的工作區單元的延伸距離，並用以調整工作區單元，從而建構出尺寸一致且內部連通無起伏的工作區。
舉例來說，圖7A至圖7C是依照本揭露一實施例所繪示之調整工作區單元尺寸的範例。請先參照圖7A，本實施例接續在圖6A至6C的實施例之後，當飛行控制器18完成所有興趣點V1~V8之間的工作區單元的生成後，即可建構出如圖7A所示的包括工作區單元1~7的工作區70a。其中，由於興趣點V1~V8彼此之間的距離不一致，導致所生成的工作區單元1~7的厚度(即遠離橋樑60方向上的距離)不一致。此時，可藉由專業飛手控制無人機裝置10飛行至如圖7B所示的橋樑底面60a下方的目標點，而由飛行控制器18偵測目標點與橋樑底面60a之間的距離S2，從而根據目標點所在位置對應的工作區單元4與橋樑底面60a之間的距離S1，決定工作區單元4在遠離橋樑60的方向上的延伸距離(例如為上述距離S2與距離S1的差值，即｜S2-S1｜)，進而將工作區單元1~3 及5~7在遠離橋樑60的方向上的厚度調整為所決定的延伸距離。藉此，飛行控制器18在合併經調整厚度的工作區單元1~7後，即可獲得如圖7C所示的尺寸一致且內部連通無起伏的工作區70b。
在一些實施例中，飛行控制器18所建構的工作區不限定於橋底，而可藉由控制飛行器本體12沿橋側飛行，從而建構出橋側的工作區。此外，在一些實施例中，飛行控制器18可將針對橋樑的不同目標區段所建構的工作區(例如不同橋墩之間的橋底工作區)進行合併，或者是將針對橋底所建構的工作區與針對橋側所建構的工作區合併，從而建構出該橋樑的完整工作區，使得無人機裝置10可適用於橋樑整體的檢測工作。
在一些實施例中，上述的無人機工作區的部署方法亦可應用至一般目標物的飛行檢測上，而不限於橋樑。詳言之，飛行控制器18可設定用以建構無人機裝置10於一目標物(例如建物、機具、車輛、船隻或飛行器)周圍工作的工作區的工作區單元的邊界規則，並根據通訊裝置14所接收的控制訊號，控制飛行器本體12沿目標物飛行，同時利用定位裝置16計算飛行途中所經過多個興趣點的位置，而根據所設定的工作區單元的邊界規則，利用兩兩相鄰的興趣點的位置產生一個工作區單元，最後將利用所有興趣點的位置所產生的多個工作區單元合併，從而建構並部署該目標物的工作區。
綜上所述，在本揭露實施例的無人機裝置及無人機工作區的部署方法中，藉由控制無人機裝置沿橋樑或目標物飛行，並 依檢測需求標記多個興趣點，可建構出貼合橋樑或目標物且符合檢測需求的工作區。而藉由將此工作區寫入飛行控制器以部署為無人機裝置實施檢測時的工作區，可在不增加額外的通訊或運算成本的情況下，提高檢測的精確性及安全性。
雖然本揭露已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本揭露，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本揭露的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本揭露的保護範圍當視後附的申請專利範圍及其均等範圍所界定者為準。
10：無人機裝置 12：飛行器本體 14：通訊裝置 16：定位裝置 18：飛行控制器

Claims (20)

  1. 一種無人機裝置，包括： 飛行器本體，受控於三維空間中飛行； 通訊裝置，接收控制訊號； 定位裝置，定位所述飛行器本體於所述三維空間中的位置；以及 飛行控制器，耦接所述飛行器本體、所述通訊裝置及所述定位裝置，經配置以： 設定用以建構所述無人機裝置於橋樑周圍工作的一工作區的工作區單元的邊界規則； 根據所述控制訊號控制所述飛行器本體沿所述橋樑中選定的一目標區段飛行，並利用所述定位裝置計算飛行途中所經過多個興趣點的位置； 根據所設定的所述工作區單元的邊界規則，利用兩兩相鄰的所述興趣點的位置產生一個工作區單元；以及 合併利用所有所述興趣點的位置所產生的多個工作區單元，以建構並部署所述目標區段的所述工作區。
  2. 如請求項1所述的無人機裝置，其中所述邊界規則包括所述工作區單元的形狀及用以產生所述工作區單元的多個邊界延伸方向，其中所述形狀為具有N個邊的多面體，N為大於等於6的正整數。
  3. 如請求項2所述的無人機裝置，其中所述飛行控制器包括依據相鄰的兩個所述興趣點的位置產生對應的所述工作區單元的一邊界，由所述邊界朝向各所述邊界延伸方向產生所述工作區單元的多個其他邊界，以及結合所產生的所述邊界及所述多個其他邊界以形成所述工作區單元。
  4. 如請求項2所述的無人機裝置，其中所述邊界延伸方向包括由所述興趣點靠近或遠離所述橋樑的方向。
  5. 如請求項2所述的無人機裝置，其中所述邊界規則更包括各所述邊界延伸方向上的延伸距離。
  6. 如請求項1所述的無人機裝置，其中所述飛行控制器更控制所述飛行器本體飛行至所述目標區段的一目標點，偵測所述目標點與所述橋樑之間的距離，並根據所述目標點所在位置對應的所述工作區單元與所述橋樑之間的距離，決定所述工作區單元在遠離所述橋樑的方向上的延伸距離，以及調整其他所述工作區單元在遠離所述橋樑的方向上的厚度為所決定的所述延伸距離。
  7. 如請求項1所述的無人機裝置，其中所述飛行控制器包括在所述飛行器本體沿所述目標區段飛行的過程中，依據固定飛行時間、固定飛行距離或所述控制訊號，擷取並記錄所述目標區段中的所述多個興趣點。
  8. 如請求項7所述的無人機裝置，其中所述飛行控制器包括偵測所述飛行器本體與所述橋樑之間的距離，並判定所偵測的所述距離是否超過預設距離，以及在所偵測的所述距離超過預設距離時，不將所述飛行器本體當下位置記錄為所述興趣點。
  9. 如請求項1所述的無人機裝置，其中所述飛行控制器包括根據相鄰的所述興趣點的位置連接對應的所述工作區單元，並連通所述工作區單元之間的間隙部分，以建立內部連通的所述工作區。
  10. 如請求項1所述的無人機裝置，其中所述定位裝置包括全球定位系統（Global Positioning System，GPS）、超寬頻（Ultra-wideband，UWB）定位系統、WiFi定位系統、藍芽定位系統、光學雷達（Light detection and ranging，LiDAR）、氣壓計、超音波測距儀、紅外線測距儀、雷射測距儀其中之一或其組合。
  11. 一種無人機工作區的部署方法，適於建構無人機裝置於橋樑周圍工作的工作區，所述無人機裝置包括飛行器本體、通訊裝置、定位裝置及飛行控制器，所述方法包括下列步驟： 設定用以建構所述工作區的工作區單元的邊界規則； 根據所述通訊裝置所接收的控制訊號，控制所述飛行器本體沿所述橋樑中選定的一目標區段飛行，並利用所述定位裝置計算飛行途中所經過多個興趣點的位置； 根據所設定的所述工作區單元的邊界規則，利用兩兩相鄰的所述興趣點的位置產生一個工作區單元；以及 合併利用所有所述興趣點的位置所產生的多個工作區單元，以建構並部署所述目標區段的所述工作區。
  12. 如請求項11所述的方法，其中所述邊界規則包括所述工作區單元的形狀及用以產生所述工作區單元的多個邊界延伸方向，其中所述形狀為具有N個邊的多面體，N為大於等於6的正整數。
  13. 如請求項12所述的方法，其中根據所設定的所述工作區單元的邊界規則，利用兩兩相鄰的所述興趣點的位置產生一個工作區單元的步驟包括： 依據相鄰的兩個所述興趣點的位置產生對應的所述工作區單元的一邊界，由所述邊界朝向各所述邊界延伸方向產生所述工作區單元的多個其他邊界，以及結合所產生的所述邊界及所述多個其他邊界以形成所述工作區單元。
  14. 如請求項12所述的方法，其中所述邊界延伸方向包括由所述興趣點靠近或遠離所述橋樑的方向。
  15. 如請求項12所述的方法，其中所述邊界規則更包括各所述邊界延伸方向上的延伸距離。
  16. 如請求項11所述的方法，其中在利用兩兩相鄰的所述興趣點的位置產生所述工作區單元之後，所述更包括： 控制所述飛行器本體飛行至所述目標區段的一目標點； 偵測所述目標點與所述橋樑之間的距離，並根據所述目標點所在位置對應的所述工作區單元與所述橋樑之間的距離，決定所述工作區單元在遠離所述橋樑的方向上的延伸距離；以及 調整其他所述工作區單元在遠離所述橋樑的方向上的厚度為所決定的所述延伸距離。
  17. 如請求項11所述的方法，其中所述飛行控制器包括在所述飛行器本體沿所述目標區段飛行的過程中，依據固定飛行時間、固定飛行距離或所述控制訊號，擷取並記錄所述目標區段中的所述多個興趣點。
  18. 如請求項17所述的方法，其中擷取並記錄所述目標區段中的所述多個興趣點的步驟更包括： 偵測所述飛行器本體與所述橋樑之間的距離，並判定所偵測的所述距離是否超過預設距離；以及 若所偵測的所述距離超過預設距離，不將所述飛行器本體當下位置記錄為所述興趣點。
  19. 如請求項11所述的方法，其中合併利用所有所述興趣點的位置所產生的多個工作區單元，以建立所述目標區段的所述工作區的步驟包括： 根據相鄰的所述興趣點的位置連接對應的所述工作區單元，並連通所述工作區單元之間的間隙部分，以建立內部連通的所述工作區。
  20. 一種無人機裝置，包括： 飛行器本體，受控於三維空間中飛行； 通訊裝置，接收控制訊號； 定位裝置，定位所述飛行器本體於所述三維空間中的位置；以及 飛行控制器，耦接所述飛行器本體、所述通訊裝置及所述定位裝置，經配置以： 設定用以建構所述無人機裝置於一目標物周圍工作的工作區的工作區單元的邊界規則； 根據所述控制訊號控制所述飛行器本體沿所述目標物飛行，並利用所述定位裝置計算飛行途中所經過多個興趣點的位置； 根據所設定的所述工作區單元的邊界規則，利用兩兩相鄰的所述興趣點的位置產生一個工作區單元；以及 合併利用所有所述興趣點的位置所產生的多個工作區單元，以建構並部署所述目標物的所述工作區。
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