KR102029069B1 - 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템 - Google Patents

드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102029069B1
KR102029069B1 KR1020180077990A KR20180077990A KR102029069B1 KR 102029069 B1 KR102029069 B1 KR 102029069B1 KR 1020180077990 A KR1020180077990 A KR 1020180077990A KR 20180077990 A KR20180077990 A KR 20180077990A KR 102029069 B1 KR102029069 B1 KR 102029069B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
bridge
control signal
road surface
guide rail
Prior art date
Application number
KR1020180077990A
Other languages
English (en)
Inventor
조용성
Original Assignee
조용성
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 조용성 filed Critical 조용성
Priority to KR1020180077990A priority Critical patent/KR102029069B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102029069B1 publication Critical patent/KR102029069B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/34—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface  wheeled type, e.g. multi-wheeled bogies
    • B64C25/36—Arrangements or adaptations of wheels, tyres or axles in general
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/22—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling aircraft
    • B64F1/222—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling aircraft for storing aircraft, e.g. in hangars
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/26—Government or public services
    • B64C2201/12—
    • B64C2201/145—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

무인비행체인 드론을 이용하여 교량의 일정 구간을 비행하면서 결빙의 발생 가능성이 높은 도로면에 융설액을 살포할 수 있는 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템이 개시된다. 이를 위하여 드론이 보관될 공간을 제공하고, 드론의 보관 시에 전원을 공급하는 전기 충전기수단이 설치되며, 드론의 보관 시에 융설액을 주입하는 융설액 보충수단이 설치되는 드론 보관소와, 외부로부터 무선으로 전송된 제어신호가 수신되면 상기 제어신호에 의해 설정된 교량의 비행경로를 따라 교량 주위를 비행하면서 교량의 노면을 향하여 융설액을 분사한 후 상기 드론 보관소로 복귀하는 드론, 및 관리대상으로 지정된 교량에 대한 기상정보를 수집하고, 상기 교량에 대한 기상정보를 분석하여 결빙의 위험성이 있는 교량을 작업교량으로 지정하며, 상기 작업교량에 대한 제어신호를 생성하여 상기 드론으로 전송하는 관리서버를 포함하는 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템을 제공한다. 본 발명에 의하면, 기존의 결빙 방지시스템과 달리 교량에 직접적인 설치가 불필요하기 때문에 설치공사에 의한 교통 혼잡을 유발하지 않고, 유지 및 보수가 용이하다.

Description

드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템{FREEZING PREVENTION SYSTEM OF BRIDGE ROAD USING DRONE}
본 발명은 드론을 이용하여 교량 노면의 결빙을 방지하는 교량의 결빙 방지시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인비행체인 드론을 이용하여 교량의 일정 구간을 비행하면서 결빙의 발생 가능성이 높은 도로면에 융설액을 살포할 수 있는 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템에 관한 것이다.
사회간접자본(SOC)에 의한 고속도로, 산업도로, 각종 교량 및 터널 등의 활발한 건설이 이루어지고 있으나, 다설 지역의 도로, 터널 및 교량 등에서는 매년마다 폭설로 인한 차량 지체 및 교통 통제 등의 장애로 엄청난 경제적 손실이 생기고 있으므로, 원활한 차량 운행과 안전을 고려한 노면결빙 감지 및 방지 시스템이 절실히 요구되고 있다.
선진 외국에서는 안전성 및 경제적, 환경적인 측면을 고려한 결빙 방지시스템을 개발, 적용하여 안전, 신속, 원활한 차량 운행을 도모하고 있으나, 국내의 경우 산악 지형, 터널 및 교량 등에서의 여러 가지 부적절한 여건 등으로 인해 적절한 대책 마련이 시급한 실정이다.
가장 이상적인 노면결빙 감지 및 방지 시스템의 경우 우선적으로 도로, 차량 및 관련 시설물에 피해를 주지 않아야 하고, 해당 시스템 작동시 차량의 지체나 교통 통제 등이 없어야 한다. 현재의 융설 방식은 선 조치에 의한 융설 방식 부재로 인해 주로 후 조치에 기준한 인력에 의한 화학 약품 도포로 이루어지고 있으므로 다량의 눈이 내릴 경우 노면의 급속한 결빙과 제설작업의 어려움 등 후 조치에 많은 어려움이 발생하고 있다.
그러므로 조기에 노면 상태를 적절하게 측정하고 가장 중요한 주변의 기상을 관측하여 즉각적으로 대응할 수 있는 선 조치 시스템이 필요하지만, 이러한 시스템이 아직 개발되지 않은 실정이다.
도 1은 종래의 노면결빙 방지시스템의 설치상태도이고, 도 2는 종래의 노면결빙 방지시스템의 구성도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 노면결빙 방지시스템은 노면결빙방지액이 저장되어 있는 저장탱크(111)와, 상기 저장탱크(111)에 연결되어 있는 펌프(112)와, 도로에 설치되어 있는 분사노즐블럭(113) 및 센서(114)와, 상기 분사노즐블럭(113)과 펌프(112) 사이에 설치된 배관(115)과, 상기 배관(115)에 설치된 개폐밸브(116)와, 상기 분사노즐블럭(113)에 설치된 분사노즐(117)과, 상기 펌프(112)와 개폐밸브(116)의 동작을 제어하는 제어부(119)를 포함하여 구성된다. 이때, 저장탱크(111)에는 염화칼슘 등의 노면결빙 방지액이 저장된다.
상기 펌프(112)는 제어부(119)의 제어에 따라 저장탱크(111)에 저장된 노면결빙 방지액을 배관(115)으로 압송하며, 상기 분사노즐블럭(113)은 도로 양측에 설치된 방호벽(201)에 도로의 주행방향을 따라 거리를 두고 설치된다.
각 분사노즐블럭(113)은 외부로부터 노면결빙 방지액을 유입하기 위한 액유입구(113a)가 외표면에 노출되도록 형성되어 있고, 액유입구(113a)에 연통하는 액안내유로(113b)가 내부에 형성된다. 이러한 구성을 갖는 분사노즐블럭(113)은 도로 양측에 설치된 방호벽(201)에 도로의 주행방향을 따라 거리를 두고 다수개 설치되어 있다.
상기 센서(114)는 눈감지센서, 온도감지센서 등을 포함하도록 구성하여 도로의 결빙조건상태(기온, 적설량 등)를 검출하며, 상기 배관(115)은 펌프(112)와 저장탱크(111)에 양단이 연결된 주배관(115a)과, 액유입구(113a)와 주배관(115a)에 연결된 분기배관(115b)으로 구성되어 있다.
상기 분기배관(115b)은 각 분사노즐블럭(113)에 일 대 일로 대응하도록 주배관(115a)에 대하여 병렬로 연결되어 있다.
상기 개폐밸브(116)는 각 분기배관(115b)에 하나씩 설치되어 있고, 솔레노이브밸브를 사용하여 구현할 수 있다.
상기 분사노즐(117)은 액안내유로(113b)에 연통하고 분사구가 노면을 향하도록 분사노즐블럭(113)에 설치된다.
상기 제어부(119)는 입력단에 센서(114)가 연결되어 있고 출력단에는 펌프(112)와 개폐밸브(116)가 연결되어 있다. 이러한 구성을 갖는 제어부(119)는 미리 정해진 프로그램에 따라 센서(114)의 감지신호에 기초하여 펌프(112)의 압출동작과 개폐밸브(116)의 개폐동작을 제어한다.
상기 펌프(112)의 압출동작시 개폐밸브(116)가 개방되면 저장탱크(111)에 저장된 노면결빙 방지액은 주배관(115a)과 분기배관(115b)을 통해 분사노즐(117)에 전달되고 이에 따라 노면으로 노면결빙 방지액이 분사된다.
그러나 이러한 노면결빙 방지시스템은 고가의 설치비용을 필요로 하기 때문에 사용이 제한적일 수밖에 없고, 노면결빙 방지액으로 염수를 사용하면 기온 급강하 시에 염수가 얼어붙는 문제가 발생될 수 있으며, 염화칼슘에 의한 부식문제가 발생될 수 있다.
한편, 종래의 노면결빙 방지시스템으로는 전기 열선을 사용한 노면결빙 방지시스템도 개발되어 사용되고 있다. 그러나, 전기 열선을 사용한 노면결빙 방지시스템은 별도의 제설 작업이 필요하지 않다는 장점이 있지만, 전기 열선의 설치 시에 기존 도로 포장을 해체해야 하고, 높은 설치비용과 전기 요금을 필요로 하며, 열선의 수명이 2~3년 내외이기 때문에 주기적으로 열선을 재설치해야 된다는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허 제10-1718310호(2017.04.05 공고) 대한민국 등록특허 제10-1822437호(2018.03.14 공고) 대한민국 등록특허 제10-0684621호(2007.02.20 공고) 대한민국 등록실용신안 제20-0452598호(2011.03.14 공고)
따라서, 본 발명의 목적은 교량 자체에 대한 추가적인 시공을 할 필요가 없이 무인비행체인 드론을 사용하고, 이러한 드론으로 교량 주위를 비행하면서 교량의 노면에 융설액을 자동으로 분사하도록 하여 노면에 대한 제설작업을 자동화하는 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템을 제공하는 것이다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에서는 드론이 보관될 공간을 제공하고, 드론의 보관 시에 전원을 공급하는 전기 충전기수단이 설치되며, 드론의 보관 시에 융설액을 주입하는 융설액 보충수단이 설치되는 드론 보관소와, 외부로부터 무선으로 전송된 제어신호가 수신되면 상기 제어신호에 의해 설정된 교량의 비행경로를 따라 교량 주위를 비행하면서 교량의 노면을 향하여 융설액을 분사한 후 상기 드론 보관소로 복귀하는 드론, 및 관리대상으로 지정된 교량에 대한 기상정보를 수집하고, 상기 교량에 대한 기상정보를 분석하여 결빙의 위험성이 있는 교량을 작업교량으로 지정하며, 상기 작업교량에 대한 제어신호를 생성하여 상기 드론으로 전송하는 관리서버를 포함하는 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템을 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에서는 드론이 보관될 공간을 제공하고, 드론의 보관 시에 전원을 공급하는 전기 충전기수단이 설치되며, 드론의 보관 시에 융설액을 주입하는 융설액 보충수단과 제빙액을 주입하는 제빙액 보충수단이 설치되는 드론 보관소와, 외부로부터 무선으로 전송된 제1 제어신호가 수신되면 상기 제1 제어신호에 의해 설정된 교량의 비행경로를 따라 작업교량 노면의 전 구간을 비행하면서 융설액을 노면의 전 구간에 분사한 후 상기 드론 보관소로 복귀하는 제1 드론과, 외부로부터 무선으로 전송된 제2 제어신호가 수신되면 상기 제2 제어신호에 의해 설정된 교량의 비행경로를 따라 작업교량 노면의 전 구간을 비행하면서 자체 구비된 결빙 감지장치를 통해 결빙이 감지된 노면을 대상으로 융설액을 분사한 후 상기 드론 보관소로 복귀하는 제2 드론, 및 관리대상으로 지정된 교량에 대한 기상정보를 수집하며, 상기 교량에 대한 기상정보를 분석하여 결빙의 위험성이 있는 교량을 작업교량으로 지정하고, 상기 작업교량에 대한 제1 제어신호를 생성하여 상기 제1 드론으로 전송하며, 상기 작업교량에 대한 제2 제어신호를 생성하여 상기 제2 드론으로 전송하는 관리서버를 포함하는 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템을 제공한다.
본 발명에 의하면, 기존의 결빙 방지시스템과 달리 교량에 직접적인 설치가 불필요하기 때문에 설치공사에 의한 교통 혼잡을 유발하지 않고, 유지 및 보수가 용이하다.
또한, 본 발명은 결빙 방지시스템의 구축비용을 대부분 드론의 구매 비용이 차지하기 때문에 낮은 설치비용이 발생된다.
아울러, 본 발명은 무인비행체인 드론을 사용하므로 넓은 면적을 갖는 교량에 발생된 결빙도 신속히 복구할 수 있다.
도 1은 종래의 노면결빙 방지시스템을 나타내는 설치상태도이다.
도 2는 종래의 노면결빙 방지시스템을 나타내는 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 교량의 결빙 방지시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 교량을 비행하는 드론의 일 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 5는 본 본 발명에 따른 교량을 비행하는 드론의 다른 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들에 의한 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템(이하, '교량의 결빙 방지시스템'이라 약칭함)을 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 교량의 결빙 방지시스템을 설명하기 위한 구성도이며, 도 4는 본 발명에 따른 교량을 비행하는 드론의 일 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 교량의 결빙 방지시스템은 드론(100)이 보관될 공간을 제공하는 드론 보관소(미도시)와, 교량(10) 주위를 비행하면서 교량의 노면(12)을 향하여 융설액을 분사한 후 상기 드론 보관소로 복귀하는 드론(100), 및 상기 교량(10)에 대한 제어신호를 생성하여 상기 드론(100)으로 전송하는 관리서버(200)를 포함한다.
이하, 도면을 참조하여 각 구성요소별로 보다 구체적으로 설명한다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 교량의 결빙 방지시스템은 드론 보관소를 포함한다.
상기 드론 보관소는 교량(10) 또는 교량(10)의 인근에 설치되어 비 활동중인 드론(100)을 보관하는 것으로, 드론(100)의 보관 시에 드론(100)에 전원을 공급하는 전기 충전기수단(미도시)이 설치되며, 드론(100)의 보관 시에 융설액을 주입하는 융설액 보충수단(미도시)이 설치된다.
상기 전기 충전기수단으로는 드론(100)에 구비된 충전단자와 직접 접촉되어 드론(100)에 구비된 배터리(140)를 충전하는 유선 충전기를 사용하거나, 지정된 장소에 안착된 드론(100)의 배터리(140)를 무선으로 충전하는 무선 충전기를 사용할 수 있다.
상기 융설액 보충수단은 드론 보관소의 지정된 장소에 드론(100)이 안착되면, 드론(100)에 구비된 융설액 유입구를 통해 자동으로 융설액을 주입하도록 구성될 수 있다.
상기 드론 보관소는 비나 눈 등의 이물질이 외부로부터 유입되지 않도록 박스형 구조를 갖도록 형성되며, 드론(100)의 입출입이 자유롭게 출입구가 개방되도록 형성되는 것이 바람직하다.
이러한 드론 보관소는 교량의 길이에 따라 한 개가 교량에 설치되거나, 복수개가 교량의 서로 다른 위치에 설치될 수 있다.
도 5는 본 본 발명에 따른 교량을 비행하는 드론(100)의 다른 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 교량의 결빙 방지시스템은 안내레일(400)을 더 포함할 수 있다.
상기 안내레일(400)은 교량의 중앙 가드레일(14)에 설치되어 안착된 드론(100)의 이동경로를 제공하는 것으로, 강풍 등 드론(100)이 안정적으로 비행하기 어려운 환경이 교량(10)의 주변에 조성되는 경우에 교량의 중앙 가이드레일(14)을 따라 드론(100)이 안정적으로 이동할 수 있는 공간을 제공한다.
또한, 안내레일(400)은 강풍 등이 발생되는 환경에서도 무인 비행체인 드론(100)이 지정된 이동경로를 따라 원활히 이동할 수 있도록 구성될 수 있다. 특히, 상기 안내레일(400)은 중앙 가드레일(14)의 길이 방향을 기준으로 좌우방향의 드론(100)의 이동을 제한하도록 형성되는 것이 바람직하다.
일 실시 양태로서, 본 발명에 따른 안내레일(400)은 선단에 드론(100)의 바퀴가 진입하는 진입구가 형성되고, 후단에 드론(100)의 바퀴가 출입하는 출구가 형성되며, 상기 선단과 후단 사이에 드론(100)의 바퀴가 안내레일(400)로부터 이탈되지 않도록 바퀴를 좌우이동 및 상하이동을 제한하는 격벽이 구비된다. 예를 들면, 상기 격벽은 그 단면이 "
Figure 112018066141157-pat00001
"의 구조를 갖도록 형성될 수 있다.
다른 실시 양태로서, 본 발명에 따른 안내레일(400)은 중앙 가이드레일(14)을 따라 구비된 레일부와, 상기 레일부에 설치되어 레일부를 따라 이동하는 바퀴부, 상기 바퀴부의 상부에 설치되어 드론(100)과 연결될 수 있도록 결합공간을 제공하는 고리부로 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 교량의 결빙 방지시스템은 위치확인센서(300)를 더 포함할 수 있다.
상기 위치확인센서(300)는 교량(10)의 주위를 비행하는 드론(100)이 현재 위치를 확인할 수 있도록 근거리 무선통신을 통해 인접한 드론(100)에 위치확인정보를 전송하는 것으로, 드론(100)이 위치확인정보를 원활히 수신받을 수 있도록 드론(100)의 비행경로에 인접한 교량(10)의 표면에 설치된다.
상기 위치확인센서(300)는 교량의 선단에서부터 교량의 말단까지 일정간격으로 복수개가 설치된다. 필요에 따라, 상기 위치확인센서(300)는 자체적으로 전기를 생성하여 사용할 수 있도록 태양전지가 구비될 수 있다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 교량의 결빙 방지시스템은 한 개 이상의 드론(100)을 포함한다.
상기 드론(100)은 무선으로 전송된 제어신호를 외부로부터 수신받아 자율 비행하는 무인 비행체로, 비 활동 중에는 상기 드론 보관소에서 대기한다.
또한, 드론(100)은 차량의 아래 측면으로 융설액이 분사될 수 있도록 교량의 노면(12)과 인접한 위치로 비행한다. 이는, 융설액에 의한 차체의 손상을 방지하기 위함이다.
아울러, 드론(100)은 미리 지정된 드론 보관소에서 대기 중에 관리서버(200)로부터 송신된 제어신호가 수신되면 상기 제어신호에 의해 설정된 교량의 비행경로를 따라 교량 주위를 비행하면서 교량의 노면(120)을 향하여 융설액을 분사한 후 드론 보관소로 복귀한다.
특정 양태로서, 본 발명에 따른 드론(100)은 제1 드론과 제2 드론으로 구분될 수 있다. 상기 제1 드론은 외부로부터 무선으로 전송된 제1 제어신호가 수신되면 상기 제1 제어신호에 의해 설정된 교량의 비행경로를 따라 작업교량 노면의 전 구간을 비행하면서 융설액을 노면의 전 구간에 분사한 후 상기 드론 보관소로 복귀하는 드론이다. 그리고 제2 드론은 외부로부터 무선으로 전송된 제2 제어신호가 수신되면 상기 제2 제어신호에 의해 설정된 교량의 비행경로를 따라 작업교량 노면의 전 구간을 비행하면서 자체 구비된 결빙 감지장치(190)를 통해 결빙이 감지된 노면을 대상으로 융설액을 분사한 후 상기 드론 보관소로 복귀하는 드론이다.
이를 위해, 본 발명에 따른 드론(100)은 도 3과 같이 드론 본체와, 무선통신모듈(110)과, 비행 유닛(120)과, 융설액 저장탱크(130)와, 배터리(140)와, 메모리(150), 및 제어모듈(160)을 포함하여 구성될 수 있다. 필요에 따라, 상기 드론(100)은 도 3에 도시된 바와 같이 GPS모듈(170)과, 근거리 무선통신모듈(180)과, 결빙 감지장치(190) 중 어느 하나 이상을 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 드론 본체는 드론(100)의 외형을 제공하는 것으로 무선통신모듈(110), 비행 유닛(120), 융설액 저장탱크(130), 배터리(140), 메모리(150), 및 제어모듈(160)이 설치될 공간을 제공한다.
상기 무선통신모듈(110)은 드론 본체에 설치되어 관리서버(200)로부터 송신된 제어신호를 수신하고, 상기 제어신호를 제어모듈(160)로 제공하는 것으로, 무선 통신 네트워크를 통해 관리서버(200)에 연결된다.
상기 비행 유닛(120)은 제어모듈(160)의 제어에 따라 드론(100)이 무인 비행할 수 있도록 드론 본체에 설치된 것으로, 복수개의 프로펠러와 각 프로펠러에 구동력을 제공하는 복수개의 구동모터를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 융설액 저장탱크(130)는 드론 본체에 설치되어 드론 보관소에서 공급받은 융설액을 저장하는 것으로, 교량의 목표한 지점에서 분사노즐을 통해 융설액을 교량의 노면으로 분사한다.
상기 배터리(140)는 드론 본체에 설치되어 드론 보관소에서 충전된 전원을 무선통신모듈(110)과, 비행 유닛(120)과, 융설액 저장탱크(130)와, 메모리(150), 및 제어모듈(160)에 공급하는 것으로, 드론 본체에 구비된 충전단자에 연결된다.
상기 메모리(150)는 드론(100)이 작업교량으로 선택된 교량의 비행경로를 따라 교량의 주위를 비행하면서 교량의 노면을 향하여 융설액을 분사할 수 있도록 드론(100)의 자율 비행을 조정하는 비행 프로그램이 저장된 것으로, 드론 본체에 설치된다. 이러한 비행 프로그램은 관리서버(200)로부터 전송된 제어신호에 의해 제어되지 않는 상황에서도 드론(100)이 각각의 특이 상황에 대처할 수 있도록 하는 명령이 포함된다. 예컨대, 드론(100)이 미리 지정된 구간에서 융설액을 분사하는 작업을 하는 도중에 융설액이 떨어지면, 상기 비행 프로그램은 드론(100)이 드론 보관소로 이동하도록 비행 유닛(120)을 조정하고, 드론 보관소에서 융설액 보충이 완료되면 융설액 분사작업이 정지됐던 위치로 드론(100)이 이동하도록 비행 유닛(120)을 조정하며, 다시 나머지 구간에서 융설액을 분사하는 작업을 진행하도록 드론(100)의 비행 유닛(120)을 제어한다.
상기 GPS모듈(170)은 GPS 위성으로부터 실시간 드론(100)의 위치 정보를 수신하여 제어모듈(160)로 제공하는 것으로, 드론 본체에 설치된다. 이때, 상기 GPS 위성은 GPS모듈(170)에 드론(100)의 위도, 경도 좌표 등의 위치 정보를 제공한다. 예를 들어, GPS모듈(170)은 미리 정해진 일정 시간(예를 들어 1초)마다 GPS 위성으로부터 수신되는 위치정보를 이용하여 드론(100)의 위치와 진행 방향을 산출할 수 있다.
상기 근거리 무선통신모듈(180)은 드론 본체에 설치되어 비행경로를 따라 교량에 설치된 위치확인센서(300)로부터 송신된 위치확인정보를 수집하는 것으로, 상기 위치확인정보를 제어모듈(160)로 제공한다.
상기 제어모듈(160)은 드론 본체에 설치되어 무선통신모듈(110)을 통해 수신된 제어신호가 수신되면 메모리(150)에 저장된 비행 프로그램을 통해 드론(100)을 자율 비행을 제어하는 것으로, MCU(Micro Controller Unit) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 제어모듈(160)은 GPS모듈(170)을 통해 수집된 위치정보와 상기 근거리 무선통신모듈(180)로부터 수신된 위치확인정보를 기반으로 드론(100)의 실시간 위치를 교차 분석하며, 설정된 교량(10)의 비행경로를 따라 교량 주위를 자율 비행하도록 비행방향을 조정한다.
상기 결빙 감지장치(190)는 교량(10)의 비행경로를 따라 작업교량 노면(12)의 전 구간을 비행하는 드론 본체에 설치되어 교량의 노면(12)에 형성된 결빙이 감지하는 구성이다. 이러한 결빙 감지장치(190)는 교량의 노면을 촬영하는 카메라, 및 상기 카메라를 통해 촬영된 노면의 영상을 분석하여 블랙아이스, 서리 등의 결빙이 형성된 노면을 추출하는 결빙감지 프로그램으로 구성될 수 있다.
아울러, 드론(100)은 전술한 안내레일(400)에 안착되어 안내레일(400)을 따라 드론(100)을 이동시키는 바퀴가 구비될 수 있다. 이러한 바퀴는 회전될 수 있도록 구동모터가 구비되며, 상기 구동모터는 제어모듈(160)의 제어에 따라 동작한다. 이때, 제어모듈(160)은 바퀴의 구동모터가 동작하는 경우, 비행 유닛(120)의 동작이 정지하도록 비행 유닛(120)을 제어할 수 있다.
필요에 따라, 드론(100)은 안내레일(400)의 고리부에 결합되어 도론(100)을 안내레일(400)과 연결하는 고리가 구비될 수 있다. 이러한 고리는 안내레일(400)의 고리부에 결합되는 과정 중에 드론(100)이 중앙 가이드레일(14)과 부딪히지 않도록 1m 이상의 길이를 갖도록 형성될 수 있다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 교량의 결빙 방지시스템은 관리서버(200)를 포함한다.
상기 관리서버(200)는 관리대상으로 지정된 교량에 대한 기상정보를 수집하고, 이러한 기상정보를 기반으로 드론(100)의 활동을 제어하는 것으로, 무선 통신 네트워크를 통해 드론(100)에 연결된다.
이러한 관리서버(200)는 인터넷 등의 통신 네트워크를 통해 도로기상정보시스템(Road Weather Information System : RWIS) 등 외부의 기상정보시스템에 연결되어 상기 기상정보시스템으로부터 관리대상으로 지정된 교량의 기상정보를 수집할 수 있다. 그리고 관리서버(200)는 관리대상으로 지정된 교량에 각각 설치되어 기상정보를 감지하는 센서부에 연결되어 상기 센서부를 통해 교량의 기상정보를 수집할 수 있다. 이 경우, 관리서버(200)는 상기 센서부에 유무선 통신 네트워크로 연결된다.
또한, 관리서버(200)는 기상정보시스템이나 센서부 또는 이들 모두를 통해 수집된 기상정보를 분석하여 관리대상으로 지정된 교량의 눈, 블랙아이스, 서리 등의 위험요소 발생을 감지하고, 상기 위험요소 발생이 감지되면 해당 교량에 대한 제어신호를 생성하여 통신 네트워크를 통해 드론(100)으로 제어신호를 전송한다.
구체적으로, 관리서버(200)는 관리대상으로 지정된 교량에 대한 기상정보를 분석하여 결빙의 위험성이 있는 교량을 작업교량으로 지정하며, 상기 작업교량에 대한 제어신호를 생성하여 상기 드론(100)으로 전송하도록 구성된다.
제1 실시 양태로서, 본 발명에 따른 관리서버(200)는 드론(100)이 작업교량 노면의 전 구간을 비행하면서 융설액을 노면의 전 구간에 분사하도록 하는 제1 제어신호를 생성할 수 있다. 이때, 관리서버(200)는 외부로부터 수집된 기상정보를 분석하여 관리대상으로 지정된 교량의 노면에 쌓인 눈이 감지되는 경우, 교량의 노면에 쌓인 눈을 제거하기 위해 노면의 전 구간에 융설액을 분사하도록 하는 제1 제어신호를 생성한다.
제2 실시 양태로서, 본 발명에 따른 상기 관리서버(200)는 드론(100)이 작업교량 노면의 전 구간을 비행하면서 드론(100)에 구비된 결빙 감지장치(190)를 통해 결빙이 감지된 노면을 대상으로 융설액을 분사하도록 하는 제2 제어신호를 생성할 수 있다. 이때, 관리서버(200)는 외부로부터 수집된 기상정보를 분석하여 관리대상으로 지정된 교량의 노면에 블랙아이스, 서리 등의 결빙이 감지되는 경우, 교량의 노면에 생성된 결빙을 제거하기 위해 결빙이 감지된 노면에만 융설액을 분사하도록 하는 제2 제어신호를 생성한다. 필요에 따라, 관리서버(200)는 작업교량의 전 구간 중 커브 구간 등 결빙에 의한 교통사고의 위험성이 높은 위험구간이 존재하는 경우, 상기 위험구간의 결빙을 먼저 감지하도록 하는 제어신호를 생성할 수 있다.
제3 실시 양태로서, 본 발명에 따른 관리서버(200)는 관리대상으로 지정된 교량에 대한 기상정보를 수집하며, 상기 교량에 대한 기상정보를 분석하여 결빙의 위험성이 있는 교량을 작업교량으로 지정하고, 상기 작업교량에 대한 제1 제어신호를 생성하여 작업교량에 인접한 드론 보관소에서 대기 중인 제1 드론(100)에 전송하고, 상기 작업교량에 대한 제2 제어신호를 생성하여 제2 드론(100)으로 전송한다. 이때, 관리서버(200)는 제1 제어신호를 제1 드론(100)에 먼저 전송한 후, 나중에 제2 제어신호를 제2 드론(100)에 전송하도록 구성되는 것이 바람직하다. 이는, 교량의 전 구간에서 눈이 쌓이고 교량의 일부 구간에서 결빙을 발생이 예상되는 경우에 제1 드론(100)을 통해 눈을 먼저 제거하고, 제2 드론(100)을 통해 결빙을 제거하기 위함이다. 이때, 제1 제어신호의 전송과 제2 제어신호의 전송은 제1 드론(100)과 제2 드론(100)의 충돌을 방지하기 위해 10분 내지 60분 간격으로 진행되는 것이 바람직하다.
아울러, 관리서버(200)는 기상정보를 분석하여 안정범위로 지정된 풍속을 초과하는 풍속이 감지되면, 드론(100)이 안정적으로 교량 주변을 이동할 수 있도록 안내레일(400)을 사용하는 이동경로로 드론(100)을 이동시키는 제어신호를 생성한 후 드론(100)으로 전송한다.
한편, 관리서버(200)는 관리대상으로 지정된 교량 중 임의의 제1 교량에 대한 제어신호가 생성되면, 상기 제1 교량의 가장 가까이에서 대기하고 있는 드론(100)을 선정하며, 선정된 드론(100)에 제어신호를 전송한다.
이때, 관리서버(200)는 제1 교량의 노면이 편도 2차선 이상인 경우 드론(100) 2대를 선정하고, 2대의 드론(100)이 노면을 중심으로 노면의 좌측과 우측에서 노면을 중심으로 융설액을 분무하도록 2대의 드론(100)에 각각 제어신호를 전송할 수 있다. 이와 같이, 2대의 드론(100)을 한꺼번에 이용하면 넓은 면적의 도로에도 드론(100)의 1회 비행을 통해 융설액을 원활히 분사할 수 있다.
아울러, 관리서버(200)는 드론(100)에 구비된 융설액 저장탱크(130)의 용량과, 교량의 길이 등을 분석하여 드론(100)의 1회 비행거리를 설정할 수 있다. 예컨대, 1회 비행을 통해 융설액을 분사할 수 있는 구간이 250m인 드론(100)이 1㎞ 길이의 교량을 담당하는 경우, 관리서버(200)는 교량을 4구간으로 나누어서 드론(100)이 융설액 분사, 융설액 충전을 반복할 수 있도록 제어한다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 드론 110 : 무선통신모듈
120 : 비행 유닛 130 : 융설액 저장탱크
140 : 배터리 150 : 메모리
160 : 제어모듈 170 : GPS모듈
180 : 근거리 무선통신모듈 190 : 결빙 감지장치
200 : 관리서버 300 : 위치확인센서
400 : 안내레일

Claims (7)

  1. 드론이 보관될 공간을 제공하고, 드론의 보관 시에 전원을 공급하는 전기 충전기수단이 설치되며, 드론의 보관 시에 융설액을 주입하는 융설액 보충수단이 설치되는 드론 보관소;
    안정적으로 비행하기 어려운 환경이 교량의 주변에 조성되는 경우에 안정적으로 이동할 수 있는 공간을 제공하도록 교량의 중앙 가드레일에 설치되어 이동경로를 제공하며, 상기 중앙 가드레일의 길이 방향을 기준으로 좌우방향의 이동을 제한하도록 형성된 안내레일;
    교량의 노면에 형성된 결빙을 감지할 수 있도록 교량의 노면을 촬영하는 카메라 및 상기 카메라를 통해 촬영된 노면의 영상을 분석하여 결빙이 형성된 노면을 추출하는 결빙감지 프로그램으로 구성된 결빙 감지장치가 구비되고, 상기 안내레일에 안착되어 안내레일을 따라 드론을 이동시키는 바퀴가 구비되며, 외부로부터 무선으로 전송된 제어신호가 수신되면 상기 제어신호에 의해 설정된 교량의 비행경로를 따라 교량 주위를 비행하면서 교량의 노면을 향하여 융설액을 분사한 후 상기 드론 보관소로 복귀하는 드론; 및
    관리대상으로 지정된 교량에 대한 기상정보를 수집하고, 상기 교량에 대한 기상정보를 분석하여 결빙의 위험성이 있는 교량을 작업교량으로 지정하며, 상기 기상정보를 분석하여 안정범위로 지정된 풍속을 초과하는 풍속이 감지되는 경우에 상기 드론이 작업교량에 설치된 안내레일을 이용하도록 제어하는 제어신호를 생성하여 상기 드론으로 전송하고, 상기 드론이 작업교량 노면의 전 구간을 비행하면서 드론에 구비된 결빙 감지장치를 통해 결빙이 감지된 노면을 대상으로 융설액을 분사하도록 하는 제어신호를 생성하여 상기 드론으로 전송하며, 상기 작업교량의 전 구간 중 결빙에 의한 교통사고의 위험성이 높은 위험구간이 존재하는 경우에 상기 위험구간의 결빙을 먼저 감지하도록 하는 제어신호를 생성하여 상기 드론으로 전송하는 관리서버를 포함하는 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 관리서버는
    상기 드론이 작업교량 노면의 전 구간을 비행하면서 융설액을 노면의 전 구간에 분사하도록 하는 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템.
  3. 삭제
  4. 제1 항에 있어서, 상기 드론은
    GPS모듈;
    비행경로를 따라 교량에 설치된 위치확인센서로부터 송신된 위치확인정보를 수집하는 근거리 무선통신모듈; 및
    상기 GPS모듈을 통해 수집된 위치정보와 상기 근거리 무선통신모듈로부터 수신된 위치확인정보를 기반으로 드론의 실시간 위치를 분석하며, 설정된 교량의 비행경로를 따라 교량 주위를 자율 비행하도록 비행방향을 조정하는 제어모듈을 포함하는 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 드론이 보관될 공간을 제공하고, 드론의 보관 시에 전원을 공급하는 전기 충전기수단이 설치되며, 드론의 보관 시에 융설액을 주입하는 융설액 보충수단이 설치되는 드론 보관소;
    안정적으로 비행하기 어려운 환경이 교량의 주변에 조성되는 경우에 안정적으로 이동할 수 있는 공간을 제공하도록 교량의 중앙 가드레일에 설치되어 이동경로를 제공하며, 상기 중앙 가드레일의 길이 방향을 기준으로 좌우방향의 이동을 제한하도록 형성된 안내레일;
    상기 안내레일에 안착되어 안내레일을 따라 드론을 이동시키는 바퀴가 구비되며, 외부로부터 무선으로 전송된 제1 제어신호가 수신되면 상기 제1 제어신호에 의해 설정된 교량의 비행경로를 따라 작업교량 노면의 전 구간을 비행하면서 융설액을 노면의 전 구간에 분사한 후 상기 드론 보관소로 복귀하는 제1 드론;
    교량의 노면에 형성된 결빙을 감지할 수 있도록 교량의 노면을 촬영하는 카메라 및 상기 카메라를 통해 촬영된 노면의 영상을 분석하여 결빙이 형성된 노면을 추출하는 결빙감지 프로그램으로 구성된 결빙 감지장치가 구비되고, 상기 안내레일에 안착되어 안내레일을 따라 드론을 이동시키는 바퀴가 구비되며, 외부로부터 무선으로 전송된 제2 제어신호가 수신되면 상기 제2 제어신호에 의해 설정된 교량의 비행경로를 따라 작업교량 노면의 전 구간을 비행하면서 결빙 감지장치를 통해 결빙이 감지된 노면을 대상으로 융설액을 분사한 후 상기 드론 보관소로 복귀하는 제2 드론; 및
    관리대상으로 지정된 교량에 대한 기상정보를 수집하며, 상기 교량에 대한 기상정보를 분석하여 결빙의 위험성이 있는 교량을 작업교량으로 지정하고, 상기 기상정보를 분석하여 안정범위로 지정된 풍속을 초과하는 풍속이 감지되는 경우에 상기 제1 드론 및 제2 드론이 작업교량에 설치된 안내레일을 이용하도록 제어하는 제어신호를 생성하여 제1 드론 및 제2 드론으로 전송하며, 상기 작업교량에 대한 제1 제어신호를 생성하여 상기 제1 드론으로 전송하고, 상기 작업교량에 대한 제2 제어신호를 생성하여 상기 제2 드론으로 전송하며, 작업교량의 전 구간 중 결빙에 의한 교통사고의 위험성이 높은 위험구간이 존재하는 경우에 상기 위험구간의 결빙을 먼저 감지하도록 하는 제어신호를 생성하여 상기 제2 드론으로 전송하는 관리서버를 포함하는 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템.
KR1020180077990A 2018-07-05 2018-07-05 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템 KR102029069B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180077990A KR102029069B1 (ko) 2018-07-05 2018-07-05 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180077990A KR102029069B1 (ko) 2018-07-05 2018-07-05 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102029069B1 true KR102029069B1 (ko) 2019-10-07

Family

ID=68422272

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180077990A KR102029069B1 (ko) 2018-07-05 2018-07-05 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102029069B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111758465A (zh) * 2020-07-11 2020-10-13 浙江极客桥智能装备股份有限公司 一种基于无人机的茶叶防霜冻的方法及系统
WO2022034989A1 (ko) * 2020-08-11 2022-02-17 주식회사 스카이솔루션 드론을 이용한 도로시설물 안전진단장치
CN114442646A (zh) * 2020-11-06 2022-05-06 财团法人工业技术研究院 无人机装置及无人机工作区的部署方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100684621B1 (ko) 2005-11-18 2007-02-20 신동헌 제설제살포시스템
KR200452598Y1 (ko) 2010-06-07 2011-03-14 대호소하텍(주) 노면결빙방지시스템
KR20160022065A (ko) * 2014-08-19 2016-02-29 한국과학기술원 교량 내부 진단 시스템
KR101718310B1 (ko) 2016-11-17 2017-04-05 한국건설기술연구원 드론을 활용한 진동 기반 구조물 손상 감지 시스템 및 그 방법
KR20170089588A (ko) * 2016-01-27 2017-08-04 양응석 안개 소산 및 제설을 위한 무인 비행체
KR101765040B1 (ko) * 2016-02-13 2017-08-04 김성호 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템
KR20170132923A (ko) * 2016-05-24 2017-12-05 (주)이랩코리아 드론의 무인 임무 제어 시스템
KR101822437B1 (ko) 2017-08-23 2018-03-14 주식회사 성우이앤지 레일을 이용한 염수살포장치 및 방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100684621B1 (ko) 2005-11-18 2007-02-20 신동헌 제설제살포시스템
KR200452598Y1 (ko) 2010-06-07 2011-03-14 대호소하텍(주) 노면결빙방지시스템
KR20160022065A (ko) * 2014-08-19 2016-02-29 한국과학기술원 교량 내부 진단 시스템
KR20170089588A (ko) * 2016-01-27 2017-08-04 양응석 안개 소산 및 제설을 위한 무인 비행체
KR101765040B1 (ko) * 2016-02-13 2017-08-04 김성호 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템
KR20170132923A (ko) * 2016-05-24 2017-12-05 (주)이랩코리아 드론의 무인 임무 제어 시스템
KR101718310B1 (ko) 2016-11-17 2017-04-05 한국건설기술연구원 드론을 활용한 진동 기반 구조물 손상 감지 시스템 및 그 방법
KR101822437B1 (ko) 2017-08-23 2018-03-14 주식회사 성우이앤지 레일을 이용한 염수살포장치 및 방법

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111758465A (zh) * 2020-07-11 2020-10-13 浙江极客桥智能装备股份有限公司 一种基于无人机的茶叶防霜冻的方法及系统
WO2022034989A1 (ko) * 2020-08-11 2022-02-17 주식회사 스카이솔루션 드론을 이용한 도로시설물 안전진단장치
KR20220020449A (ko) 2020-08-11 2022-02-21 주식회사 스카이솔루션 드론을 이용한 도로시설물 안전진단장치
KR102401945B1 (ko) * 2020-08-11 2022-05-26 주식회사 스카이솔루션 드론을 이용한 도로시설물 안전진단장치
CN114442646A (zh) * 2020-11-06 2022-05-06 财团法人工业技术研究院 无人机装置及无人机工作区的部署方法
CN114442646B (zh) * 2020-11-06 2024-01-26 财团法人工业技术研究院 无人机装置及无人机工作区的部署方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102029069B1 (ko) 드론을 이용한 교량의 결빙 방지시스템
CN110888453B (zh) 一种基于LiDAR数据构建三维实景的无人机自主飞行方法
CN103413442B (zh) 基于通视距离监测的高速公路团雾预警系统及预警方法
CN107994529B (zh) 一种基于无人机的组合式智能融雪除冰装置及方法
KR102199732B1 (ko) 레이더 감지에 의한 제설제 자동 살포로 블랙아이스 제거 및 제설 기능을 수행하는 제설제 살포 시스템
JP2014504493A (ja) 架空電車線方式車両の走行中における自動着線および離線のためのシステム
KR20170092292A (ko) 무인 전동 비행체를 이용한 고속도로 교통 상황 감시 시스템
CN113724503B (zh) 基于云平台的高速公路状态自动巡检系统及方法
KR102327378B1 (ko) 제설제 살포 드론
CN211628088U (zh) 库区自动巡检无人机系统
WO2016080649A1 (ko) 지능형 원격 액상 제설제 살포 시스템
CN110387855B (zh) 全自动小型智能除冰车
CN107230310A (zh) 接力式监控方法及无人驾驶汽车
CN109905667A (zh) 一种适用于大跨度特殊结构桥梁的视频监控系统
KR102393406B1 (ko) 제설제 살포 드론 보관소
KR200357565Y1 (ko) 노면 제설 시스템
KR102403431B1 (ko) 드론을 이용한 교통관제 시스템 및 방법
KR102475003B1 (ko) IoT(internet of things)를 이용한 제설 작업 관리 시스템
KR102122807B1 (ko) LoRa 통신을 이용한 염수살포원격제어시스템
KR102572315B1 (ko) 동결방지 스마트 안전 시스템
KR101025220B1 (ko) 투명판 세척수단을 갖는 무인감시장치
KR101326251B1 (ko) 자연 에너지를 이용한 융설 시스템
KR101666410B1 (ko) 교량 결빙 방지장치 및 결빙 방지장치 제어방법
CN113443033B (zh) 一种车机协同灾害评估系统
CN204479135U (zh) 一种下穿通道综合监控系统

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant