KR101765040B1 - 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템 - Google Patents

방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 방제용 무인항공기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 방제용액이 저장되는 용기에 배터리가 설치되어 사용하며, 무인항공기의 방제용액 및 배터리의 상태를 감지하여 교환이 필요하면, 스테이션에 자동 복귀하여 방제용기와 배터리를 동시에 자동 교환함으로써 무인항공기의 대기시간을 감소시켜, 작업 효율을 높이는 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템에 관한 것이다.
본 발명에 의한 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교환시스템은 배터리와 방제용기가 일체형으로 구성되어 있어 교환 시에 대기시간을 감소시켜 사용자의 편의성을 향상시키고 작업 효율을 증대시키고, 또한 배터리와 방제용기의 상태를 감지하고 그 감지 결과에 따라 스테이션으로 자동 복귀하는 무인항공기와, 무인항공기가 착륙하는 착륙부, 착륙부에 설치되어 무인항공기의 착륙을 보조하기위한 착륙 유도장치, 무인항공기를 고정하는 무인항공기고정대, 배터리와 방제용기가 자동으로 충전되는 적치부, 배터리와 일체형으로 구성된 방제용기를 교환하는 자동 교환 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 따르면 일체화된 배터리와 방제용기를 한 번에 자동 교환을 함으로써 무인항공기의 사용자의 편의성을 향상시키며, 무인항공기가 지속적으로 임무를 수행할 수 있어 비용절감과 가동 효율성을 높일 수가 있다.

Description

방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템{AUTO CHANGE SYSTEM FOR CHEMICAL CONTAINER WITH BATTERY BUILT IN THE UAV}
본 발명은 방제용 무인항공기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 방제용액이 저장되는 용기에 배터리가 설치되어 사용하며, 무인항공기의 방제용액 및 배터리의 상태를 감지하여 교환이 필요하면, 스테이션에 자동 복귀하여 방제용기와 배터리를 동시에 자동 교환함으로써 무인항공기의 대기시간을 감소시켜, 작업 효율을 높이는 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템에 관한 것이다.
일반적으로 방제작업은 농산물의 생산 및 증산, 품질향상, 병해충 방지를 위해서 필수적인 작업이다. 보통 방제작업의 경우 작업자가 직접 농약이 연결된 노즐대로 작업을 함으로써 주변의 작업자가 농약에 중독되어 건강을 해칠 수 있는 우려가 있고, 농약의 과잉살포로 인한 환경오염의 문제가 발생할 수 있다. 또한 노즐대를 이동하며 작업하기가 힘들고 어렵다.
이러한 이유로 당해 기술분야에서는 보다 편리하게 방제작업을 하기위해 무인으로 방제작업을 하는 무인항공기를 개발하여 이용되고 있다. 한 예로, 대한민국등록특허 제10-1594313호는 무인항공 방제용 멀티콥터 시스템이 개시되어 있다.
그러나 종래의 방제작업을 하는 무인항공기의 경우 방제용액, 용수, 씨앗 등의 적재를 위한 용기가 무인항공기와 분리되지 않아 고정된 구조로 구성되어 있어 용액을 주입하기가 불편하다. 또한 무인항공기의 배터리의 사용량과 방제용액의 사용량이 달라 배터리가 다 소모되었을 때, 방제용액은 남아있거나, 또 방제용액이 다 소모되었을 때, 배터리가 남아있는 등의 상황이 발생하고 있으며, 이때 각각 교체를 하거나 충전을 해야 하는 등의 번거러움과 시간이 많이 소요되는 문제가 발생하고 있다.
이에 따라 무인항공기의 지속적인 방제작업을 위해서는 방제용기와 배터리의 교체작업을 신속하고 정확하게 할 수 있는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템의 개발이 필요한 실정에 잇다.
종래의 방제용 무인항공기의 경우는 무인항공기에 적재된 방제용액과 배터리의 용량이 불균형을 이루어 효율성이 떨어지고, 방제용액과 배터리를 주기적으로 교체하거나, 충전해주어야 하므로 매우 번거롭고, 많은 시간이 소요되는 문제가 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 무인항공기에 설치된 배터리와 방제용기의 상태를 감지하여 교환이 필요하면 스테이션으로 자동 복귀하여 자동으로 일체화된 방제용기를 탈착하고, 충전된 방제용기를 자동으로 장착하며, 회수된 방제용기를 자동으로 충전함으로써, 사용자의 번거러움을 저감하고 무인항공기의 효율성을 향상시킬 수 있도록하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템은 양력을 발생 시키는 하나 이상의 회전 날개를 구비한 구동부; 무인항공기 본체에 설치되고 위성 항법장치, 무선 네트워크 등을 이용하여 위치를 파악하는 위치측정부; 배터리와 방제용기의 상태를 감지하는 감지부; 지상통제장비와 통신하는 통신부; 상기 방제용기와 연결되며, 상기 방제용기로부터 용액을 공급받아 방제액이 분사되도록 하는 분사노즐; 배터리와 일체화된 방제 용기; 각 부의 동작을 제어하는 제어부를 구비하는 무인항공기; 상기 무인항공기가 착륙하는 착륙부; 상기 무인항공기가 착륙 후 상기 무인항공기의 배터리와 방제용기를 교환하는 스테이션; 상기 스테이션에 연결되며, 충전된 배터리와 방제용기들이 적치되는 적치부; 무인항공기의 체공 비행을 제어하고 스테이션의 동작을 제어하는 지상통제장비를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 감지부는 배터리의 잔여 전압을 측정하고, 방제용기의 수위를 측정하는 수위센서 또는 무게를 측정하는 로드셀 등 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함하여 구성될 수 있다.
상기 방제용기는 상기 배터리와 일체형으로 구성되거나 상기 배터리를 탈부착 할 수 있도록 구성되며, 상기 무인항공기와 접촉되어 전원을 공급하는 배터리단자; 상기 무인항공기의 분사노즐과 연결되는 방제용액 출입구; 상기 방제용액 출입구와 연결되어 상기 방제용기 내부에 배치되는 내부노즐; 상기 방제용기 상단에 설치되어 공기를 유입, 배출하는 에어캡;을 포함하여 구성될 수 있다.
상기 착륙부는 측면부에 상기 무인항공기가 이송될 때 위치를 보정하는 가이드; 착륙한 무인항공기를 스테이션으로 이송하는 이송부; 상기 무인항공기가 착륙 시 보조하는 착륙유도장치를 포함하고, 상기 착륙유도장치는 무인항공기가 설정된 거리 이내로 진입하였을 시 무인항공기의 착륙을 보조하기 위해 LED나 적외선, 이미지등의 신호를 표시하는 제1유도부; 적외선 등을 사용하는 광센서, 초음파, 마이크로파 등을 사용하는 음파센서로 구성되어 착륙부와 무인항공기의 거리를 측정하여 무인항공기의 위치를 보정하여 착륙을 보조하는 제2유도부;를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 스테이션은 스테이션의 좌측 및 우측변에 설치되는 무인항공기고정대; 착륙부에서 이송된 무인항공기를 상기 무인항공기고정대로 직선이송하는 이송부; 상기 무인항공기고정대는 상기 무인항공기가 지정위치로 이송되면 상기 무인항공기를 결착하여 고정하는 것을 특징으로 한다.
상기 적치부는 방전된 배터리를 충전하는 제1충전부; 방제용기에 방제용액을 충전하는 제2충전부; 적치부를 회전 이송시키는 회전이송부; 적치부의 중심에 위치하고 배터리와 일체화된 방제용기를 클램핑, 언클램핑 하기 위한 로봇팔; 상기 충전부 하단에 응결된 수분이나 방제용액을 배수하는 배수장치; 적어도 하나 이상의 배터리와 일체화된 방제용기를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 제1충전부는, 과전류보호부와 과충전보호부, 상태감지부, 누전방지장치 및 배터리의 상태에 따라 충전량을 제어하는 충전제어부를 포함하고 충전 상황을 가시적으로 표시하고 사용자에게 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2충전부는 상기 방제용기의 방제용액 출입구에 연결되며, 방제용기의 무게를 측정하거나 수위센서의 값, 주입된 방제용액의 용량중 하나이상을 사용하여 전자개폐장치를 통하여 방제용액을 주입하는 것을 특징으로 한다.
상기 로봇 팔은 상기 적치부에 회전가능하게 설치되며, 상기 배터리와 일체화된 방제용기를 클램핑, 언클램핌 하는 복수의 파지홀더;를 포함하고, 일축이상의 다관절로 구성되며, 각 축은 축의 방향으로 연장이 가능한 것을 특징으로 한다.
본 발명의 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템에 따르면, 배터리와 방제용기가 일체형으로 구성되므로 무인항공기의 방제용기 및 배터리를 같이 교환할 수 있어 대기시간을 감소시켜 사용자의 편의성을 향상시키고 작업 효율을 증대할 수 있다.
또한 무인항공기가 배터리와 방제용액의 상태를 감지하여 교환이 필요하다고 판단되면, 무인항공기가 스테이션으로 자동 복귀하여 일체화된 배터리와 방제용기를 한 번에 자동 교환을 함으로써 무인항공기의 사용자의 편의성을 향상시키며, 무인항공기가 지속적으로 임무를 수행할 수 있어 비용절감과 가동 효율성을 높일 수가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템의 전체적인 구조와 로봇 팔이 확장된 모습을 보여주는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템의 전체적인 구조와 로봇 팔이 축소된 모습을 보여주는 사시도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리와 일체형으로 이루어진 방제용기의 모습을 보여주는 사시도이다.
도 3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리와 일체형으로 이루어진 방제용기의 내부모습을 보여주는 단면도이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 모습을 보여주는 사시도이다.
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기 본체의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기가 착륙부에 착륙할 시 착륙유도부의 작동을 보여주는 사시도이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기가 착륙부에서 이송되는 모습을 보여주는 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기가 스테이션에서 고정된 모습을 보여주는 사시도이다.
도 8a는 본 발명의 일 실시예에 따른 적치부의 개략도이다.
도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1충전부의 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기의 배터리와 일체형으로 이루어진 방제용기를 제거하고 회전하는 적치부의 모습을 보여주는 사시도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 분야에 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 설명한다. 따라서 본 발명은 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며 여러 가지 다양한 형태로 구현될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 각 구성요소들의 형상 및 크기는 설명의 편의를 위해 임의로 도시된 것으로, 본 발명이 반드시 도시된 형상 및 크기를 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 본 발명과 관계없는 부분에 대한 구체적인 설명은 생략하고, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소를 나타낸다.
상단, 하단, 상부, 하부, 측면 등의 용어는 구성요소에 있어 상대적인 위치를 표현하기 위하여 사용된 것으로 실제로 사용할 시 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부를 하부로 명명하고, 하부를 상부로 명명될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템의 전체적인 구조와 로봇 팔이 확장된 모습을 보여주는 사시도, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템의 전체적인 구조와 로봇 팔이 축소된 모습을 보여주는 사시도, 도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리와 일체형으로 이루어진 방제용기의 모습을 보여주는 사시도, 도 3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 배터리와 일체형으로 이루어진 방제용기의 내부모습을 보여주는 단면도, 도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 모습을 보여주는 사시도, 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기 본체의 블록도, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기가 착륙부에 착륙할 시 착륙유도부의 작동을 보여주는 사시도, 도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기가 착륙부에서 이송되는 모습을 보여주는 사시도, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기가 스테이션에서 고정된 모습을 보여주는 사시도, 도 8a은 본 발명의 일 실시예에 따른 적치부의 개략도, 도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1충전부의 블록도, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기의 배터리와 일체형으로 이루어진 방제용기를 제거하고 회전하는 적치부의 모습을 보여주는 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면 본 발명에 따른 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템은 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)를 갖춘 무인항공기(100), 상기 무인항공기(100)가 착륙하는 착륙부(300), 착륙한 무인항공기(100)의 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)를 교환하는 스테이션(400), 충전된 배터리(210)와 방제용기(220)들이 적치되는 적치부로 구성될 수 있다.
도 3a 내지 도 3c를 참조하면, 본 발명에 따른 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)는 상기 배터리(210)와 일체형으로 구성되거나 도면에 도시한 바와 같이 배터리(210)를 탈부착할 수 있도록 구성될 수 있으며, 상기 무인항공기(100)와 접촉되어 무인항공기(100)에 전원을 공급하거나 적치부(500)의 제1충전부(520)에서 배터리(210)를 충전할 수 있는 하나 이상의 배터리단자(221)를 포함하여 구성되며, 상기 무인항공기(100)에 접속되어 방제용액을 분사하는 분사노즐(130)과 연결되어 용액을 공급하거나 적치부(500)의 제2충전부(530)에서 방제용액을 충전할 수 있는 방제용액출입구(222), 상기 방제용액출입구(22)와 연결되어 상기 방제용기(220) 내부에 배치되는 내부노즐(224), 상기 방제용기(200)상단에 설치되며 방제용기(220) 내부의 공기를 유입, 배출하는 에어캡(223), 상기 방제용기(200)의 교체를 원활하게 하기위한 손잡이를 포함하여 구성될 수 있다.
도 4a 및 도 4b를 참조하면, 무인항공기(100)는 본체(110), 구동부(120), 위치측정부(111), 감지부(112), 통신부(113), 분사노즐(130), 제어부(114)를 포함할 수 있다.
상기 본체(110)는 다양한 형상으로 구현될 수 있는데, 예로 들어 다각형의 형상을 가지고 내부는 방제용기(200)를 설치 고정할 수 있도록 비어있는 구조로 구성될 수 있다. 구동부(120)는 본체(110)에 설치 고정되고, 본체(110)의 비행이 가능하도록 하기위하여 구비될 수 있으며, 하나 이상의 회전날개를 포함하여 구성될 수 있다. 위치측정부(111)는 위성 항법장치, 무선 네트워크 등을 이용하여 현재의 위도, 경도, 고도, 속도 등의 상기 무인항공기(100)의 위치를 파악한다. 감지부(112)는 배터리(210)의 잔여 전압을 측정하여 현재의 상태를 파악할 수 있으며, 방제용기(220)의 수위를 측정하는 수위센서 또는 무게를 측정하는 로드셀 등 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함하여 구성될 수 있다. 통신부(113)는 스테이션(400)의 지상통제장비의 명령이나 사용자의 명령을 받을 수 있도록 RF(Radio Frequency), WIFI, Bluetooth, Mobile Network 등을 사용할 수 있도록 구성 될 수 있다. 분사노즐(130)은 구동부(120)의 하단이나 본체(110)와 구동부(120)를 연결하는 구조의 하단에 설치 될 수 있으며 방제용기(200)와 연결되어 방제용액을 공급받아 상기 무인항공기(100)의 아래로 방제용액을 살포한다. 이때 구동부(120)에서 발생하는 양력의 영향에 따라 넓게 살포하거나 좁게 살포하기 위해 분사노즐(130)의 위치를 변경할 수 있다. 상기 제어부(114)는 사용자의 명령에 따라 상기 무인항공기(100)가 동작을 하는 수동모드와, 기설정된 명령에 따라 동작을 수행하는 자동모드를 지원할 수 있다.
도 5를 참조하면, 착륙부(300)는 상기 무인항공기(100)가 감지부(112)에서 측정되어 판단된 상황이나 사용자의 명령에 따라 스테이션(400)으로 복귀하여 설정된 거리 이내로 진입하였을 시 상기 무인항공기(100)의 착륙을 보조하기위해 착륙부(300)에 설치된 착륙유도장치(330)는 LED나 적외선, 이미지 등의 신호를 사용하여 상기 무인항공기(100)에 정보를 제공하는 제1유도부(331), 적외선 등을 사용하는 광센서, 초음파, 마이크로파 등을 사용하는 음파센서로 구성되어 착륙부(300)와 상기 무인항공기(100)의 상대위치를 측정하여 상기 무인항공기(100)의 착륙 위치를 보정하여 착륙을 보조하는 제2유도부(332)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 6a 내지 도 6c를 참조하면, 상기 무인항공기(100)가 상기 착륙부(300)에 착륙 후 스테이션으로 이송 될 때 상기 착륙부(300) 측면부에 설치 고정된 가이드(310)의 영향으로 상기 무인항공기(100)의 자세가 보정되어 이송된다.
도 7을 참조하면 상기 무인항공기(100)가 착륙부(300)에 착륙하고, 스테이션(400)으로 이송된 후 교환 위치로 이동되면 상기 스테이션(400)의 측면에 설치되어 있는 무인항공기 고정대(410)가 회전을 하여 상기 무인항공기 고정대(410)에 설치되어 있는 클램프가 상기 무인항공기(100)의 랜딩부에 위치하여 결착 고정한다.
도 8a 및 도 8b를 참조하면 적치부(500)에는 방전된 배터리(210)를 충전하는 제1충전부(520), 방제용기(220)에 방제용액을 충전하는 제2충전부(530), 상기 적치부(500)를 회전 이송시키는 회전이송부(540), 상기 적치부(500)의 중심에 위치하고 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)를 클램핑, 언클램핑 하기 위한 로봇 팔(560), 상기 충전부 하단에 위치하며 응결된 수분이나 방제용액을 배수하는 배수장치(550)를 포함하여 구성될 수 있다. 상기 제1충전부(520)는 과전류보호부(521), 과충전보호부(522), 상태감지부(523), 누전방지장치(524) 및 배터리의 상태에 따라 충전량을 제어하는 충전제어부(525)를 포함하여 구성될 수 있다. 이때 상기 제1충전부(520)는 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)의 배터리단자(221)와 접속되며 각각의 배터리의 충전상황을 가시적으로 표시할 수 있고, 사용자에게 전송할 수 있다. 상기 제2충전부(530)는 상기 방제용기(200)의 방제용액 출입구(222)에 연결되며, 상기 방제용기(220)의 무게를 측정하는 로드셀, 상기 방제용기(220)내부의 용액의 양을 측정하는 수위센서 등 하나 이상을 포함하여 구성될 수 있고, 상기 방제용액 출입구(222)에 전자개폐장치를 통하여 방제용액을 주입한다. 또한, 주입된 방제용액의 용량을 측정하여 주입량을 조절할 수 있다. 상기 로봇 팔(560)은 상기 적치부(500)의 중심에서 회전가능하게 설치되며, 상기 방제용기(200)를 클램핑, 언클램핑 하는 복수의 파지홀더(561)를 포함하고, 일축이상의 다관절로 구성되며 각 축의 축의 방향으로 연장이 가능하여 로봇팔은 상기 방제용기(200)의 위치로 이동하여 클램핑, 언클램핑 할 수 있다.
도 9를 참조하면 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)를 적치부(500)의 로봇 팔(560)이 무인항공기(100)의 방제용기(200)를 상기 적치부(500)의 빈 공간에 삽입 장착시키고, 상기 적치부(500)의 회전이송부(540)는 회전하여 충전된 방제용기를 상기 로봇 팔(560)의 위치로 이동시킨다. 다시 로봇 팔(560)은 상기 무인항공기(100)에 충전된 방제용기(200)를 삽입 장착할 수 있다.
이상에서 도면을 참조하여 설명한바와 같이 구성된 무인항공기의 자동교체시스템을 이용하여 무인항공기(100)의 배터리와 방제용기를 자동으로 교체하는 과정을 살펴보면 다음과 같다.
상기 무인항공기(100)는 방제작업 중에 감지부(112)에서 배터리(210)와 방제용기(220)의 상태를 검출하고, 잔여량이 기준치 이하가 되면 복귀신호를 지상통제장비로 전송하고 스테이션(400)으로 복귀를 한다. 이때 잔여량 기준치는 무인항공기(100)의 작업공간의 크기 및 작업 내용에 따라, 사용자가 기설정하거나 지상통제장비에서 자동으로 설정된다.
상기 무인항공기(100)가 착륙부(300)에 설정된 거리 이내로 진입하면, 제1유도부(331) 및 제2유도부(332)에서 상기 무인항공기(100)의 착륙을 보조하며, 상기 착륙부(300)에 상기 무인항공기(100)는 착륙하게 된다.
다음으로 착륙한 무인항공기(100)는 이송부(320)에서 스테이션(400)으로 직선 이송되며 이때 착륙부(300) 측면에 설치되어 고정된 가이드(310)로 상기 무인항공기(100)의 자세를 보정하게 된다.
상기 무인항공기(100)가 스테이션(400)의 지정된 위치로 이동하게되면 상기 스테이션(400)의 측면의 무인항공기 고정대(410)가 회전하여 상기 무인항공기(100)의 랜딩부를 결착 고정하게 된다,
상기 무인항공기(100)가 스테이션(400)에서 결착 고정되면, 적치부(500)에 설치된 로봇 팔(560)이 상기 무인항공기(100)의 방제용기(200)를 탈착하여 적치부(500)에 위치한 충전부(510)의 빈 공간에 적치하고, 적치부(500)는 회전이송부(540)에 의해 회전 이송하여 충전된 방제용기(200)를 로봇 팔의 파지홀더(561)가 위치한 공간에 배치한다. 다시 로봇 팔(560)이 충전된 방제용기(200)를 상기 무인항공기(100)로 이동하여 안착시키면 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)의 교환이 완료된다.
무인항공기(100)의 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)의 교환이 완료된 후에는 상기 무인항공기(100)는 다시 작업 공간으로 이동하여 정해진 작업을 수행하게 된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 다양한 수정 및 변형이 가해진 형태로 구현할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 사상은 설명된 실시예에서 국한되어서는 아니 되며, 특허청구범위에 기재된 내용 및 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100 : 무인항공기 110 : 무인항공기 본체
111 : 위치측정부 112 : 감지부
113 : 통신부 114 : 제어부
120 : 구동부 130 : 분사노즐
200 : 배터리와 일체화된 방제 용기
210 : 배터리 220 : 방제용기
221 : 배터리단자 222 : 용액 출입구
223 : 에어캡 224 : 내부노즐
300 : 착륙부 310 : 가이드
320 : 이송부 330 : 착륙유도장치
331 : 제1유도부 332 : 제2유도부
400 : 스테이션 410 : 무인항공기 고정대
500 : 적치부 510 : 충전부
520 : 제1충전부 521 : 과전류보호부
522 : 과충전보호부 523 : 상태감지부
524 : 누전방지장치 525 : 충전제어부
530 : 제2충전부 540 : 회전이송부
550 : 배수장치
560 : 로봇 팔 561 : 파지홀더

Claims (9)

  1. 양력을 발생 시키는 하나 이상의 회전 날개를 구비한 구동부(120);
    무인항공기 본체(110)에 설치되고 위성 항법장치, 무선 네트워크 중 하나 이상을 이용하여 위치를 파악하는 위치측정부(111);
    배터리(210)와 방제용기(220)의 상태를 감지하는 감지부(112);
    지상통제장비와 통신하는 통신부(113);
    상기 방제용기(220)와 연결되며, 상기 방제용기(220)로부터 용액을 공급받아 방제액이 분사되도록 하는 분사노즐(130);
    배터리(210)와 일체화된 방제 용기(200);
    각 부의 동작을 제어하고, 사용자의 명령에 따라 동작하는 수동모드와 기설정된 명령에 따라 동작하는 자동모드를 지원하는 제어부(114)를 구비하는 무인항공기(100);
    상기 무인항공기(100)가 착륙하는 착륙부(300);
    상기 무인항공기(100)가 착륙 후 무인항공기(100)의 배터리(210)와 방제용기(220)를 교환하는 스테이션(400);
    상기 스테이션(400)에 연결되며, 충전된 배터리(210)와 방제용기(220)들이 적치되는 적치부(500);
    상기 적치부(500)의 중심에 위치하고 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)를 클램핑, 언클램핑 하기 위한 로봇 팔(560);
    상기 무인항공기(100)의 체공 비행을 제어하고 스테이션(400)의 동작을 제어하는 지상통제장비를 포함하고,
    상기 무인항공기(100)가 스테이션(400)의 교환위치로 이동하면 상기 로봇 팔(560)이 무인항공기(100)의 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)를 탈착하여 상기 적치부(500)의 충전부에 적치하고, 다시 상기 로봇 팔(560)이 충전된 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)를 상기 무인항공기(100)에 장착하는 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 감지부(112)는 배터리(210)의 잔여 전압을 측정하고, 방제용기(220)의 수위를 측정하는 수위센서 또는 무게를 측정하는 로드셀 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함하는 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 방제용기(220)는 상기 배터리(210)와 일체형으로 구성되거나 상기 배터리(210)를 탈부착 할 수 있도록 구성되며,
    상기 무인항공기(100)와 접촉되어 전원을 공급하는 배터리단자(221);
    상기 무인항공기(100)의 분사노즐(130)과 연결되는 방제용액 출입구(222);
    상기 방제용액 출입구(222)와 연결되어 상기 방제용기(220) 내부에 배치되는 내부노즐(224);
    상기 방제용기(220) 상단에 설치되어 공기를 유입, 배출하는 에어캡(223);을 포함하는 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 착륙부(300)는 측면부에 상기 무인항공기(100)가 이송될 때 위치를 보정하는 가이드(310);
    착륙한 무인항공기(100)를 스테이션(400)으로 이송하는 이송부(320);
    상기 무인항공기(100)가 착륙 시 보조하는 착륙유도장치(330)를 포함하고,
    상기 착륙유도장치(330)는
    무인항공기(100)가 설정된 거리 이내로 진입하였을 시 상기 무인항공기(100)의 착륙을 보조하기 위해 LED나 적외선, 이미지 중 하나 또는 둘 이상의 신호를 표시하는 제1유도부(331);
    광센서, 음파센서로 구성되어 착륙부(300)와 무인항공기(100)의 거리를 측정하여 상기 무인항공기(100)의 위치를 보정하여 착륙을 보조하는 제2유도부(332);를 포함하는 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 스테이션(400)은 스테이션의 좌측 및 우측변에 설치되는 무인항공기고정대(410);
    착륙부(300)에서 이송된 무인항공기(100)를 상기 무인항공기고정대로 직선이송하는 이송부(320);
    상기 무인항공기고정대(410)는 상기 무인항공기(100)가 지정위치로 이송되면 상기 무인항공기(100)를 결착하여 고정하는 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 적치부(500)는
    방전된 배터리(210)와 방제용기(220)를 충전하는 충전부(510);
    적치부(500)를 회전 이송시키는 회전이송부(540);
    상기 충전부(510) 하단에 응결된 수분이나 방제용액을 배수하는 배수장치(550);
    적어도 하나 이상의 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)를 포함하고,
    상기 충전부(510)는,
    방전된 배터리(210)를 충전하는 제1충전부(520);
    방제용기(220)에 방제용액을 충전하는 제2충전부(530);로 구성되는 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제1충전부(520)는, 과전류보호부(521)와 과충전보호부(522), 상태감지부(523), 누전방지장치(524) 및 배터리의 상태에 따라 충전량을 제어하는 충전제어부(525)를 포함하고 충전 상황을 가시적으로 표시하고 사용자에게 전송하는 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 제2충전부(530)는 상기 방제용기(200)의 방제용액 출입구(222)에 연결되며, 방제용기(220)의 무게를 측정하거나 수위센서의 값, 주입된 방제용액의 용량중 하나이상을 사용하여 전자개폐장치를 통하여 방제용액을 주입하는 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 로봇 팔(560)은 상기 적치부(500)에 회전가능하게 설치되며,
    상기 배터리(210)와 일체화된 방제용기(200)를 클램핑, 언클램핌 하는 복수의 파지홀더(561);를 포함하고,
    일축이상의 다관절로 구성되며, 각 축은 축의 방향으로 연장이 가능한 것을 특징으로 하는 방제용기와 배터리를 일체형으로 갖춘 무인항공기의 자동교체시스템.
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