JP2022524822A - 無人航空機 - Google Patents
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Abstract
Description
- 液体リザーバ。少なくとも1つの液体リザーバは、有効成分を含む液体を保持するように構成される。
- 少なくとも1つの液体散布ユニット。少なくとも1つの液体散布ユニットは、少なくとも1つの液体リザーバと流体連通する。
- 少なくとも1つの動作ユニット。少なくとも1つの動作ユニットは、無人航空機を飛行可能にするように構成される。
- 少なくとも1つのセンサユニット。少なくとも1つのセンサユニットは、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成される。処理ユニットは、無人航空機に対して、ベースステーションにドック入りして、ベースステーションからサービスを受ける指示を出すことを決定するように構成され、決定は検知情報を使用することを含む。
- 少なくとも1つの液体リザーバ。少なくとも1つの液体リザーバは、有効成分を含む液体を保持するように構成される。
- 少なくとも1つの液体散布ユニット。少なくとも1つの液体散布ユニットは、少なくとも1つの液体リザーバと流体連通する。
- 少なくとも1つの動作ユニット。少なくとも1つの動作ユニットは、1つ以上の無人航空機を飛行可能にするように構成される。
- 少なくとも1つのセンサユニット。少なくとも1つのセンサユニットは、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成され、処理ユニットは、ベースステーションに対して、1つ以上の無人航空機がベースステーションにドック入りできるようにする指示を出すことを決定するように構成され、処理ユニットは、ベースステーションの少なくとも1つのサービスユニットに対して、1つ以上の無人航空機にサービスを提供する指示を出すことを決定するようにさらに構成され、処理ユニットの決定は、1つ以上の無人航空機の少なくとも1つのセンサユニットの検知情報を使用することを含む。
- 第1の態様および関連するいずれかの例による、少なくとも1つの無人航空機と、
- 第2の態様および関連するいずれかの例による、少なくとも1つのベースステーションと、
- 処理ユニットと、
を備える。
a)無人航空機に収容された、または取り付けられた少なくとも1つの液体リザーバに、有効成分を含む液体を保持するステップであって、少なくとも1つの液体散布ユニットが、無人航空機に収容され、または取り付けられ、少なくとも1つの液体散布ユニットは、少なくとも1つの液体リザーバと流体連通する、ステップと、
b)少なくとも1つの無人航空機を飛行可能にするように構成される少なくとも1つの動作ユニットを、無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
c)少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成された少なくとも1つのセンサユニットを、少なくとも1つの無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
d)検知情報を提供して処理ユニットに中継するために、少なくとも1つの無人航空機の少なくとも1つのセンサユニットで、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知するステップと、
e)処理ユニットによって指示された場合に、少なくとも1つの無人航空機を少なくとも1つのベースステーションにドック入りさせるステップであって、指示を出す決定は、検知情報を使用することを含む、ステップと、
f)処理ユニットによって指示された場合に、少なくとも1つのベースステーションの少なくとも1つのサービスユニットで、少なくとも1つの無人航空機にサービスを提供するステップであって、指示を出す決定は、検知情報を使用することを含む、ステップと、
を含む。
a)無人航空機に収容された、または取り付けられた少なくとも1つの液体リザーバに、有効成分を含む液体を保持するステップであって、少なくとも1つの液体散布ユニットが、無人航空機に収容され、または取り付けられ、少なくとも1つの液体散布ユニットは、少なくとも1つの液体リザーバと流体連通する、ステップと、
b)無人航空機を飛行可能にするように構成される少なくとも1つの動作ユニットを、無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
c)少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成された少なくとも1つのセンサユニットを、無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
d)検知情報を提供して処理ユニットに中継するために、少なくとも1つのセンサユニットで、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知するステップと、
e)処理ユニットによって、無人航空機に対して、ベースステーションにドック入りして、ベースステーションからサービスを受ける指示を出すことを決定するステップであって、決定は、検知情報を使用することを含む、ステップと、
を含む。
a)少なくとも1つのサービスユニットを、ベースステーション内に収容する、または取り付けるステップと、
b)無人航空機に収容された、または取り付けられた少なくとも1つの液体リザーバに、有効成分を含む液体を保持するステップであって、少なくとも1つの液体散布ユニットが、無人航空機に収容され、または取り付けられ、少なくとも1つの液体散布ユニットは、少なくとも1つの液体リザーバと流体連通する、ステップと、
c)無人航空機を飛行可能にするように構成される少なくとも1つの動作ユニットを、無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
d)少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成された少なくとも1つのセンサユニットを、無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
e)検知情報を提供して処理ユニットに中継するために、少なくとも1つのセンサユニットで、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知するステップと、
f)処理ユニットによって、ベースステーションに対して、無人航空機がドック入りできるようにする指示を出すことを決定するステップであって、決定するステップは、検知情報を使用することを含む、ステップと、
g)処理ユニットによって、ベースステーションにある、またはベースステーションに取り付けられた少なくとも1つのサービスユニットに対して、無人航空機にサービスを提供する指示を出すことを決定するステップであって、決定するステップは、検知情報を使用することを含む、ステップと、
を含む。
ステップb)とも呼ばれる収容するステップ320であって、少なくとも1つの無人航空機を飛行可能にするように構成される少なくとも1つの動作ユニットを、少なくとも1つの無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
ステップc)とも呼ばれる収容するステップ330であって、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成される少なくとも1つのセンサユニットを、少なくとも1つの無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
ステップd)とも呼ばれる収容するステップ340であって、少なくとも1つのサービスユニットを、少なくとも1つのベースステーションに収容する、または取り付けるステップと、
ステップe)とも呼ばれる検知するステップ350であって、検知情報を提供して処理ユニットに中継するために、少なくとも1つのセンサユニットで、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知するステップと、
ステップf)とも呼ばれるドック入りさせるステップ360であって、処理ユニットによって指示された場合に、少なくとも1つの無人航空機を少なくとも1つのベースステーションにドック入りさせ、指示を出す決定が、検知情報を使用することを含む、ステップと、
ステップg)とも呼ばれるサービスを提供するステップ370であって、処理ユニットによって指示された場合に、少なくとも1つのベースステーションの少なくとも1つのサービスユニットで、少なくとも1つの無人航空機にサービスを提供し、指示を出す決定が、検知情報を使用することを含む、ステップと、
を含む。
ステップb)とも呼ばれる収容するステップ420であって、無人航空機を飛行可能にするように構成される少なくとも1つの動作ユニットを、無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
ステップc)とも呼ばれる収容するステップ430であって、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成される少なくとも1つのセンサユニットを、無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
ステップd)とも呼ばれる検知するステップ440であって、検知情報を提供して処理ユニットに中継するために、少なくとも1つのセンサユニットで、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知するステップと、
ステップe)とも呼ばれる決定するステップ450であって、処理ユニットによって、無人航空機に対して、ベースステーションにドック入りして、ベースステーションからサービスを受ける指示を出すことを決定し、決定は、検知情報を使用することを含む、ステップと、
を含む、方法。
ステップc)とも呼ばれる収容するステップ530であって、無人航空機を飛行可能にするように構成される少なくとも1つの動作ユニットを、無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
ステップd)とも呼ばれる収容するステップ540であって、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成される少なくとも1つのセンサユニットを、無人航空機に収容する、または取り付けるステップと、
ステップe)とも呼ばれる検知するステップ550であって、検知情報を提供して処理ユニットに中継するために、少なくとも1つのセンサユニットで、少なくとも1つの液体リザーバ、少なくとも1つの液体散布ユニット、少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知するステップと、
ステップf)とも呼ばれる指示を出すことを決定するステップ560であって、処理ユニットによって、ベースステーションに対して、無人航空機がベースステーションにドック入りできるようにする指示を出す決定をし、決定するステップは、検知情報を使用することを含む、ステップと、
ステップg)とも呼ばれる指示を出すことを決定するステップ570であって、処理ユニットによって、ベースステーション内にある、またはベースステーションに取り付けられた少なくとも1つのサービスユニットに、無人航空機にサービスを提供する指示を出す決定をし、決定するステップは、検知情報を使用することを含む、ステップと、
を含む、方法。
20 液体リザーバ
30 液体散布ユニット
40 動作ユニット
50 センサユニット
60 処理ユニット
70 ベースステーション
80 電源ユニット
90 飛行制御ユニット
100 プロペラエンジンユニット
110 プロペラ翼ユニット
115 フレーム
120 カメラ
130 延長可能アーム
140 延長可能アーム
150 位置決定手段
152 GPSユニット
154 慣性航法システム/慣性航法ユニット
156 画像に基づいた位置検出システム/取得した映像の画像処理
160 サービスユニット
170 ロボットアーム
180 ロボットグリッパー
190 センサユニット
200 農作物に有効成分を散布するシステム
300 農作物に有効成分を散布する方法
400 無人航空機によって農作物に有効成分を散布する方法
500 ベースステーションを使用して無人航空機にサービスを提供する方法
Claims (14)
- 農作物に有効成分を散布するための無人航空機(10)であって、
- 少なくとも1つの液体リザーバ(20)と、
- 少なくとも1つの液体散布ユニット(30)と、
- 少なくとも1つの動作ユニット(40)と、
- 少なくとも1つのセンサユニット(50)と、
を備え、
前記少なくとも1つの液体リザーバは、有効成分を含む液体を保持するように構成され、
前記少なくとも1つの液体散布ユニットは、前記少なくとも1つの液体リザーバと流体連通し、
前記少なくとも1つの動作ユニットは、前記無人航空機を飛行可能にするように構成され、
前記少なくとも1つのセンサユニットは、前記少なくとも1つの液体リザーバ、前記少なくとも1つの液体散布ユニット、前記少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成され、
処理ユニットが、前記無人航空機に対して、ベースステーションにドック入りして前記ベースステーションからサービスを受ける指示を出すことを決定するように構成され、前記決定は前記検知情報を利用することを含む、
無人航空機。 - 処理ユニットが、前記無人航空機に対して、ベースステーションにドック入りして前記少なくとも1つの液体リザーバに、有効成分を含む液体を補充する指示、および/または前記少なくとも1つの液体リザーバを、有効成分を含む液体で少なくとも部分的に充填された液体リザーバと交換する指示を出すことを決定するように構成され、前記決定が、前記少なくとも1つの液体リザーバ内の、液体水位の前記検知情報を使用することを含む、請求項1に記載の無人航空機。
- 処理ユニットが、前記無人航空機に対して、ベースステーションにドック入りして、前記少なくとも1つの液体散布ユニットまたはその一部を洗浄、修理、および/または交換する指示を出すことを決定するように構成され、前記決定が、前記少なくとも1つの液体散布ユニットの動作性の検知情報を使用することを含む、請求項1または2に記載の無人航空機。
- 処理ユニットが、前記無人航空機に対して、ベースステーションにドック入りして、前記少なくとも1つの動作ユニットを再調整する指示を出すことを決定するように構成され、前記決定が、前記少なくとも1つの動作ユニットの動作性の検知情報を使用することを含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の無人航空機。
- 前記少なくとも1つの動作ユニットが、電源ユニット(80)、飛行制御ユニット(90)、プロペラエンジンユニット(100)、プロペラ翼ユニット(110)、およびフレーム(115)のうちの1つ以上を備える、請求項1から4のいずれか一項に記載の無人航空機。
- 少なくとも1つのサービスユニット(160)を備える、1つ以上の無人航空機(10)用のベースステーション(70)であって、
前記無人航空機が、
- 少なくとも1つの液体リザーバ(20)と、
- 少なくとも1つの液体散布ユニット(30)と、
- 少なくとも1つの動作ユニット(40)と、
- 少なくとも1つのセンサユニット(50)と、
を備え、
前記少なくとも1つの液体リザーバは、有効成分を含む液体を保持するように構成され、
前記少なくとも1つの液体散布ユニットは、前記少なくとも1つの液体リザーバと流体連通し、
前記少なくとも1つの動作ユニットは、1つ以上の無人航空機を飛行可能にするように構成され、
前記少なくとも1つのセンサユニットは、前記少なくとも1つの液体リザーバ、前記少なくとも1つの液体散布ユニット、前記少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成され、
処理ユニットが、前記ベースステーションに対して、1つ以上の無人航空機が前記ベースステーションにドック入りできるようにする指示を出すことを決定するように構成され、前記処理ユニットは、前記ベースステーションの前記少なくとも1つのサービスユニットに対し、1つ以上の無人航空機にサービスを提供する指示を出すことを決定するようにさらに構成され、前記処理ユニットの前記決定は、前記1つ以上の無人航空機の、前記少なくとも1つのセンサユニットの検知情報を使用することを含む、
ベースステーション。 - 処理ユニットが、前記ベースステーションに対して、前記1つ以上の無人航空機が前記ベースステーションにドック入りできるようにする指示を出すことを決定するように構成され、前記処理ユニットが、前記少なくとも1つのサービスユニットに対して、前記1つ以上の無人航空機の少なくとも1つの液体リザーバに、有効成分を含む液体を補充し、かつ/または前記1つ以上の無人航空機の前記少なくとも1つの液体リザーバを、有効成分を含む液体で少なくとも部分的に充填された液体リザーバと交換する指示を出すことを決定するようにさらに構成され、前記1つ以上の無人航空機が、前記少なくとも1つの液体リザーバ内の液体水位を検知するように構成された少なくとも1つのセンサユニットを備え、前記処理ユニットの前記決定が、前記1つ以上の無人航空機の前記少なくとも1つのセンサユニットの検知情報を使用することを含む、請求項6に記載のベースステーション。
- 処理ユニットが、前記ベースステーションに対して、1つ以上の無人航空機が前記ベースステーションにドック入りできるようにする指示を出すことを決定するように構成され、前記処理ユニットが、前記少なくとも1つのサービスユニットに対して、前記少なくとも1つの液体散布ユニットまたはその一部を洗浄、修理、および/または交換する指示を出すことを決定するようにさらに構成され、
前記1つ以上の無人航空機が、前記少なくとも1つの液体散布ユニットの動作性を検知するように構成された少なくとも1つのセンサユニットを備え、前記処理ユニットの前記決定が、前記1つ以上の無人航空機の前記少なくとも1つのセンサユニットの検知情報を使用することを含む、
請求項6または7に記載のベースステーション。 - 処理ユニットが、前記ベースステーションに対して、1つ以上の無人航空機が前記ベースステーションにドック入りできるようにする指示を出すことを決定するように構成され、前記処理ユニットが、前記少なくとも1つのサービスユニットに対して、前記少なくとも1つの動作ユニットを再調整する指示を出すことを決定するようにさらに構成され、
前記1つ以上の無人航空機が、前記少なくとも1つの動作ユニットの動作性を検知するように構成された少なくとも1つのセンサユニットを備え、前記処理ユニットの前記決定が、前記1つ以上の無人航空機の前記少なくとも1つのセンサユニットの検知情報を使用することを含む、
請求項6から8のいずれか一項に記載のベースステーション。 - 前記ベースステーションが、
前記ベースステーションにドック入りしようとしている1つ以上の無人航空機のための残りの飛行場容量、前記ベースステーションにストックされている、1つまたは複数の液体リザーバ、1つまたは複数の有効成分を含む1つまたは複数の液体、1つまたは複数の液体散布ユニット、1つまたは複数の動作ユニットの在庫のうちの1つ以上を検知するように構成された少なくとも1つのセンサユニット(190)を備え、
前記処理ユニットの前記決定が、前記1つ以上の無人航空機の前記少なくとも1つのセンサユニット、および前記ベースステーションの前記少なくとも1つのセンサユニットの検知情報を使用することを含む、
請求項6から9のいずれか一項に記載のベースステーション。 - 農作物に有効成分を散布するシステム(200)であって、
- 請求項1から5のいずれか一項に記載の無人航空機(10)を少なくとも1つと、
- 請求項6から10のいずれか一項に記載のベースステーション(70)を少なくとも1つと、
- 処理ユニット(60)と、
を備え、
前記少なくとも1つの無人航空機のうちの無人航空機について、前記少なくとも1つのセンサユニット(50)が、前記少なくとも1つの液体リザーバ(20)、前記少なくとも1つの液体散布ユニット(30)、前記少なくとも1つの動作ユニット(40)のうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定して、前記検知情報を前記処理ユニットに中継するように構成され、
前記処理ユニットは、前記無人航空機に対して、前記少なくとも1つのベースステーションにドック入りする指示を出すことを決定するように構成され、
前記処理ユニットは、前記少なくとも1つのベースステーションに対して、前記無人航空機が前記ベースステーションにドック入りできるようにする指示を出すことを決定するように構成され、
前記処理ユニットは、前記少なくとも1つのベースステーションの前記少なくとも1つのサービスユニット(160)に対して、前記無人航空機にサービスを提供する指示を出すことを決定するようにさらに構成され、
前記処理ユニットの決定はすべて、前記少なくとも1つの無人航空機の、前記少なくとも1つのセンサユニットの検知情報を使用することを含む、
システム。 - 少なくとも1つの無人航空機および少なくとも1つのベースステーションを使用して農作物に有効成分を散布する方法(300)であって、
a) 前記少なくとも1つの無人航空機に収容された、または取り付けられた少なくとも1つの液体リザーバに、有効成分を含む液体を保持するステップ(310)であって、少なくとも1つの液体散布ユニットが、前記少なくとも1つの無人航空機に収容され、または取り付けられ、前記少なくとも1つの液体散布ユニットは、前記少なくとも1つの液体リザーバと流体連通する、ステップと、
b) 前記少なくとも1つの無人航空機を飛行可能にするように構成される少なくとも1つの動作ユニットを、前記少なくとも1つの無人航空機に収容する、または取り付けるステップ(320)と、
c) 前記少なくとも1つの液体リザーバ、前記少なくとも1つの液体散布ユニット、前記少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成された少なくとも1つのセンサユニットを、前記少なくとも1つの無人航空機に収容する、または取り付けるステップ(330)と、
d) 少なくとも1つのサービスユニットを前記少なくとも1つのベースステーションに収容する、または取り付けるステップ(340)と、
e) 検知情報を提供して処理ユニットに中継するために、前記少なくとも1つの無人航空機の前記少なくとも1つのセンサユニットで、前記少なくとも1つの液体リザーバ、前記少なくとも1つの液体散布ユニット、前記少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知するステップ(350)と、
f) 前記処理ユニットによって指示された場合に、前記少なくとも1つの無人航空機を前記少なくとも1つのベースステーションにドック入りさせるステップ(360)であって、前記指示を出す前記決定は、検知情報を使用することを含む、ステップと、
g) 前記処理ユニットによって指示された場合に、前記少なくとも1つのベースステーションの前記少なくとも1つのサービスユニットで、前記少なくとも1つの無人航空機にサービスを提供するステップ(370)であって、前記指示を出す前記決定は、検知情報を使用することを含む、ステップと、
を含む、方法。 - 無人航空機によって農作物に有効成分を散布する方法(400)であって、
a) 前記無人航空機に収容された、または取り付けられた少なくとも1つの液体リザーバに、有効成分を含む液体を保持するステップ(410)であって、少なくとも1つの液体散布ユニットが、前記無人航空機に収容され、または取り付けられ、前記少なくとも1つの液体散布ユニットは、前記少なくとも1つの液体リザーバと流体連通する、ステップと、
b) 前記無人航空機を飛行可能にするように構成される少なくとも1つの動作ユニットを、前記無人航空機に収容する、または取り付けるステップ(420)と、
c) 前記少なくとも1つの液体リザーバ、前記少なくとも1つの液体散布ユニット、前記少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成された少なくとも1つのセンサユニットを、前記無人航空機に収容する、または取り付けるステップ(430)と、
d) 検知情報を提供して処理ユニットに中継するために、前記少なくとも1つのセンサユニットで、前記少なくとも1つの液体リザーバ、前記少なくとも1つの液体散布ユニット、前記少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知するステップ(440)と、
e) 前記処理ユニットによって、前記無人航空機に対して、ベースステーションにドック入りして、前記ベースステーションからサービスを受ける指示を出すことを決定するステップ(450)であって、前記決定するステップは、前記検知情報を使用することを含む、ステップと、
を含む、方法。 - ベースステーションを使用して無人航空機にサービスを提供する方法(500)であって、
a) 少なくとも1つのサービスユニットを、ベースステーションに収容する、または取り付けるステップ(510)と、
b) 前記無人航空機に収容された、または取り付けられた少なくとも1つの液体リザーバに、有効成分を含む液体を保持するステップ(520)であって、少なくとも1つの液体散布ユニットが、前記無人航空機に収容され、または取り付けられ、前記少なくとも1つの液体散布ユニットは、前記少なくとも1つの液体リザーバと流体連通する、ステップと、
c) 前記無人航空機を飛行可能にするように構成される少なくとも1つの動作ユニットを、前記無人航空機に収容する、または取り付けるステップ(530)と、
d) 前記少なくとも1つの液体リザーバ、前記少なくとも1つの液体散布ユニット、前記少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知することを含む検知情報を決定するように構成された少なくとも1つのセンサユニットを、前記無人航空機に収容する、または取り付けるステップ(540)と、
e) 検知情報を提供して処理ユニットに中継するために、前記少なくとも1つのセンサユニットで、前記少なくとも1つの液体リザーバ、前記少なくとも1つの液体散布ユニット、前記少なくとも1つの動作ユニットのうちの1つ以上の機能を検知するステップ(550)と、
f) 前記処理ユニットによって、前記ベースステーションに対して、前記無人航空機が前記ベースステーションにドック入りできるようにする指示を出すことを決定するステップ(560)であって、前記決定するステップは、前記検知情報を使用することを含む、ステップと、
g) 前記処理ユニットによって、前記ベースステーションにある、または前記ベースステーションに取り付けられた前記少なくとも1つのサービスユニットに対して、前記無人航空機にサービスを提供する指示を出すことを決定するステップ(570)であって、前記決定するステップは、前記検知情報を使用することを含む、ステップと
を含む、方法。
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