CN113917946B - 基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

一种基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统及其方法，无人机分析环境影片中的工作人员的行进方向与行进速率，无人机计算出预设距离以将喷洒范围向外延伸预设距离为预警范围，无人机当判断出环境影片中的预警范围内具有工作人员暂停自动喷洒作业，借此可以达成通过可动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业提高作业区域中人员安全性无人机喷洒的技术效果。

Description

基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统及其方法
技术领域
一种无人机自动喷洒系统及其方法，尤其是指一种在无人机自动喷洒过程中通过动态调整预警范围以提高工作人员安全性的无人机自动喷洒系统及其方法。
背景技术
现有无人机可以应用在各式各样的领域，对于无人机应用于大面积作业区域的喷洒，无人机会沿着设定好的路径进行大面积作业区域的自动喷洒作业，借此可以大幅的降低人力成本。
然而，现有无人机应用于大面积作业区域的喷洒，仅会沿着设定好的路径进行大面积作业区域的自动喷洒作业，当作业区域中出现非预期的工作人员时，无人机并不会因为有工作人员在作业区域中而即时做出任何暂停自动喷洒作业的判断与决策，这会造成大面积作业区域的自动喷洒作业存在有安全性疑虑。
综上所述，可知现有技术中长期以来一直存在现有无人机仅会依据被设定好的路径进行自动喷洒作业而无法在出现非预期工作人员出现于作业区域的情况下做出智能控制自动喷洒的判断与决策，导致存在有安全性疑虑的问题，因此有必要提出改进的技术手段，来解决此问题。
发明内容
有鉴于现有技术存在现有无人机仅会依据被设定好的路径进行自动喷洒作业而无法在出现非预期工作人员出现于作业区域的情况下做出智能控制自动喷洒的判断与决策，导致存在有安全性疑虑的问题，本发明遂公开一种基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统及其方法，其中：
本发明所公开的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统，其包含：无人机以及路径伺服器，无人机进一步包含：无人机传输模组、飞行控制模组、影像分析模组、范围计算模组以及喷洒控制模组；路径伺服器进一步包含：伺服器传输模组以及路径生成模组。
无人机传输模组是接收作业路径，传送被记录的无人机的飞行路径，接收二次作业路径；飞行控制模组是依据飞行高度、飞行速率以及作业路径控制无人机进行自动喷洒作业，依据飞行高度、飞行速率以及二次作业路径控制无人机再次进行自动喷洒作业；影像分析模组是于无人机的自动喷洒作业中取得环境影片，并进一步分析环境影片中的工作人员的行进方向与行进速率；范围计算模组是当判断出行进方向会与喷洒范围相交时，计算出行进速率以及飞行速率的相对速率，再由相对速率与预警时间计算出预设距离，将喷洒范围向外延伸预设距离以计算出预警范围；喷洒控制模组是当判断出环境影片中的预警范围内具有工作人员时，暂停自动喷洒作业且记录无人机暂停自动喷洒作业时无人机的飞行路径，当判断出环境影片中的预警范围内不再具有工作人员时，无人机恢复自动喷洒作业且停止记录无人机的飞行路径。
路径伺服器的伺服器传输模组是自无人机传送模组接收被记录的无人机的飞行路径，传送二次作业路径至无人机传输模组；以及路径伺服器的路径生成模组是依据无人机的位置信息与无人机的飞行路径并配合预警范围产生的至少一个标记范围生成二次作业路径。
本发明所公开的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法，其包含下列步骤：
首先，无人机接收作业路径；接着，无人机依据飞行高度、飞行速率以及作业路径控制无人机进行喷洒范围的自动喷洒作业；接着，无人机于自动喷洒作业中取得环境影片，并进一步分析环境影片中的工作人员的行进方向与行进速率；接着，无人机当判断出行进方向会与喷洒范围相交时，计算出行进速率以及飞行速率的相对速率，再由相对速率与预警时间计算出预设距离，将喷洒范围向外延伸预设距离以计算出预警范围；接着，无人机当判断出环境影片中的预警范围内具有工作人员时，暂停自动喷洒作业且记录无人机暂停自动喷洒作业时无人机的飞行路径；接着，无人机当判断出环境影片中的预警范围内不再具有工作人员时，恢复自动喷洒作业且停止记录无人机的飞行路径；接着，无人机传送被记录的无人机的飞行路径至路径伺服器；接着，路径伺服器依据无人机的位置信息与无人机的飞行路径并配合预警范围产生的至少一个标记范围生成二次作业路径；接着，路径伺服器传送二次作业路径至无人机；最后，无人机依据飞行高度、飞行速率以及二次作业路径控制无人机再次进行自动喷洒作业。
本发明所公开的系统及方法如上，与现有技术之间的差异在于无人机分析环境影片中的工作人员的行进方向与行进速率，无人机计算出预设距离以将喷洒范围向外延伸预设距离为预警范围，无人机当判断出环境影片中的预警范围内具有工作人员暂停自动喷洒作业。
通过上述的技术手段，本发明可以达成通过可动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业提高作业区域中人员安全性的技术效果。
附图说明
图1示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统的系统方块图。
图2示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的作业区域示意图。
图3示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的作业路径示意图。
图4A以及图4B示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的喷洒范围以及预警范围示意图。
图5示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的飞行路径示意图。
图6示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的作业子区域标示示意图。
图7示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的二次作业路径示意图。
图8A以及图8B示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法的方法流程图。
其中，附图标记：
10 无人机
12 无人机传输模组
14 飞行控制模组
15 影像分析模组
16 范围计算模组
17 喷洒控制模组
20 路径伺服器
21 伺服器传输模组
23 路径生成模组
40 作业区域
401 作业子区域
402 第一标记区域
403 第二标记区域
41 作业起始位置
42 作业终止位置
51 作业路径
521 第一飞行路径
522 第二飞行路径
53 二次作业路径
61 喷洒范围
62 预警范围
71 工作人员
72 行进方向
73 行进速率
步骤701无人机接收作业路径
步骤702无人机依据飞行高度、飞行速率以及作业路径控制无人机进行自动喷洒作业
步骤703无人机于自动喷洒作业中取得环境影片，并进一步分析环境影片中的工作人员的行进方向与行进速率
步骤704无人机当判断出行进方向会与喷洒范围相交时，计算出行进速率以及飞行速率的相对速率，再由相对速率与预警时间计算出预设距离，将喷洒范围向外延伸预设距离以计算出预警范围
步骤705无人机当判断出环境影片中的预警范围内具有工作人员时，暂停自动喷洒作业且记录无人机暂停自动喷洒作业时无人机的飞行路径
步骤706无人机当判断出环境影片中的预警范围内不再具有工作人员时，恢复自动喷洒作业且停止记录无人机的飞行路径
步骤707无人机传送被记录的无人机的飞行路径至路径伺服器
步骤708路径伺服器依据位置信息与无人机的飞行路径并配合预警范围产生的至少一个标记范围生成二次作业路径
步骤709路径伺服器传送二次作业路径至无人机
步骤710无人机依据飞行高度、飞行速率以及二次作业路径控制无人机再次进行自动喷洒作业
具体实施方式
以下将配合说明书附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。
以下首先要说明本发明所公开的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统，并请参考图1所示，图1示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统的系统方块图。
本发明所公开的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统，其包含：无人机10以及路径伺服器20，无人机10进一步包含：无人机传输模组12、飞行控制模组14、影像分析模组15、范围计算模组16以及喷洒控制模组17；路径伺服器20进一步包含：伺服器传输模组21以及路径生成模组23。
无人机10是提供大范围农地喷洒农药、喷洒水分…等使用的无人飞行器，无人机10与路径伺服器20彼此之间是通过无线传输方式建立连线，前述的无线传输方式例如是：Wi-Fi、行动通讯网路(例如是：3G、4G、5G…等)…等，无人机10具备定时取得位置信息的功能，无人机10例如是通过全球定位系统以取得位置信息，前述的定时例如是每5秒、每30秒、每分钟…等，再通过无人机传输模组12传输位置信息。
请参考图2所示，图2示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的作业区域示意图。
无人机10可以通过无线传输方式自外部电子装置(图中未绘示)接收作业起始位置41以及作业终止位置42，前述的外部电子装置例如是：一般计算机、笔记本电脑、智能手机…等，无人机10可提供作业起始位置41以及作业终止位置42。
路径伺服器20可自无人机10接收位置信息，路径伺服器20可以自无人机10接收作业起始位置41以及作业终止位置42，路径伺服器20可依据位置信息查询出作业区域40以及划分作业区域的多个作业子区域401，接着，路径伺服器20即可依据作业起始位置41以及作业终止位置42配合作业子区域401生成作业路径51，作业路径51的示意请参考图3所示，图3示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的作业路径示意图。
路径伺服器20可提供作业路径51至无人机10，无人机10也可以通过外部电子装置(图中未绘示)接收作业路径51，飞行控制模组14会依据飞行高度、飞行速度以及作业路径控制无人机10进行喷洒范围的自动喷洒作业，喷洒范围、飞行高度以及飞行速度可以是预先储存于无人机10中、通过外部电子装置提供或是通过路径伺服器20提供。
影像分析模组15是于自动喷洒作业中取得环境影片，并进一步分析环境影片中的工作人员的行进方向与行进速率，影像分析模组15是于环境影片中撷取包含有工作人员且连续的二个环境影像，依据二个环境影像中工作人员的位置以分析出工作人员的行进方向，将二个环境影像中工作人员的位置计算出位移量，位移量除以二个环境影像撷取的时间差以计算出工作人员的行进速率。
值得注意的是，无人机10可以依据飞行高度、环境信息、雾滴飘散信息计算出喷洒范围61，雾滴飘散信息是预先储存于无人机10中、通过外部电子装置提供或是通过路径伺服器20提供，雾滴飘散信息是基于无人机10所使用的喷洒头、喷洒液体中的添加剂…等具备对应的参数，前述的喷洒头例如是：气辅式喷雾设备(air-assisted sprays)、静电喷头(electrostatic nozzle)…等，前述的添加剂例如是：聚合环氧乙烯、聚丙烯酰胺、多醣类(polysaccharide)…等，喷洒范围61可以使用美国农业应用技术研究所(ArchitecturalTechnology Research Unit，ATRU)以及美国俄亥俄州立大学共同开发的评估软体“DRIFTSIM”进行计算，通过输入环境信息中的风向、风速、温度以及相对湿度，输入雾滴飘散信息中的雾滴大小以及雾滴速度以及输入飞行高度…等参数，便可计算出对应条件下的喷洒范围61。
范围计算模组16会当判断出行进方向会与喷洒范围相交时，计算出行进速率以及飞行速率的相对速率，再由相对速率与预警时间计算出预设距离，将喷洒范围向外延伸预设距离以计算出预警范围62，即范围计算模组16是将飞行速率计算出沿行进方向的飞行速率分量，再将飞行速率减去飞行速率分量取绝对值以计算出相对速率，再将相对速率乘以预警时间以计算出预设距离，将喷洒范围向外延伸预设距离以计算出预警范围62，值得注意的是，预警范围62包含有喷洒范围61。
请参考图4A以及图4B所示，图4A以及图4B示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的喷洒范围以及预警范围示意图，图4A以及图4B中，范围计算模组16以判断出工作人员71的行进方向72会与喷洒范围61相交，并且图4A中工作人员71的行进速率73会大于图4B中工作人员71的行进速率73，在图4A以及图4B中范围计算模组16将飞行速率计算出沿行进方向的飞行速率分量为0，再将飞行速率减去飞行速率分量取绝对值以计算出相对速率可以得知图4A所计算出的相对速率会大于图4B所计算出的相对速率，再将相对速率乘以预警时间(图4A以及图4B中的预警时间相同)以计算出预设距离可以得知图4A所计算出的预设距离会大于图4B所计算出的预设距，故图4A将喷洒范围61向外延伸预设距离所计算出预警范围62的范围会大于图4B将喷洒范围61向外延伸预设距离所计算出预警范围62的范围，借此可以得知预警范围62会随着工作人员71的行进速率73不同而进行动态的调整。
接着，当判断出环境影片中的预警范围62内具有第一工作人员711时，喷洒控制模组17则会控制无人机10暂停自动喷洒作业且记录无人机10暂停自动喷洒作业时的第一飞行路径521，第一飞行路径521的示意请参考图5所示，图5示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的飞行路径示意图，当判断出环境影片中的预警范围62内具有第二工作人员712时，喷洒控制模组17则会控制无人机10暂停自动喷洒作业且记录无人机10暂停自动喷洒作业时的第二飞行路径522，第二飞行路径522的示意请参考图5所示，值得注意的是，喷洒控制模组17控制无人机10暂停自动喷洒作业时，无人机10会进一步通过语音播放警示讯息或是播放警示音效以进行自动喷洒作业的提示，亦即用以提示第一工作人员711或是第二工作人员712尽快离开自动喷洒作业的范围。
在图5中实线为无人机暂停自动喷洒作业的起始预警范围62、第一工作人员711以及第二工作人员712的初始位置，虚线为无人机恢复自动喷洒作业的预警范围62以及、第一工作人员711以及第二工作人员712的移动后位置，实线与虚线第一工作人员711以及第二工作人员712之间的箭头为第一工作人员711以及第二工作人员712的移动方向，并且可以明显看出因动态调整预警范围62而使得暂停自动喷洒作业的第一标记区域402以及第二标记区域403也会有范围的差异，如请参考图6中网点区域所示，图6示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的作业子区域标示示意图。
当判断出影像分析模组15所取得的环境影片中的预警范围62内不再具有第一工作人员711或是第二工作人员712时，喷洒控制模组17即会控制无人机10恢复自动喷洒作业且停止记录第一飞行路径521或是第二飞行路径522，喷洒控制模组17控制无人机10恢复自动喷洒作业时，无人机10会进一步通过语音播放警示讯息或是播放警示音效以进行自动喷洒作业的提示，亦即用以提示第一工作人员711或是第二工作人员712已离开自动喷洒作业的范围将恢复自动喷洒作业。
在无人机10依据作业路径51进行自动喷洒作业完成时，若是喷洒控制模组17有记录第一飞行路径521以及/或是第二飞行路径522，即可通过无人机传输模组12传送被记录的飞行路径52至路径伺服器20，伺服器传输模组21即可自无人机传输模组12接收被记录的第一飞行路径521以及/或是第二飞行路径522。
在伺服器传输模组21自无人机传输模组12接收被记录的第一飞行路径521以及第二飞行路径522时，在图6中被网点标示的第一标记区域402以及第二标记区域403即是依据第一飞行路径521以及第二飞行路径522并配合预警范围62所生成建立。
接着，路径生成模组23会依据位置信息、第一标记区域402以及第二标记区域403生成二次作业路径53，二次作业路径53的示意请参考图7所示，图7示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业的二次作业路径示意图，伺服器传输模组21即可将二次作业路径53传送至无人机10。
无人机传输模组12自伺服器传输模组21接收二次作业路径53时，飞行控制模组14即会依据飞行高度以及二次作业路径控制无人机10再次进行自动喷洒作业，值得注意的是，无人机10仅会在第一标记区域402以及第二标记区域403中进行自动喷洒作业，并且值得注意的是，在无人机10沿二次作业路径53抵达第一标记区域402或是第二标记区域403之前的提示距离时，无人机10会进一步通过语音播放警示讯息或是播放警示音效以进行自动喷洒作业的提示，亦即用以提示无人机10即将进行自动喷洒作业。
当范围计算模组16未计算出预警范围62，环境影片中出现非预期的工作人员且邻近喷洒范围61，喷洒控制模组17暂停自动喷洒作业且记录无人机10暂停自动喷洒作业时无人机10的飞行路径，在环境影片中出现非预期的工作人员离开喷洒范围61之外后，再经过预设时间使环境影片中出现非预期的工作人员远离喷洒范围61，喷洒控制模组17恢复自动喷洒作业且停止记录无人机10的飞行路径。
影像分析模组15分析出环境影片中的喷洒范围61产生偏移方向以及偏移距离时，飞行控制模组14依据偏移距离生成控制指令以控制无人机10向偏移方向相反的方向移动偏移距离，借此以调整喷洒范围61的位置。
接着，以下将以说明本发明的运作方法，并请参考图8A以及图8B所示，图8A至图8B示出了本发明基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法的方法流程图。
本发明所公开的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法，其包含下列步骤：
首先，无人机接收作业路径(步骤701)；接着，无人机依据飞行高度、飞行速率以及作业路径控制无人机进行以喷洒范围的自动喷洒作业(步骤702)；接着，无人机于自动喷洒作业中取得环境影片，并进一步分析环境影片中的工作人员的行进方向与行进速率(步骤703)；接着，无人机当判断出行进方向会与喷洒范围相交时，计算出行进速率以及飞行速率的相对速率，再由相对速率与预警时间计算出预设距离，将喷洒范围向外延伸预设距离以计算出预警范围(步骤704)；接着，无人机当判断出环境影片中的预警范围内具有工作人员时，暂停自动喷洒作业且记录无人机暂停自动喷洒作业时无人机的飞行路径(步骤705)；接着，无人机当判断出环境影片中的预警范围内不再具有工作人员时，恢复自动喷洒作业且停止记录无人机的飞行路径(步骤706)；接着，无人机传送被记录的无人机的飞行路径至路径伺服器(步骤707)；接着，路径伺服器依据位置信息与无人机的飞行路径并配合预警范围产生的至少一个标记范围生成二次作业路径(步骤708)；接着，路径伺服器传送二次作业路径至无人机(步骤709)；最后，无人机依据飞行高度、飞行速率以及二次作业路径控制无人机再次进行自动喷洒作业(步骤710)。
综上所述，可知本发明与现有技术之间的差异在于无人机分析环境影片中的工作人员的行进方向与行进速率，无人机计算出预设距离以将喷洒范围向外延伸预设距离为预警范围，无人机当判断出环境影片中的预警范围内具有工作人员暂停自动喷洒作业。
通过此技术手段可以来解决现有技术所存在现有无人机仅会依据被设定好的路径进行自动喷洒作业而无法在出现非预期工作人员出现于作业区域的情况下做出智能控制自动喷洒的判断与决策，导致存在有安全性疑虑的问题，进而达成通过可动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业提高作业区域中人员安全性的技术效果。
虽然本发明所公开的实施方式如上，惟所述的内容并非用以直接限定本发明的保护范围。任何本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作些许的更动。本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定者为准。

Claims (8)

1.一种基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统，其特征在于，所述系统包含：
无人机，所述无人机进一步包含：
无人机传输模组，接收作业路径，传送被记录的所述无人机的飞行路径，接收二次作业路径；
飞行控制模组，依据飞行高度、飞行速率以及所述作业路径控制所述无人机进行喷洒范围的自动喷洒作业，依据所述飞行高度、所述飞行速率以及所述二次作业路径控制所述无人机再次进行所述喷洒范围的自动喷洒作业；
影像分析模组，于所述无人机的自动喷洒作业中取得环境影片，并进一步分析所述环境影片中的工作人员的行进方向与行进速率，所述影像分析模组分析出所述环境影片中的所述喷洒范围产生偏移方向以及偏移距离时，所述飞行控制模组依据所述偏移距离生成控制指令以控制所述无人机向所述偏移方向相反的方向移动所述偏移距离；
范围计算模组，当判断出所述行进方向会与所述喷洒范围相交时，计算出所述行进速率以及所述飞行速率的相对速率，再由相对速率与预警时间计算出预设距离，将所述喷洒范围向外延伸所述预设距离以计算出预警范围；及
喷洒控制模组，当判断出所述环境影片中的所述预警范围内具有工作人员时，暂停自动喷洒作业且记录所述无人机暂停自动喷洒作业时所述无人机的飞行路径，当判断出所述环境影片中的所述预警范围内不再具有工作人员时，恢复自动喷洒作业且停止记录所述无人机的飞行路径；及
路径伺服器，所述路径伺服器进一步包含：
伺服器传输模组，自所述无人机传送模组接收被记录的所述无人机的飞行路径，传送所述二次作业路径至所述无人机传输模组；及
路径生成模组，依据所述无人机的位置信息与所述无人机的飞行路径并配合预警范围产生的至少一个标记范围生成所述二次作业路径。
2.根据权利要求1所述的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统，其特征在于，当所述范围计算模组未计算出所述预警范围，所述环境影片中出现非预期的工作人员且邻近所述喷洒范围，所述喷洒控制模组暂停自动喷洒作业且记录所述无人机暂停自动喷洒作业时所述无人机的飞行路径，在所述环境影片中出现非预期的工作人员离开所述喷洒范围之外后，再经过预设时间使所述环境影片中出现非预期的工作人员远离所述喷洒范围，所述喷洒控制模组恢复自动喷洒作业且停止记录所述无人机的飞行路径。
3.根据权利要求1所述的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统，其特征在于，所述喷洒范围是由所述范围计算模组依据所述飞行高度、所述飞行速率、环境信息、雾滴飘散信息所计算出，或是所述喷洒范围是由外部装置或是外部伺服器依据所述飞行高度、所述飞行速率、所述环境信息、所述雾滴飘散信息所计算出。
4.根据权利要求1所述的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业系统，其特征在于，所述喷洒控制模组暂停/恢复自动喷洒作业时，所述无人机进一步通过语音播放警示讯息或是播放警示音效以进行自动喷洒作业的提示；以及所述无人机沿所述二次作业路径抵达所述至少一个标记区域之前的提示距离时，所述无人机会进一步通过语音播放警示讯息或是播放警示音效以进行自动喷洒作业的提示。
5.一种基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法，其特征在于，所述方法包含下列步骤：
无人机接收作业路径；
所述无人机依据飞行高度、飞行速率以及所述作业路径控制所述无人机进行以喷洒范围的自动喷洒作业；
所述无人机于自动喷洒作业中取得环境影片，并进一步分析所述环境影片中的工作人员的行进方向与行进速率；
所述无人机当判断出所述行进方向会与所述喷洒范围相交时，计算出所述行进速率以及所述飞行速率的相对速率，再由相对速率与预警时间计算出预设距离，将所述喷洒范围向外延伸所述预设距离以计算出预警范围；
所述无人机当判断出所述环境影片中的所述预警范围内具有工作人员时，暂停自动喷洒作业且记录所述无人机暂停自动喷洒作业时所述无人机的飞行路径；
所述无人机当判断出所述环境影片中的所述预警范围内不再具有工作人员时，恢复自动喷洒作业且停止记录所述无人机的飞行路径；
所述无人机传送被记录的所述无人机的飞行路径至路径伺服器；
所述路径伺服器依据所述无人机的位置信息与所述无人机的飞行路径并配合所述预警范围产生的至少一个标记范围生成二次作业路径；
所述路径伺服器传送所述二次作业路径至所述无人机；及
所述无人机依据所述飞行高度、所述飞行速率以及所述二次作业路径控制所述无人机再次进行自动喷洒作业；
所述基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法进一步包含所述无人机分析出所述环境影片中的所述喷洒范围产生偏移方向以及偏移距离时，所述无人机依据所述偏移距离生成控制指令以控制所述无人机向所述偏移方向相反的方向移动所述偏移距离的步骤。
6.根据权利要求5所述的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法，其特征在于，所述基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法进一步包含下列步骤：
当所述无人机未计算出所述预警范围，所述环境影片中出现非预期的工作人员且邻近所述喷洒范围时，所述无人机暂停自动喷洒作业且记录所述无人机暂停自动喷洒作业时所述无人机的飞行路径；及
所述无人机在所述环境影片中出现非预期的工作人员离开所述喷洒范围之外后，再经过预设时间使所述环境影片中出现非预期的工作人员远离所述喷洒范围，所述无人机恢复自动喷洒作业且停止记录所述无人机的飞行路径。
7.根据权利要求5所述的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法，其特征在于，所述无人机依据所述飞行高度、所述飞行速率以及所述作业路径控制所述无人机进行所述喷洒范围的自动喷洒作业的步骤中所述喷洒范围是依据所述飞行高度、所述飞行速率、环境信息、雾滴飘散信息所计算出，或是所述喷洒范围是由外部装置或是外部伺服器依据所述飞行高度、所述飞行速率、所述环境信息、所述雾滴飘散信息所计算出。
8.根据权利要求5所述的基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法，其特征在于，所述基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业方法进一步包含下列步骤：
所述无人机暂停/恢复自动喷洒作业时，通过语音播放警示讯息或是播放警示音效以进行自动喷洒作业的提示；及
所述无人机沿所述二次作业路径抵达所述至少一个标记区域之前的提示距离时，通过语音播放警示讯息或是播放警示音效以进行自动喷洒作业的提示。
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