CN116235837A - 一种农药喷洒方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种农药喷洒方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN116235837A CN202310188333.0A CN202310188333A CN116235837A CN 116235837 A CN116235837 A CN 116235837A CN 202310188333 A CN202310188333 A CN 202310188333A CN 116235837 A CN116235837 A CN 116235837A
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Abstract

本申请提供了一种农药喷洒方法、装置、设备及介质，该方法通过在获取喷洒指示后确定喷洒对象在目标坐标系的第一坐标，并根据目标设备的地理位置信息确定农药喷头在目标坐标系的第二坐标。该目标坐标系是根据目标设备构建的，且农药喷头是固定在目标设备上的，因此根据目标设备的地理位置信息能够较为精准的推算农药喷头在目标坐标系的坐标。这样，整个流程无需人工参与，通过比对喷洒对象和农药喷头在相同坐标系下的坐标即可确定是否控制农药喷头对喷洒对象进行农药喷洒，继而提高农药喷洒精度。

Description

一种农药喷洒方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请涉及农业技术领域，具体涉及一种农药喷洒方法、装置、设备及介质。
背景技术
农业作业过程中，为防治病虫对农作物的生长侵害多需对农作物进行农药喷洒。随着科技的提高，针对大面积耕种区的农药喷洒已摒弃了人力作业的农药喷洒方式，继而采用智能化的农药喷洒方式来提高作业效率。
目前传统的智能化农药喷洒方式主要采用无人机实现，通过预先从耕种区中测出喷洒区的地理位置，再根据喷洒区的位置来设计无人机的行驶路线以及行驶过程中执行农药喷洒的时间节点。这样，待无人机行驶至对应时间节点后通过执行喷洒操作即可对喷洒区的农作物进行农药喷洒。
上述流程首先需进行大量人工参与，例如标记喷洒区的位置、设计无人机的行驶路线等。其次，受外界因素影响无人机的行驶路线可能会出现偏差，存在无人机作业工程中已到达喷洒时间但尚未飞到喷洒区的情况。继而导致无人机可能错误的将农药喷洒到非喷洒区，造成环境的损害。可见，传统的农药喷洒作业存在人力成本较高、喷洒精度较差的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种农药喷洒方法、装置、设备及介质。用于解决农药喷洒作业中人力成本较高且喷洒精度较差的问题。
为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种农药喷洒方法，所述方法包括：
响应于喷洒指示，确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标；其中，所述目标坐标系是根据目标设备构建的，所述目标设备为固定有农药喷头的可移动设备；
获取所述目标设备的地理位置信息，并基于所述地理位置信息确定所述农药喷头在所述目标坐标系下的第二坐标；
根据所述第一坐标和所述第二坐标确定是否控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒。
在一些可能的实施例中，所述目标设备携带有图像采集装置，所述确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标，包括：
控制所述图像采集装置对所述喷洒对象进行图像采集操作，得到包含所述喷洒对象的目标图像；
通过对所述目标图像中喷洒对象的像素坐标系坐标进行坐标系转换，得到所述第一坐标。
在一些可能的实施例中，所述基于所述地理位置信息确定所述农药喷头在所述目标坐标系下的第二坐标，包括：
根据所述地理位置信息确定所述目标设备在地心地固坐标系的第三坐标；
通过对所述第三坐标进行坐标系转换，得到所述目标设备在所述目标坐标系下的第四坐标；
根据所述第四坐标和标定偏移量确定所述第二坐标；其中，所述标定偏移量是根据所述农药喷头与所述目标设备的几何中心间距确定的。
在一些可能的实施例中，所述地理位置信息包括所述目标设备的经纬度和所述目标设备的几何中心距地面的高度；所述根据所述地理位置信息确定所述目标设备在地心地固坐标系的第三坐标，包括：
根据所述地理位置信息、地球椭球极扁率和地球椭球长半径确定所述第三坐标。
在一些可能的实施例中，所述根据所述第一坐标和所述第二坐标确定是否控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒，包括：
确定所述第一坐标和所述第二坐标间的坐标偏移量；
若所述坐标偏移量小于预设阈值，则控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒。
在一些可能的实施例中，所述目标坐标系为世界坐标系，所述目标坐标系的坐标原点为所述目标设备在指定位置处的几何中心。
第二方面，本申请实施例提供了一种农药喷洒装置，所述装置包括：
对象位置模块，被配置为执行响应于喷洒指示，确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标；其中，所述目标坐标系是根据目标设备构建的，所述目标设备为固定有农药喷头的可移动设备；
喷头位置模块，被配置为执行获取所述目标设备的地理位置信息，并基于所述地理位置信息确定所述农药喷头在所述目标坐标系下的第二坐标；
农药喷洒模块，被配置为执行根据所述第一坐标和所述第二坐标确定是否控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒。
在一些可能的实施例中，所述目标设备携带有图像采集装置，执行所述确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标，所述喷洒对象位置被配置为：
控制所述图像采集装置对所述喷洒对象进行图像采集操作，得到包含所述喷洒对象的目标图像；
通过对所述目标图像中喷洒对象的像素坐标系坐标进行坐标系转换，得到所述第一坐标。
在一些可能的实施例中，执行所述基于所述地理位置信息确定所述农药喷头在所述目标坐标系下的第二坐标，所述喷头位置模块被配置为：
根据所述地理位置信息确定所述目标设备在地心地固坐标系的第三坐标；
通过对所述第三坐标进行坐标系转换，得到所述目标设备在所述目标坐标系下的第四坐标；
根据所述第四坐标和标定偏移量确定所述第二坐标；其中，所述标定偏移量是根据所述农药喷头与所述目标设备的几何中心间距确定的。
在一些可能的实施例中，所述地理位置信息包括所述目标设备的经纬度和所述目标设备的几何中心距地面的高度；执行所述根据所述地理位置信息确定所述目标设备在地心地固坐标系的第三坐标，所述喷头位置模块被配置为：
根据所述地理位置信息、地球椭球极扁率和地球椭球长半径确定所述第三坐标。
在一些可能的实施例中，执行所述根据所述第一坐标和所述第二坐标确定是否控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒，所述农药喷洒模块被配置为：
确定所述第一坐标和所述第二坐标间的坐标偏移量；
若所述坐标偏移量小于预设阈值，则控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒。
在一些可能的实施例中，所述目标坐标系为世界坐标系，所述目标坐标系的坐标原点为所述目标设备在指定位置处的几何中心。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现第一方面中的任一方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面中的任一方法。
第五方面，本申请实施例一种计算机程序产品，其包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；当计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令时，所述处理器执行该计算机指令，使得所述计算机设备实现第一方面中的任一方法。
本申请实施例，通过在获取喷洒指示后确定喷洒对象在目标坐标系的第一坐标，并根据目标设备的地理位置信息确定农药喷头在目标坐标系的第二坐标。该目标坐标系是根据目标设备构建的，且农药喷头是固定在目标设备上的，因此根据目标设备的地理位置信息能够较为精准的推算农药喷头在目标坐标系的坐标。这样，整个流程无需人工参与，通过比对喷洒对象和农药喷头在相同坐标系下的坐标即可确定是否控制农药喷头对喷洒对象进行农药喷洒，继而提高农药喷洒精度。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
图1为本申请实施例提供的无人机的农药喷洒作业示意图；
图2为本申请实施例提供的一种农药喷洒方法的整体流程图；
图3为本申请实施例提供的目标设备的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种农药喷洒400的结构图；
图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以按不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的保护。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请中的“多个”可以表示至少两个，例如可以是两个、三个或者更多个，本申请实施例不做限制。
前文已提及，传统的智能化农药喷洒方式通过预先从耕种区中测出喷洒区的地理位置，再根据喷洒区的位置来设计无人机的行驶路线以及行驶过程中执行农药喷洒的时间节点。这样，待无人机行驶至对应时间节点后通过执行喷洒操作即可对喷洒区的农作物进行农药喷洒。
具体如图1所示，作业期间需人工测出喷洒区的地理位置并设计无人机的行驶路线1。然后根据如风向、气流、无人机飞行速度等参数测算出无人机飞行至喷洒区的时间节点，这样通过控制无人机以行驶路线1进行飞行，待时间到达预设的时间节点后即自动进行农药喷洒。
上述流程首先需大量人工成本，其次受外界因素影响，无人机的行驶路线可能存在一定偏差。即到达喷洒的时间节点时无人机可能尚未到达喷洒区。例如图1中示出的行驶路线2即为无人机受外界因素导致偏离的行驶路线。当无人机到达首次喷洒的时间节点时其并未到达喷洒区域(此时无人机到达图1中示出的虚线圆圈处)。这可能导致无人机错误的将农药喷洒到非喷洒区内，存在喷洒精度较低的问题。
为解决上述问题，本申请的发明构思为：通过在获取喷洒指示后确定喷洒对象在目标坐标系的第一坐标，并根据目标设备的地理位置信息确定农药喷头在目标坐标系的第二坐标。该目标坐标系是根据目标设备构建的，且农药喷头是固定在目标设备上的，因此根据目标设备的地理位置信息能够较为精准的推算农药喷头在目标坐标系的坐标。这样，整个流程无需人工参与，通过比对喷洒对象和农药喷头在相同坐标系下的坐标即可确定是否控制农药喷头对喷洒对象进行农药喷洒，继而提高农药喷洒精度。
接下来如图2所示，图2示出了本申请实施例提供的一种农药喷洒方法的整体流程图，具体包括：
步骤201：响应于喷洒指示，确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标；其中，所述目标坐标系是根据目标设备构建的，所述目标设备为固定有农药喷头的可移动设备；
本申请实施例中的目标坐标系为世界坐标系，目标坐标系的坐标原点为目标设备在指定位置处的几何中心。具体的，可设置以目标设备开机启动时的几何中心原点构建的世界坐标系为目标坐标系。
本申请实施例中的目标设备为可以移动的智能设备，其结构具体如图3所示，包括固定在目标设备300上的农药喷头301、用于对周围环境进行图像采集的图像采集装置302，以及用于定位、获取位姿等测量功能实现的传感器组件303。另需说明的是，本申请的目标设备包括但不限于无人机，考虑到目前无人机喷洒多为高空大面积喷洒，受高度影响部分农药会弥漫在空气中对周边环境造成污染，故在实际设计时可将目标设备设置为携带农药喷头的、在地面移动的智能设备。
执行上述步骤201时，可通过图像采集装置实时捕捉目标设备四周的环境图像。待图像帧中出现喷洒对象时控制图像采集装置对喷洒对象进行图像采集操作，得到包含喷洒对象的目标图像，然后对目标图像中喷洒对象的像素坐标系坐标进行坐标系转换，得到第一坐标。
具体实施时，可预先训练识别网络模型用于识别图像内是否存在用于农药喷洒的目标，即喷洒对象。待通过检测到图像采集装置捕捉的图像帧中包含喷洒对象后，获取喷洒对象在图像中的像素坐标[u,v]。然后将该像素坐标转换为以目标设备的几何中心为原点构建的全局坐标系下的坐标，具体转换方式如下述公式(1)所示：
Figure BDA0004107767180000071
其中，[xw,yw,zw]为喷洒对象转换至全局坐标系的坐标，K为传感器内参，通过传统的标定方法预先标定的已知值。R和T分别表征全局坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。
需要说明的是，上述目标坐标系是以目标设备开机时的几何中心为原点构建的坐标系。而全局坐标系则是以目标设备实时的几何中心为原点构建的坐标系。在目标设备移动过程中全局坐标系的坐标原点是随目标设备移动而实时移动的。目标坐标系的坐标原点则是始终固定不变的。即仅当目标设备移动其几何中心与目标坐标系的坐标原点重合时，目标坐标系与当前时刻目标设备的全局坐标系为相同坐标系。
另前文已说明，目标设备全局坐标系的坐标原点为目标设备移动过程中当前时刻的几何中心。因而通过上述公式(1)所确定的喷洒对象坐标[xw,yw,zw]即表征喷洒对象与目标设备在当前的全局坐标系下的坐标偏移量。这样，通过获取目标设备当前在目标坐标系下的坐标[xCw,yCw,zCw]即可根据上述坐标偏移量和[xCw,yCw,zCw]确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标。其中，如何获取目标设备在目标坐标系下坐标[xCw,yCw,zCw]的具体流程请见下述步骤202。
步骤202：获取所述目标设备的地理位置信息，并基于所述地理位置信息确定所述农药喷头在所述目标坐标系下的第二坐标；
前述步骤201中已说明，本申请中的农药喷头固定于目标设备之上，即目标设备在移动过程中，农药喷头与目标设备保持相对静止。因而在获取农药喷头在目标坐标系下的第二坐标时，可先获取目标设备在目标坐标系下的坐标[xCw,yCw,zCw]，再根据[xCw,yCw,zCw]和目标设备与农药喷头的位置偏差推算出农药喷头在目标坐标系下的第二坐标。
实施时，待通过步骤201获取到喷洒对象的图像后，根据目标设备的传感器获取目标设备的地理位置信息，并根据该地理位置信息确定目标设备在地心地固坐标系的第三坐标。上述地理位置信息包括了目标设备的经度、纬度以及高度。由于经纬高度是以球体角度描述的，此处需将经纬高度转换到地固地心坐标系(Earth-Centered Earth-Fixed，ECEF)中，具体可通过下述公式(2)确定如何根据地理位置信息确定目标设备的第三坐标：
Figure BDA0004107767180000091
其中，[lon,lat,alt]为目标设备的经、纬、高度；[xe,ye,ze]为目标设备的第三坐标、f为地球椭球极扁率、a为地球椭球长半径、N是通过上述lat、a和f计算的参数，具体计算方式参见下述公式(3)：
Figure BDA0004107767180000092
通过上述公式(2)获取目标设备在地固地心坐标系下的第三坐标[xe,ye,ze]之后，通过对该第三坐标[xe,ye,ze]进行坐标系转换，得到目标设备在目标坐标系下的第四坐标(即上述坐标[xCw,yCw,zCw])。第四坐标的转换流程参见下述公式(4)：
Figure BDA0004107767180000093
其中，[lon0,lat0,alt0]为目标坐标系中坐标原点的经纬高度、[x,y,z]为目标坐标系的坐标原点坐标。
通过上述流程获取目标设备当前在目标坐标系下的第四坐标[xCw,yCw,zCw]之后，根据第四坐标和标定偏移量确定第二坐标。该标定偏移量是根据农药喷头与目标设备的几何中心间距确定的，由于农药喷头与目标设备相对静止，故可预先测出农药喷头与目标设备在空间上的位置偏差并将其坐标此处的标定偏移量。由此，在获取目标设备在目标坐标系下的第四坐标后，根据该标定偏移量即可推算出农药喷头在目标坐标系下的第二坐标。
步骤203：根据所述第一坐标和所述第二坐标确定是否控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒。
通过上述步骤可分别得到，喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标和农药喷头在目标坐标系下的第二坐标。由此在同一坐标系下可通过计算第一坐标和第二坐标间的坐标偏移量，并在该坐标偏移量小于预设阈值时确定农药喷头距离喷洒对象足够近，足以达到农药喷洒要求。即此时控制农药喷头对喷洒对象进行农药喷洒。
实施时，可分别设置对应x、y、z轴的阈值[△x,△y以及△z]。通过上述流程确定第一坐标与第二坐标在x、y、z轴三个方向的坐标偏移量[x’,y’,z’]之后，若存在任一坐标偏移量大于或等于对应的预设阈值，则通过调整目标设备当前的位置来改变农药喷头在目标坐标系下的第二坐标。继而使第一坐标与第二坐标间的坐标偏移量满足阈值要求，由此进一步提高农药的喷洒精度。
前文已提及，本申请的目标设备包括但目限于无人机，具体的说本申请的目标设备可包括天空行驶的无人机和陆地行进的智能设备。为适应更多的应用场景，本申请针对不同目标设备可自适应的设置多种阈值对应策略。
例如，当目标设备为无人机时可在当坐标偏移量非常大时说明目标设备距离喷洒对象过远，此时可通过控制目标设备向喷洒对象方向移动指定距离后，通过重复前述步骤201～203以根据目标设备更新后的位置重新计算第一坐标与第二坐标的坐标偏移量。而当坐标偏移量略大时则说明目标设备移动至喷洒范围了，但相对于喷洒对象，当前农药喷头的位置角度不对并不适合直接喷洒。故此时可通过基于该坐标偏移量对目标设备的当前位置进行微调，使根据目标设备更新后的位置重新计算的坐标偏移量趋近于0，以起到校正农药喷头位置的作用。最后，当坐标偏移量较小时则说明当前目标设备移动至适宜的喷洒范围了，且农药喷头的位置角度也适合喷洒。故此时可直接控制农药喷头进行农药喷洒操作。
由于实际应用中，农作物多按照一定的行间距种植。陆地行进的智能设备(例如智能机器人)仅能沿着农作物行间距之间的机耕道行走。若按照上述无人机的策略执行喷洒任务则会在根据喷洒对象调整目标设备移动的过程中，存在压伤作物植株的情况。故本申请实施例中，当目标设备为陆地行进的智能设备时可每隔预设时段通过执行上述坐标获取流程以获取喷洒目标的坐标和喷头坐标。进一步的，将喷洒目标的坐标位置与喷头坐标位置、或与喷头的喷洒范围进行匹配。当喷洒目标与喷头的坐标相同、喷洒目标落入喷头的喷洒范围时则控制相对应的喷头进行喷洒操作。
需要说明的是，由于上述步骤201～202中的坐标转换流程需要一定计算时间，在此期间目标设备的持续移动会导致农药喷头的位置发生变化。为提高喷洒精度，可根据坐标转换流程的计算时间合理设置图像采集装置和农药喷头在目标设备上固定的位置。例如可设置图像采集装置位于车头一侧，且农药喷头与图像采集装置在目标设备上的间距为t×s。t为坐标转换需要的计算时间，s为目标设备日常执行农药喷洒作业的平均车速。这样，目标设备从接收图像采集装置反馈的图像，直至计算出农药喷头与图像中喷洒对象在目标坐标系下的坐标这一期间，目标设备移动的距离为t×s。由此可使目标设备在坐标转换过程中移动的距离仍能保证农药喷枪处于合理的喷洒范围内，继而降低坐标转换过程中因目标设备移动而导致的坐标误差。
另由于地球存在如极扁率、大气层、卫星星律、卫星钟差以及反射路径等多种因素均会导致GPS定位系统产生定位误差。若直接通过定位系统识别喷洒对象和目标设备实施移动过程中的坐标来进行比对则会存在一定的精度误差。而本申请上述步骤201～202中的坐标转换流程中，通过获取目标设备的地理位置信息并根据目标设备的地理位置信息确定目标设备在目标坐标系下的坐标，继而根据该坐标将喷洒对象和农药喷头转换到相同的目标坐标系下。最后根据二者在目标坐标系中的坐标偏移量确定是否控制农药喷头对喷洒对象进行农药喷洒。上述坐标转换流程能够避免掉直接采用GPS定位获取坐标而所产生的误差，以此进一步提高农药喷洒精度。
基于相同的发明构思，本申请实施例提供了一种农药喷洒装置400，具体如图4所示，包括：
对象位置模块401，被配置为执行响应于喷洒指示，确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标；其中，所述目标坐标系是根据目标设备构建的，所述目标设备为固定有农药喷头的可移动设备；
喷头位置模块402，被配置为执行获取所述目标设备的地理位置信息，并基于所述地理位置信息确定所述农药喷头在所述目标坐标系下的第二坐标；
农药喷洒模块403，被配置为执行根据所述第一坐标和所述第二坐标确定是否控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒。
在一些可能的实施例中，所述目标设备携带有图像采集装置，执行所述确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标，所述喷洒对象位置被配置为：
控制所述图像采集装置对所述喷洒对象进行图像采集操作，得到包含所述喷洒对象的目标图像；
通过对所述目标图像中喷洒对象的像素坐标系坐标进行坐标系转换，得到所述第一坐标。
在一些可能的实施例中，执行所述基于所述地理位置信息确定所述农药喷头在所述目标坐标系下的第二坐标，所述喷头位置模块被配置为：
根据所述地理位置信息确定所述目标设备在地心地固坐标系的第三坐标；
通过对所述第三坐标进行坐标系转换，得到所述目标设备在所述目标坐标系下的第四坐标；
根据所述第四坐标和标定偏移量确定所述第二坐标；其中，所述标定偏移量是根据所述农药喷头与所述目标设备的几何中心间距确定的。
在一些可能的实施例中，所述地理位置信息包括所述目标设备的经纬度和所述目标设备的几何中心距地面的高度；执行所述根据所述地理位置信息确定所述目标设备在地心地固坐标系的第三坐标，所述喷头位置模块被配置为：
根据所述地理位置信息、地球椭球极扁率和地球椭球长半径确定所述第三坐标。
在一些可能的实施例中，执行所述根据所述第一坐标和所述第二坐标确定是否控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒，所述农药喷洒模块被配置为：
确定所述第一坐标和所述第二坐标间的坐标偏移量；
若所述坐标偏移量小于预设阈值，则控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒。
在一些可能的实施例中，所述目标坐标系为世界坐标系，所述目标坐标系的坐标原点为所述目标设备在指定位置处的几何中心。
下面参照图5来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备130。图5显示的电子设备130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备130以通用电子设备的形式表现。电子设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。
总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。
存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
电子设备130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备130交互的设备通信，和/或与使得该电子设备130能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，电子设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于电子设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器132，上述指令可由上述装置的处理器131执行以完成上述方法。可选地，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器131执行时实现如本申请提供的一种农药喷洒方法中的任一方法。
在示例性实施例中，本申请提供的一种农药喷洒方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种农药喷洒方法中的步骤。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本申请的实施方式的用于农药喷洒的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务端上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程图像缩放设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程图像缩放设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程图像缩放设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程图像缩放设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种农药喷洒方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于喷洒指示，确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标；其中，所述目标坐标系是根据目标设备构建的，所述目标设备为固定有农药喷头的可移动设备；
获取所述目标设备的地理位置信息，并基于所述地理位置信息确定所述农药喷头在所述目标坐标系下的第二坐标；
根据所述第一坐标和所述第二坐标确定是否控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标设备携带有图像采集装置，所述确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标，包括：
控制所述图像采集装置对所述喷洒对象进行图像采集操作，得到包含所述喷洒对象的目标图像；
通过对所述目标图像中喷洒对象的像素坐标系坐标进行坐标系转换，得到所述第一坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地理位置信息确定所述农药喷头在所述目标坐标系下的第二坐标，包括：
根据所述地理位置信息确定所述目标设备在地心地固坐标系的第三坐标；
通过对所述第三坐标进行坐标系转换，得到所述目标设备在所述目标坐标系下的第四坐标；
根据所述第四坐标和标定偏移量确定所述第二坐标；其中，所述标定偏移量是根据所述农药喷头与所述目标设备的几何中心间距确定的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地理位置信息包括所述目标设备的经纬度和所述目标设备的几何中心距地面的高度；所述根据所述地理位置信息确定所述目标设备在地心地固坐标系的第三坐标，包括：
根据所述地理位置信息、地球椭球极扁率和地球椭球长半径确定所述第三坐标。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标和所述第二坐标确定是否控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒，包括：
确定所述第一坐标和所述第二坐标间的坐标偏移量；
若所述坐标偏移量小于预设阈值，则控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒。
6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系为世界坐标系，所述目标坐标系的坐标原点为所述目标设备在指定位置处的几何中心。
7.一种农药喷洒装置，其特征在于，所述装置包括：
对象位置模块，被配置为执行响应于喷洒指示，确定喷洒对象在目标坐标系下的第一坐标；其中，所述目标坐标系是根据目标设备构建的，所述目标设备为固定有农药喷头的可移动设备；
喷头位置模块，被配置为执行获取所述目标设备的地理位置信息，并基于所述地理位置信息确定所述农药喷头在所述目标坐标系下的第二坐标；
农药喷洒模块，被配置为执行根据所述第一坐标和所述第二坐标确定是否控制所述农药喷头对所述喷洒对象进行农药喷洒。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行权利要求1-6中任一项所述的方法包括的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被计算机执行时，使所述计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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