CN111753388A - 喷洒控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种喷洒控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，设计自动化作业技术领域。其中，上述喷洒控制方法包括：对包含多个第一栅格的喷洒处方图进行抽稀处理得到包含多个第二栅格的待执行处方图，其中，每一所述第二栅格所指代的地块均对应至少二个所述第一栅格所指代的地块；从多个所述第二栅格中确定出待喷栅格；在所述待喷栅格的边上确定喷洒控制点。如此，能够在到达实际需要喷洒的地块之前提前开始喷洒，减少被漏喷的地块，提高喷洒精度。

Description

喷洒控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及自动化作业技术领域，具体而言，涉及一种喷洒控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动化作业在农业方面的广泛应用，解决了人工作业人工成本高、费时费力的痛点。

相关技术中，采用处方图指导作业的方式实现自动化作业。以农业喷洒作业为例，作业设备移动到处方图中标记为需要喷洒的区域时开始喷洒，移出需要喷洒的区域时停止喷洒。然而，上述处方图指导作业只是在理想状态下的才能达到精准喷洒的效果。然而，往往由于作业设备移动速度、作业设备本身构造、外界环境等原因，使理想状态难以达到，容易发生启动喷洒不及时，从而，出现大量地块被漏喷。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种喷洒控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，实施例提供一种喷洒控制方法，所述喷洒控制方法包括：

对包含多个第一栅格的喷洒处方图进行抽稀处理得到包含多个第二栅格的待执行处方图，其中，每一所述第二栅格所指代的地块均对应至少二个所述第一栅格所指代的地块；

从多个所述第二栅格中确定出待喷栅格；

在所述待喷栅格的边上确定喷洒控制点。

第二方面，实施例提供一种喷洒控制装置，所述喷洒控制装置包括：

抽稀模块，用于对包含多个第一栅格的喷洒处方图进行抽稀处理得到包含多个第二栅格的待执行处方图，其中，每一所述第二栅格所指代的地块均对应至少二个所述第一栅格所指代的地块；

确定模块，用于从多个所述第二栅格中确定出待喷栅格；

识别模块，用于在所述待喷栅格的边上确定喷洒控制点。

第三方面，实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式任一所述的方法。

第四方面，实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的方法。

与现有技术相比，本发明实施例提供的喷洒控制方法通过对包含多个第一栅格的喷洒处方图进行抽稀处理得到包含多个第二栅格的待执行处方图，抽稀后得到的第二栅格所指代的地块均对应至少二个第一栅格所指代的地块，再从多个第二栅格中确定出待喷栅格，在所述待喷栅格的边上确定喷洒控制点。也就是，将栅格对应的地块面积扩大，如此，按照待执行处方图作业相较于按照喷洒处方图作业而言，在到达实际需要喷洒的地块之前能够提前开始喷洒，在无法满足理想状态时，减少被漏喷的地块，提高喷洒精度。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了现有技术中在处方图规划的作业路径的示意图。

图2示出了本发明实施例提供的电子设备的示意图。

图3示出了本发明实施例提供的喷洒控制方法的步骤流程图之一。

图4示出了本发明实施例提供的对喷洒处方图进行抽稀的示意图。

图5为图3中步骤S101的子步骤流程图。

图6示出了本发明实施例提供的喷洒控制方法的步骤流程图之二。

图7为图3中步骤S102的子步骤流程图之一。

图8为图3中步骤S102的子步骤流程图之二。

图9示出了本发明实施例提供的对二值化处方图进行抽稀的示意图。

图10示出了本发明实施例提供的对程度化处方图进行抽稀的示意图。

图11示出了本发明实施例提供的喷洒控制方法的步骤流程图之三。

图12示出了本发明实施例提供的喷洒控制方法的步骤流程图之四。

图13示出了本发明实施例提供的喷洒控制方法的步骤流程图之五。

图14示出了本发明实施例提供的喷洒控制装置的示意图。

图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-通信模块；400-喷洒控制装置；401-抽稀模块；402-确定模块；403-识别模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

随着自动化作业在农业的广泛应用，解决了人工作业的疼点。即便如此，自动化农业还有很多需要进步的地方。以农业喷洒作业为例，自动化喷洒更多的是对整块农田进行无区别喷洒。然而，田地里面也不是每一寸都有农作物，而且就算有农作物也有稀密之分。显然，不区别喷洒虽然降低了人工作业成本，但是却产生了大量的喷洒物(例如，农药、水)浪费。

为此，采用处方图指导喷洒作业的方案应运而生。具体的，创建如图1所示的采用栅格为基本单元的处方图，上述处方图能够区分需要喷洒作业的地块。例如，按照图1所示的处方图作业时，作业设备位于A点时开启喷洒作业，作业设备位于B点时停止喷洒作业。这样理论上，能够实现精准喷洒。但是，也仅限于在理论上。实际作业时，由于受实际移动速度(比如，用户为了赶进度，提高作业设备的位移速度)、作业设备自身原因(比如，喷头的喷洒延迟)或者外界环境(比如，风向、气压)的影响，导致作业设备在A点开启喷头时，喷洒物还没喷出，移动设备就已经远离需要喷洒作业的地块了，此时，喷洒物随着作业设备的移动可能被喷洒到其他不需要喷洒的地块。

为了改善上述问题，本发明实施例提供了一种喷洒控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

请参照图2，是电子设备100的方框示意图。上述电子设备100可以是，但不限于是作业设备、遥控作业设备的智能终端(比如，地面站、手机)及服务器。

在一些实施例中，上述作业设备可以是有人操作设备。在一些实施例中，上述作业设备还可以是无人操作设备，比如，无人机、无人车、机器人、无人船等。

可选地，上述喷洒控制方法及装置应可以应用于上述电子设备100。

可选地，如图2所示，上述电子设备100包括存储器110、处理器120及通信模块130。所述存储器110、处理器120以及通信模块130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器110(Random Access Memory，RAM)，只读存储器110(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器110(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器110(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器110(ElectricErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。

通信模块130用于通过所述网络建立所述电子设备与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

请参考图3，本发明实施例提供了一种喷洒控制方法。如图3所示，上述喷洒控制方法包括以下步骤：

步骤S101，对包含多个第一栅格的喷洒处方图进行抽稀处理得到包含多个第二栅格的待执行处方图。

上述喷洒处方图可以是标示出需要被喷洒的地块的图像数据。在一些实施例中，上述喷洒处方图可以基于包括作业区域的航拍数据生成。比如，采用具有多光谱或RGB相机的农田测绘无人机采集包括农田作业区的航拍数据，经过上述航拍数据经过服务器处理后生成NDVI/CVI/HSV图像。再按照统一空间坐标系标准对齐上述NDVI/CVI/HSV图像，并按标准分辨率进行栅格划分。根据划分栅格后每个栅格对应的实际空间中一个地块，并基于划分后的图像生成喷洒处方图。

可以理解地，上述喷洒处方图则包括多个第一栅格，上述多个第一栅格中包括需要被喷洒的栅格及无需喷洒的栅格。

在一些实施例中，判断第一栅格是否需要被喷洒，主要基于该第一栅格所对应地块的地块数据信息确定。可选地，上述地块数据信息可以包括植被相关数据，比如，表征植物生成情况的数据、草害数据、虫害数据等之一或者之间的组合。作为一种实施方式，依据上述植被相关数据可以推断出用于表征需要被喷洒的作物在地表的覆盖率。如此，便可基于上述植被覆盖率确定对应的第一栅格是否需要被喷洒作业。

上述待执行处方图包括多个第二栅格。上述第二栅格也指代实际空间内的地块。可以理解地，待执行处方图与喷洒处方图所对应的作业区域是相同，上述待执行处方图是基于喷洒处方图进行抽稀后得到的。因此，每个第二栅格所指代的地块面积大于每个第一栅格对应的地块面积，同时，第二栅格的数量也少于第一栅格的数量。此外，任意一个第二栅格所指代的地块均对应至少二个第一栅格所指代的地块。比如，如图4所示，待执行处方图是在喷洒处方图的基础上抽稀得到的，在待执行处方图中索引为(1，1)的第二栅格所指代的地块对应着喷洒处方图中索引为(1，1)、(1，2)、(2，1)和(2，2)所指代的地块。

步骤S102，从多个第二栅格中确定出待喷栅格。

在一些实施例中，上述待喷栅格是第二栅格中确定出的指代地块需进行喷洒的栅格，与之对应的，第二栅格中没有被确定为待喷栅格的栅格则为非作业栅格。可以理解地，作业设备进入非作业栅格所指代的地块时无需喷洒作业。也就是，通过区分待喷洒栅格和非作业栅格，相较于全局无差别喷洒而言，能够减少喷洒作业量，也能够节约喷洒物。

步骤S103，在所述待喷栅格的边上确定喷洒控制点。

在一些实施例中，可以是将待喷栅格的边与作业路径之间的交点确定为喷洒控制点。

可选地，上述作业路径可以是预先在待执行处方图上规划的作业路线，用于指导作业设备执行作业时按照作业路径移动。例如，根据待执行处方图中表征农田边界的边线，规划作业航线，其中，表征农田边界的边线可以由用户自定义的。

在另一些实施例中，还可以是将作业设备实际作业过程中实际轨迹与待喷栅格的边出现重合的点确定为喷洒控制点。

每个第二栅格均具有多条边。上述边表征着第二栅格指代地块的边界。上述多条边中包括至少两条与其他栅格共用的共同边，上述共同边用于表征不同地块之间的分界线。显然，从第二栅格中选出的待喷栅格也不例外，待喷栅格也具有多个条边。

可以理解地，作业设备若要进入待喷栅格，那么将作业设备的轨迹映射到待执行处方图上必然会与该待喷栅格的一条边存在交点，同理，作业设备若要从待喷栅格出去，那么将作业设备的轨迹映射到待执行处方图上也必然会与该待喷栅格的一条边存在交点。

上述喷洒控制点可以是从待执行处方图中确定的点，上述喷洒控制点在实际空间中所对应的位置点为作业设备实际作业时需要控制喷头执行相关动作的位置点。可选地，上述相关动作可以，但不限于包括：开启喷头、关闭喷头、增加喷洒量、减少喷洒量等。

为了达到不同待喷栅格的喷洒精准控制，可以将作业路径(或者作业时的实际轨迹)与第二栅格的边之间的交点确定喷洒控制点。

相较于全局不差别喷洒，本发明实施例提供的一种喷洒控制方法由于喷洒控制点均与待喷栅格相关，能够实现针对性的喷洒，避免了喷洒物的浪费。

相对于按照喷洒处方图直接进行喷洒作业而言，能够在作业设备自身条件或者移动速度达不到理想条件时，能够减少被漏喷的地块。以图4为例，喷洒处方图中索引为(2,1)的第一栅格为需喷洒的栅格，索引为(1,1)的第一栅格为不需要喷洒的栅格。相关技术中，作业设备在进入索引为(2,1)的第一栅格所指代的地块时才打开喷头。在理想条件下，进入需喷洒的栅格时才开启喷头进行喷洒可以实现精准喷洒的效果，但是实际作业中，由于作业设备自身条件的限制或者移动速度不符合标准速度等原因，往往会出现喷洒物实际从作业设备喷出时，作业设备已经不在索引为(2,1)的第一栅格所对应的地块内，这就造成索引为(2,1)的第一栅格所对应的地块被漏喷。然而，本发明实施例提供的喷发控制方法中，由于在喷洒处方图的基础上进一步地进行抽稀，并判断抽稀后得到的待执行处方图中索引为(1,1)的第二栅格为待喷栅格。如此，作业设备在索引为(1,1)的第二栅格所指代的地块内都是处于喷洒的状态的，同时，索引为(1,1)的第二栅格指代的地块包括了索引为(1,1)、(1,2)、(2,1)和(2,2)的第一栅格指代的地块，因此，能够保障作业设备进入索引为(1,2)的第一栅格所指代的地块时，作业设备已经提前开启喷洒了，如此，避免喷洒开启不及时所导致的索引为(2,1)的第一栅格所指代的地块被漏喷。

下面对本发明实施例的细节进行描述：

在一些实施例中，经上述步骤S101进行抽稀处理后，第二栅格指代的地块与多个第一栅格所指代的地块对应。如此，即便是达到待喷栅格所对应的地块边界才开启喷洒，也能确保待喷栅格所指代的地块中实际需要被喷洒的地块不被漏喷。

相较于第一栅格所指代的地块，第二栅格所指代的地块面积会增大。但是，第二栅格所指代的地块也不能无限制的大，否则依然会由于作业设备单位时间内的喷洒面积不足以覆盖第二栅格所指代的地块，从而发生漏喷。

基于此，在一些实施例中，如图5所示，上述步骤S101可以包括以下子步骤：

步骤S101-1，依据作业设备在单位时间内的移动距离及喷幅值，确定喷洒面积。

上述单位时间内的移动距离可以根据预先配置的作业设备移动速度确定。上述喷幅值也可以是预先配置的。

上述喷洒面积可以是作业设备单位时间内能够喷洒的面积。作为一种实施方式，确定喷洒面积的方式可以将单位时间的移动距离与喷幅值之间的乘积作为喷洒面积。例如，作业设备的移动速度为4m/s，喷幅值为3，那么单位时间内的移动距离为4m，喷洒面积为12平方米。

步骤S101-2，根据喷洒面积，对喷洒处方图进行抽稀处理。

在本发明实施例中，根据喷洒面积进行抽稀的目的是：使抽稀后的得到的第二栅格所指代的地块的面积值不大于喷洒面积。

作为一种可选的实施方式，上述步骤S101-2可以包括：

(1)依据喷洒面积，确定一目标面积值。

上述目标面积值满足大于第一栅格对应的地块面积且不大于喷洒面积。上述第一栅格对应的地块面积为第一栅格所指代的地块的面积值。

在一些场景下，由于要得到正方形的栅格，因此，可以从满足“大于第一栅格对应的地块面积且不大于喷洒面积”的面积值中选择一个可以作为正方形面积的面积值，以作为目标面积值。接上例，第一栅格对应的地块面积为1平米，可以选择4平米或者9平米作为目标面积值。

可选地，选择的目标面积值可以是第一栅格对应的地块面积的整倍数。

基于以上举例可知，在一些场景中，依据喷洒面积能够得到多个可供选择的面积值。在一些实施例中，可以从可供选择的面积值中任选一个作为目标面积值。在另一些优选的实施例中，还可以把可供选择的面积值中的最大值作为目标面积值。

(2)依据目标面积值及第一栅格对应的地块面积，确定第二栅格对应的第一栅格的第一数量。

在一些实施例中，目标面积值可以是第一栅格对应的地块面积的整倍数，将目标面积值作为抽稀后第二栅格对应的地块面积。如此，基于目标面积值与第一栅格对应的地块面积之间的比值作为第一数量。

在另一些实施例中，目标面积值不是第一栅格对应的地块面积的整倍数，因此，将目标面积值作为一个接近抽稀后第二栅格对应的地块面积的面积值。如此，对目标面积值与第一栅格对应的地块面积之间的比值取整，以作为第一数量。

(3)将喷洒处方图进行划分多个子区域。

在一些实施例中，对喷洒处方图均匀的分割，以使每个子区域包括第一数量的第一栅格。

(4)对每一个子区域进行抽稀处理，以得到对应的第二栅格。

在上述步骤S101的实现方式中提到，单位时间内的移动距离及喷幅值均是预先设置的。但是为了面对作业设备在作业过程中移动速度及喷幅值的变化，如图6所示，在图3的基础上，本发明实施例还提供了一种喷洒控制方法，包括：

步骤S201，获取作业设备的实时的移动速度及喷幅值。

在一些实施例中，依据实时的移动速度可以计算单位时间内的移动距离。检验作业设备的单位时间内的移动距离和喷幅值是否出现变化。

步骤S202，在检测到作业设备的单位时间内的移动距离及喷幅值出现变化时，依据新检测到的移动距离及喷幅值，重新对喷洒处方图进行抽稀处理得到新的待执行处方图。

在一些实施例中，在得到新的待执行处方图后，流程回到步骤S102，以便重新确定待喷栅格及从新的待执行处方图中确定跟新后的喷洒开关控制点。

在一些实施例中，上述步骤S102得目的在于在待执行处方图中区分需要喷洒的第二栅格和不需要喷洒的第二栅格。也即，为了从第二栅格中确定出待喷栅格，本发明实施例中可以采用以下两种方式进行实现：

第一种方式：基于第二栅格对应的地块数据信息，评估第二栅格所指代的地块是否需要喷洒，从而确定出待喷栅格。

在一些实施例中，如图7所示，上述步骤S102可以包括以下步骤：

步骤S102-1，获取第二栅格对应的地块数据信息。

上述地块数据信息可以从构建喷洒处方图的航拍数据中提取到。在一些实施例中，上述获取第二栅格对应的地块数据信息的方式可以是：依据第二栅格所对应的地块从服务器中存储的被处理后的航拍数据中查询。

在本发明实施例中，可以获取每一个第二栅格对应的地块数据信息。

比如，电子设备100为作业设备或者地面站，那么电子设备100可以依次将每一个第二栅格对应的地块的位置信息发送到服务器，以便从服务器中查询与该位置信息相关的地块数据信息。

步骤S102-2，依据地块数据信息，判断每一个第二栅格是否为待喷栅格。

“依据地块数据信息判断待执行处方图中的第二栅格是否为待喷栅格”的原理与生成喷洒处方图时“依据第一栅格所对应的地块数据信息判断第一栅格所指代的地块是否需要喷洒”的原理是相同，在此不再赘述。

第二种方式：基于已经过分析的喷洒处方图，评估第二栅格所指代的地块是否需要喷洒，从而确定出待喷栅格。

在一些实施例中，如图8所示，上述步骤S102可以包括以下步骤：

步骤S102-3，从喷洒处方图中获取每个第二栅格对应的多个第一栅格。

比如，图4中，待执行处方图中索引为(1,1)的第二栅格所对应的第一栅格包括喷洒处方图中索引为(1,1)、(1,2)、(2,1)和(2,2)的第一栅格；待执行处方图中索引为(1,2)的第二栅格所对应的第一栅格包括喷洒处方图中索引为(1,3)、(1,4)、(2,3)和(2,4)的第一栅格；待执行处方图中索引为(2,1)的第二栅格所对应的第一栅格包括喷洒处方图中索引为(3,1)、(3,2)、(4,1)和(4,2)的第一栅格；待执行处方图中索引为(2,2)的第二栅格所对应的第一栅格包括喷洒处方图中索引为(3,3)、(3,4)、(4,3)和(4,4)的第一栅格。

步骤S102-4，依据每个第二栅格对应的多个第一栅格，判断该第二栅格是否为待喷栅格。

通常为了减少存储压力，喷洒处方图所对应的所有地块的地块数据信息均采用特定的代值(或者约定的量化指标参数)替代。因此，上述喷洒处方图中的第一栅格所对应的特定的代值(或者约定的量化指标参数)均能表征第一栅格对应的地块数据信息。

同时，每一个第二栅格所指代的地块为多个对应的第一栅格所指代的地块。因此，基于多个对应的第一栅格的特定的代值(或者约定的量化指标参数)，也可以估算出第二栅格所对应的特定的代值(或者约定的量化指标参数)。

可以理解地，上述步骤S102-4又可以依据喷洒处方图所采用的特定的代值(或者约定的量化指标参数)不同，有分为不同的情况。

一种可选地实施方式，上述喷洒处方图为二值化处方图。也即，每个第一栅格所对应的地块数据信息采用第一值和第二值进行区分。上述第一栅格若被赋予第一值，则代表该第一栅格对应的地块数据信息表征该地块需要被喷洒。上述第一栅格若被赋予第二值，则代表该第一栅格对应的地块数据信息表征该地块不需要被喷洒。

基于采用的是二值化处方图，上述步骤S102-4可以包括步骤：

步骤S102-4-1，获取对应的多个第一栅格中的目标栅格的第二数量及对应的第一栅格的第一数量。

上述目标栅格为被赋予第一值的第一栅格，赋于第一值的第一栅格所指代的地块为需要被喷洒的地块。

在一些实施例中，将每个第二栅格对应的第一栅格的数量作为第一数量，再将该第二栅格对应的第一栅格中属于目标栅格的数量作为第二数量。

例如在图9中输出的喷洒处方图及对应的待执行处方图。图9中，喷洒处方图为二值化处方图，其中，第一值为1，第二值为0。图9的待执行处方图中索引为(1,1)的第二栅格对应的第一栅格包括索引为(1,1)、(1,2)、(2,1)和(2,2)的第一栅格。索引为(1,1)的第二栅格对应4个第一栅格，故第一数量为4。此外，索引为(1,1)、(1,2)、(2,1)和(2,2)的第一栅格中索引为1,2)、(2,1)和(2,2)的第一栅格为目标栅格，故，第二数量为3。

步骤S102-4-2，判断第二数量与第一数量之间的比例是否不低于第一阈值。

步骤S102-4-3，若不低于第一阈值，判定第二栅格为待喷栅格，并给第二栅格赋予第一值。

比如，上述第一阈值设置为0.5，图9中示出的待执行处方图中索引为(1,1)的第二栅格对应的第二数量与第一数量之间的比例为0.75。显然，第二数量与第一数量之间的比例大于上述第一阈值，因此，将待执行处方图中索引为(1,1)的第二栅格判定待喷栅格，并给该第二栅格赋予第一值。

步骤S102-4-4，若低于第一阈值，给该第二栅格赋予第二值。

另一种可选地实施方式，上述喷洒处方图为程度化处方图。也即，每个第一栅格所对应的地块数据信息采用程度值进行替代。上述程度值用于表征植被覆盖率。可选地，上述植被覆盖率可以是基于地块数据信息评估出的需要被喷洒的作物在地表的覆盖率。

基于采用的是程度化处方图，上述步骤S102-4可以包括步骤：

步骤S102-4-5，依据对应的第一栅格携带的用于表征植被覆盖率的程度值，计算所述第二栅格的程度值。

在一些实施例中，可以是分别计算各个第二栅格对应的多个第一栅格的程度值之间的平均值，以作为各个第二栅格对应的程度值。

步骤S102-4-6，在第二栅格的程度值不低于预设的第二阈值时，判定第二栅格为所述待喷栅格。

比如，图10中所示的喷洒处方图中，选择第二阈值为0.2。待执行处方图中索引为(1,1)的第二栅格在喷洒处方图中对应的索引为(1,1)、(1,2)、(2,1)和(2,2)的第一栅格，索引为(1,1)、(1,2)、(2,1)和(2,2)的第一栅格的程度值分别为0.5、0.2、0.6和1，计算得到平均值为0.575，因此，待执行处方图中索引为(1,1)的第二栅格的程度值为0.575。由于程度值为0.575大于第二阈值0.2，故，待执行处方图中索引为(1,1)的第二栅格为待喷栅格。

综上，通过上述多种判断第二栅格是否为待喷栅格的方式各具优势，比如：

第一种方式基于信息量最丰富的地块数据信息判断第二栅格是否为待喷栅格，使其判断结果更加的准确。

第二种方式由于是基于喷洒处方图判断第二栅格是否为待喷栅格，所需处理的数据量较少，处理速度更快。

在一些实施例中，上述喷洒控制点包括喷洒开关点和喷洒量调整点之一或之间的组合。

可选地，上述喷洒控制点包括喷洒开关点时，如图11，上述步骤S103可以包括：

步骤S103-1，将第二共同边与作业路径之间的交点确定为喷洒开关点。

上述第二共同边为所述待喷栅格与非作业栅格之间的共同边，上述非作业栅格为第二栅格中除待喷栅格之外的其他栅格。

在一些实施例中，上述喷洒开关点包括喷洒开启点及喷洒关闭点。喷洒开启点为待执行处方图中表征实际空间中作业设备需要控制喷头执行开启喷头的位置点。喷洒关闭点为待执行处方图中表征实际空间中作业设备需要控制喷头执行关闭喷头的位置点。

可以理解地，将作业路径从非作业栅格进入待喷栅格时与第二共同边产生的交点作为喷洒开启点。将作业路径从待喷栅格进入非作业栅格时与第二共同边产生的交点作为喷洒开启点。

在一些实施例中，不同程度值的第二栅格对于的喷洒量也应该有区别，因此，在使用程度化处方图时，上述喷洒控制点还包括喷洒量调整点，如图12，上述步骤S103可以还包括：

步骤S103-2，将作业路径与第一共同边的交点确定为喷洒量调整点。可以理解地，上述第一共同边为相邻的两个待喷栅格之间的共同边。

在另外一些实施例中，还可以将作业设备的实际轨迹与第二共同边的交点确定为喷洒开关点。此外，还可以将作业设备的实际轨迹与第一共同边的交点确定为喷洒量调整点。

在一些实施例中，如图13所示，上述喷洒控制方法还包括：

步骤S301，依据与待喷栅格相关的程度值，确定待喷栅格中多个位置点对应的喷洒量。

上述多个位置点可以是待喷栅格中所有位置点，还可以是待喷栅格中与作业路径或者作业设备的实际轨迹重合的位置点。

第一种实施方式下，上述待喷栅格相关的程度值包括待喷栅格的程度值。

在一些实施例中，可以是依据预先设置的不同程度值与喷洒量之间的对应关系和待喷栅格的程度值，确定待喷栅格中每个位置点对应的喷洒量。如此，在待执行处方图上规划作业路径时，即可得到作业路径上属于待喷栅格的路径点所对应的喷洒量。或者当作业设备的实际轨迹点属于待喷栅格时，将与该实际轨迹点重合的位置点对应的喷洒量作为此时作业设备所需的喷洒量。

在另一些实施例中，还可以是获取待喷栅格中与作业路径重合的位置点，依据预先设置的不同程度值与喷洒量之间的对应关系和获取的位置点所属待喷栅格的程度值，确定与作业路径重合的位置点的喷洒量。需要说明的是，得到与实际轨迹点重合的位置点的喷洒量同理，在此不再赘述。

第二种实施方式下，上述待喷栅格相关的程度值包括待喷栅格对应的第一栅格的程度值。

在一些实施例中，将待喷栅格中各个位置点映射到喷洒处方图中，确定待喷栅格中各个位置点对应的第一栅格。依据预先设置的不同程度值与喷洒量之间的对应关系和对应的第一栅格的程度值，确定待喷栅格中各个位置点对应的喷洒量。如此，在待执行处方图上规划作业路径时，即可得到作业路径上属于待喷栅格的路径点所对应的喷洒量。或者当作业设备的实际轨迹点属于待喷栅格时，将与该实际轨迹点重合的位置点对应的喷洒量作为此时作业设备所需的喷洒量。

在另外一些实施例中，还可以是在作业路径的路径点属于待喷栅格时，获取该路径点在喷洒处方图中所属的第一栅格，依据预先设置的不同程度值与喷洒量之间的对应关系和所属的第一栅格的程度值，确定该路径点的喷洒量。需要说明的是，得到属于待喷栅格的实际轨迹点的喷洒量同理，在此不再赘述。

第三种实施方式下，上述待喷栅格相关的程度值包括待喷栅格的程度值及待喷栅格对应的第一栅格的程度值。上述第三种实施方式是在第二种实施方式的基础上，在查询到位置点对应的第一栅格的程度值表征的喷洒量为0时，则依据预先设置的不同程度值与喷洒量之间的对应关系和第二栅格对应的程度值，确定该位置点的喷洒量。

在一种可能的场景下，上述喷洒控制方法的实现过程可以是从服务器获取喷洒处方图，依据作业设备的移动速度和喷幅值，在对喷洒处方图进行抽稀，再基于抽稀得到的待执行处方图规划作业路径。如此，作业设备即可根据作业路径及待执行处方图进行喷洒作业，指导达到结束点。

在另外一种可能的场景下，也可以不需要进行作业路径的规划，作业设备基于待执行处方图进行作业，依据实际轨迹在待执行处方图中查询喷洒控制点。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种喷洒控制装置400的实现方式，可选地，该喷洒控制装置400可以采用上述图2所示的电子设备100的器件结构。进一步地，请参阅图14，图14为本发明实施例提供的一种喷洒控制装置400的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的喷洒控制装置400，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该喷洒控制装置400包括：抽稀模块401、确定模块402及识别模块403。

抽稀模块401，用于对包含多个第一栅格的喷洒处方图进行抽稀处理得到包含多个第二栅格的待执行处方图，其中，每一所述第二栅格所指代的地块均对应至少二个所述第一栅格所指代的地块；

确定模块402，用于从多个所述第二栅格中确定出待喷栅格；

识别模块403，用于在所述待喷栅格的边上确定喷洒控制点。

可选地，抽稀模块401包括：

计算子模块，用于依据作业设备在单位时间内的移动距离及喷幅值，确定喷洒面积；

抽稀子模块，用于根据所述喷洒面积，对所述喷洒处方图进行抽稀处理，以使得到的所述第二栅格所指代的地块的面积值不大于所述喷洒面积。

可选地，在检测到所述作业设备实时的移动距离及喷幅值出现变化时，上述抽稀模块401还用于：

依据新检测到的所述移动距离及喷幅值，重新对所述喷洒处方图进行抽稀处理得到新的待执行处方图，以便从所述新的待执行处方图中确定跟新后的喷洒开关控制点。

可选地，所述确定模块402包括：

获取子模块，用于获取所述第二栅格对应的地块数据信息；

判断子模块，用于依据所述地块数据信息，判断每一个所述第二栅格是否为所述待喷栅格。

可选地，所述判断子模块还用于依据每个所述第二栅格对应的多个所述第一栅格，判断每个所述第二栅格是否为所述待喷栅格。

可选地，所述喷洒控制点还包括喷洒开关点，所述识别模块403用于：

将第二共同边与作业路径之间的交点确定为所述喷洒开关点；其中，所述第二共同边为所述待喷栅格与非作业栅格之间的共同边，所述非作业栅格为所述第二栅格中除所述待喷栅格之外的其他栅格。

可选地，所述喷洒控制点包括喷洒量调整点，所述识别模块403用于：

将作业路径与第一共同边的交点确定为所述喷洒量调整点；其中，所述第一共同边为相邻的两个所述待喷栅格之间的共同边。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图3所示的存储器110中或固化于该电子设备100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图3中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种喷洒控制方法，其特征在于，所述喷洒控制方法包括：

对包含多个第一栅格的喷洒处方图进行抽稀处理得到包含多个第二栅格的待执行处方图，其中，每一所述第二栅格所指代的地块均对应至少二个所述第一栅格所指代的地块；

从多个所述第二栅格中确定出待喷栅格；

在所述待喷栅格的边上确定喷洒控制点。

2.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述对包含多个第一栅格的喷洒处方图进行抽稀处理得到包含多个第二栅格的待执行处方图的步骤包括：

依据作业设备在单位时间内的移动距离及喷幅值，确定喷洒面积；

根据所述喷洒面积，对所述喷洒处方图进行抽稀处理，以使得到的所述第二栅格所指代的地块的面积值不大于所述喷洒面积。

3.根据权利要求2所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述根据所述喷洒面积，对所述喷洒处方图进行抽稀处理的步骤包括：

依据所述喷洒面积，确定一目标面积值；其中，所述目标面积值大于所述第一栅格对应的地块面积且不大于所述喷洒面积；

依据所述目标面积值及所述第一栅格对应的地块面积，确定所述第二栅格对应的所述第一栅格的第一数量；

将所述喷洒处方图进行划分多个子区域，以使每个所述子区域包括所述第一数量的第一栅格；

对每一个所述子区域进行抽稀处理，以得到对应的所述第二栅格。

4.根据权利要求2所述的喷洒控制方法，其特征在于，在检测到所述作业设备的所述单位时间内的移动距离及喷幅值出现变化时，所述喷洒控制方法还包括：

依据新检测到的所述移动距离及喷幅值，重新对所述喷洒处方图进行抽稀处理得到新的待执行处方图，以便从所述新的待执行处方图中确定跟新后的喷洒开关控制点。

5.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述从多个所述第二栅格中确定出待喷栅格的步骤包括：

获取所述第二栅格对应的地块数据信息；

依据所述地块数据信息，判断每一个所述第二栅格是否为所述待喷栅格。

6.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述从多个所述第二栅格中确定出待喷栅格的步骤包括：

依据每个所述第二栅格对应的多个所述第一栅格，判断每个所述第二栅格是否为所述待喷栅格。

7.根据权利要求6所述的喷洒控制方法，其特征在于，在所述喷洒处方图为二值化处方图时，所述判断每个所述第二栅格是否为所述待喷栅格的步骤包括：

获取对应的多个所述第一栅格中的目标栅格的第二数量及对应的第一栅格的第一数量；其中，所述目标栅格为赋予第一值的第一栅格；赋于所述第一值的第一栅格所指代的地块需要被喷洒；

判断所述第二数量与所述第一数量之间的比例是否不低于第一阈值；

若不低于所述第一阈值，判定所述第二栅格为所述待喷栅格，并给所述第二栅格赋予所述第一值；

若低于所述第一阈值，给所述第二栅格赋予第二值。

8.根据权利要求6所述的喷洒控制方法，其特征在于，在所述喷洒处方图为程度化处方图时，所述依据每个所述第二栅格对应的多个所述第一栅格，判断每个所述第二栅格是否为所述待喷栅格的步骤包括：

依据对应的所述第一栅格携带的用于表征植被覆盖率的程度值，计算所述第二栅格的程度值；

在所述第二栅格的程度值不低于预设的第二阈值时，判定所述第二栅格为所述待喷栅格。

9.根据权利要求8所述的喷洒控制方法，其特征在于，在所述喷洒处方图为程度化处方图时，所述喷洒控制方法还包括：

依据与所述待喷栅格相关的程度值，确定所述待喷栅格中多个位置点对应的喷洒量。

10.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述喷洒控制点包括喷洒量调整点，所述在所述待喷栅格的边上确定喷洒控制点的步骤包括：

将作业路径与第一共同边的交点确定为所述喷洒量调整点；其中，所述第一共同边为相邻的两个所述待喷栅格之间的共同边。

11.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述喷洒控制点还包括喷洒开关点，所述在所述待喷栅格的边上确定喷洒控制点的步骤包括：

将第二共同边与作业路径之间的交点确定为所述喷洒开关点；其中，所述第二共同边为所述待喷栅格与非作业栅格之间的共同边，所述非作业栅格为所述第二栅格中除所述待喷栅格之外的其他栅格。

12.一种喷洒控制装置，其特征在于，所述喷洒控制装置包括：

抽稀模块，用于对包含多个第一栅格的喷洒处方图进行抽稀处理得到包含多个第二栅格的待执行处方图，其中，每一所述第二栅格所指代的地块均对应至少二个所述第一栅格所指代的地块；

确定模块，用于从多个所述第二栅格中确定出待喷栅格；

识别模块，用于在所述待喷栅格的边上确定喷洒控制点。

13.根据权利要求12所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述抽稀模块包括：

计算子模块，用于依据作业设备在单位时间内的移动距离及喷幅值，确定喷洒面积；

抽稀子模块，用于根据所述喷洒面积，对所述喷洒处方图进行抽稀处理，以使得到的所述第二栅格所指代的地块的面积值不大于所述喷洒面积。

14.根据权利要求13所述的喷洒控制装置，其特征在于，在检测到所述作业设备实时的移动距离及喷幅值出现变化时，所述抽稀模块还用于：

依据新检测到的所述移动距离及喷幅值，重新对所述喷洒处方图进行抽稀处理得到新的待执行处方图，以便从所述新的待执行处方图中确定跟新后的喷洒开关控制点。

15.根据权利要求12所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述确定模块包括：

获取子模块，用于获取所述第二栅格对应的地块数据信息；

判断子模块，用于依据所述地块数据信息，判断每一个所述第二栅格是否为所述待喷栅格。

16.根据权利要求15所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述判断子模块还用于依据每个所述第二栅格对应的多个所述第一栅格，判断每个所述第二栅格是否为所述待喷栅格。

17.根据权利要求12所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述喷洒控制点还包括喷洒开关点，所述识别模块用于：

将第二共同边与作业路径之间的交点确定为所述喷洒开关点；其中，所述第二共同边为所述待喷栅格与非作业栅格之间的共同边，所述非作业栅格为所述第二栅格中除所述待喷栅格之外的其他栅格。

18.根据权利要求12所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述喷洒控制点包括喷洒量调整点，所述识别模块用于：

将作业路径与第一共同边的交点确定为所述喷洒量调整点；其中，所述第一共同边为相邻的两个所述待喷栅格之间的共同边。

19.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-11任一所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。

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