CN110989684B - 喷洒作业控制方法、装置、地面站和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种喷洒作业控制方法、装置、地面站和存储介质，方法包括：获取待作业区域的农作物生长信息，所述待作业区域包括预先划分的多个子区域；根据农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量；控制植保设备采用一次植保液体对待作业区域执行一次喷洒作业，以记录子区域的实际喷洒用量；基于实际喷洒用量和预设喷洒用量确定出待二次喷洒作业的目标子区域；控制植保设备对所述目标子区域执行二次喷洒作业。既能够根据植物生长不均匀的情况来确定每个子区域的预设喷洒用量，又能结合实际喷洒用量和预设喷洒用量确定是否执行二次喷洒作业，有效解决了因喷洒不均匀而影响农作物生长的问题，提高喷洒精准性，提高了植保效果。

Description

喷洒作业控制方法、装置、地面站和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及农业植保技术领域，尤其涉及一种喷洒作业控制方法、喷洒作业控制装置、地面站和存储介质。

背景技术

随着工业化和自动化技术水平的不断提高，无人机、无人车等植保设备在植保领域得到了越来越广泛的应用，例如，使用无人机、无人车等设备对农作物进行农药喷洒，从而大大提高了喷洒效率。

目前，以无人机为示例，无人植保设备喷洒药液普遍采用的喷洒方式为：对于待作业的农田，先设定总的喷洒用量，然后将控制指令发送给无人机，无人机按照该指令，采用匀速飞行喷洒模式或变速飞行喷洒模式对农田中的农作物进行喷洒作业，以使得单位面积的喷洒用量相同。

然而，在实际应用场景中，由于存在影响农作物生长的因素，同一农田中的各个区域的农作物生长情况不尽相同，如果单位面积采用相同的喷洒用量，在农作物稀疏的地方会造成药液用量过大，而在农作物稠密的地方造成药液用量不足，从而影响药液的效果，进一步影响农作物生长。

发明内容

本发明提供了一种喷洒作业控制方法、喷洒作业控制装置、地面站和存储介质，以解决目前植保设备以固定的单位面积喷洒用量喷洒药液造成植保效果不佳影响农作物生长的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种喷洒作业控制方法，包括：

获取待作业区域的农作物生长信息，所述待作业区域包括预先划分的多个子区域；

根据所述农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量；

控制植保设备采用一次植保液体对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以记录所述子区域的实际喷洒用量；

基于所述实际喷洒用量和所述预设喷洒用量确定出待二次喷洒作业的目标子区域；

控制所述植保设备对所述目标子区域执行二次喷洒作业。

可选地，所述获取待作业区域的农作物生长信息，包括：

确定待作业区域的地理位置信息并获取所述待作业区域的面积；

基于所述地理位置信息获取所述待作业区域的农作物生长信息；

将所述待作业区域划分为多个子区域。

可选地，所述根据所述农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量，包括：

根据所述待作业区域的农作物生长信息确定所述子区域的农作物生长信息；

根据所述子区域的面积和所述子区域的农作物生长信息确定所述子区域的预设喷洒用量。

可选地，所述根据所述子区域的面积和所述子区域的农作物生长信息确定所述子区域的预设喷洒用量，包括：

基于所述子区域的农作物生成信息确定所述子区域的单位面积喷洒用量；

计算所述子区域的面积和所述子区域的单位面积喷洒用量的乘积得到所述子区域的预设喷洒用量。

可选地，在所述控制植保设备采用一次植保液体对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以记录所述子区域的实际喷洒用量之前，还包括：

基于所述多个子区域生成作业航线。

可选地，所述控制植保设备采用一次植保液体对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以记录所述子区域的实际喷洒用量，包括：

根据所述待作业区域的面积和所述农作物生长信息确定所述待作业区域的总喷洒用量；

计算所述总喷洒用量和所述待作业区域的面积的比值作为单位面积喷洒用量；

控制植保设备按照所述作业航线以所述单位面积喷洒用量对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以通过所述植保设备上的流量计统计每个子区域的实际喷洒用量。

可选地，所述基于所述实际喷洒用量和所述预设喷洒用量确定出待二次喷洒作业的目标子区域，包括：

计算所述子区域的实际喷洒用量和所述预设喷洒用量的差值得到喷洒用量差值；

判断所述喷洒用量差值的绝对值是否大于预设阈值；

若是，确定所述子区域为待二次喷洒作业的目标子区域。

可选地，所述对所述目标子区域执行二次喷洒作业，包括：

如果所述目标子区域的实际喷洒用量小于所述预设喷洒用量，则控制所述植保设备采用药液对所述目标子区域进行二次喷洒作业；

如果所述目标子区域的实际喷洒用量大于所述预设喷洒用量，则控制所述植保设备采用稀释液对所述目标子区域进行二次喷洒作业。

第二方面，本发明实施例提供了一种喷洒作业控制装置，包括：

农作物生长信息获取模块，用于获取待作业区域的农作物生长信息，所述待作业区域包括预先划分的多个子区域；

预设喷洒用量确定模块，用于根据所述农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量；

一次喷洒作业控制模块，用于控制植保设备采用药液对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以记录所述子区域的实际喷洒用量；

二次喷洒作业子区域确定模块，用于基于所述实际喷洒用量和所述预设喷洒用量确定出待二次喷洒作业的目标子区域；

二次喷洒作业控制模块，用于控制所述植保设备对所述目标子区域执行二次喷洒作业。

可选地，所述农作物生长信息获取模块包括：

待作业区域信息获取子模块，用于确定待作业区域的地理位置信息并获取所述待作业区域的面积；

农作物生长信息获取子模块，用于基于所述地理位置信息获取所述待作业区域的农作物生长信息；

子区域划分子模块，用于将所述待作业区域划分为多个子区域。

可选地，所述预设喷洒用量确定模块包括：

子区域农作物生长信息确定子模块，用于根据所述待作业区域的农作物生长信息确定所述子区域的农作物生长信息；

预设喷洒用量确定子模块，用于根据所述子区域的面积和所述子区域的农作物生长信息确定所述子区域的预设喷洒用量。

可选地，还包括：

作业航线生成模块，用于基于所述多个子区域生成作业航线。

可选地，所述一次喷洒作业控制模块包括：

总喷洒用量确定子模块，用于根据所述待作业区域的面积和所述农作物生长信息确定所述待作业区域的总喷洒用量；

单位面积喷洒用量计算子模块，用于计算所述总喷洒用量和所述待作业区域的面积的比值作为单位面积喷洒用量；

一次喷洒作业控制子模块，用于控制植保设备按照所述作业航线以所述单位面积喷洒用量对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以通过所述植保设备上的流量计统计每个子区域的实际喷洒用量。

可选地，所述二次喷洒作业子区域确定模块包括：

喷洒用量差值计算子模块，用于计算所述子区域的实际喷洒用量和所述预设喷洒用量的差值得到喷洒用量差值；

判断子模块，用于判断所述喷洒用量差值的绝对值是否大于预设阈值；

目标子区域确定子模块，用于确定所述子区域为待二次喷洒作业的目标子区域。

可选地，所述二次喷洒作业控制模块包括：

第一二次喷洒作业控制子模块，用于如果所述目标子区域的实际喷洒用量小于所述预设喷洒用量，则控制所述植保设备采用所述一次植保液体对所述目标子区域进行二次喷洒作业；

第二二次喷洒作业控制子模块，用于如果所述目标子区域的实际喷洒用量大于所述预设喷洒用量，则控制所述植保设备采用稀释液或者中和液对所述目标子区域进行二次喷洒作业。

第三方面，本发明实施例提供了一种地面站，所述地面站包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例中所述的喷洒作业控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例中所述的喷洒作业控制方法。

本发明实施例能够根据农作物生长信息确定待作业区域的每个子区域的预设喷洒用量，在采用固定的单位面积喷洒用量喷洒一次植保液体获得每个子区域的实际喷洒用量后，根据实际喷洒用量和预设喷洒用量确定待二次喷洒作业的子区域，能够对少喷的子区域采用一次植保液体来进行二次喷洒，对于过喷的子区域采用稀释液或者中和液来进行二次喷洒，既能够根据植物生长不均匀的情况来确定每个子区域的预设喷洒用量，又能结合实际喷洒用量和预设喷洒用量确定是否执行二次喷洒作业，有效解决了因喷洒不均匀而影响农作物生长或者影响药液药效的问题，提高喷洒精准性，能够获得良好的植保效果，保证农作物正常生长。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种喷洒作业控制方法的步骤流程图；

图2A是本发明实施例二提供的一种喷洒作业控制的步骤流程图；

图2B是本发明实施例的作业航线和子区域的示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种喷洒作业控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种喷洒作业控制方法的步骤流程图，本发明实施例可适用于对植保作业区域执行喷洒作业控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的喷洒作业控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于地面站或者遥控器中，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S101、获取待作业区域的农作物生长信息，所述待作业区域包括预先划分的多个子区域。

本发明实施例可以应用于通过植保设备对待作业区域执行喷洒作业的场景，其中，植保设备可以为无人机或者无人车，待作业区域可以为待喷洒药液的区域，该区域可以包括预先划分的多个子区域。

在本发明实施例中，待作业区域上种植有至少一种农作物，农作物生长信息可以是指种植于待作业区域上的农作物的种类、名称、生长情况(如农作物种植的时间、农作物高度、农作物种植密度、虫害情况等)等信息。由于不同农作物使用的药剂可能不同，甚至同一种农作物也因其生长情况不同而可能使用不同的药剂，或者使用同种药剂但用量不同。因此，可以获取农作物生长信息来确定待作业区域的总喷洒用量。

具体地，可以通过测绘装置预先对待作业区域进行测绘分析获得待作业区域的农作物生长信息，还可以通过遥感装置采集待作业区域的图像后进行图像分析获得待作业区域的农作物生长信息，还可以是基于用户的输入信息获得待作业区域的农作物生长信息，本发明实施例对获取待作业区域的农作物生长信息的方式不加以限制。

S102、根据所述农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量。

在本发明的可选实施例中，对于待作业区域，其每个子区域的农作物种类或者农作物生长情况可能不相同，则需要根据每个子区域的农作物种类或者农作物生长情况确定对该子区域喷洒药液的喷洒用量，具体地，可以根据该子区域中农作物的种类、农作物的虫害等级、种植密度、种植时间等结合该子区域的面积确定预设喷洒用量，在实施本发明实施例时本领域技术人员可以根据实际情况设置根据农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量的策略，本发明实施例对此不加以限制。

S103、控制植保设备采用一次植保液体对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以记录所述子区域的实际喷洒用量。

可选地，可以控制植保设备以固定的单位面积喷洒用量来执行一次喷洒作业，该单位面积喷洒用量可以为根据待作业区域的农作物生长信息和待作业区域面积确定的喷洒用量，表达了待作业区域中植物生长情况较为一致时的单位面积喷洒用量。例如，单位面积喷洒用量为50g/㎡，则可以根据该单位面积喷洒用量和植保设备的喷幅等确定植保设备的速度和喷头的单位流量，从而使得植保设备匀速行驶时能够以单位面积喷洒用量来喷洒一次植保液体，其中一次植保液体为一次喷洒作业所使用的液体，其可以为能够治疗虫害的药液，也可以是清水等。在一次喷洒作业过程中，当开始对某个子区域执行喷洒作业时，可以通过植保设备上的流量计统计对该子区域的实际喷洒用量并进行记录。

S104、基于所述实际喷洒用量和所述预设喷洒用量确定出待二次喷洒作业的目标子区域。

具体地，当一个子区域的实际喷洒用量和预设喷洒用量相差较大时，该子区域为待二次喷洒作业的目标子区域，造成实际喷洒用量和预设喷洒用量出现差距有以下两种情况：1)子区域的植物的生长情况差异，设置的预设喷洒用量不同，当以单位面积喷洒用量喷洒时，该子区域的实际喷洒用量和预设喷洒用量差距大；2)植保设备行驶速度不稳定，造成该子区域实际喷洒用量过大或过小。

S105、控制所述植保设备对所述目标子区域执行二次喷洒作业。

在确定需要二次喷洒作业的目标子区域后，如果该目标子区域的实际喷洒用量小于预设喷洒用量，说明该目标子区域喷洒用量不足，可以控制植保设备采用一次植保液体对目标子区域进行二次喷洒作业，如果实际喷洒用量大于预设喷洒用量，说明该目标子区域喷洒用量过量，可以控制植保设备采用清水、稀释液或者中和液等对目标子区域进行二次喷洒作业，以稀释多余的一次植保液体。

本发明实施例根据农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量，并且在喷洒作业过程中记录每个子区域的实际喷洒用量，然后根据实际喷洒用量和预设喷洒用量确定待二次喷洒作业的目标子区域以执行二次喷洒作业，相对于采用固定的单位面积喷洒用量喷洒药液，本发明实施例能够在采用固定的单位面积喷洒用量喷洒药液后，对少喷的目标子区域采用药液来进行二次喷洒，对于过喷的目标子区域采用稀释液来进行二次喷洒，既能够根据植物生长不均匀的情况来确定每个子区域的预设喷洒用量，又能结合实际喷洒用量和预设喷洒用量确定是否执行二次喷洒作业，有效解决了因喷洒不均匀而影响农作物生长或者影响药液药效的问题，提高喷洒精准性，能够获得良好的植保效果，保证农作物正常生长。

实施例二

图2A为本发明实施例二提供的一种喷洒作业控制方法的步骤流程图，本发明实施例以前述实施例一为基础进行优化，具体地，如图2A所示，本发明实施例的方法可以包括如下步骤：

S201、确定待作业区域的地理位置信息并获取所述待作业区域的面积。

本发明实施例可以在地面站的交互界面提供一电子地图，用户可以在电子地图中确定待作业区域，可选地，可以基于用户在电子地图上的选择待作业区域的操作确定出待作业区域，并通过电子地图获取到选择区域的坐标、边界等地理位置信息以及计算出待作业区域的面积。

S202、基于所述地理位置信息获取所述待作业区域的农作物生长信息。

具体地，本发明可以预先建立农作物生长信息库，该农作物生长信息库包含了预先获得的农田的农作物生长信息，当获得待作业区域的地理位置信息后，可以根据地理位置信息从农作物生长信息库中读取待作业区域的农作物生长信息。

S203、将所述待作业区域划分为多个子区域。

在本发明实施例中，可以将待作业区域划分为多个矩形区域，矩形区域的边长可以根据植保设备的喷幅来确定，优选地，可以将待作业区域划分为多个形状尺寸相同的矩形区域，即面积相等的子区域，并且多个矩形区域按照一定规则布置。如图2B所示的示例中，将待作业区域分割为多个实线所示的方形子区域。

S204、根据所述待作业区域的农作物生长信息确定所述子区域的农作物生长信息。

具体地，由于已经获得整个待作业区域的农作物生长信息，对于位于待作业区域中的子区域，可以根据该子区域在待作业区域中的位置，从待作业区域的农作物生长信息中确定出该子区域的农作物生长信息。

S205、根据所述子区域的面积和所述子区域的农作物生长信息确定所述子区域的预设喷洒用量。

在实际应用中，可以基于子区域的农作物生成信息确定子区域的单位面积喷洒用量；计算子区域的面积和子区域的单位面积喷洒用量的乘积得到子区域的预设喷洒用量。

具体地，子区域的预设喷洒用量与子区域的农作物的种类、名称、生长情况(如农作物种植的时间、农作物高度、农作物种植密度、虫害情况等)等有关。即由于不同农作物使用的药剂可能不同，甚至同一种农作物也因其生长情况不同而可能使用不同的药剂，或者使用同种药剂但用量不同。因此，可以获取农作物生长信息来确定子区域的预设喷洒用量，例如，结合子区域的农作物生长信息来确定子区域的单位面积喷洒用量，该单位面喷洒用量可以为根据农作物生长信息预估得到，还可以是用户根据农作物生长信息输入的单位面积喷洒用量。对于不同的农作物，单位面积喷洒用量不同，例如，玉米的单位面积用量为50g/㎡，水稻的单位面积用量为30g/㎡等，又例如，子区域的种植有玉米，可以根据种植密度不同确定不同的单位面积用量，然后根据单位面积用量和子区域的面积来计算乘积作为一个子区域的预设喷洒用量，具体地实施时本领域技术人员可以根据实际情况设置根据子区域的农作物生长信息和面积确定每个子区域的预设喷洒用量的策略，本发明实施例对此不加以限制。

S206、基于所述多个子区域生成作业航线。

可选地，作业航线为植保设备植保时其喷幅能够覆盖子区域的航线，如图2B所示，在将待作业区域划分为多个面积和形状相同的方型子区域后，每个子区域的中心在同一方向上的连线即为作业航线(虚线为作业航线)，当植保设备沿该作业航线喷洒药液时，喷幅与子区域的边长的长度相等。

当然，在实际应用中也可以先生成作业航线，再根据作业航线将待作业区域划分为多个子区域，并且，划分子区域和设置作业航线并不仅限与图2B所示的示例，在实际应用中本领域技术人员还可以采用其他形式划分子区域和生成相应的作业航线。

S207、根据所述待作业区域的面积和所述农作物生长信息确定所述待作业区域的总喷洒用量。

如前所述，一个区域的喷洒总用量与该区域的农作物的种类、名称、生长情况(如农作物种植的时间、农作物高度、农作物种植密度、虫害情况等)等有关。当确定待作业区域的面积后，可以通过面积与农作物的种类、名称、生长情况(如农作物种植的时间、农作物高度、农作物种植密度、虫害情况等)等信息确定待作业区域的总喷洒用量。

S208、计算所述总喷洒用量和所述待作业区域的面积的比值作为单位面积喷洒用量。

具体地，单位面积喷洒用量为单位面积上喷洒药液的总重量，例如，可以为50g/㎡，单位面积喷洒用量表达了待作业区域中植物生长情况较为一致时的单位面积的喷洒用量。

S209、控制植保设备按照所述作业航线以所述单位面积喷洒用量对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以通过所述植保设备上的流量计统计每个子区域的实际喷洒用量。

在本发明实施例中，一次喷洒作业可以通过以下两种模式执行：

方式一：植保设备在匀速行驶的情况下按照预设的流量喷洒药液，使得单位面积上喷洒的用量等于单位面积喷洒用量；

方式二：植保设备在非匀速的情况下变量喷洒，即喷洒流量随植保设备的行驶速度变化而变化，使得单位面积上喷洒的用量等于单位面积喷洒用量。

在一次喷洒作业的过程中，可以实时获取植保设备上流量计等传感器采集到喷洒到子区域的实际喷洒用量，并将该实际喷洒用量回传到地面站，地面站记录每个子区域的实际喷洒用量。

植保设备以确定的单位面积用量来执行一次喷洒作业，在直播设备行驶速度稳定的情况下，使得大部分子区域的实际喷洒用量接近于预设喷洒用量，减少了后续二次喷洒作业的子区域，提高了喷洒作业的效率。

S210、计算所述子区域的实际喷洒用量和所述预设喷洒用量的差值得到喷洒用量差值。

预设喷洒用量为根据子区域的面积和农作物生长信息确定的理想喷洒用量，在获得实际喷洒用量后，可以计算实际喷洒用量和预设喷洒用量的差值，该差值可能为小于0或者大于0的值。

S211、判断所述喷洒用量差值的绝对值是否大于预设阈值。

具体地，取差值的绝对值，如果该绝对值大于预设阈值，说明实际喷洒用量和预设喷洒用量差距较大，执行S212，如果该绝对值小于预设阈值，说明实际喷洒用量和预设喷洒用量差距在合理范围内，符合喷洒要求，能够达到药效用量或者不会过量影响植物生长。

S212、确定所述子区域为待二次喷洒作业的目标子区域。

如果该绝对值大于预设阈值，说明实际喷洒用量和预设喷洒用量差距较大，该子区域需要做二次喷洒作业处理，该子区域为待二次喷洒作业的目标子区域。

S213、控制所述植保设备对所述目标子区域执行二次喷洒作业。

具体地，在确定需要二次喷洒作业的目标子区域后，如果该目标子区域的实际喷洒用量小于预设喷洒用量，说明该目标子区域喷洒用量不足，可以控制植保设备采用一次植保液体对目标子区域进行二次喷洒作业，如果实际喷洒用量大于预设喷洒用量，说明该目标子区域喷洒用量过量，可以控制植保设备采用清水、稀释液或者中和液对目标子区域进行二次喷洒作业，以稀释多余的一次植保液体。

本发明实施例通过待作业区域的地理位置信息获取农作物生长信息，在将待作业区域划分为多个子区域后，根据子区域的农作物生长信息和面积确定待作业区域的预设喷洒用量，控制植保设备按照作业航线以单位面积喷洒用量对待作业区域执行一次喷洒作业，以通过植保设备上的流量计统计每个子区域的实际喷洒用量，判断子区域的实际喷洒用量和预设喷洒用量的差值绝对值是否大于预设阈值，若是，确定子区域为待二次喷洒作业的目标子区域，对该目标子区域执行二次喷洒作业。相对于采用固定的单位面积喷洒用量喷洒药液，本发明实施例能够在采用固定的单位面积喷洒用量喷洒药液后，对少喷的子区域采用药液来进行二次喷洒，对于过喷的子区域采用稀释液或者中和液来进行二次喷洒，既能够根据植物生长不均匀的情况来确定每个子区域的预设喷洒用量，又能结合实际喷洒用量和预设喷洒用量确定是否执行二次喷洒作业，有效解决了因喷洒不均匀而影响农作物生长或者影响药液药效的问题，提高喷洒精准性，能够获得良好的植保效果，保证农作物正常生长。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种喷洒作业控制装置的结构示意图，如图3所示，本发明实施例的喷洒作业控制装置具体可以包括：

农作物生长信息获取模块301，用于获取待作业区域的农作物生长信息，所述待作业区域包括预先划分的多个子区域；

预设喷洒用量确定模块302，用于根据所述农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量；

一次喷洒作业控制模块303，用于控制植保设备采用一次植保液体对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以记录所述子区域的实际喷洒用量；

二次喷洒作业子区域确定模块304，用于基于所述实际喷洒用量和所述预设喷洒用量确定出待二次喷洒作业的目标子区域；

二次喷洒作业控制模块305，用于控制所述植保设备对所述目标子区域执行二次喷洒作业。

可选地，所述农作物生长信息获取模块301包括：

待作业区域信息获取子模块，用于确定待作业区域的地理位置信息并获取所述待作业区域的面积；

农作物生长信息获取子模块，用于基于所述地理位置信息获取所述待作业区域的农作物生长信息；

子区域划分子模块，用于将所述待作业区域划分为多个子区域。

可选地，所述预设喷洒用量确定模块302包括：

子区域农作物生长信息确定子模块，用于根据所述待作业区域的农作物生长信息确定所述子区域的农作物生长信息；

预设喷洒用量确定子模块，用于根据所述子区域的面积和所述子区域的农作物生长信息确定所述子区域的预设喷洒用量。

可选地，所述预设喷洒用量确定子模块包括：

单位面积喷洒用量确定单元，用于基于所述子区域的农作物生成信息确定所述子区域的单位面积喷洒用量；

预设喷洒用量计算单元，用于计算所述子区域的面积和所述子区域的单位面积喷洒用量的乘积得到所述子区域的预设喷洒用量。

可选地，还包括：

作业航线生成模块，用于基于所述多个子区域生成作业航线。

可选地，所述一次喷洒作业控制模块包括：

总喷洒用量确定子模块，用于根据所述待作业区域的面积和所述农作物生长信息确定所述待作业区域的总喷洒用量；

单位面积喷洒用量计算子模块，用于计算所述总喷洒用量和所述待作业区域的面积的比值作为单位面积喷洒用量；

一次喷洒作业控制子模块，用于控制植保设备按照所述作业航线以所述单位面积喷洒用量对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以通过所述植保设备上的流量计统计每个子区域的实际喷洒用量。

可选地，所述二次喷洒作业子区域确定模块304包括：

喷洒用量差值计算子模块，用于计算所述子区域的实际喷洒用量和所述预设喷洒用量的差值得到喷洒用量差值；

判断子模块，用于判断所述喷洒用量差值的绝对值是否大于预设阈值；

目标子区域确定子模块，用于确定所述子区域为待二次喷洒作业的目标子区域。

可选地，所述二次喷洒作业控制模块305包括：

第一二次喷洒作业控制子模块，用于如果所述目标子区域的实际喷洒用量小于所述预设喷洒用量，则控制所述植保设备采用所述一次植保液体对所述目标子区域进行二次喷洒作业；

第二二次喷洒作业控制子模块，用于如果所述目标子区域的实际喷洒用量大于所述预设喷洒用量，则控制所述植保设备采用稀释液或者中和液对所述目标子区域进行二次喷洒作业。

上述喷洒作业控制装置可执行本发明任意实施例所提供的喷洒作业控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本发明实施例还提供一种地面站，所述地面站包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的喷洒作业控制方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中的指令由设备的处理器执行时，使得处理器能够执行如上述方法实施例所述的喷洒作业控制方法。

需要说明的是，对于装置、地面站和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的喷洒作业控制方法。

值得注意的是，上述喷洒作业控制装置中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种喷洒作业控制方法，其特征在于，包括：

获取待作业区域的农作物生长信息，所述待作业区域包括预先划分的多个子区域；

根据所述农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量；

控制植保设备采用一次植保液体以预设的单位面积喷洒用量对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以记录所述子区域的实际喷洒用量；

基于所述实际喷洒用量和所述预设喷洒用量确定出待二次喷洒作业的目标子区域；

控制所述植保设备对所述目标子区域执行二次喷洒作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域的农作物生长信息，包括：

确定待作业区域的地理位置信息并获取所述待作业区域的面积；

基于所述地理位置信息获取所述待作业区域的农作物生长信息；

将所述待作业区域划分为多个子区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量，包括：

根据所述待作业区域的农作物生长信息确定所述子区域的农作物生长信息；

根据所述子区域的面积和所述子区域的农作物生长信息确定所述子区域的预设喷洒用量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述子区域的面积和所述子区域的农作物生长信息确定所述子区域的预设喷洒用量，包括：

基于所述子区域的农作物生成信息确定所述子区域的单位面积喷洒用量；

计算所述子区域的面积和所述子区域的单位面积喷洒用量的乘积得到所述子区域的预设喷洒用量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制植保设备采用一次植保液体以预设的单位面积喷洒用量对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以记录所述子区域的实际喷洒用量之前，还包括：

基于所述多个子区域生成作业航线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制植保设备采用一次植保液体以预设的单位面积喷洒用量对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以记录所述子区域的实际喷洒用量，包括：

根据所述待作业区域的面积和所述农作物生长信息确定所述待作业区域的总喷洒用量；

计算所述总喷洒用量和所述待作业区域的面积的比值作为单位面积喷洒用量；

控制植保设备按照所述作业航线以所述单位面积喷洒用量对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以通过所述植保设备上的流量计统计每个子区域的实际喷洒用量。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际喷洒用量和所述预设喷洒用量确定出待二次喷洒作业的目标子区域，包括：

计算所述子区域的实际喷洒用量和所述预设喷洒用量的差值得到喷洒用量差值；

判断所述喷洒用量差值的绝对值是否大于预设阈值；

若是，确定所述子区域为待二次喷洒作业的目标子区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述目标子区域执行二次喷洒作业，包括：

如果所述目标子区域的实际喷洒用量小于所述预设喷洒用量，则控制所述植保设备采用所述一次植保液体对所述目标子区域进行二次喷洒作业；

如果所述目标子区域的实际喷洒用量大于所述预设喷洒用量，则控制所述植保设备采用稀释液或者中和液对所述目标子区域进行二次喷洒作业。

9.一种喷洒作业控制装置，其特征在于，包括：

农作物生长信息获取模块，用于获取待作业区域的农作物生长信息，所述待作业区域包括预先划分的多个子区域；

预设喷洒用量确定模块，用于根据所述农作物生长信息确定每个子区域的预设喷洒用量；

一次喷洒作业控制模块，用于控制植保设备采用一次植保液体以预设的单位面积喷洒用量对所述待作业区域执行一次喷洒作业，以记录所述子区域的实际喷洒用量；

二次喷洒作业子区域确定模块，用于基于所述实际喷洒用量和所述预设喷洒用量确定出待二次喷洒作业的目标子区域；

二次喷洒作业控制模块，用于控制所述植保设备对所述目标子区域执行二次喷洒作业。

10.一种地面站，其特征在于，所述地面站包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的喷洒作业控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的喷洒作业控制方法。

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