CN110221598A - 作业控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种作业控制方法及装置。其中，上述方法包括：获取作业设备的位置；判断所述位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器；控制作业设备的喷洒系统在所述目标区域喷洒所述第一待喷洒对象。本申请解决了相关技术中仅通过农作物类型，对药剂与药剂喷洒量进行选择，喷洒效率较低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及植保领域，具体而言，涉及一种作业控制方法及装置。
背景技术
目前，现在市场上植保设备的喷洒系统都是单一的，也就是说植保设备对当前地块进行药剂喷洒时，通常提前根据当前农作物的类型，提前装载该农作物对应的药剂，当药剂喷洒完毕之后，植保设备返回，重新对药剂进行装载进行再次喷洒，而且在喷洒过程中以恒定的喷洒速度喷洒药剂，造成了农药的浪费，喷洒效率较低。
针对上述技术问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种作业控制方法及装置，以至少解决相关技术中仅通过农作物类型，对药剂与药剂喷洒量进行选择，喷洒效率较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业控制方法，该方法包括：获取作业设备的位置；判断位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器；控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象。
可选地,药剂容器包括互不联通的多个腔体，每个腔体为一个子容器。
可选地，判断位置是否位于目标区域内包括：判断位置至目标区域对应的待作业区域的距离是否小于预设距离，其中，预设距离为作业设备在系统延时时段内可移动的距离。
可选地，控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象包括：控制开启第一待喷洒对象对应的子容器的喷洒装置，以使喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象。
可选地，从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象包括：对目标区域是否需要喷洒第一对象进行判断，根据第一判断结果确定第一对象是否为第一待喷洒对象，若第一判断结果指示目标区域需要喷洒第一对象，则确定第一对象为第一待喷洒对象，若第一判断结果指示目标区域不需要喷洒第一对象，则对目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断。
可选地，对目标区域是否需要喷洒第一对象进行判断包括:获取目标区域内目标对象的状态信息；基于目标对象的状态信息对目标区域是否需要喷洒第一对象进行判断。
可选地，对目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断包括:获取目标区域内目标对象的状态信息；基于目标对象的状态信息对目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断。
可选地，对目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断之后，方法还包括：根据第二判断结果确定第二对象是否为第一待喷洒对象，若第二判断结果指示目标区域需要喷洒第二对象，则确定第二对象为第一待喷洒对象。
可选地，确定第一对象为第一待喷洒对象之后，方法还包括：对目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断，根据第二判断结果确定第二对象是否为第一待喷洒对象，若第二判断结果指示目标区域需要喷洒第二对象，则确定第二对象也为第一待喷洒对象。
可选地，目标区域为多个农田区域中的其中一个，控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象之前，方法还包括：获取农田处方图，其中，农田处方图中包括多个待作业区域，以及各个待作业区域中的目标对象的状态信息，多个待作业区域与多个农田区域一一对应；基于农田处方图确定第二待喷洒对象的种类与每种第二待喷洒对象的喷洒量。
可选地，目标对象的状态信息包括：用于指示以下至少之一的农田情况的标识信息：农田病虫害种类、杂草种类、农作物长势。
可选地，基于农田处方图确定第二待喷洒对象的种类与每种第二待喷洒对象的喷洒量包括：根据所有待作业区域对应的目标对象的状态信息，确定第二待喷洒对象的所有种类，目标对象的状态信息与第二待喷洒对象的种类一一对应；基于每个待作业区域的面积，与各个待作业区域对应的第二待喷洒对象的类型，确定每种第二待喷洒对象的喷洒量。
可选地，基于每个待作业区域的面积，与各个待作业区域对应的第二待喷洒对象的类型，确定每种第二待喷洒对象的喷洒量之后，方法还包括：根据每个待作业区域的面积，与每个待作业区域中每种第二待喷洒对象的喷洒量，确定在各个待作业区域中，喷洒每种第二待喷洒对象的喷洒速度。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业控制系统，该系统包括：喷洒系统，用于获取作业设备的位置，判断位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象；并控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器；与多种第二待喷洒对象对应的多个子容器，用于装载第二待喷洒对象。
可选地，多个子容器与多种第二喷洒对象的种类是一一对应的。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业控制装置，该装置包括：获取模块，用于获取作业设备的位置；判断模块，判断位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器；控制模块，用于控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的作业控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的作业控制方法。
本申请实施例通过获取作业设备的位置；判断位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器；控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象的方式，实现了根据当前作业设备的实时位置来确定当前位置对应的喷洒对象的作用，起到了有针对性的对不同需求的农田区域进行不同药剂类型的喷洒，提高喷洒效率的技术效果。进而解决了相关技术中仅通过农作物类型，对药剂与药剂喷洒量进行选择，喷洒效率较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种作业控制方法的流程示意图；
图2是根据本申请实施例的一种喷洒系统的结构示意图；
图3是根据本申请实施例的一种处方图的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种作业控制方法的流程示意图；
图5是根据本申请实施例的一种作业控制系统的结构示意图；
图6是根据本申请实施例的一种作业控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了更好地理解上述实施例，以下将本申请中涉及的技术术语解释如下：
处方图：用于指示农田病虫害、杂草的种类和作物长势情况，以及其所在的位置信息的图像，还可以包含农田各个作业区域的用药信息，例如：用药浓度，喷洒用量等。
本申请实施例实现了根据当前作业设备的实时位置来确定当前位置对应的喷洒对象的作用，起到了有针对性的对不同需求的农田区域进行不同药剂类型的喷洒，提高喷洒效率的技术效果。
图1是根据本申请实施例的一种作业控制方法的流程示意图。如图1所示，该实施例至少包括以下实施步骤S102-S106；
步骤S102，获取作业设备的位置；
具体地，作业设备可以为无人机或者其他无人驾驶设备，喷洒控制系统可以通过GPS装置获取作业设备的位置信息，喷洒控制系统为可控制药剂容器的泵以及喷头的控制系统，另外，喷洒控制系统也可以从作业设备的控制器获取作业设备的位置信息，作业设备的控制器为用于控制作业设备的航线和移动速度的控制设备。
步骤S104，判断位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象。
其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器。
可选地，上述目标区域为需要打开药剂喷洒装置的区域，或者实际需要喷洒药剂的区域，第二待喷洒对象可以为药剂、化肥等，还可以为农作物的种子。
在本申请的一些可选的实施例中，判断位置是否位于目标区域内可以通过以下方式进行实现：判断位置至目标区域对应的待作业区域的距离是否小于预设距离，其中，预设距离为作业设备在系统延时时段内可移动的距离，此时，为了保证待喷洒作业区域能够被准确喷洒，需要在系统延时时段之前，打开药剂喷洒装置。其中，待喷洒作业区域为实际需要喷洒药剂的区域。
步骤S106，控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象。
可选地，喷洒系统设置于作业设备上。
可选地，喷洒系统包括药剂容器，药剂容器包括一个或多个子容器，不同种类的第二待喷洒对象装载于不同的子容器中。
图2为本申请实施例还提供了一种喷洒系统的结构示意图，如图2所示，该系统包括：多个子容器20、多个药剂泵22、至少一个喷洒装置24；其中：
多个子容器20，多个子容器20之间互不连通，用于装载不同种类的第二待喷洒对象；
在本申请实施例中，喷洒系统设置有多个子容器20，并且子容器20之间互不连通，这样可以在不同的子容器20中存储不同的药剂，比如子容器A中用于存储除草药剂，子容器B中用于存储杀虫药剂。由于子容器20之间互不连通，药剂分别装载在不同的子容器20里面，可以有效避免药剂之间发生化学反应，影响植保效果。可选地，子容器采用塑料材质，在防止药剂腐蚀子容器的前提下，尽量减轻子容器的重量，以便减轻承载药剂喷洒系统的无人机或者无人车的载重，使无人机或者无人车保持较长时间的续航。
多个药剂泵22，多个药剂泵22分别与多个子容器20连通，用于从多个子容器20中抽取药剂；
在本申请实施例中，药剂喷洒系统还设置有多个药剂泵22，药剂泵22与子容器20连通，多个药剂泵22同时工作可以大幅提高药剂喷洒作业的效率。药剂泵22上设置有抽液管，抽液管深入到子容器20的内部，用于泵吸子容器20内部存储的药剂。
至少一个喷洒装置24，与多个药剂泵22连通，用于喷洒药剂。
喷洒装置24可以为用于喷洒药剂的喷头，喷头负责将植保药剂雾化喷洒到农作物表面，喷头的数量不做限制，一个子容器可以对应一个喷头，也可以对应多个喷头。
可选地，喷头可以是可旋转喷头，例如，该可旋转喷头的转速可以通过水流的离心作用力和反作用力的推动作用使可旋转喷头边喷水边旋转；又例如，可旋转喷头的旋转速度受控制器控制。
另外，药剂容器包括互不联通的多个腔体，每个腔体为一个子容器20，多个子容器20可以表现为以下结构：多个互不连通的容器，其中，每个容器为一个子容器20；或者，每个子容器20对应一个容器中的腔体，即上述多个子容器20为一个容器中的多个互不连通的腔体，其中，每个腔体为一个子容器20。
具体地，控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象可以通过以下方式进行实现：控制开启第一待喷洒对象对应的子容器的喷洒装置，以使喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象。
上述喷洒装置可以为泵和/或药剂喷头。
在本申请的一些可选的实施例中，从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象可以通过以下方式进行实施：对目标区域是否需要喷洒第一对象进行判断，根据第一判断结果确定第一对象是否为第一待喷洒对象，若第一判断结果指示目标区域需要喷洒第一对象，则确定第一对象为第一待喷洒对象，若第一判断结果指示目标区域不需要喷洒第一对象，则对目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断。
具体地，可将一片农田分为多个农田区域，目标区域为多个农田区域中的其中一个，控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象之前，还需执行以下步骤S302至步骤S304：
步骤302，获取农田处方图，其中，农田处方图中包括多个待作业区域，以及各个待作业区域中的目标对象的状态信息，多个待作业区域与多个农田区域一一对应；在本申请的一些可选的实施例中，目标对象可以为农作物，目标对象的状态信息可以为：用于指示以下至少之一的农田情况的标识信息：农田病虫害种类、杂草种类、农作物长势。其中，当其中某个农田区域中缺少某种微量元素时，可通过向其中一个药剂泵中添加粉末状的肥料对该农田区域进行施肥。
图3为本申请实施例提供的一种处方图的示意图，如图3所示，图3中有十六个待作业区域，其中，A、B、C为用于指示目标对象的状态信息的标识信息，其中，A与农田病虫害种类相关，例如：A指示A区域对应的农田区域中有蝗虫害，B指示B区域对应的农田区域中的农作物(如玉米)个头矮小、叶黄，C指示C区域对应的农田区域中有绿狗尾草；其中，标识信息还可以为图3中的不同区域的图案信息，例如：“/”、“—”、“|”，各个标识信息与目标对象的状态信息的对应关系可提前进行设定。
步骤304，基于农田处方图确定第二待喷洒对象的种类与每种第二待喷洒对象的喷洒量。
可选地，基于农田处方图确定第二待喷洒对象的种类与每种第二待喷洒对象的喷洒量可以通过以下方式进行实现：
根据所有待作业区域对应的目标对象的状态信息，确定第二待喷洒对象的所有种类，目标对象的状态信息与第二待喷洒对象的种类一一对应；基于每个待作业区域的面积，与各个待作业区域对应的第二待喷洒对象的类型，确定每种第二待喷洒对象的喷洒量。
具体地，目标对象的状态信息与第二待喷洒对象的种类一一对应，可根据农田处方图中的用于指示目标对象的状态信息的标识信息，确定所需的所有的第二待喷洒对象的种类，并可根据每个待作业区域的面积，确定需要喷洒各种第二待喷洒对象的总面积，以及各种第二待喷洒对象的喷洒量，例如，计算各个待作业区域的面积之和，将得到的和作为上述总面积；
在本申请的一些可选的实施例中，一种目标对象的状态信息可以对应多个第二待喷洒对象，例如，某些虫害可能需要两种杀虫剂结合使用。
需要说明的是，农田处方图中的每个待作业区域的坐标范围，与农田中的各个农田区域的经纬度范围对应。
例如：例如处方图显示当次作业地块存在α、β、γ三种问题，那么可以计算出三种问题地块的面积分别是100m2、200m2、300m2，假如地块面积相同的情况下，所需的药剂量与药剂浓度相同，则α、β、γ三种地块问题分别所需要的药剂总量分别为3L、6L、9L。
在本申请的一些可选的实施例中，确定第二待喷洒对象的种类与每种第二待喷洒对象的喷洒量之后，可通过装载设备对各种第二待喷洒对象进行装载。
具体地，对目标区域是否需要喷洒第一对象进行判断可以通过以下方式进行实现:获取目标区域内目标对象的状态信息；基于目标对象的状态信息对目标区域是否需要喷洒第一对象进行判断，其中，目标对象的状态信息与需要喷洒的药剂具有对应关系，因此，可通过目标对象的状态信息，判断第一对象是否为其需要喷洒的药剂。
可选地，对目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断可以通过以下方式进行实现:获取目标区域内目标对象的状态信息；基于目标对象的状态信息对目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断。
在本申请的一些可选的实施例中，对目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断之后，还需执行以下步骤：根据第二判断结果确定第二对象是否为第一待喷洒对象，若第二判断结果指示目标区域需要喷洒第二对象，则确定第二对象为第一待喷洒对象，具体的，当目标区域对应的状态信息指示该目标区域需要喷洒第二对象时，则确定该第二对象为第一待喷洒对象。
可选地，确定第一对象为第一待喷洒对象之后，还需执行以下步骤：对目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断，根据第二判断结果确定第二对象是否为第一待喷洒对象，若第二判断结果指示目标区域需要喷洒第二对象，则确定第二对象也为第一待喷洒对象。
另外，目标区域可能不仅仅需要喷洒一种药剂，例如既需喷洒药剂1，又需要喷洒药剂2，因此，当确定第一对象例如药剂1为第一待喷洒对象之后，还需对该目标区域是否需要喷洒第二对象例如药剂2进行判断，并在当判断结果指示该目标区域需要喷洒第二对象时，将第二对象也作为第一待喷洒对象。
可选地，基于每个待作业区域的面积，与各个待作业区域对应的第二待喷洒对象的类型，确定每种第二待喷洒对象的喷洒量之后，还需执行以下步骤：根据每个待作业区域的面积，与每个待作业区域中每种第二待喷洒对象的喷洒量，确定在各个待作业区域中，喷洒每种第二待喷洒对象的喷洒速度。
具体地，喷洒第二待喷洒对象的喷洒速度，可以通过设置作业设备的移动速度，以及泵的转速大小，进而设置喷洒第二待喷洒对象的喷洒速度。
通过上述药剂喷洒系统，通过设置多个子容器，并相应地设置多个药剂泵，达到了使药剂喷洒系统可以同时携带多种植保药剂的目的，从而实现了植保设备一次喷洒多种植保药剂，进而有针对性地对农田需要喷洒植保药剂的区域喷洒农药的技术效果。
本申请实施例通过获取作业设备的位置；判断位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器；控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象的方式，实现了根据当前作业设备的实时位置来确定当前位置对应的喷洒对象的作用，起到了有针对性的对不同需求的农田区域进行不同药剂类型的喷洒，提高喷洒效率的技术效果。进而解决了相关技术中仅通过农作物类型，对药剂与药剂喷洒量进行选择，喷洒效率较低的技术问题。
图4是根据本申请实施例的一种作业控制方法的流程示意图。如图4所示，该实施例至少包括以下实施步骤S402-步骤S406；
步骤S402，解析农田处方图；
可选地，农田处方图中包括多个待作业区域，以及用于各个待作业区域中的目标对象的状态信息的标识信息，多个待作业区域与多个农田区域一一对应；在本申请的一些可选的实施例中，目标对象可以为农作物，目标对象的状态信息可以为：用于指示以下至少之一的农田情况的标识信息：农田病虫害种类、杂草种类、农作物长势。其中，当其中某个农田区域中缺少某种微量元素时，可通过向其中一个药剂泵中添加粉末状的肥料对该农田区域进行施肥。
步骤S404，选择药剂；
图3为本申请实施例提供的一种处方图，如图3所示，图3中有十六个待作业区域，其中，A、B、C为用于指示目标对象的状态信息的标识信息，其中，A与农田病虫害种类相关，例如：A指示A区域对应的农田区域中有蝗虫害，B指示B区域对应的农田区域中的农作物(如玉米)个头矮小、叶黄，C指示C区域对应的农田区域中有绿狗尾草；其中，，标识信息还可以为图3中的不同区域的图案信息，例如：“/”、“—”、“|”，各个标识信息与目标对象的状态信息的对应关系可提前进行设定。
可选地，基于农田处方图确定第二待喷洒对象的种类与每种第二待喷洒对象的喷洒量，具体方式可以为以下方式：
根据所有待作业区域对应的目标对象的状态信息，确定第二待喷洒对象的所有种类，目标对象的状态信息与第二待喷洒对象的种类一一对应；基于每个待作业区域的面积，与各个待作业区域对应的第二待喷洒对象的类型，确定每种第二待喷洒对象的喷洒量。
具体地，目标对象的状态信息与第二待喷洒对象的种类一一对应，可根据农田处方图中的用于指示目标对象的状态信息的标识信息，确定所需的所有的第二待喷洒对象的种类，并可根据每个待作业区域的面积，确定需要喷洒各种第二待喷洒对象的总面积，以及各种第二待喷洒对象的喷洒量；
在本申请的一些可选的实施例中，一种目标对象的状态信息可以对应多个第二待喷洒对象，例如，某些虫害可能需要两种杀虫剂结合使用。
需要说明的是，农田处方图中的每个待作业区域的坐标范围，与农田中的各个农田区域的经纬度范围对应。
例如：例如处方图显示当次作业地块存在α、β、γ三种问题，那么可以计算出三种问题地块的面积分别是100m2、200m2、300m2，假如地块面积相同的情况下，所需的药剂量与药剂浓度相同，则α、β、γ三种地块问题分别所需要的药剂总量分别为3L、6L、9L。
在本申请的一些可选的实施例中，确定第二待喷洒对象的种类与每种第二待喷洒对象的喷洒量之后，可通过装载设备对各种第二待喷洒对象进行装载。
步骤S406，获取当前位置；
具体地，需获取作业设备的当前位置，作业设备可以为无人机或者其他无人驾驶设备，喷洒控制系统可以通过GPS模块获取作业设备的位置信息，喷洒控制系统为可控制药剂容器的泵以及喷头的控制系统，另外，喷洒控制系统也可以从作业设备的控制器获取作业设备的位置信息，作业设备的控制器用于控制作业设备的航线和移动速度的控制设备。
步骤S408，判断当前位置是否处于喷洒区域；
可选地，获取作业设备的当前位置后，需判断该位置是否处于喷洒区域，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器。
可选地，上述喷洒区域为需要打开药剂喷洒装置的区域，或者实际需要喷洒药剂的区域，第二待喷洒对象可以为药剂、化肥等，还可以为农作物的种子。
在本申请的一些可选的实施例中，判断位置是否位于喷洒区域内可以通过以下方式进行实现：判断位置至喷洒区域对应的待喷洒作业区域的距离是否小于预设距离，其中，预设距离为作业设备在系统延时时段内可移动的距离，此时，为了保证待喷洒作业区域能够被准确喷洒，需要在系统延时时段之前，打开药剂喷洒装置。
步骤S410，判断当前位置是否需要喷洒A药剂，若是，则执行步骤S4102，若否，则执行步骤S412；
步骤S4102,打开A药剂泵组，打开喷头；
具体地，判断当前位置是否需要喷洒A药剂可以通过以下方式进行实现:获取喷洒区域内目标对象的状态信息；基于目标对象的状态信息对喷洒区域是否需要喷洒A药剂进行判断，其中，目标对象的状态信息与需要喷洒的药剂具有对应关系，因此，可通过目标对象的状态信息，判断A药剂是否为其需要喷洒的药剂。
步骤S412，判断当前位置是否需要喷洒B药剂，若是，则执行步骤S4122，若否，则执行步骤S414；
可选地，判断当前位置是否需要喷洒B药剂进行判断可以通过以下方式进行实现:获取喷洒区域内目标对象的状态信息；基于目标对象的状态信息对喷洒区域是否需要喷洒B药剂进行判断。
在本申请的一些可选的实施例中，基于每个待作业区域的面积，与各个待作业区域对应的第二待喷洒对象的类型，确定每种第二待喷洒对象的喷洒量之后，还需执行以下步骤：根据每个待作业区域的面积，与每个待作业区域中每种第二待喷洒对象的喷洒量，确定在各个待作业区域中，喷洒每种第二待喷洒对象的喷洒速度。
具体地，喷洒第二待喷洒对象的喷洒速度，可以通过设置作业设备的移动速度，以及泵的转速大小，进而设置喷洒第二待喷洒对象的喷洒速度。
步骤S4122，打开B药剂泵组，打开喷头；
步骤S414，判断当前位置是否需要喷洒C药剂,若是，则执行步骤S4142，若否，则执行步骤S416；
可选地，判断当前位置是否需要喷洒C药剂进行判断可以通过以下方式进行实现:获取喷洒区域内目标对象的状态信息；基于目标对象的状态信息对喷洒区域是否需要喷洒C药剂进行判断。
步骤S4142，打开C药剂泵组，打开喷头；
步骤S416，判断作业是否完成。
若是，则结束作业。
本申请实施例还提供了一种作业控制系统，图5是根据本申请实施例的一种作业控制系统的结构示意图。如图5所示，该系统包括：喷洒系统52、药剂容器54；其中：
喷洒系统52，用于获取作业设备的位置，判断位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象；；并控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器；
药剂容器54，用于装载第二待喷洒对象。
具体地，多个子容器与多种第二喷洒对象的种类是一一对应的。
需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种作业控制装置，图6是根据本申请实施例的一种作业控制装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：获取模块62、判断模块64、控制模块64；其中：
获取模块62，用于获取作业设备的位置；
具体地，作业设备可以为无人机或者其他无人驾驶设备，喷洒控制系统可以通过GPS装置获取作业设备的位置信息，喷洒控制系统为可控制药剂容器的泵以及喷头的控制系统，另外，喷洒控制系统也可以从作业设备的控制器获取作业设备的位置信息，作业设备的控制器为用于控制作业设备的航线和移动速度的控制设备。
判断模块64，用于判断位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器。
具体地，上述目标区域为需要打开药剂喷洒装置的区域，或者实际需要喷洒药剂的区域，第二待喷洒对象可以为药剂、化肥等，还可以为农作物的种子。
在本申请的一些可选的实施例中，判断位置是否位于目标区域内可以通过以下方式进行实现：判断位置至目标区域对应的待作业区域的距离是否小于预设距离，其中，预设距离为作业设备在系统延时时段内可移动的距离，此时，为了保证待喷洒作业区域能够被准确喷洒，需要在系统延时时段之前，打开药剂喷洒装置。其中，待喷洒作业区域为实际需要喷洒药剂的区域。
控制模块66，用于控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象。
可选地，喷洒系统包括药剂容器，药剂容器包括一个或多个子容器，不同种类的第二待喷洒对象装载于不同的子容器中。
图2为本申请实施例还提供了一种喷洒系统的结构示意图，如图2所示，该系统包括：多个子容器20、多个药剂泵22、至少一个喷洒装置24；其中：
多个子容器20，多个子容器20之间互不连通，用于装载不同种类的第二待喷洒对象；
在本申请实施例中，喷洒系统设置有多个子容器20，并且子容器20之间互不连通，这样可以在不同的子容器20中存储不同的药剂，比如子容器A中用于存储除草药剂，子容器B中用于存储杀虫药剂。由于子容器20之间互不连通，药剂分别装载在不同的子容器20里面，可以有效避免药剂之间发生化学反应，影响植保效果。可选地，子容器采用塑料材质，在防止药剂腐蚀子容器的前提下，尽量减轻子容器的重量，以便减轻承载药剂喷洒系统的无人机或者无人车的载重，使无人机或者无人车保持较长时间的续航。
多个药剂泵22，多个药剂泵22分别与多个子容器20连通，用于从多个子容器20中抽取药剂；
在本申请实施例中，药剂喷洒系统还设置有多个药剂泵22，药剂泵22与子容器20连通，多个药剂泵22同时工作可以大幅提高药剂喷洒作业的效率。药剂泵22上设置有抽液管，抽液管深入到子容器20的内部，用于泵吸子容器20内部存储的药剂。
至少一个喷洒装置24，与多个药剂泵22连通，用于喷洒药剂。
喷洒装置24可以为用于喷洒药剂的喷头，喷头负责将植保药剂雾化喷洒到农作物表面，喷头的数量不做限制，一个子容器可以对应一个喷头，也可以对应多个喷头。
可选地，喷头可以是可旋转喷头，例如，该可旋转喷头的转速可以通过水流的离心作用力和反作用力的推动作用使可旋转喷头边喷水边旋转；又例如，可旋转喷头的旋转速度受控制器控制。
另外，多个子容器20可以表现为以下结构：多个互不连通的容器，其中，每个容器为一个子容器20；或者，每个子容器20对应一个容器中的腔体，即上述多个子容器20为一个容器中的多个互不连通的腔体，其中，每个腔体为一个子容器20。
具体地，控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象可以通过以下方式进行实现：控制开启第一待喷洒对象对应的子容器的喷洒装置，以使喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象。
上述喷洒装置可以为泵和/或药剂喷头。
需要说明的是，图6所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下的作业控制方法；
获取作业设备的位置；判断位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器；控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以下的作业控制方法；
获取作业设备的位置；判断位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，多个子容器为作业设备的药剂容器的子容器；控制作业设备的喷洒系统在目标区域喷洒第一待喷洒对象。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (18)
1.一种作业控制方法，其特征在于，该方法包括：
获取作业设备的位置；
判断所述位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与所述目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，所述多个子容器为所述作业设备的药剂容器的子容器；
控制所述作业设备的喷洒系统在所述目标区域喷洒所述第一待喷洒对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述药剂容器包括互不联通的多个腔体，每个腔体为一个子容器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述位置是否位于目标区域内包括：
判断所述位置至所述目标区域对应的待作业区域的距离是否小于预设距离，其中，所述预设距离为所述作业设备在系统延时时段内可移动的距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述作业设备的喷洒系统在所述目标区域喷洒所述第一待喷洒对象包括：控制开启所述第一待喷洒对象对应的子容器的喷洒装置，以使所述喷洒系统在所述目标区域喷洒所述第一待喷洒对象。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与所述目标区域对应的第一待喷洒对象包括：
对所述目标区域是否需要喷洒第一对象进行判断，根据第一判断结果确定所述第一对象是否为所述第一待喷洒对象，若第一判断结果指示所述目标区域需要喷洒所述第一对象，则确定所述第一对象为所述第一待喷洒对象，若第一判断结果指示所述目标区域不需要喷洒所述第一对象，则对所述目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述目标区域是否需要喷洒第一对象进行判断包括:
获取所述目标区域内目标对象的状态信息；
基于所述目标对象的状态信息对所述目标区域是否需要喷洒所述第一对象进行判断。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断包括:
获取所述目标区域内目标对象的状态信息；
基于所述目标对象的状态信息对所述目标区域是否需要喷洒所述第二对象进行判断。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断之后，所述方法还包括：
根据第二判断结果确定所述第二对象是否为所述第一待喷洒对象，若所述第二判断结果指示所述目标区域需要喷洒所述第二对象，则确定所述第二对象为所述第一待喷洒对象。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述第一对象为所述第一待喷洒对象之后，所述方法还包括：
对所述目标区域是否需要喷洒第二对象进行判断，根据第二判断结果确定所述第二对象是否为第一待喷洒对象，若第二判断结果指示所述目标区域需要喷洒所述第二对象，则确定所述第二对象也为所述第一待喷洒对象。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域为多个农田区域中的其中一个，控制所述作业设备的喷洒系统在所述目标区域喷洒所述第一待喷洒对象之前，所述方法还包括：
获取农田处方图，其中，所述农田处方图中包括多个待作业区域，以及各个待作业区域中的目标对象的状态信息，所述多个待作业区域与所述多个农田区域一一对应；
基于所述农田处方图确定所述第二待喷洒对象的种类与每种第二待喷洒对象的喷洒量。
11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标对象的状态信息包括：
用于指示以下至少之一的农田情况的标识信息：农田病虫害种类、杂草种类、农作物长势。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述农田处方图确定所述第二待喷洒对象的种类与每种第二待喷洒对象的喷洒量包括：
根据所有待作业区域对应的目标对象的状态信息，确定所述第二待喷洒对象的所有种类，所述目标对象的状态信息与所述第二待喷洒对象的种类一一对应；
基于每个待作业区域的面积，与各个待作业区域对应的第二待喷洒对象的类型，确定每种第二待喷洒对象的喷洒量。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于每个待作业区域的面积，与各个待作业区域对应的第二待喷洒对象的类型，确定每种第二待喷洒对象的喷洒量之后，所述方法还包括：
根据所述每个待作业区域的面积，与所述每个待作业区域中每种第二待喷洒对象的喷洒量，确定在各个待作业区域中，喷洒每种第二待喷洒对象的喷洒速度。
14.一种作业控制系统，其特征在于，该系统包括：
喷洒系统，用于获取作业设备的位置，判断所述位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与所述目标区域对应的第一待喷洒对象；并控制所述作业设备的喷洒系统在所述目标区域喷洒所述第一待喷洒对象，其中，所述多个子容器为所述作业设备的药剂容器的子容器；
与所述多种第二待喷洒对象对应的多个子容器，用于装载所述第二待喷洒对象。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述多个子容器与所述多种第二喷洒对象的种类是一一对应的。
16.一种作业控制装置，其特征在于，该装置包括：
获取模块，用于获取作业设备的位置；
判断模块，用于判断所述位置是否位于目标区域内，若是，则从装载于多个子容器中的多种第二待喷洒对象中查找与所述目标区域对应的第一待喷洒对象，其中，所述多个子容器为所述作业设备的药剂容器的子容器；
控制模块，用于控制所述作业设备的喷洒系统在所述目标区域喷洒所述第一待喷洒对象。
17.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至13中任意一项所述的作业控制方法。
18.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执权利要求1至13中任意一项所述的作业控制方法。
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| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Applicant after: XAG Co., Ltd. Address before: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Applicant before: Guangzhou Xaircraft Technology Co.,Ltd. |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190910 |