CN113923984A - 农业作业支持系统 - Google Patents

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Abstract

使得能够简单地针对每块田地管理利用飞行器进行农业作业时的实绩。农业作业支持系统具备：飞行获取部(140)，获取跨越多块田地(Hn)的上空飞行的飞行器(50)的农业作业的实绩即飞行作业实绩；以及实绩制作部(141)，基于飞行获取部(140)获取到的飞行作业实绩，制作每块田地(Hn)的农业作业实绩。

Description

农业作业支持系统
技术领域
本发明涉及例如农业作业支持系统。
背景技术
以往，作为在田地上空飞行并进行喷洒等的飞行队，已知有专利文献1。专利文献1的农用多旋翼飞行器具备机身、安装于机身的多条悬臂、安装于悬臂且产生升力的旋转翼、能够在地面上支撑机身的滑橇(skid)、设置于机身下方的装配部和装配于装配部的作业装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本公开专利公报“日本特开2018-30559号公报”
发明内容
发明所要解决的技术课题
利用专利文献1的农用多旋翼飞行器能够快捷地对田地进行肥料、农药等的喷洒。然而实际情况是，不存在针对每块田地管理喷洒肥料、农药的农业作业的实绩的系统，而需要对使用农用多旋翼飞行器等进行农业作业时的管理。
另外，在利用农用多旋翼飞行器进行飞行的情况下，有时在一块田地上空飞行着进行喷洒，又有时在跨越多块田地飞行的同时进行喷洒。实际情况是，在像这样进行喷洒等农业作业时，有时对一块田地进行农业作业、又有时对多块田地进行农业作业的情形逐渐增加，农业作业的管理变得困难。期望一种即使在以各种形式进行对田地的农业作业的情况下也能够简单地进行农业作业的管理的农业作业支持系统。
于是，本发明鉴于上述问题，目的在于提供能够简单地针对每块田地管理利用飞行器进行农业作业时的实绩的农业作业支持系统。目的在于提供能够简单地掌握利用飞行器进行喷洒时的喷洒状况等的飞行器的喷洒支持装置。
用于解决技术课题的技术方案
用于解决该技术课题的本发明的技术手段以以下所示的方面的作为特征。
农业作业支持系统具备：飞行获取部，获取跨越多块田地的上空飞行的飞行器的农业作业的实绩即飞行作业实绩；以及实绩制作部，基于所述飞行获取部获取到的所述飞行作业实绩，制作每块所述田地的农业作业实绩。
所述实绩制作部将在所述飞行器从起飞位置最初进入上空的第1田地中，所述飞行器到达所述第1田地的作业区域时的所述飞行作业实绩作为所述第1田地的作业开始实绩。
所述实绩制作部将在从所述第1田地上空接下来进入的第2田地中，所述飞行器到达所述第2田地的作业区域时的所述飞行作业实绩作为所述第2田地的作业开始实绩。
所述实绩制作部将所述飞行器位于第2田地的作业区域的上空时的最后的所述飞行作业实绩作为所述第2田地的作业结束实绩。
所述实绩制作部至少将在所述飞行器从所述第2田地返回至第1田地后，所述飞行器位于第1田地的作业区域的上空时的最后的所述飞行作业实绩作为所述第1田地的作业结束实绩。
所述实绩制作部将在所述飞行器从所述第1田地进入第2田地后，所述飞行器位于第2田地的作业区域的上空时的最后的所述飞行作业实绩作为所述第2田地的作业结束实绩。
所述飞行器包括：蓄电池；转子，利用所述蓄电池的动力而旋转；叶片，通过所述转子的驱动而旋转；容器，容纳喷洒物；以及喷洒喷嘴，将所述容器中容纳的喷洒物喷洒于田地，在所述飞行器从起飞位置最初进入上空的第1田地和从所述第1田地上空接下来进入的第2田地中的任意田地的上空，所述实绩制作部将所述蓄电池的蓄电容量降低至预定容量时或者喷洒物的容量降低时的作业中断位置的所述农业作业实绩作为所述作业中断实绩。
所述实绩制作部将所述飞行器补充所述蓄电池或喷洒物后向所述作业中断位置返回之后，位于该田地的作业区域的上空时的最后的所述飞行作业实绩作为该田地的作业结束实绩。
所述实绩制作部将在所述飞行器从起飞位置最初进入上空的第1田地中，所述飞行器到达所述第1田地的作业区域时的所述飞行作业实绩作为所述第1田地的作业开始实绩，将所述飞行器位于第1田地的作业区域的上空时的最后的所述飞行作业实绩作为所述第1田地的作业结束实绩，将所述飞行器在第1田地上空飞行时的飞行作业实绩中的、除了所述作业开始实绩及所述作业结束实绩之外的飞行作业实绩作为所述第1田地中的中间作业实绩。
所述实绩制作部基于所述飞行获取部获取到的定位信息、飞行时刻、喷洒量、飞行时的高度、喷洒的开启/关闭(ON/OFF)信息中的任意信息或其组合的信息，将作业开始时间、作业结束时间、由所述飞行器喷洒的喷洒物的喷洒量、所述飞行器的喷洒轨迹、所述喷洒物的喷洒幅面、用所述飞行器进行喷洒时的高度中的任意信息或其组合制作为每块所述田地的所述农业作业实绩。
农业作业支持系统具备：作业场地登记部，单独登记多块田地或者使多块田地成组并将该成组后的多块田地登记为作业区域；第1作业计划部，针对每块田地制作在所述每块田地中进行的农业作业的第1作业计划；第2作业计划部，制作在所述成组后的所述作业区域中进行的农业作业的第2作业计划；以及显示装置，显示由所述第1作业计划部制作的第1作业计划和由所述第2作业计划部制作的第2作业计划。
所述第1作业计划部制作在所述田地行驶的行驶作业机进行的农业作业的计划作为所述第1作业计划，所述第2作业计划部制作在所述作业区域的上空飞行的飞行器进行的农业作业的计划作为所述第2作业计划。
农业作业支持系统具备：作业确认构件，对基于所述第1作业计划进行了农业作业这一情况进行指示；以及实绩变换部，在由所述作业确认构件进行了所述指示的情况下，将所述第1作业计划变换为由该第1作业计划示出的田地的第1农业作业实绩。
农业作业支持系统具备：飞行获取部，获取在所述作业区域飞行时的所述飞行器的农业作业的实绩；以及实绩制作部，通过针对所述作业区域中包含的每块田地分割所述飞行获取部获取到的所述飞行器的农业作业的实绩，来制作所述田地的第2农业作业实绩。
农业作业支持系统具备实绩存储部，在与由所述实绩变换部制作出的所述第1农业作业实绩对应的田地和与由所述实绩制作部制作出的第2农业作业实绩对应的田地相同的情况下，该实绩存储部将所述第1农业作业实绩和所述第2农业作业实绩作为相同的田地的实绩来存储。
农业作业支持系统具备：飞行获取部，获取在所述作业区域飞行时的所述飞行器的农业作业的实绩；以及实绩制作部，通过针对所述作业区域中包含的每块田地分割所述飞行获取部获取到的所述飞行器的农业作业的实绩，来制作所述田地的第2农业作业实绩。
所述飞行器具有对喷洒物进行喷洒的喷洒喷嘴和容纳喷洒物的容器，所述第2作业计划部制作用所述喷洒喷嘴将所述容器中容纳的喷洒物喷洒于所述作业区域的计划，作为所述第2作业计划。
所述第2作业计划部制作包括所述喷洒物的喷洒幅面、飞行高度、喷洒开始时间、喷洒结束时间中的任意信息的所述第2作业计划。
另外，关于飞行器的喷洒支持装置，该飞行器包括：容器，容纳喷洒物；喷洒喷嘴，将所述容器中容纳的喷洒物喷洒于田地；蓄电池；转子，利用蓄电池的动力而旋转；叶片，通过转子的驱动而旋转；以及测位装置，测定位置，该飞行器的喷洒支持装置具备：显示部，具有画面；田地地图获取部，获取利用所述飞行器喷洒喷洒物的对象即田地地图；喷洒获取部，获取在由所述喷洒喷嘴执行所述喷洒物的喷洒时由所述测位装置检测出的位置即喷洒位置和在停止所述喷洒喷嘴的喷洒时由所述测位装置检测出的位置即非喷洒位置；以及显示控制部，使所述田地地图获取部获取到的田地地图显示于所述画面，并且使由所述喷洒获取部获取到的喷洒位置及非喷洒位置显示于所述田地地图上。
所述显示控制部使示出所述喷洒位置的第1符号标记和示出所述非喷洒位置的第2符号标记显示于所述画面。
在所述第1符号标记与第2符号标记在所述画面上重合的情况下，所述显示控制部将所述第1符号标记显示于上侧。
飞行器的喷洒支持装置具备喷洒存储部，该喷洒存储部使所述喷洒位置及非喷洒位置与时刻对应地存储，所述显示控制部使能够在所述画面的预定位置移动的移动部和时刻随着所述移动部的位置的变化而变化的时刻变化部显示于所述画面，至少使与从进行喷洒开始至由所述时刻变化部示出的时刻为止的时间段对应的所述喷洒位置及非喷洒位置显示于田地地图上。
飞行器的喷洒支持装置具备喷洒存储部，该喷洒存储部使所述喷洒位置及非喷洒位置与时刻对应地存储，所述显示控制部使能够在所述画面的预定位置移动的多个移动部和多个时刻与所述移动部的位置对应地变化的时刻变化部显示于所述画面，使与由所述时刻变化部示出的多个时刻之间的时间段对应的所述喷洒位置及非喷洒位置显示于田地地图上。
所述喷洒存储部存储与所述时间段对应的所述喷洒位置及非喷洒位置，作为喷洒实绩。
发明效果
根据本发明，能够简单地针对每块田地管理利用飞行器进行农业作业时的实绩。另外，根据本发明，能够简单地掌握利用飞行器进行喷洒时的喷洒状况等。
附图说明
图1为农业作业支持系统的框图。
图2为农业作业支持系统的网络的连接图。
图3A为示出在田地Hn登记时的田地登记画面M1的一例的图。
图3B为示出将多块田地Hn登记为作业区域K1时的田地登记画面M1的一例的图。
图4A为示出登记了田地Hn时的数据的一例的图。
图4B为示出登记了作业区域K1时的数据的一例的图。
图5A为示出制作画面M2的一例的图。
图5B为示出专用于飞行器的作业的制作画面M2a的一例的图。
图6A为示出第1作业计划的一例的图。
图6B为示出第2作业计划的一例的图。
图6C为示出将第1作业计划变换为第1农业作业实绩的一例的图。
图7为示出在外部终端(便携终端)显示作业计划的一例的图。
图8A为示出飞行路线L1的一例的图。
图8B为示出飞行路线L1的其它例子的图。
图8C为示出飞行路线L1的其它例子的图。
图8D为示出飞行路线L1的其它例子的图。
图9A为示出农业作业实绩的一例的图。
图9B为示出第2农业作业实绩的一例的图。
图9C为示出将第1农业作业实绩与第2农业作业实绩作为相同的田地的实绩时的一例的图。
图10A为示出喷洒状况画面M4的一例的图。
图10B为示出喷洒状况画面M4的其它例子的图。
图11为示出第1符号标记MK1与第2符号标记MK2的重合的图。
附图标记
16A：显示部；16B：显示部；50：飞行器；50c1：转子；50c2：叶片；50e：蓄电池；70D：测位装置(位置检测装置)；81：容器；82：喷洒喷嘴；140：飞行获取部；141：实绩制作部；160：田地地图获取部；161：喷洒获取部；162：显示控制部；163：喷洒存储部；171：移动部；171a：移动部；171b：移动部；172：时刻变化部；G1：喷洒位置；G2：非喷洒位置；H1：田地(第1田地)；H2：田地(第2田地)；H3：田地；Hn：田地；MK1：第1符号标记；MK2：第2符号标记；Q1：田地地图；ST：起飞位置；W1：作业区域。
具体实施方式
以下基于附图说明本发明的实施方式。
农业作业支持系统为支持农机的农业作业的系统。农机为装配有工具等作业装置2的拖拉机、插秧机、联合收割机、进行农业作业的飞行器等。
首先对农机进行说明。
<拖拉机>
如图1及2所示，拖拉机1具备具有行驶装置7的行驶车辆(行驶车体)3、原动机4和变速装置5。行驶装置7为轮胎式行驶装置或履带式行驶装置。原动机4为柴油机、电动马达等。变速装置5通过变速能够切换行驶装置7的推进力并且能够切换行驶装置7的前进、后退。在行驶车辆3设置有驾驶舱9，在该驾驶舱9内设置有驾驶席10。
另外，在行驶车辆3的后部设置有由3点连杆机构等构成的连结部8。作业装置2相对于连结部8能够装卸。通过将作业装置2连结于连结部8，从而能够利用行驶车辆3牵引作业装置2。作业装置2为进行耕作的耕作装置、喷洒肥料的肥料喷洒装置、喷洒农药的农药喷洒装置、进行收获的收获装置、进行牧草等的收割的收割装置、进行牧草等的撒播的撒播装置、进行牧草等的收集的牧草收集装置、进行牧草等的成形的成形装置等。
拖拉机1具备检测装置11和控制装置12。检测装置11为检测拖拉机1的状态的装置，为油门踏板传感器、变速杆检测传感器、曲轴位置传感器、燃料传感器、水温传感器、发动机旋转传感器、转向角传感器、油温传感器、车轴旋转传感器、操作量检测传感器等传感器、点火开关、停车制动开关、PTO开关、操作开关等开关等。
控制装置12为控制拖拉机的装置，为CPU等。控制装置12基于由检测装置11检测出的检测值等进行对拖拉机1的行驶系统、作业系统的控制。例如，控制装置12利用操作量检测传感器检测对连结部8进行升降的操作工具的操作量，基于该操作量进行升降连结部8的控制，或者基于由油门踏板传感器检测出的操作量控制柴油机的转速。此外，控制装置12只要是控制拖拉机1的作业系统、行驶系统的装置即可，控制方式不受限制。
拖拉机1具备通信装置60A。通信装置60A为与农业支持装置90进行直接通信及间接通信中的任意形式的通信的通信模块，例如，能够通过作为通信标准的IEEE802.11系列的Wi-Fi(Wireless Fidelity(无线保真)，注册商标)、BLE(Bluetooth(蓝牙)(注册商标)Low Energy(低能量))、LPWA(Low Power(低功耗)、Wide Area(广域))、LPWAN(Low-PowerWide-Area Network(低功耗广域网))等来进行无线通信。另外，通信装置60A例如能够通过便携电话通信网络或数据通信网络等进行无线通信。
拖拉机1具备位置检测装置70A。位置检测装置70A装配于行驶车辆3的驾驶舱9的顶板。此外，虽然位置检测装置70A装配于驾驶舱9的顶板，但是在行驶车辆3中的装配位置不受限制，也可以在其它位置。另外，位置检测装置70A也可以被装配于作业装置2。
位置检测装置70A为利用卫星定位系统检测自身位置(包括纬度、经度的定位信息)的装置。即，位置检测装置70A接收从定位卫星发送的信号(定位卫星的位置、发送时刻、校正信息等)，基于接收到的信号检测位置(纬度、经度)。此外，位置检测装置70A可以检测基于来自能够接收来自定位卫星的信号的基站(基准站)的校正等信号而进行校正后的位置，作为自身位置(纬度、经度)。另外，位置检测装置70A可以具有陀螺仪传感器、加速度传感器等惯性测量装置，检测由惯性测量装置校正后的位置作为自身位置。
<联合收割机>
如图1、图2所示，联合收割机30具备车体31、原动机32、粮箱33、收割装置34、脱粒装置(省略图示)和测定装置36。原动机32、粮箱33及脱粒装置设置于车体31。收割装置34设置于车体31的前部。收割装置34为收割粮食的装置。脱粒装置为对收割到的粮食进行脱粒的装置。粮箱33为贮存脱粒后的粮食的箱子。
测定装置36为测定收获的作物的含水量、蛋白质量的光谱分析装置。因此，测定装置36能够检测作物的收获量、作物的含水量(水分含量)、蛋白质量(蛋白质含量)。另外，在车体31设置有位置检测装置70B。位置检测装置70B为检测位置(纬度、经度)的装置，由于是与位置检测装置70A同样的结构故省略说明。
<插秧机>
插秧机40具备车体41、原动机42、变速装置43和秧苗栽插装置44。原动机42及变速装置43设置于车体41。秧苗栽插装置44设置于车体41的后部。秧苗栽插装置44从设置于车体41的后部的秧苗装载台45将装载于该秧苗装载台45的秧苗取出并栽插于田地等。
另外，在车体41的后部侧能够安装进行可变施肥等的施肥机等作业装置2。另外，在车体41设置有位置检测装置70C。位置检测装置70C为检测位置(纬度、经度)的装置，由于是与位置检测装置70A同样的结构故省略说明。
<飞行器>
飞行器50与拖拉机1、联合收割机30、插秧机40不同，为在离开地面(田地)而在田地上空等飞行的同时进行农业作业的机器。飞行器50例如为多旋翼飞行器。
飞行器50具有机体50a、设置于机体50a的悬臂50b、设置于悬臂50b的旋转翼50c、设置于机体50a的滑橇50d和蓄电池50e。旋转翼50c为产生用于飞行的升力的装置，通过蓄电池50e中蓄积的电力而驱动。旋转翼50c包括给予旋转力的转子50c1和通过转子50c1的驱动而旋转的叶片(旋转桨)50c2。另外，飞行器50具有位置检测装置(测位装置)70D。位置检测装置70D为检测位置(纬度、经度)的装置，由于是与位置检测装置70A同样的结构故省略说明。
另外，飞行器50具备农业作业用附加设备50f。农业作业用附加设备50f具有例如容纳喷洒物的容器81和将容器81中容纳的喷洒物喷洒于田地的喷洒喷嘴82。容器81与喷洒喷嘴82通过省略图示的管材连接，利用内置于机体50a的泵向管材及喷洒喷嘴82排放喷洒物并喷洒。
另外，飞行器50具有由非易失性存储器等构成的存储部20D，存储进行飞行时的信息(飞行信息)。例如，存储部20D能够存储飞行时由位置检测装置70A检测出的定位信息(纬度、经度等)、与定位信息对应的时刻(飞行时刻)和喷洒量、飞行时的高度、喷洒的开启(喷洒中)、喷洒的关闭(喷洒停止)等，作为飞行信息。此外，飞行时刻可以为从定位卫星得到的时刻，也可以事先内置计量时刻的时钟，飞行时刻为内置的时钟的时刻。高度可以为根据定位信息运算出的高度，也可以内置高度计，高度为由内置的高度计检测出的高度。
<存储部>
拖拉机1、联合收割机30、插秧机40、飞行器50中各自具备存储部20A、存储部20B、存储部20C、存储部20D。存储部20A、存储部20B、存储部20C及存储部20D由非易失性存储器等构成，存储各种信息(数据)。例如，存储部20A、存储部20B、存储部20C及存储部20D分别存储进行农业作业时的驱动信息、农业作业的作业计划、作业实绩等。
<通信装置>
在拖拉机1、联合收割机30、插秧机40、飞行器50分别设置有通信装置60A、60B、60C、60D。通信装置60A、60B、60C、60D为能够与外部设备15A、15B进行直接通信及间接通信中的任意形式的通信的通信模块，例如，能够通过作为通信标准的IEEE802.11系列的Wi-Fi(Wireless Fidelity(无线保真)，注册商标)、BLE(Bluetooth(蓝牙)(注册商标)LowEnergy(低能量))、LPWA(Low Power(低功耗)，Wide Area(广域))、LPWAN(Low-Power Wide-Area Network(低功耗广域网))等进行无线通信。另外，通信装置60A、60B、60C、60D例如能够通过便携电话通信网络或数据通信网络等进行无线通信。外部设备15A例如为个人计算机、服务器等固定式外部设备(外部装置)。外部设备15B为智能手机、平板电脑、PDA等便携终端。
农业作业支持系统具备包括外部设备15A、15B中的至少一个外部设备15A、15B的农业支持装置。在该实施方式中，农业支持装置包括服务器90。以下，为了将农业支持装置与其它外部设备15A、15B相区别，将农业支持装置表示为农业支持装置90来进行说明。能够连接于农业支持装置90的外部设备15A、15B各自具备显示装置(显示部)16A、16B，显示装置(显示部)16A、16B由液晶等构成，能够在画面等显示各种信息、例如要发送至农业支持装置90的信息、从农业支持装置90接受诊断的信息等。此外，显示装置(显示部)16A、16B只要为显示信息的装置则任意装置皆可，构造不受限制。
农业支持装置90具备作业场地登记部91、地图数据存储部92和登记存储部93。作业场地登记部91包括设置于农业支持装置90的电气电子电路、CPU、保存于该农业支持装置90的程序等。地图数据存储部92及登记存储部93包括非易失性存储器等。地图数据存储部92存储包括田地的地图数据(田地地图)。田地地图中包含山、山谷、河流、湖泊、森林、建筑物(住宅、楼房等建筑物、公路、公园、铁塔、电线杆、农用道路、水路)等。田地例如通过由农用道路、公路、田埂、水路等划分为预定分区而构成。
作业场地登记部91单独登记多块田地或者使多块田地成组并将该成组后的多块田地登记为作业区域K1。当将外部设备15A、15B连接于农业支持装置90并进行预定操作时，如图3A所示，作业场地登记部91在外部设备15A、15B的显示装置16A、16B显示田地登记画面M1。
田地登记画面M1包括显示田地地图Q1的地图显示部101和以列表示出进行过登记的田地等的登记显示部102。在地图显示部101显示有多块田地Hn(n＝1、2、3……)。作业场地登记部91在地图显示部101显示指针103。当利用指针103选择显示于地图显示部101的多块田地Hn中的一块田地的边界的几个点时，作业场地登记部91生成连接选择出的位置的轮廓Ha。当进行登记操作(选择登记按钮等)时，作业场地登记部91确定与轮廓Ha对应的一块田地。例如当在田地H1中选择田埂的角部H1a、H1b、H1c、H1d这4个点时，作业场地登记部91生成用直线连接角部H1a、H1b、H1c、H1d的四边形轮廓Ha。
当与轮廓Ha对应的一块田地被确定时，作业场地登记部91自动分配田地H1等临时名称的标识信息并在登记显示部102显示。在登记显示部102显示的标识信息能够通过管理员(登记人)的操作而变更。如图4A所示，在确定一块田地后，作业场地登记部91将与轮廓Ha对应的位置信息(纬度、经度)等与标识信息一同存储于登记存储部93。
如以上那样，在田地登记画面M1中，显示多块田地Hn，通过用指针103从多块田地Hn之中选择一块田地的边界等，能够将每块田地逐一登记于农业支持装置90。管理员等能够对登记的田地如后述那样制定农业作业计划。
如图3B所示，当利用指针103在显示于地图显示部101的多块田地Hn中跨越多块田地Hn选择预定田地的边界等的几个点时，作业场地登记部91生成连接选择出的位置的轮廓Hb。例如当选择在田地H1中田埂的角部H1a、H1b和在田地H3中角部H3a、H3b这4个点时，作业场地登记部91生成用直线连接角部H1a、H1b、H3a、H3b的四边形轮廓Hb。轮廓Hb围绕实际的田地H1、H2、H3。
当进行了登记操作(选择登记按钮等)时，作业场地登记部91使与轮廓Hb对应的多个H1、H2、H3的田地成组，将成组后的多个H1、H2、H3设定为1个作业区域K1，自动分配作业区域K1等临时名称的标识信息并在登记显示部102显示。如图4B所示，在确定作业区域K1后，作业场地登记部91将与轮廓Hb对应的位置信息与标识信息一同存储于登记存储部93。
如以上那样，在田地登记画面M1中显示多块田地Hn，通过用指针103从多块田地Hn之中选择多块田地Hn的边界等，能够将多块田地Hn作为1个作业区域K1登记于农业支持装置90。管理员等能够对登记的作业区域K1如后述那样制定农业作业计划。
也就是说，在关注于田地H1的情况下，能够将田地H1登记为一块田地、或是作为包括田地H1的作业区域K1的一部分而登记于农业支持装置90。以下，为了便于说明，有时将由作业场地登记部91登记的一块田地(田地的一个单位)称为作业场地，将使多块田地Hn成组后的1个作业区域K1称为作业场地。
<作业计划>
如图1所示，农业支持装置90具备农业作业计划部110、计划存储部111。农业作业计划部110包括设置于农业支持装置90的电气电子电路、CPU、保存于该农业支持装置90的程序等。
当将外部设备15A、15B连接于农业支持装置90并进行预定操作时，如图5A所示，农业作业计划部110在外部设备15A、15B的显示装置(显示部)16A、16B显示制作画面M2。所谓作业计划是指示出将田地或作业区域K1、农业作业和作业日期关联起来的内容的信息。农业作业为例如整地、垄作、耕作、播种、喷洒(肥料喷洒、药剂喷洒)、插秧、移植、耙地、培垄、挖沟、除草(割草、药剂喷洒)、追肥(肥料喷洒)、收获等。
制作画面M2包括作业场地输入部120、输入农业作业的作业输入部121、输入机器的机器输入部122和输入时间的时间输入部123。
作业场地输入部120为输入(选择)作业场地的部分。作业场地输入部120包括列表选择部120a和地图选择部120b。当通过操作而选择了列表选择部120a时，如图5A所示，农业支持装置90参照登记存储部93，显示出存储于登记存储部93的作业场地(田地的一个单位、作业区域K1)的列表，通过从列表中选择1个作业场地，从而能够输入选择出的作业场地作为作业计划的作业场地。
在地图选择部120b显示田地地图Q1，当利用指针103从田地地图Q1之中选择要进行作业的作业场地(田地的一个单位、作业区域K1)时，能够输入选择出的作业场地作为作业计划的作业场地。此外，作业场地输入部120可以包括列表选择部120a及地图选择部120b中的任意选择部，在制作画面M2可以显示列表选择部120a及地图选择部120b中的任意一方。
在作业输入部121能够从多个农业作业中输入(选择)1个农业作业。例如，当通过操作而选择了作业输入部121时，在该作业输入部121显示多个农业作业的列表，能够从列表中显示的多个农业作业之中选择1个农业作业，选择出的1个农业作业作为作业计划的农业作业被输入。此外，在作业输入部121中，可以直接输入农业作业的名称，农业作业的输入方法不受限制。
在机器输入部122能够输入(选择)工具、拖拉机、插秧机、联合收割机、多旋翼飞行器等飞行器50等机器的型号、式样、名称等。例如，当通过操作选择了机器输入部122时，在该机器输入部122显示预先登记于农业支持装置90或外部设备15A、15B的机器的型号、式样、名称的列表，能够从列表中显示的多个机器的型号、式样、名称之中选择预定机器的型号、式样、名称，能够输入选择出的预定的机器的型号、式样、名称作为作业计划的机器。此外，在机器输入部122中，可以直接输入预定的机器的型号、式样、名称，机器的输入方法不受限制。
在时间输入部123输入进行农业作业的作业日期、作业时刻等。例如，当通过操作而选择了时间输入部123时，在该时间输入部123显示输入月、日等作业日期的部分、输入开始作业的作业开始时间(作业开始时刻)和结束作业的作业结束时间(作业结束时刻)的部分，通过分别输入月、日、作业开始时间及作业结束时刻，能够设定月、日、作业开始时间及作业结束时刻作为作业计划的时间(时间信息)。此外，可以设为在时间输入部123中显示日历，使得能够通过选择日历的月、日来输入作业日期。
如图5A所示，制作画面M2包括肥料喷洒部124和药剂喷洒部125。在肥料喷洒部124能够输入与肥料相关的信息(肥料喷洒信息)，能够输入肥料的喷洒量、肥料的名称、产品编号等肥料标识信息作为肥料喷洒信息。例如，当通过操作而选择了肥料喷洒部124时，在该肥料喷洒部124显示预先登记于农业支持装置90或外部设备15A、15B的肥料的名称、产品编号的列表，能够从列表中显示的肥料的名称、产品编号之中选择预定的肥料的名称、产品编号，并且能够输入每预定单位的喷洒量(例如每10a的喷洒量(kg)，能够输入预定的肥料的名称、产品编号及喷洒量作为作业计划。此外，在肥料喷洒部124中，可以直接输入预定的肥料的名称、产品编号等，输入方法不受限制。
药剂喷洒部125也与肥料喷洒部124同样地能够输入与药剂相关的信息(药剂喷洒信息)，能够输入药剂的喷洒量、药剂的名称、产品编号等药剂标识信息。例如，当通过操作而选择了药剂喷洒部125时，在该药剂喷洒部125显示预先登记于农业支持装置90或外部设备15A、15B的药剂的名称、产品编号的列表，能够从列表中显示的药剂的名称、产品编号之中选择预定药剂的名称、产品编号，并且能够输入每预定单位的喷洒量(例如每10a的喷洒量(kg)，能够输入预定的药剂的名称、产品编号及喷洒量作为作业计划。此外，在药剂喷洒部125中，可以直接输入预定的药剂的名称、产品编号等，输入方法不受限制。
如图5A所示，在制作画面M2中，例如当选择了制作按钮(登记按钮)126时，能够确定在作业场地输入部120输入的作业场地、在作业输入部121输入的农业作业、在时间输入部123输入的时间信息、在肥料喷洒部124输入的肥料喷洒信息、在药剂喷洒部125输入的药剂喷洒信息。
<第1作业计划、第2作业计划>
然后，农业作业计划部110具有第1作业计划部110A和第2作业计划部110B。
第1作业计划部110A针对每块田地Hn制作在每块田地Hn中进行的农业作业的作业计划即第1作业计划。即，第1作业计划部110A制作在作业场地登记部91中登记的一块田地Hn的单位的第1作业计划。第2作业计划部110B制作在成组后的作业区域K1中进行的农业作业的作业计划即第2作业计划。
例如当在作业场地输入部120输入的作业场地为一块田地Hn的情况下，第1作业计划部110A将在制作画面M2输入的输入信息(农业作业、时间信息、肥料喷洒信息、药剂喷洒部)设定为第1作业计划。另外，当在机器输入部122输入的机器为在田地行驶着进行作业的行驶作业机、即拖拉机1、联合收割机30、插秧机40的情况下，第1作业计划部110A将在制作画面M2输入的输入信息(农业作业、时间信息、肥料喷洒信息、药剂喷洒部)设定为第1作业计划。如图6A所示，第1作业计划存储于计划存储部111。也就是说，在作业场地为一块田地Hn并且机器为行驶作业机的情况下，第1作业计划部110A制作第1作业计划。
当例如在作业场地输入部120输入的作业场地为以多块田地Hn成组后的作业区域K1的情况下，第2作业计划部110B将在制作画面M2输入的输入信息(农业作业、时间信息、肥料喷洒信息、药剂喷洒部)设定为第2作业计划。当在机器输入部122输入的机器为在上空飞行的飞行器50、即多旋翼飞行器的情况下，第2作业计划部110B将在制作画面M2输入的输入信息(农业作业、时间信息、肥料喷洒信息、药剂喷洒部)设定为第2作业计划。如图6B所示，第2作业计划存储于计划存储部111。也就是说，在作业场地为作业区域K1并且机器为飞行器50的情况下，第2作业计划部110B制作第2作业计划。
如以上那样，能够通过农业作业计划部110(第1作业计划部110A、第2作业计划部110B)来区分地制作与每块田地逐一对应的第1作业计划和使多块田地成组的第2作业计划，而且能够将在田地行驶而进行作业的行驶作业机的作业计划制作为第1作业计划，将在田地上空飞行的飞行器50的作业计划制作为第2作业计划。
此外，在上述实施方式中，农业作业计划部110基于在制作画面M2输入的输入信息而分成第1作业计划和第2作业计划，但也可以将制作第1作业计划的制作画面M2和制作第2作业计划的制作画面M2分别显示于外部设备15A、15B的显示装置(显示部)16A、16B。
图5B示出在分别显示制作第1作业计划的制作画面M2和制作第2作业计划的制作画面M2时的、设定第2作业计划的制作画面M2a。此外，在分别显示制作第1作业计划的制作画面M2和制作第2作业计划的制作画面M2时，第1作业计划可以与图5A所示的画面相同，也可以不同。
图5B所示的制作画面M2a示出在制作第2作业计划的画面中以无人机等飞行器50为对象的制作画面M2a。在制作画面M2a中，对与图5A同样的部分省略说明。
如图5B所示，当将外部设备15A、15B连接于农业支持装置90并进行预定操作时，在外部设备15A、15B的显示装置(显示部)16A、16B显示制作画面M2a。
在制作画面M2a中，在列表选择部120a中显示由作业场地登记部91登记的作业区域K1的列表，能够从多个作业区域K1中进行预定的选择。在地图选择部120b中，在田地地图Q1上显示由作业场地登记部91登记的作业区域K1并能够进行选择。
在作业输入部121能够输入(选择)飞行器50能够进行的农业作业、例如喷洒(药剂喷洒、肥料喷洒)。在机器输入部122能够输入(选择)多旋翼飞行器等飞行器50的型号、式样、名称等。
在时间输入部123能够输入进行喷洒(药剂喷洒、肥料喷洒)的作业日期、作业时间(喷洒开始时间、喷洒结束时间)等。
在肥料喷洒部124，除了能够输入肥料的喷洒量、肥料的名称、产品编号等肥料标识信息之外，还能够输入肥料的喷洒幅面、飞行高度作为肥料喷洒信息。
在药剂喷洒部125，除了能够输入药剂的喷洒量、药剂的名称、产品编号等药剂标识信息之外，还能够输入药剂的喷洒幅面、飞行高度作为药剂喷洒信息。
如以上那样，第2作业计划部120B能够制作用喷洒喷嘴82将飞行器50的容器81中容纳的喷洒物(肥料、药剂)喷洒于作业区域K1的计划，作为第2作业计划。另外，如图5B所示，第2作业计划部120B能够制作包括喷洒物(肥料、药剂)、飞行高度、喷洒开始时间、喷洒结束时间中的任意信息的第2作业计划。在制作画面M2a中制作出的第2作业计划也存储于计划存储部111。
然后，由农业支持装置90制作出的作业计划(第1作业计划、第2作业计划)被通知给农业作业者持有或者分配给农业作业者的外部终端(便携终端)15B。即，当农业作业者对外部终端(便携终端)15B进行预定操作时，存储于计划存储部111的作业计划(第1作业计划、第2作业计划)被发送。
如图7所示，发送至外部终端(便携终端)15B的作业计划(第1作业计划、第2作业计划)显示于显示装置(显示部)16B。在显示装置(显示部)16B显示作业确认构件128。作业确认构件128为在显示装置(显示部)16B显示有第1作业计划的状态下对基于第1作业计划进行了农业作业这一情况进行指示(作业完成指示)的软件开关。当作业者选择了作业确认构件128时，作业完成指示被通知给农业支持装置90。此外，作业确认构件128为显示于显示装置(显示部)16B的软件开关，但也可以为设置于外部终端(便携终端)15B的硬件开关。
如图1所示，农业支持装置90具备实绩变换部130和实绩存储部131。实绩变换部130包括设置于农业支持装置90的电气电子电路、CPU、保存于该农业支持装置90的程序等。实绩存储部131包括非易失性存储器等。在由作业确认构件128进行了作业完成指示的情况下，实绩变换部130将第1作业计划变换为第1作业计划中示出的田地Hn的第1农业作业实绩。如图6C所示，当作为第1作业计划，从农业支持装置90发送至外部终端(便携终端)15B以使得在田地H1中在9：00～10：00用旋耕机进行耕作状况下，当农业支持装置90接收到作业完成指示时，当作为第1农业作业实绩，在田地H1中在9：00～10：00用旋耕机进行了耕作时，实绩变换部130将其变换为第1农业作业实绩，变换后的第1农业作业实绩存储于实绩存储部131。
也就是说，当作业完成指示通过作业确认构件128被通知给农业支持装置90时，与行驶作业机对应的第1作业计划被实绩变换部130变换为第1农业作业实绩。
此外，在上述实施方式中，对将第1作业计划变换为第1农业作业实绩进行了说明，但是农业支持装置90能够分别与拖拉机1的通信装置60A、联合收割机30的通信装置60B、插秧机40的通信装置60C进行直接通信或进行经由外部设备15B的间接通信，将拖拉机1、联合收割机30及插秧机40进行作业时的运转信息、位置检测装置(测位装置)70A、70B、70C作为机器的农业作业实绩(机器用的农业作业实绩)存储于实绩存储部131等。另外，实绩存储部131可以将机器用的农业作业实绩包含于第1农业作业实绩来存储。然后，也可以设为能够利用外部终端(便携终端)15B来确认通过变换第1作业计划而构成的第1农业作业实绩和机器用的农业作业实绩这两者。
另一方面，虽然在外部终端(便携终端)15B显示与多旋翼飞行器等飞行器50对应的第2作业计划，但是用不同于与行驶作业机对应的第1作业计划的方法来变换为第2农业作业实绩。
以下，对用多旋翼飞行器的飞行器50进行了农业作业时的第2农业作业实绩详细进行说明。
如图1所示，农业支持装置90具备飞行获取部140、实绩制作部141。飞行获取部140及实绩制作部141包括设置于农业支持装置90的电气电子电路、CPU、保存于该农业支持装置90的程序等。
飞行获取部140获取在作业区域K1飞行时的飞行器50的飞行作业实绩。即，飞行获取部140获取跨越多块田地Hn的上空飞行的飞行器50的飞行作业实绩。
图8A示出利用飞行器50在由田地H1、H2、H3构成的作业区域K1的上空飞行并进行喷洒(药剂喷洒、肥料喷洒)时的飞行路线L1的一例。飞行路线L1为按时间顺序连接飞行器50在作业区域K1等上空飞行时的多个位置的线。
如图8A所示，位置ST表示飞行器50的起飞位置，位置EN表示飞行器50的着陆位置。起飞位置ST与着陆位置EN可以为不同的位置也可以为相同的位置。在利用飞行器50对作业区域K1进行喷洒的情况下，例如，在使沿着作业区域K1的轮廓Hb的长边飞行的同时进行喷洒，一边在作业区域K1的边缘转向而返回，一边在跨越田地H1、H2、H3的各个田地的同时进行飞行。
此外，在图8A的田地H1、H2、H3的各个田地中设定有作业区域(喷洒区域)W1。关于作业区域W1，由从田地的轮廓(田埂)Ha偏移预定距离(例如1m)的轮廓Ha围绕的区域被设定为作业区域W1。预定距离是考虑到飞行器50飞行并喷洒药剂等的喷洒幅面等而设定的。
飞行器50的存储部20D至少存储在从起飞位置ST至着陆位置P2为止的飞行路线L1飞行时的飞行信息。存储于存储部20D的飞行信息经由电子存储介质等而被转发至外部设备15A、15B。此外，存储于存储部20D的飞行信息也可以由飞行器50的通信装置60D直接发送至外部设备15A、15B或农业支持装置90。
如图9A所示，飞行获取部140经由外部设备15A、15B利用通信获取存储部20D存储的飞行信息作为飞行作业实绩。或者，飞行获取部140通过与飞行器50的通信装置60D通信来获取存储部20D存储的飞行信息作为飞行作业实绩。
实绩制作部141通过针对作业区域K1中包含的每块田地分割飞行获取部140获取到的飞行器50的飞行作业实绩(至少在从起飞位置ST至着陆位置P2的飞行路线L1飞行时的飞行信息)，来制作各田地的第2农业作业实绩。
具体而言，实绩制作部141将在飞行器50从起飞位置ST最初进入上空的第1田地中，飞行器50到达第1田地的作业区域W1时的飞行作业实绩作为第1田地的作业开始实绩。例如，如图8A所示，在飞行器50从起飞位置ST最初进入上空的第1田地为田地H1的情况下，将到达田地H1的作业区域W1时的位置P2的飞行作业实绩作为作业开始实绩。如图9A所示，将位置P2的飞行作业实绩作为作业开始实绩，例如将位置P2的时间作为田地H1的作业开始时间。
实绩制作部141将在从第1田地上空接下来进入的第2田地中，飞行器50到达第2田地的作业区域W1时的飞行作业实绩作为第2田地的作业开始实绩。如图8A所示，在从第1田地上空接下来进入的第2田地为田地H2的情况下，实绩制作部141将到达田地H2的作业区域W1时的位置P4的飞行作业实绩作为田地H2的作业开始实绩，即将位置P4的时间作为田地H2的作业开始时间(作业开始时刻)。
另外，实绩制作部141将在位置P5初次进入田地H3的作业区域W1时、即位置P5的飞行作业实绩、位置P5的时间作为田地H3的作业开始时间(作业开始时刻)。
在此，设为飞行器50到达田地H3的边缘并转向，向田地H2及田地H1返回，在位置P6再次进入田地H1的作业区域W1，在田地H1的作业区域W1中，在田地H1的上空重复着直线前进与转向(转弯)而到达P10，在P10完成了田地H1整体的喷洒。在这样的情况下，实绩制作部141至少将在飞行器50从第2田地(田地H2)返回至第1田地(田地H1)之后，飞行器50在第1田地(H1)的作业区域W1的上空位于位置P10时的最后的飞行作业实绩作为第1田地(H1)的作业结束实绩，即将位置P10的时间作为田地H1的作业结束时间(作业结束时刻)。
接下来，设为飞行器50从位置P10改变方向而前进至田地H2，在P11进入该田地H2的作业区域，在田地H2的作业区域W1中，在田地H2的上空重复着直线前进与转向(转弯)而到达P10，在P10完成了田地H2整体的喷洒。在这样的情况下，实绩制作部141至少将在飞行器50在第2田地(H2)的作业区域W1的上空位于位置P12时的最后的飞行作业实绩作为第2田地(H2)的作业结束实绩，即将位置P12的时间作为田地H2的作业结束时间(作业结束时刻)。
另外，设为飞行器50从位置P12改变方向而前进至田地H3，在P13进入该田地H3的作业区域W1，在田地H3的作业区域W1中，在田地H3的上空重复着直线前进与转向(转弯)而到达P14，在P14完成了田地H3整体的喷洒。在这样的情况下，实绩制作部141至少将飞行器50在田地H3的作业区域W1的上空位于P14时的最后的飞行作业实绩作为田地H3的作业结束实绩，即将位置P13的时间作为田地H3的作业结束时间(作业结束时刻)。
图9B为汇总针对作业区域K1中包含的每块田地H1、H2、H3进行分割而制作出的第2农业作业实绩、即作业开始时间和作业结束时间的图。如图9B所示，对于田地H1，在11：01～11：11之间进行了喷洒(喷洒喷洒)，对于田地H2，在11：02～11：16进行了喷洒(喷洒作业)，对于田地H3，在11：03～11：21进行了喷洒(喷洒作业)，能够针对每块田地制作第2农业作业实绩。第2农业作业实绩存储于实绩存储部131。
在与用实绩变换部130制作出的第1农业作业实绩对应的田地和与用实绩制作部141制作出的第2农业作业实绩对应的田地相同的情况下，实绩存储部131将第1农业作业实绩和第2农业作业实绩作为相同的田地的实绩来存储。例如，如图9C所示，实绩存储部131能够将在田地H1中耕作、耙地、插秧等农业作业的第1农业作业实绩与喷洒的农业作业的第2农业作业实绩作为田地H1的实绩关联起来存储。像这样关联起来的农业作业实绩(第1农业作业实绩、第2农业作业实绩)能够由外部设备15A、15B分别用显示装置(显示部)16A、16B来显示。
此外，用飞行器50在田地Hn进行喷洒时的飞行路线L1有多种。例如如图8B及图8C所示，当在作业区域K1或田地Hn附近存在树木等障碍物145的情况下，飞行路线L1不同。
如图8B及图8C所示，在使飞行器50飞行时，至少进行两次以上起飞/着陆而从田地Hn的上空进行喷洒。在图8B中，首先，如飞行路线L1(L1a)所示，飞行器50在田地H1附近的起飞位置ST起飞之后，依次从田地H1、H2、H3重复着直线前进与转向(转弯)来进行喷洒，在田地H3边缘暂时着陆。之后，如飞行路线L1(L1b)所示，当在障碍物145附近的起飞位置ST使飞行器50起飞之后，沿着障碍物145，一边跨越田地H1、H2、H3一边重复着直线前进与转向(转弯)进行喷洒，在着陆位置EN着陆。
在图8B的飞行路线L1a、L1b的情况下，实绩制作部141使用飞行路线L1a、L1b这两者的飞行作业实绩，求出田地H1、H2、H3各自的第2农业作业实绩(作业开始实绩及作业结束实绩)。
具体而言，实绩制作部141将如飞行路线L1a所示在飞行器50从起飞位置ST最初进入的第1田地(田地H1)中到达作业区域W1的位置P30的飞行作业实绩作为田地H1的作业开始实绩。另外，实绩制作部141将如飞行路线L1a所示飞行器50从第1田地(田地H1)进入第2田地(田地H2)而到达该田地H2的作业区域W1的位置P31的飞行作业实绩作为田地H2的作业开始实绩，将在田地H3中最初到达作业区域W1时的位置P32的飞行作业实绩作为田地H3的作业开始实绩。
另外，如飞行路线L1b所示，在再次从起飞位置ST进入第1田地(田地H1)的情况下，因为在第1田地(田地H1)中已经设定有作业开始实绩，所以实绩制作部141在位置P33不设定为作业开始实绩，将在田地H1的作业区域W1的上空最后位于位置P34时的飞行作业实绩作为田地H1的作业结束实绩。同样地，实绩制作部141将在田地H2的作业区域W1的上空最后位于位置P35时的飞行作业实绩作为田地H2的作业结束实绩，将在田地H3的作业区域W1的上空最后位于位置P36时的飞行作业实绩作为田地H3的作业结束实绩。
因此，在按照图8B那样的飞行路线L1(L1a、L1b)进行了喷洒的情况下，与田地H1的位置P30对应的时间为作业开始时间，与位置P34对应的时间为作业结束时间。另外，与田地H2的位置P31对应的时间为作业开始时间，与位置P35对应的时间为作业结束时间，与田地H3的位置P32对应的时间为作业开始时间，与位置P36对应的时间为作业结束时间。
即使在图8C的飞行路线L1a、L1b的情况下，实绩制作部141也使用飞行路线L1a、L1b这两者的飞行作业实绩，求出田地H1，H2各自的作业开始实绩及作业结束实绩。
具体而言，实绩制作部141将如飞行路线L1a所示在飞行器50从起飞位置ST最初进入的第1田地(田地H1)中，到达作业区域W1的位置P40的飞行作业实绩作为田地H1的作业开始实绩。另外，实绩制作部141将如飞行路线L1a所示飞行器50从第1田地(田地H1)进入第2田地(田地H2)而到达该田地H2的作业区域W1的位置P41的飞行作业实绩作为田地H2的作业开始实绩。
如图8C所示，虽然进行两次起飞着陆，但是实绩制作部141根据在飞行路线L1a中在从起飞位置ST至到达着陆位置EN为止完成田地H1的喷洒这一情况，将在田地H1的作业区域W1的上空最后位于位置P42时的飞行作业实绩作为田地H1的作业结束实绩。如图8C的飞行路线L1b所示，在再次从起飞位置ST进入第2田地(田地H2)的情况下，因为设定有作业开始实绩，所以在位置P43不作为作业开始实绩，将在田地H1的作业区域W1的上空最后位于位置P44时的飞行作业实绩作为田地H2的作业结束实绩。
因此，在按照图8C那样的飞行路线L1(L1a、L1b)进行了喷洒的情况下，与田地H1的位置P40对应的时间为作业开始时间，与位置P42对应的时间为作业结束时间。另外，与田地H2的位置P41对应的时间为作业开始时间，与位置P44对应的时间为作业结束时间。
然后，在用飞行器50进行喷洒的状况下，有时蓄电池50e的蓄电容量降低至预定容量，或者有时容器81中容纳的喷洒物(肥料、药剂)的容量降低，不得不暂时中断作业。
如图8D所示，当在位置P16蓄电池50e的蓄电容量降低至预定容量或者容器81中容纳的喷洒物(肥料、药剂)的容量降低的情况下，飞行器50为了进行蓄电池50e的交换或喷洒物的补充而暂时中止喷洒，从中止的位置(作业中断位置)P16移动至位置(交换补给位置)P17。飞行器50在交换补给位置P17完成蓄电池50e的交换或喷洒物的补充而再次返回至作业中断位置P16再次开始喷洒，从作业中断位置P16向着位置P12飞行。在这样的情况下，实绩制作部141将作业中断位置P16的农业作业实绩设为作业中断实绩。然后，实绩制作部141将飞行器50从向作业中断位置P16返回之后、位于该田地H2的作业区域W1的上空时的最后的飞行作业实绩作为该田地的作业结束实绩。例如，在作业中断位置P16，作业中断时的时间为11：14，将再次完成蓄电池50e的交换或喷洒物的补充而再次返回至作业中断位置P16的时间设为11：45时，作为作业中断实绩，实绩制作部141将11：45作为作业中断时间。然后，在到达位置P12的时间为11：48的情况下，实绩制作部141将位置P12的时间设为作业结束时间。
此外，设为在中断作业的时间、从田地的作业开始时间起的经过时间经过了预定时间以上(例如30分钟以上)的情况下，可以变更该田地的作业开始时间、作业结束时间。例如，在飞行器50到达田地H3的位置P13的时间由于在前一块田地H2交换蓄电池50e或补充喷洒物而从田地H3的位置P5的作业开始时间起经过了预定时间以上(例如30分钟以上)的情况下，可以将飞行器50在田地H3的位置P13时的时间再设定为作业开始时间，将田地H3的位置P14的时间设为作业结束时间。在该情况下，在田地H3中，最初设定的位置P5的作业开始时间作为数据留存，将由于中途有过交换蓄电池50e或补充喷洒物而再设定田地H3的作业开始时间这一情况作为数据留存，在进行显示时，可以显示作业中断过、或者在中途有过交换电池、补充喷洒物的意思以使作业者知晓。
作为上述实施方式，第2农业作业实绩为作业开始时间、作业结束时间，但第2农业作业实绩也可以为由飞行器50喷洒的喷洒物的喷洒量、飞行器50的喷洒轨迹、喷洒物的喷洒幅面、由飞行器50喷洒时的高度、喷洒的开启(喷洒中)、喷洒的关闭(喷洒停止)中的任意信息，也可以为它们的组合。在该情况下，飞行获取部140获取定位信息(纬度、经度)、时刻(飞行时刻)和喷洒量、飞行时的高度、喷洒的开启(喷洒中)、喷洒的关闭(喷洒停止)等作为飞行作业实绩，实绩制作部141与作业开始时间、作业结束时间同样地求出作业开始实绩、作业结束实绩。
也就是说，能够通过将上述作业开始时刻、作业结束时刻的各个时刻换用为喷洒量、飞行时的高度、喷洒的开启(喷洒中)、喷洒的关闭(喷洒停止)来制作每块田地Hn的第2农业作业实绩。另外，实绩制作部141可以将从作业开始实绩至作业结束实绩的飞行作业实绩作为中间作业实绩。
另外，第2农业作业实绩可以为上述飞行作业实绩的组合。在上述实施方式中，将飞行器50到达田地的作业区域W1时的时刻作为作业开始实绩(作业开始时间)，但是例如也可以将飞行器50到达第1田地的作业区域W1并且喷洒为开启状态的时刻作为作业开始实绩(作业开始时间)。在该情况下，能够将从飞行器50实际开始作业(喷洒)的时间点起作为农业作业实绩。
能够使可连接于农业支持装置90的外部设备15A、15B作为飞行器50的喷洒支持装置而工作。
外部设备15A、15B具备田地地图获取部160、喷洒获取部161、显示控制部162和喷洒存储部163。田地地图获取部160、喷洒获取部161及显示控制部162分别包括设置于外部设备15A、15B的电气电子电路、CPU、保存于该外部设备15A、15B的程序等。喷洒存储部163包括非易失性存储器等。
田地地图获取部160获取利用飞行器50喷洒喷洒物的对象即田地地图Q1。例如，外部设备15A、15B的田地地图获取部160连接于农业支持装置90，向该农业支持装置90请求田地地图Q1。农业支持装置90将包括由作业场地登记部91登记的田地Hn的田地地图Q1、即包括存储于登记存储部93的田地Hn的田地地图Q1发送至外部设备15A、15B。外部设备15A、15B的田地地图获取部160获取从农业支持装置90发送的田地地图Q1。
喷洒获取部161获取由喷洒喷嘴82执行喷洒物的喷洒时由测位装置70D检测出的位置即测定位置Jn(n＝1、2、3……)和在测定位置Jn有无喷洒。
例如，外部设备15A、15B的喷洒获取部161连接于农业支持装置90，向该农业支持装置90请求飞行实绩中的、至少测定位置Jn[定位信息(纬度、经度)]、时刻(飞行时刻)和喷洒的开启(喷洒中)、喷洒的关闭(喷洒停止)的喷洒数据(喷洒实绩)。喷洒位置G1为用定位信息(纬度、经度)表示的测定位置Jn(n＝1、2、3……)中的、喷洒的开启(喷洒中)时的定位信息(纬度、经度)所示的位置，非喷洒位置G2为测定位置Jn(n＝1、2、3……)中的、喷洒的关闭(喷洒停止)时的定位信息(纬度、经度)所示的位置。在喷洒存储部163中，喷洒位置G1及非喷洒位置G2与飞行时刻(时刻)对应起来存储。
显示控制部162控制显示部16A、16B。显示控制部162使显示部16A、16B显示田地地图获取部160获取到的田地地图Q1，并且使由喷洒获取部161获取到的喷洒位置G1及非喷洒位置G2显示于田地地图Q1上。
具体而言，当对外部设备15A、15B进行了预定操作时，如图10A所示，显示控制部162使显示部16A、16B显示喷洒状况画面M4。
显示控制部162在喷洒状况画面M4中，在田地地图Q1上显示喷洒位置G1和非喷洒位置G2。具体而言，显示控制部162在田地地图Q1上描绘示出喷洒位置G1的第1符号标记MK1和第2符号标记MK2。第1符号标记MK1和第2符号标记MK2为圆形，例如颜色互不相同，能够视觉辨识是喷洒位置G1还是非喷洒位置G2。在此，在第1符号标记MK1与第2符号标记MK2重合的情况下，显示控制部162将第1符号标记MK1显示得比第2符号标记MK2靠上侧。
详细而言，如图11所示，在使第1符号标记MK1位于第2符号标记MK2的上侧时，显示控制部162使由示出第1符号标记MK1的外形的轮廓线151围绕的内部区域152整体位于比由示出第2符号标记MK2的外形的轮廓线153围绕的内部区域154靠上侧，使得第1符号标记MK1整体能够视觉辨识。
然后，如图10A所示，在喷洒状况画面M4中包括时刻显示部170、移动部171和时刻变化部172。时刻显示部170为显示时刻的部分，例如包括从喷洒状况画面M4的左侧(一侧)向右侧(另一侧)延伸的条状刻度，通过数字显示时刻。移动部(标识部)171为能够在喷洒状况画面M4移动的部分，能够沿着条状的时刻显示部170而移动。
时刻变化部172为时刻与移动部(标识部)171的移动对应地变化的部分，时刻随着与时刻显示部170对应的位置的变化而变化。即，时刻变化部172显示移动部(标识部)171对时刻显示部170指示出的时刻。另外，时刻变化部172显示开始喷洒作业的时刻(作业开始时刻)。
显示控制部162至少显示与进行喷洒之后、即在喷洒状况画面M4中显示的田地地图Q1的田地Hn中从喷洒的作业开始时刻至时刻变化部172示出的时刻为止的时间段对应的喷洒位置G1(第1符号标记MK1)和非喷洒位置G2(第2符号标记MK2)。例如，在图10A中，在喷洒的作业开始时刻为13时的情况下，显示从13时至14时为止的喷洒位置G1及非喷洒位置G2。在此，当使移动部(标识部)171在从13时至14时为止的时间段之间移动的情况下，显示控制部162显示从该移动部(标识部)171指示的时刻至14时为止的喷洒位置G1及非喷洒位置G2。也就是说，能够通过使移动部(标识部)171移动来确认喷洒位置G1及非喷洒位置G2的推移。
此外，在图10A中，在时刻显示部170最初时刻为6时，最后时刻为19时，但也可以设为能够变更时刻显示部170的最初时刻和最后时刻。在通过操作选择了时刻显示部170的情况下，显示控制部162显示输入最初时刻和最后时刻的刻度变更部176。在此，在刻度变更部176中，例如，通过将最初时刻输入为13时、将最后时刻输入为14时，能够使时刻显示部170的刻度、即移动部(标识部)171的每预定移动的时刻的增加变细微(小)。
图10B示出图10A的变形例。如图10B所示，在喷洒状况画面M4中包括多个移动部171(171a、171b)和时刻变化部172。时刻变化部172显示移动部171a指示出的时刻和移动部171b指示出的时刻。显示控制部162使与由时刻变化部172示出的多个时刻之间的时间段对应的喷洒位置G1及非喷洒位置G2显示于田地地图Q1上。例如，在图10B中，由于移动部171a指示13时30分，移动部171b指示14时，因此时刻变化部172的时间段为13时30分～14时00分，所以显示控制部162将该时间段(13时30分～14时00分)的喷洒位置G1及非喷洒位置G2显示于田地地图Q1。
如图10B所示，在用移动部171a、171b设定了时间段的情况下，当选择喷洒状况画面M4中显示的剪切按钮175时，外部设备15A、15B从喷洒数据(喷洒实绩)中提取与时间段对应的喷洒实绩，与喷洒数据(喷洒实绩)分开地存储于喷洒存储部163。也就是说，通过利用移动部171a、171b指定时间段(剪切时间段)，能够剪切喷洒数据(喷洒实绩)并保存于喷洒存储部163。剪切后的数据(剪切喷洒数据)能够显示于外部设备15A、15B的显示部16A、16B。
农业作业支持系统具备：作业场地登记部91，单独登记多块田地或者使多块田地成组并将该成组后的多块田地登记为作业区域；第1作业计划部110A，针对每块田地Hn制作在每块田地Hn中进行的农业作业的第1作业计划；第2作业计划部110B，制作在成组后的作业区域K1中进行的农业作业的第2作业计划；以及显示装置16A、16B，显示由第1作业计划部110A制作出的第1作业计划和由第2作业计划部110B制作出的第2作业计划。由此，不仅能够制作每块田地Hn的第1作业计划，还能够使多块田地Hn成组并制作成组后的作业区域K1的第2作业计划，能够确认每块田地Hn及作业区域K1的作业计划(第1作业计划、第2作业计划)。即，即使在以各种方式进行针对田地的农业作业的情况下也能够简单地进行农业作业的管理。
第1作业计划部110A制作在田地Hn行驶的行驶作业机进行的农业作业的计划，作为第1作业计划，第2作业计划部110B制作在作业区域K1的上空飞行的飞行器进行的农业作业的计划，作为第2作业计划。由此，能够制作与在田地Hn行驶着进行作业的行驶作业机对应的第1作业计划和针对与行驶作业机不同而在田地Hn的上空飞行着进行农业作业的飞行器的第2作业计划这两者，能够在从地面上和从上空这两方面管理农业作业。
农业作业支持系统具备：作业确认构件128，对基于第1作业计划进行了农业作业这一情况进行指示；以及实绩变换部130，在通过作业确认构件128进行了指示的情况下，将第1作业计划变换为由该第1作业计划示出的田地Hn的第1农业作业实绩。由此，能够使用第1作业计划简单地制作田地Hn的第1农业作业实绩。
农业作业支持系统具备：飞行获取部140，获取在作业区域K1飞行时的飞行器的农业作业的实绩；以及实绩制作部141，通过针对作业区域K1中包含的每块田地Hn分割飞行获取部140获取到的飞行器的农业作业的实绩，来制作田地Hn的第2农业作业实绩。由此，也能够针对每块田地Hn来管理对由多块田地Hn构成的作业区域K1进行的农业作业的实绩。
飞行器50具有对喷洒物进行喷洒的喷洒喷嘴82和容纳喷洒物的容器81，第2作业计划部110B制作用喷洒喷嘴82将容器81中容纳的喷洒物喷洒于作业区域K1的计划，作为第2作业计划。由此，能够简单地制作利用飞行器50跨越多块田地Hn进行喷洒时的计划，能够提高喷洒作业的效率。
第2作业计划部110B制作包括喷洒物的喷洒幅面、飞行高度、喷洒开始时间、喷洒结束时间中的任意信息的第2作业计划。由此，由于包含在作业区域K1中用飞行器50进行喷洒的情况下计划所需的信息，因此能够更加提高喷洒作业的效率。
农业作业支持系统具备：飞行获取部140，获取跨越多块田地Hn的上空飞行的飞行器50的农业作业的实绩即飞行作业实绩；以及实绩制作部141，基于飞行获取部140获取到的飞行作业实绩制作每块田地Hn的农业作业实绩。由此，即使在利用飞行器50跨越多块田地Hn进行了农业作业的情况下，也能够简单地对农业作业的实绩(农业作业实绩)针对每块田地Hn管理农业作业。
实绩制作部141将在飞行器50从起飞位置ST最初进入上空的第1田地中，飞行器50到达第1田地的作业区域W1时的飞行作业实绩作为第1田地的作业开始实绩。由此，在利用飞行器50跨越多块田地Hn进行农业作业时，能够简单地制作最初进入上空的第1田地的作业开始实绩。
实绩制作部141将在从第1田地上空接下来进入的第2田地中，飞行器50到达第2田地的作业区域W1时的飞行作业实绩作为第2田地的作业开始实绩。由此，在利用飞行器50跨越多块田地Hn进行农业作业时，能够简单地制作第2田地的作业开始实绩。
实绩制作部141将飞行器50位于第2田地的作业区域W1的上空时的最后的飞行作业实绩作为第2田地的作业结束实绩。由此，在跨越多块田地Hn进行农业作业时，能够简单地制作第2田地的作业结束实绩。
关于实绩制作部141，实绩制作部141至少将在飞行器50从第2田地返回至第1田地后飞行器50位于第1田地的作业区域W1的上空时的最后的飞行作业实绩作为第1田地的作业结束实绩。由此，在跨越多块田地Hn进行农业作业时，能够简单地制作第1田地的作业结束实绩。
实绩制作部141将在飞行器50从第1田地进入第2田地后飞行器50位于第2田地的作业区域W1的上空时的最后的飞行作业实绩作为第2田地的作业结束实绩。由此，在跨越多块田地Hn进行农业作业时，即使在飞行器50在中途进入第2田地进行农业作业的情况下，也能够简单地制作第2田地的作业结束实绩。
关于实绩制作部141，飞行器50包括蓄电池50e、利用蓄电池50e的动力而旋转的转子50c1和通过转子50c1的驱动而旋转的叶片50c2，在飞行器50从起飞位置ST最初进入上空的第1田地和从第1田地上空接下来进入的第2田地中的任意田地的上空，实绩制作部141将蓄电池50e的蓄电容量降低至预定容量时或者喷洒物的容量降低时的作业中断位置的农业作业实绩作为作业中断实绩。由此，能够通过作业中断实绩简单地掌握有过交换蓄电池50e、补充喷洒物等时的状况。
实绩制作部141将飞行器50补充蓄电池50e或喷洒物后、向作业中断位置返回之后，位于该田地的作业区域W1的上空时的最后的飞行作业实绩作为该田地的作业结束实绩。由此，即使在交换蓄电池50e、补充喷洒物后返回至田地进行农业作业的情况下，也能够制作作业结束实绩。
实绩制作部141将在飞行器50从起飞位置ST最初进入上空的第1田地中，飞行器50到达第1田地的作业区域W1时的飞行作业实绩作为第1田地的作业开始实绩，将飞行器50位于第1田地的作业区域W1的上空时的最后的飞行作业实绩作为第1田地的作业结束实绩，将飞行器50在第1田地上空飞行时的飞行作业实绩中的、除了作业开始实绩及作业结束实绩之外的飞行作业实绩作为第1田地的中间作业实绩。由此，关于飞行器50，不仅能够掌握农业作业的开始及结束的实绩，还能够掌握中途的中间作业实绩。
实绩制作部141基于飞行获取部140获取到的定位信息、飞行时刻、喷洒量、飞行时的高度、喷洒的开启/关闭信息中的任意信息或其组合的信息，制作作业开始时间、作业结束时间、由所述飞行器喷洒的喷洒物的喷洒量、所述飞行器的喷洒轨迹、所述喷洒物的喷洒幅面、用所述飞行器进行喷洒时的高度中的任意信息或其组合，作为每块所述田地的所述农业作业实绩。
关于飞行器50的喷洒支持装置，该飞行器50包括：容器81，容纳喷洒物；喷洒喷嘴82，将容器81中容纳的喷洒物喷洒于田地；蓄电池50e；转子50c1，利用蓄电池50e的动力而旋转；叶片50c2，通过转子50c1的驱动而旋转，以及测位装置70D，测定位置，该飞行器50的喷洒支持装置具备：显示部16A、16B，具有画面；田地地图Q1获取部，获取利用飞行器50喷洒喷洒物的对象即田地地图Q1；喷洒获取部161，获取在通过喷洒喷嘴82执行喷洒物的喷洒时由测位装置70D检测出的位置即喷洒位置G1和在停止喷洒喷嘴82的喷洒时由测位装置70D检测出的位置即非喷洒位置G2；以及显示控制部162，使田地地图Q1获取部获取到的田地地图Q1显示于画面，并且使由喷洒获取部161获取到的喷洒位置G1及非喷洒位置G2显示于田地地图Q1上。由此，在通过飞行器50的喷洒喷嘴82进行喷洒(喷洒作业)的情况下，能够明确地掌握进行过喷洒的喷洒位置G1和未进行喷洒的非喷洒位置G2。
显示控制部162使示出喷洒位置G1的第1符号标记MK1和示出非喷洒位置G2的第2符号标记MK2显示于画面。由此，能够简单地掌握(视觉辨识)喷洒位置G1和非喷洒位置G2。
在第1符号标记MK1与第2符号标记MK2在画面上重合的情况下，显示控制部162将第1符号标记MK1显示于上侧。由此，当在田地Hn中存在许多喷洒位置G1和非喷洒位置G2的情况下，尤其能够容易看到喷洒位置G1。
飞行器50的喷洒支持装置具备喷洒存储部163，该喷洒存储部163使喷洒位置及非喷洒位置G2与时刻对应地存储，显示控制部162使能够在画面的预定位置移动的移动部171和时刻随着移动部171的位置的变化而变化的时刻变化部172显示于画面，至少使与从进行喷洒开始到由时刻变化部172示出的时刻为止的时间段对应的喷洒位置G1及非喷洒位置G2显示于田地地图Q1上。由此，通过使移动部171移动，能够掌握喷洒位置G1及非喷洒位置G2的推移，尤其能够简单地掌握使飞行器50如何飞行着进行喷洒等。
飞行器50的喷洒支持装置具备喷洒存储部163，该喷洒存储部163使喷洒位置G1及非喷洒位置G2与时刻对应地存储，显示控制部162使能够在画面的预定位置移动的多个移动部171a、171b和多个时刻与移动部171a、171b的位置对应地变化的时刻变化部172显示于画面，使与由时刻变化部172示出的多个时刻之间的时间段对应的喷洒位置G1及非喷洒位置G2显示于田地地图Q1上。由此，预定的时间段能够通过移动部171a、171b来进行指定(设定)，能够仅确认指定的时间段的喷洒位置G1及非喷洒位置G2。
喷洒存储部163存储与时间段对应的喷洒位置G1及非喷洒位置G2，作为喷洒实绩。由此，不仅能够针对田地简单地掌握整体的喷洒状况，还能够简单地掌握特定时间段的喷洒状况(是否进行了喷洒)。
此外，在上述实施方式中，对飞行器50的农业作业实绩进行了说明，但是农业支持装置90能够与拖拉机1的通信装置60A、联合收割机30的通信装置60B、插秧机40的通信装置60C分别进行通信，将拖拉机1、联合收割机30及插秧机40进行作业时的运转信息、位置检测装置(测位装置)70A、70B、70C作为机器的农业作业实绩(机器用的农业作业实绩)存储于实绩存储部131等。
应该理解为，此次公开的实施方式在所有方面都为举例而非限制性的。本发明的范围不是通过上述说明而是通过权利要求书来示出的，意图包含与权利要求书等同的意义及范围内的所有变更。

Claims (16)

1.一种农业作业支持系统，具备：
飞行获取部，获取跨越多块田地的上空飞行的飞行器的农业作业的实绩即飞行作业实绩；以及
实绩制作部，基于所述飞行获取部获取到的所述飞行作业实绩，制作每块所述田地的农业作业实绩。
2.根据权利要求1所述的农业作业支持系统，其中，
所述实绩制作部将在所述飞行器从起飞位置最初进入上空的第1田地中，所述飞行器到达所述第1田地的作业区域时的所述飞行作业实绩作为所述第1田地的作业开始实绩。
3.根据权利要求2所述的农业作业支持系统，其中，
所述实绩制作部将在从所述第1田地上空接下来进入的第2田地中，所述飞行器到达所述第2田地的作业区域时的所述飞行作业实绩作为所述第2田地的作业开始实绩。
4.根据权利要求3所述的农业作业支持系统，其中，
所述实绩制作部将所述飞行器位于第2田地的作业区域的上空时的最后的所述飞行作业实绩作为所述第2田地的作业结束实绩。
5.根据权利要求3所述的农业作业支持系统，其中，
所述实绩制作部至少将在所述飞行器从所述第2田地返回至第1田地后，所述飞行器位于第1田地的作业区域的上空时的最后的所述飞行作业实绩作为所述第1田地的作业结束实绩。
6.根据权利要求5所述的农业作业支持系统，其中，
所述实绩制作部将所述飞行器从所述第1田地进入第2田地后，所述飞行器位于第2田地的作业区域的上空时的最后的所述飞行作业实绩作为所述第2田地的作业结束实绩。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的农业作业支持系统，其中，
所述飞行器包括：蓄电池；转子，利用所述蓄电池的动力而旋转；叶片，通过所述转子的驱动而旋转；容器，容纳喷洒物；以及喷洒喷嘴，将所述容器中容纳的喷洒物喷洒于田地，
在所述飞行器从起飞位置最初进入上空的第1田地和从所述第1田地上空接下来进入的第2田地中的任意田地的上空，所述实绩制作部将所述蓄电池的蓄电容量降低至预定容量时或者喷洒物的容量降低时的作业中断位置的所述农业作业实绩作为所述作业中断实绩。
8.根据权利要求7所述的农业作业支持系统，其中，
所述实绩制作部将在所述飞行器补充所述蓄电池或喷洒物后向所述作业中断位置返回之后，位于该田地的作业区域的上空时的最后的所述飞行作业实绩作为该田地的作业结束实绩。
9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的农业作业支持系统，其中，
所述实绩制作部将在所述飞行器从起飞位置最初进入上空的第1田地中，所述飞行器到达所述第1田地的作业区域时的所述飞行作业实绩作为所述第1田地的作业开始实绩，将所述飞行器位于第1田地的作业区域的上空时的最后的所述飞行作业实绩作为所述第1田地的作业结束实绩，将所述飞行器在第1田地上空飞行时的飞行作业实绩中的、除了所述作业开始实绩及所述作业结束实绩之外的飞行作业实绩作为所述第1田地中的中间作业实绩。
10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的农业作业支持系统，其中，
所述实绩制作部基于所述飞行获取部获取到的定位信息、飞行时刻、喷洒量、飞行时的高度、喷洒的开启/关闭信息中的任意信息或其组合的信息，将作业开始时间、作业结束时间、由所述飞行器进行喷洒的喷洒物的喷洒量、所述飞行器的喷洒轨迹、所述喷洒物的喷洒幅面、由所述飞行器进行喷洒时的高度中的任意信息或其组合制作为每块所述田地的所述农业作业实绩。
11.一种飞行器的喷洒支持装置，该飞行器包括：容器，容纳喷洒物；喷洒喷嘴，将所述容器中容纳的喷洒物喷洒于田地；蓄电池；转子，利用蓄电池的动力而旋转；叶片，通过转子的驱动而旋转；以及测位装置，测定位置，该飞行器的喷洒支持装置具备：
显示部，具有画面；
田地地图获取部，获取利用所述飞行器喷洒喷洒物的对象即田地地图；
喷洒获取部，获取在通过所述喷洒喷嘴执行所述喷洒物的喷洒时由所述测位装置检测出的位置即喷洒位置和在停止所述喷洒喷嘴的喷洒时由所述测位装置检测出的位置即非喷洒位置；以及
显示控制部，使所述田地地图获取部获取到的田地地图显示于所述画面，并且使由所述喷洒获取部获取到的喷洒位置及非喷洒位置显示于所述田地地图上。
12.根据权利要求11所述的飞行器的喷洒支持装置，其中，
所述显示控制部使示出所述喷洒位置的第1符号标记和示出所述非喷洒位置的第2符号标记显示于所述画面。
13.根据权利要求11或12所述的飞行器的喷洒支持装置，其中，
当所述第1符号标记与第2符号标记在所述画面上重合的情况下，所述显示控制部将所述第1符号标记显示于上侧。
14.根据权利要求11～13中的任意一项所述的飞行器的喷洒支持装置，其中，
具备喷洒存储部，该喷洒存储部使所述喷洒位置及非喷洒位置与时刻对应地存储，
所述显示控制部使能够在所述画面的预定位置移动的移动部和时刻随着所述移动部的位置的变化而变化的时刻变化部显示于所述画面，至少使与从进行喷洒开始至由所述时刻变化部示出的时刻为止的时间段对应的所述喷洒位置及非喷洒位置显示于田地地图上。
15.根据权利要求11～13中的任意一项所述的飞行器的喷洒支持装置，其中，
具备喷洒存储部，该喷洒存储部使所述喷洒位置及非喷洒位置与时刻对应地存储，
所述显示控制部使能够在所述画面的预定位置移动的多个移动部和多个时刻与所述移动部的位置对应地变化的时刻变化部显示于所述画面，使与由所述时刻变化部示出的多个时刻之间的时间段对应的所述喷洒位置及非喷洒位置显示于田地地图上。
16.根据权利要求11～15中的任意一项所述的飞行器的喷洒支持装置，其中，
所述喷洒存储部存储与所述时间段对应的所述喷洒位置及非喷洒位置，作为喷洒实绩。
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