JP7337615B2 - 農作業支援システム - Google Patents
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Description
農作業支援システムは、複数の圃場を個別に個々の圃場として登録し、且つ、前記複数の圃場をグループ化して当該グループ化した前記複数の圃場を作業区域として登録する作業場登録部と、前記作業場登録部にて個々の圃場として登録された前記圃場毎に、各前記圃場を走行する走行作業機が行う農作業の第1作業計画を作成する第1作業計画部と、前記作業場登録部にて登録された前記作業区域の上空を飛行する飛行体が行う農作業の第2作業計画を作成する第2作業計画部と、前記第1作業計画部で作成された第1作業計画と、前記第2作業計画部で作成された第2作業計画とを表示する表示装置と、前記第1作業計画に基づく前記圃場毎の農作業が完了した場合に、当該圃場についての前記第1作業計画を、当該圃場における第1農作業実績に変換する実績変換部と、前記作業区域の上空を飛行したときの前記飛行体の農作業の実績を取得する飛行取得部と、前記飛行取得部が取得した前記飛行体の農作業の実績を、前記作業区域に含まれる前記圃場毎に分割することで、前記圃場毎における第2農作業実績を作成する実績作成部と、を備えている。前記表示装置は、前記作業場登録部にて個々の圃場として登録された前記圃場毎に、前記第1農作業実績及び前記第2農作業実績を関連付けて表示可能である。
た場合に、当該圃場についての前記第1作業計画を、当該圃場における前記第1農作業実績に変換する。
農作業支援システムは、農業機械における農作業を支援するシステムである。農業機械は、インプルメント等の作業装置2が装着されたトラクタ、田植機、コンバイン、農作業を行う飛行体等である。
まず、農業機械について説明する。
図1及び2に示すように、トラクタ1は、走行装置7を有する走行車両(走行車体)3と、原動機4と、変速装置5とを備えている。走行装置7は、タイヤ型の走行装置又はクローラ型の走行装置である。原動機4は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置5は、変速によって走行装置7の推進力を切換可能であると共に、走行装置7の前進、後進の切換が可能である。走行車両3にはキャビン9が設けられ、当該キャビン9内には運転席10が設けられている。
位置検出装置70Aは、衛星測位システムによって自己の位置(緯度、経度を含む測位情報)を検出する装置である。即ち、位置検出装置70Aは、測位衛星から送信された信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)を受信し、受信した信号に基づいて位置(緯度、経度)を検出する。なお、位置検出装置70Aは、測位衛星からの信号を受信可能な基地局(基準局)からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置(緯度、経度)として検出してもよい。また、位置検出装置70Aがジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。
図1、図2に示すように、コンバイン30は、車体31と、原動機32と、グレンタンク33と、刈取装置34と、脱穀装置(図示省略)と、測定装置36とを備えている。原動機32、グレンタンク33及び脱穀装置は車体31に設けられている。刈取装置34は、車体31の前部に設けられている。刈取装置34は、穀物を刈り取る装置である。脱穀装置は、刈り取った穀物を脱穀する装置である。グレンタンク33は、脱穀された穀物を貯留するタンクである。
測定装置36は、収穫した作物の水分量、タンパク量を測定する分光分析装置である。したがって、測定装置36は、作物の収穫量、作物の水分量(水分含有率)、タンパク量(タンパク含有率)を検出することができる。また、車体31には、位置検出装置70Bが設けられている。位置検出装置70Bは、位置(緯度、経度)を検出する装置であり、位置検出装置70Aと同様の構成であるため説明を省略する。
田植機40は、車体41と、原動機42と、変速装置43と、苗植付装置44とを備えている。原動機42及び変速装置43は車体41に設けられている。苗植付装置44は車体41の後部に設けられている。苗植付装置44は、車体41の後部に設けられた苗載せ台45に搭載された苗を当該苗載せ台45から取り出して、圃場等に植え付ける。
また、車体41の後部側には、可変施肥等を行う施肥機等の作業装置2が取付可能である。また、車体41には、位置検出装置70Cが設けられている。位置検出装置70Cは、位置(緯度、経度)を検出する装置であり、位置検出装置70Aと同様の構成であるため説明を省略する。
飛行体50は、トラクタ1、コンバイン30、田植機40とは異なり、地上(圃場)から離れて、圃場の上空等を飛行しながら農作業を行う機械である。飛行体50は、例えば、マルチコプターである。
飛行体50は、機体50aと、機体50aに設けられたアーム50bと、アーム50bに設けられた回転翼50cと、機体50aに設けられたスキッド50dと、蓄電池50eと、を有している。回転翼50cは、飛行するための揚力を発生させる装置で、蓄電池50eに蓄電された電力によって駆動する。回転翼50cは、回転力を付与するロータ50c1と、ロータ50c1の駆動によって回転するブレード(プロペラ)50c2とを含んでいる。また、飛行体50は、位置検出装置(測位装置)70Dを有している。位置検出装置70Dは、位置(緯度、経度)を検出する装置であり、位置検出装置70Aと同様の構成であるため説明を省略する。
トラクタ1、コンバイン30、田植機40、飛行体50には、それぞれ記憶部20A、記憶部20B、記憶部20C、記憶部20Dを備えている。記憶部20A、記憶部20B、記憶部20C及び記憶部20Dは、不揮発性のメモリ等から構成されていて、様々な情報(データ)を記憶する。例えば、記憶部20A、記憶部20B、記憶部20C及び記憶部20Dは、それぞれ農作業を行ったときの駆動情報、農作業の作業計画、作業実績等を記憶する。
トラクタ1、コンバイン30、田植機40、飛行体50には、それぞれ通信装置60A、60B、60C、60Dが設けられている。通信装置60A、60B、60C、60Dは、外部機器15A、15Bに直接通信及び間接通信のいずれかを行うことが可能な通信モジュールであって、例えば、通信規格であるIEEE802.11シリーズのWi-Fi(Wireless Fidelity、登録商標)、BLE(Bluetooth(登録商標) Low Energy)、LPWA(Low Power, Wide Area)、LPWAN(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置60A、60B、60C、60Dは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。外部機器15Aは、例えば、パーソナルコンピュータ、サーバ等の固定型の外部機器(外部装置)である。外部機器15Bは、スマートフォン、タブレットコンピュータ、PDA等の携帯端末である。
図3Bに示すように、作業場登録部91は、ポインタ103によって、マップ表示部101に表示された複数の圃場Hnのうち、複数の圃場Hnに跨って、所定の圃場の境界等の数点を選択すると、選択した位置を結ぶ輪郭Hbを生成する。作業場登録部91は、例えば、圃場H1において畦のコーナ部H1a、H1bと、圃場H3においてコーナ部H3a、H3bの4点を選択すると、コーナ部H1a、H1b、H3a、H3bを直線で結ぶ四角の輪郭Hbを生成する。輪郭Hbは、実際の圃場H1、H2、H3を囲んでいる。
つまり、圃場H1に着目した場合、圃場H1を1つの圃場として登録したり、圃場H1を含む作業区域K1の一部として、農業支援装置90に登録することができる。以下、説明の便宜上、作業場登録部91によって登録した1つの圃場(圃場の一単位)のことを作業場、複数の圃場Hnをグループ化した1つの作業区域K1のことを作業場ということがある。
図1に示すように、農業支援装置90は、農作業計画部110、計画記憶部111と、を備えている。農作業計画部110は、農業支援装置90に設けられた電気電子回路、CPU、当該農業支援装置90に格納されたプログラム等から構成されている。
外部機器15A、15Bを農業支援装置90に接続して所定の操作を行うと、図5Aに示すように、農作業計画部110は、外部機器15A、15Bの表示装置(表示部)16A、16Bに作成画面M2を表示する。作業計画とは、圃場或いは作業区域K1と、農作業と、作業日とを関連付けられた内容を示す情報である。農作業は、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、播種、散布(肥料散布、薬剤散布)、田植え、移植、代掻き、畝立て、溝切り、除草(草刈り、薬剤散布)、追肥(肥料散布)、収穫等である。
作業場入力部120は、作業場を入力(選択)する部分である。作業場入力部120は、一覧選択部120aと、マップ選択部120bとを含んでいる。一覧選択部120aが操作によって選択されると、図5Aに示すように、農業支援装置90は、登録記憶部93を参照し、登録記憶部93に記憶された作業場(圃場の一単位、作業区域K1)の一覧表が表示され、一覧表の中から1つの作業場を選択することで、選択された作業場が作業計画の作業場として入力することができる。
及び散布量が作業計画として入力することができる。なお、肥料散布部124において、直接、所定の肥料の名称、品番等を入力してもよく、入力方法は限定されない。
さて、農作業計画部110は、第1作業計画部110Aと、第2作業計画部110Bとを有している。
第1作業計画部110Aは、圃場Hn毎に、圃場Hn毎で行う農作業の作業計画である第1作業計画を作成する。即ち、第1作業計画部110Aは、作業場登録部91において、登録された1つの圃場Hnの単位の第1作業計画を作成する。第2作業計画部110Bは、グループ化された作業区域K1で行う農作業の作業計画である第2作業計画を作成する。
図5Bは、第1作業計画を作成する作成画面M2と、第2作業計画を作成する作成画面M2とを別々に表示する場合のうち、第2作業計画を設定する作成画面M2aを示している。なお、第1作業計画を作成する作成画面M2と、第2作業計画を作成する作成画面M2とを別々に表示において、第1作業計画は、図5Aに示した画面と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
図5Bに示すように、外部機器15A、15Bを農業支援装置90に接続して所定の操作を行うと、作成画面M2aを外部機器15A、15Bの表示装置(表示部)16A、16Bに表示する。
作業入力部121には、飛行体50が行うことができる農作業、例えば、散布(薬剤散布、肥料散布)を入力(選択)することができる。機械入力部122には、マルチコプター等の飛行体50の型番、型式、名称等を入力(選択)することができる。
肥料散布部124には、肥料の散布量、肥料の名称、品番などの肥料識別情報に加えて、肥料の散布幅、飛行高さを肥料散布情報として入力することができる。
薬剤散布部125には、薬剤の散布量、薬剤の名称、品番などの薬剤識別情報に加えて、薬剤の散布幅、飛行高さを薬剤散布情報として入力することができる。
図7に示すように、外部端末(携帯端末)15Bに送信された作業計画(第1作業計画、第2作業計画)は、表示装置(表示部)16Bに表示される。表示装置(表示部)16Bには、作業確認部材128が表示される。作業確認部材128は、表示装置(表示部)16Bに第1作業計画が表示されている状態において、第1作業計画に基づいて農作業を行ったことを指令(作業完了指令)するソフトウェアスイッチである。作業者が作業確認部材128を選択すると、作業完了指令が農業支援装置90に通知される。なお、作業確認部材128は、表示装置(表示部)16Bに表示されたソフトウェアスイッチであったが、外部端末(携帯端末)15Bに設けたハードウェアスイッチであってもよい。
なお、上述した実施形態では、第1作業計画を第1農作業実績に変換することについて説明したが、農業支援装置90は、トラクタ1の通信装置60A、コンバイン30の通信装置60B、田植機40の通信装置60Cとそれぞれと直接通信或いは外部機器15Bを介した間接通信を行って、トラクタ1、コンバイン30及び田植機40が作業を行ったときの稼動情報、位置検出装置(測位装置)70A、70B、70Cとを、機械の農作業実績(機械用の農作業実績)として実績記憶部131などに記憶することが可能である。また、実績記憶部131は、機械用の農作業実績を第1農作業実績に含めて記憶してもよい。そして、外部端末(携帯端末)15Bによって、第1作業計画を変換することにより構成した第1農作業実績と、機械用の農作業実績との両方を確認できるようにしてもよい。
以下、マルチコプターの飛行体50で農作業を行った場合の第2農作業実績について詳しく説明する。
飛行取得部140は、作業区域K1を飛行したときの飛行体50の飛行作業実績を取得する。即ち、飛行取得部140は、複数の圃場Hnの上空を跨って飛行した飛行体50の飛行作業実績を取得する。
図8Aに示すように、位置STは飛行体50の離陸位置、位置ENは飛行体50の着陸位置を示している。離陸位置STと着陸位置ENとは異なる位置でも同じ位置でもよい。飛行体50によって作業区域K1に対して散布を行う場合、例えば、作業区域K1の輪郭Hbの長辺に沿って飛行させながら散布を行い、作業区域K1の端でターンをして戻りながら、圃場H1、H2、H3のそれぞれを跨りながら飛行を行う。
飛行体50の記憶部20Dは、少なくとも離陸位置STから着陸位置P2までの飛行ルートL1を飛行したときの飛行情報を記憶する。記憶部20Dに記憶された飛行情報は、電子記憶媒体等を介して外部機器15A、15Bに転送される。なお、記憶部20Dに記憶された飛行情報は、飛行体50の通信装置60Dによって、外部機器15A、15B又は農業支援装置90に直接送信してもよい。
実績作成部141は、飛行取得部140が取得した飛行体50の飛行作業実績(少なくとも離陸位置STから着陸位置P2までの飛行ルートL1を飛行したときの飛行情報)を、作業区域K1に含まれる圃場毎に分割することで、各圃場における第2農作業実績を作成する。
実績作成部141は、圃場H2の作業エリアW1に達したときの位置P4における飛行作業実績を圃場H2における作業開始実績、即ち、位置P4における時間を圃場H2における作業開始時間(作業開始時刻)とする。
ここで、飛行体50が圃場H3の端に達してターンをして、圃場H2及び圃場H1に戻っていき、位置P6にて再び圃場H1の作業エリアW1に入り、圃場H1の作業エリアW1で圃場H1の上空を直進とターン(旋回)とを繰り返しながらP10に達して、P10において、圃場H1の全体の散布が完了したとする。このような場合、実績作成部141は、少なくとも飛行体50が第2圃場(圃場H2)から第1圃場(圃場H1)に戻った後、飛行体50が第1圃場(H1)の作業エリアW1の上空の位置P10に位置していたときの最後の飛行作業実績を、第1圃場(H1)における作業終了実績、即ち、位置P10における時間を、圃場H1における作業終了時間(作業終了時刻)とする。
図8B及び図8C示すように、飛行体50を飛行させる場合、少なくとも離着陸を2回以上行って圃場Hnの上空から散布を行う。図8Bでは、まず、飛行ルートL1(L1a)に示すように、飛行体50は、圃場H1の近くの離陸位置STで離陸した後、圃場H1、H2、H3から順番に直進とターン(旋回)とを繰り返しながら散布を行い、圃場H3の端で一旦着陸をする。その後、飛行ルートL1(L1b)に示すように、障害物145の近くの離陸位置STで飛行体50を離陸させた後、障害物145に沿って、圃場H1、H2、H3を跨りながら直進とターン(旋回)とを繰り返しながら散布を行い、着陸位置ENで着陸する。
具体的には、実績作成部141は、飛行ルートL1aに示すように、飛行体50が離陸位置STから最初に入った第1圃場(圃場H1)において、作業エリアW1に達した位置P30の飛行作業実績を、圃場H1における作業開始実績とする。また、実績作成部141は、飛行ルートL1aに示すように、飛行体50が第1圃場(圃場H1)から第2圃場(圃場H2)に進入して、当該圃場H2の作業エリアW1に達した位置P31の飛行作業実績を、圃場H2における作業開始実績とし、圃場H3において、最初に作業エリアW1に達したときの位置P32の飛行作業実績を、圃場H3における作業開始実績とする。
具体的には、実績作成部141は、飛行ルートL1aに示すように、飛行体50が離陸位置STから最初に入った第1圃場(圃場H1)において、作業エリアW1に達した位置P40の飛行作業実績を、圃場H1における作業開始実績する。また、実績作成部141は、飛行ルートL1aに示すように、飛行体50が第1圃場(圃場H1)から第2圃場(圃場H2)に進入して、当該圃場H2の作業エリアW1に達した位置P41の飛行作業実績を、圃場H2における作業開始実績とする。
さて、飛行体50で散布を行っている状況において、蓄電池50eの蓄電容量が所定の容量に低下したり、或いは、容器81に収容した散布物(肥料、薬剤)の容量が低下し、一時的に作業を中断しなければならない場合がある。
つまり、上述した作業開始時刻、作業終了時刻のそれぞれを、散布量、飛行時の高度、散布のON(散布中)、散布のOFF(散布停止)に読み代えることで、圃場Hn毎の第2農作業実績を作成することができる。また、実績作成部141は、作業開始実績から作業終了実績までの飛行作業実績を中間作業実績としてもよい。
外部機器15A、15Bは、圃場マップ取得部160と、散布取得部161と、表示制御部162と、散布記憶部163とを備えている。圃場マップ取得部160、散布取得部161及び表示制御部162は、それぞれ、外部機器15A、15Bに設けられた電気電子回路、CPU、当該外部機器15A、15Bに格納されたプログラム等から構成されている。散布記憶部163は、不揮発性のメモリ等で構成されている。
例えば、外部機器15A、15Bの散布取得部161は、農業支援装置90に接続し、当該農業支援装置90に対して、飛行実績のうち、少なくとも、測位位置Jn[測位情報(緯度、経度)]と、時刻(飛行時刻)と、散布のON(散布中)、散布のOFF(散布停止)の散布データ(散布実績)の要求を行う。散布位置G1は、測位情報(緯度、経度)で表される測位位置Jn(n=1,2,3・・・・)のうち、散布のON(散布中)であるときの測位情報(緯度、経度)で示される位置であり、非散布位置G2は、測位位置Jn(n=1,2,3・・・・)のうち、散布のOFF(散布停止)であるときの測位情報(緯度、経度)で示される位置である。散布記憶部163は、散布位置G1及び非散布位置G2は、飛行時刻(時刻)と対応づけて記憶される。
具体的には、外部機器15A、15Bに対して所定の操作を行うと、表示制御部162は、図10Aに示すように、散布状況画面M4を表示部16A、16Bに表示させる。
表示制御部162は、少なくとも散布を行ってから、即ち、散布状況画面M4に表示された圃場マップQ1の圃場Hnにおいて、散布の作業開始時刻から時刻変化部172で示された時刻までの時間帯に対応する散布位置G1(第1シンボルマークMK1)と、非散布位置G2(第2シンボルマークMK2)とを表示する。例えば、図10Aでは、散布の作業開始時刻が13時であった場合、13時から14時までの散布位置G1及び非散布位置G2を表示する。ここで、移動部(指標部)171を、13時から14時までの時間帯の間で動かした場合、表示制御部162は、当該移動部(指標部)171が指し示す時刻から14時までの散布位置G1及び非散布位置G2を表示する。つまり、移動部(指標部)171を動かすことによって、散布位置G1及び非散布位置G2の推移を確認することができる。
び作業区域K1の作業計画(第1作業計画、第2作業計画)を確認することができる。即ち、圃場に対する農作業が様々な形態で行われる場合であっても簡単に農作業の管理を行うことができる。
農作業支援システムは、複数の圃場Hnの上空を跨って飛行した飛行体50の農作業の実績である飛行作業実績を取得する飛行取得部140と、飛行取得部140が取得した飛行作業実績に基づいて、圃場Hn毎の農作業実績を作成する実績作成部141と、を備えている。これによれば、飛行体50によって複数の圃場Hnを跨って農作業を行った場合でも簡単に、農作業の実績(農作業実績)を圃場Hn毎に農作業を管理することができる。
実績作成部141は、飛行体50が第2圃場の作業エリアW1の上空に位置していたときの最後の飛行作業実績を、第2圃場における作業終了実績とする。これによれば、複数の圃場Hnに跨って農作業を行うに際して、第2圃場の作業終了実績を簡単に作成することができる。
表示制御部162は、第1シンボルマークMK1と第2シンボルマークMK2とが画面上に重なった場合には、第1シンボルマークMK1を上側に表示する。これによれば、圃場Hnにおいて多くの散布位置G1と非散布位置G2とがある場合に、特に、散布位置G1を見やすくすることができる。
なお、上述した実施形態では、飛行体50の農作業実績について説明をしたが、農業支援装置90は、トラクタ1の通信装置60A、コンバイン30の通信装置60B、田植機40の通信装置60Cとそれぞれと通信を行って、トラクタ1、コンバイン30及び田植機40が作業を行ったときの稼動情報、位置検出装置(測位装置)70A、70B、70Cとを、機械の農作業実績(機械用の農作業実績)として実績記憶部131などに記憶することが可能である。
16B :表示装置
81 :容器
82 :散布ノズル
91 :作業場登録部
110A :第1作業計画部
110B :第2作業計画部
128 :作業確認部材
130 :実績変換部
131 :実績記憶部
140 :飛行取得部
141 :実績作成部
H1 :圃場
H2 :圃場
H3 :圃場
Hn :圃場
K1 :作業区域
Claims (5)
- 複数の圃場を個別に個々の圃場として登録し、且つ、前記複数の圃場をグループ化して当該グループ化した前記複数の圃場を作業区域として登録する作業場登録部と、
前記作業場登録部にて個々の圃場として登録された前記圃場毎に、各前記圃場を走行する走行作業機が行う農作業の第1作業計画を作成する第1作業計画部と、
前記作業場登録部にて登録された前記作業区域の上空を飛行する飛行体が行う農作業の第2作業計画を作成する第2作業計画部と、
前記第1作業計画部で作成された第1作業計画と、前記第2作業計画部で作成された第2作業計画とを表示する表示装置と、
前記第1作業計画に基づく前記圃場毎の農作業が完了した場合に、当該圃場についての前記第1作業計画を、当該圃場における第1農作業実績に変換する実績変換部と、
前記作業区域の上空を飛行したときの前記飛行体の農作業の実績を取得する飛行取得部と、
前記飛行取得部が取得した前記飛行体の農作業の実績を、前記作業区域に含まれる前記圃場毎に分割することで、前記圃場毎における第2農作業実績を作成する実績作成部と、
を備え、
前記表示装置は、前記作業場登録部にて個々の圃場として登録された前記圃場毎に、前記第1農作業実績及び前記第2農作業実績を関連付けて表示可能である農作業支援システム。 - 前記第1作業計画に基づく前記圃場毎の農作業が完了したことを知らせるために操作可能な作業確認部材を備え、
前記実績変換部は、前記作業確認部材が操作されて、前記第1作業計画に基づく前記圃場毎の農作業が完了したことを知らされた場合に、当該圃場についての前記第1作業計画を、当該圃場における前記第1農作業実績に変換する請求項1に記載の農作業支援システム。 - 前記実績変換部で作成した前記第1農作業実績に対応する圃場と、前記実績作成部で作成した前記第2農作業実績に対応する圃場とが同じ場合に、前記第1農作業実績と前記第2農作業実績とを同一の圃場の実績として記憶する実績記憶部を備えている請求項1又は
2に記載の農作業支援システム。 - 前記飛行体は、散布物を散布する散布ノズルと、散布物を収容する容器とを有し、
前記第2作業計画部は、前記第2作業計画として、前記容器に収容した散布物を前記散布ノズルで前記作業区域に散布する計画を作成する請求項1~3のいずれかに記載の農作業支援システム。 - 前記第2作業計画部は、前記飛行体が散布する散布物の散布幅、飛行高さ、散布開始時間、散布終了時間のうち少なくともいずれか1つを含む前記第2作業計画を作成する請求項1~4のいずれかに記載の農作業支援システム。
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