JP6862259B2 - 牧草管理システム - Google Patents

Description

本発明は、牧草管理システムに関する。

従来、農作業を管理するシステムとして、特許文献１に示されている文献がある。特許文献１の農業支援システムは、圃場の農作業を行う農業機械に設けられ且つ農業機械で農作業を行った場合の農作業データを収集するデータ収集装置と、農業データを記憶するサーバと、サーバと通信可能な携帯端末と、を備え、携帯端末は、少なくとも圃場及び圃場で農作業を行う農業機械を含む作業内容を作成可能な作成手段と、作成手段で作成した作業内容をサーバに送信する通信部と、を有している。

特開２０１７−３７６８１号公報

特許文献１の農業支援システムでは、農作業における作業内容を設定することができ優れたシステムである。しかし、特許文献１では稲作等に関する作業内容の設定が中心であり、牧草に関すること、特に刈取作業後に、牧草を集草する集草機に関しては考慮されていない。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、集草機の走行ルートを簡単に求めることができる牧草管理システムの提供を目的とする。

牧草管理システムは、圃場の地形情報を取得する地形情報取得装置と、圃場の牧草を収集して成形する成形機で成形された成形材を、圃場に排出する予定排出位置を取得する排出情報取得部と、前記成形機の牧草の排出位置が前記予定排出位置に一致するように、前記成形機における作業前に当該牧草を集草する集草機の走行ルートと前記成形機の走行ルートとを設定するルート作成部を備えたルート作成部と、を備え、前記ルート作成部は、前記地形情報と前記予定排出位置とに基づいて、前記成形機における作業前に当該牧草を集草する集草機の走行ルートを作成する。

前記地形情報取得装置は、少なくとも草刈機による牧草の刈取作業時に検出された圃場の高さ情報を前記地形情報として取得する。
前記地形情報取得装置は、前記草刈機に設けられ且つ測位衛星の信号に基づいて前記圃場の高さ情報を検出する装置である。
前記地形情報取得装置は、少なくとも拡散機による牧草の拡散作業時に検出された圃場の高さ情報を前記地形情報として取得する。

前記地形情報取得装置は、前記拡散機に設けられ且つ測位衛星の信号に基づいて前記圃場の高さ情報を検出する装置である。
牧草管理システムは、圃場の地形を示す地形マップを表示する表示装置と、前記表示装置に表示された地形マップに前記排出位置を設定する排出位置設定部と、を備えている。
牧草管理システムは、前記圃場における前記成形材の予定排出位置が設定可能であるかを前記地形情報から判断する排出位置判断部を備えている。

牧草管理システムは、草刈機による刈取作業時に牧草の高さを取得する高さ情報を取得する牧草高さ取得装置と、圃場の牧草を収集して成形する成形機で成形された成形材を、圃場に排出する予定排出位置を取得する排出情報取得部と、前記牧草の高さと前記予定排出位置とに基づいて、前記成形機における作業前に当該牧草を集草する集草機の走行ルートを作成するルート作成部と、を備えている。

牧草管理システムは、少なくとも前記集草機に関する情報を取得する機械情報取得部を備え、前記ルート作成部は、前記機械情報取得部が取得した集草機に関する情報に基づいて、前記走行ルートを作成する。
前記草刈機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の刈取を行う刈取装置とを有している。

前記拡散機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の拡散を行う拡散装置とを有している。
前記集草機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の集草を行う集草装置とを有している。
前記成形機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の成形を行う成形装置とを有している。

前記地形情報取得装置は、牧草の刈取を行う草刈機、牧草の拡散を行う拡散機、前記集草機、前記成形機のいずれかに設けられ、前記草刈機、拡散機、集草機及び成形機のうち、前記地形情報取得装置が設けられた作業機は、前記地形情報取得装置が取得した地形情報を記憶する記憶装置と、外部機器が接続可能で且つ前記外部機器の接続時に前記記憶装置に記憶した地形情報を出力する出力装置を備えている。

牧草管理システムは、前記外部機器が接続可能で且つ地形情報を、前記外部機器から取得可能な支援装置を備え、前記支援装置は、前記ルート作成部及び／又は前記排出情報取得部を有している。

上記牧草管理システムによれば、集草機の走行ルートを簡単に求めることができるようにする。

牧草管理システムを示す図である。 草刈機の全体の側面図及び平面図を示す図である。 拡散機の全体の側面図及び平面図を示す図である。 集草機の全体の側面図及び平面図を示す図である。 成形機の全体の側面図及び平面図を示す図である。 刈取位置と第１水分値との関係を示す図である。 作成画面Ｍ１を示す図である。 作成画面Ｍ２を示す図である。 作成画面における日付予定部の変形例を示す画面である。 刈取作業時の所定エリアＡ１における第１水分値の偏りを示す図である。 作成画面Ｍ３を示す図である。 作成画面Ｍ４を示す図である。 作成画面Ｍ５を示す図である。 基本設定画面Ｍ６を示す図である。 作成画面Ｍ７を示す図である。 刈取位置と草丈値との関係を示す図である。 成形位置と収量（重量）との関係を示す図である。 圃場画面Ｍ１０を示す図である。 収量を説明する説明図である。 設定画面Ｍ１１を示す図である。 集草機の種類を示す図である。 設定画面Ｍ１２を示す図である。 集草装置とトラクタとの連結関係を説明する説明図である。 トラクタの全体図を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、牧草管理システムの全体図を示している。牧草管理システムは、圃場において作付けした牧草に関する事項を管理するシステムである。
圃場で生育される牧草は、少なくとも１台以上の作業機によって処理が行われる。図１に示すように、作業機は、牧草の刈取を行う草刈機１Ａである。また、作業機は、牧草の拡散を行う拡散機１Ｂである。作業機は、牧草の集草を行う集草機１Ｃである。また、作業機は、牧草の成形を行う成形機１Ｄである。

草刈機１Ａは、走行車両２Ａと、走行車両２Ａに連結された刈取装置３Ａとを有している。拡散機１Ｂは、走行車両２Ｂと、走行車両２Ｂに連結された拡散装置３Ｂとを有している。集草機１Ｃは、走行車両２Ｃと、走行車両２Ｃに連結された集草装置３Ｃとを有している。成形機１Ｄは、走行車両２Ｄと、走行車両２Ｄに連結された成形装置３Ｄとを有している。

走行車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、いずれも走行可能なトラクタである。まず、トラクタ（走行車両）２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄについて説明する。
図２１に示すように、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、それぞれ車体１０と、原動機１１と、変速装置１２とを備えている。車体１０には、走行装置１３が設けられている。走行装置１３は、前輪及び後輪を有する装置である。走行装置１３は、クローラ型の装置であってもよい。原動機１１は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置１２は、走行装置１３の推進力を切換可能であると共に、走行装置１３の前進、後進の切換が可能である。また、車体１０の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）が着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体１０によって作業装置を牽引することができる。また、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、原動機１１等の動力によって駆動するＰＴＯ軸を有し、ＰＴＯ軸の動力を作業装置に伝達可能である。また、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、運転席を内部に備えたキャビン１４を備えている。

図１に示すように、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、それぞれ制御装置１５を備えている。制御装置１５は、運転席の周りに設置された操作具（操作レバー、操作スイッチ、操作ボリューム等）を操作したときの操作信号、車体１０に搭載された様々なセンサの検出信号等に基づいてトラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄのそれぞれの走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１５は、操作具の操作（操作信号）に基づいて作業装置を昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサに基づいてディーゼルエンジンの回転数を制御する。なお、制御装置１５は、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄの作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。

図２に示すように、刈取装置３Ａは、トラクタ２Ａの連結部８に連結する連結フレーム２２と、連結フレーム２２に連結された刈取部２３とを有している。刈取部２３は、刈取する牧草を取り入れる取入部２５と、取入部２５により取り入れられた牧草を切断する複数の切断部２６とを有している。なお、図２では、刈取装置３Ａが有する複数の切断部２６のうち、１つの切断部２６を示している。切断部２６は、複数の回転軸２７と、回転軸２７に取り付けられた複数のカッター２８とを有している。ＰＴＯ軸の動力は、連結フレーム２２に支持された駆動軸２８を介して回転軸２７に伝達され、回転軸２７は回転する。カッター２８は、ディスク状のカッターであって、隣接して並ぶカッター２８が回転軸２７の回転に伴って回転することで牧草を刈り取る。即ち、回転軸２７によって、カッター２８は回転し、カッター２８によって牧草は刈り取られ、牧草は刈取後、外部に排出される。なお、刈取装置３Ａは、上述した構成に限定されず、牧草を刈り取る装置であればよい。例えば、刈取装置３Ａは、ナイフ状のカッター２８によって牧草を刈り取るハンマーナイフ式であっても、その他の方式であってもよい。

図３に示すように、拡散装置３Ｂは、トラクタ２Ｂの連結部８に連結する連結フレーム３２と、連結フレーム３２に連結された拡散部３３とを有している。なお、図３では、連結フレーム３２に２つの拡散部３３を連結した例を示している。
拡散部３３は、連結フレーム３２に連結された本体３４と、本体３４に回転自在に支持された回転軸３５と、回転軸３５に連結された複数のアーム（タインアーム）３６と、複数のアーム３６それぞれに連結された拡散具（タイン）３７とを有している。タイン３７は、例えば、先端が二叉に分かれた部材である。ＰＴＯ軸の動力は、連結フレーム３２に支持された駆動軸を介して回転軸３５に伝達され、回転軸３５は回転する。回転軸３５の回転に伴ってアーム３６が回転し、拡散具３７によって牧草を拡散する。即ち、回転軸３５の回転によって拡散具３７は回転し、拡散具３７によって牧草は拡散される。なお、拡散装置３Ｂは、上述した構成に限定されず、牧草を拡散する装置であればよい。例えば、拡散部３３は、１つ又は３つ以上であってもよい。また、拡散部３３は、拡散具３７の付いたローターが縦軸回りに回転するロータリー型であっても、回転するベルトやチェーンに複数の拡散具３７を取付けたベルト／チェーン型であっても、その他の方式であってもよい。

図４に示すように、集草装置３Ｃは、トラクタ２Ｃの連結部８に連結する連結フレーム４２と、連結フレーム４２に連結された集草部４３とを有している。なお、図４では、連結フレーム４２に２つの集草部４３を連結した例を示している。
集草部４３は、連結フレーム４２に連結された本体４４と、本体４４に回転自在に支持された回転軸４５と、回転軸４５に連結された複数のアーム（タインアーム）４６と、複数のアーム４６それぞれに連結された集草具（タイン）４７とを有している。なお、集草装置３Ｃにおける集草具４７の間隔は、拡散装置３Ｂの拡散具３７よりも短い。タイン４７は、例えば、先端が二叉に分かれた部材である。ＰＴＯ軸の動力は、連結フレーム４２に支持された駆動軸を介して回転軸４５に伝達され、回転軸４５は回転する。回転軸４５の回転に伴ってアーム４６が回転し、集草具４７によって牧草を集草する。即ち、回転軸４５の回転によって集草具４７は回転し、集草具４７によって牧草は集草される。なお、集草装置３Ｃは、上述した構成に限定されず、牧草を集草する装置であればよい。例えば、集草部４３は、１つ又は３つ以上であってもよい。また、集草部４３は、集草具４７の付いたローターが縦軸回りに回転するロータリー型であっても、回転するベルトやチェーンに複数の集草具４７を取付けたベルト／チェーン型であっても、その他の方式であってもよい。

図５に示すように、成形装置３Ｄは、牧草を収集して収集した牧草を所定の形状に成形する装置であって、例えば、牧草を円柱状に形成したり、牧草を直方体に形成する装置である。この実施形態では、成形装置３Ｄは、牧草を円柱状（ロール）に形成するロールベーラを例にとり説明する。成形装置３Ｄは、本体５２と、本体５２に設けられた走行装置とを備えている。走行装置は、車輪を有する車輪式の走行装置である。

本体５２は、ロール状にする牧草を取り入れる取入部５５と、取入部５５により取り入れられた牧草を収容する収容部５６と、収容部５６に入れられた牧草を回転ローラ等によってローラ状の成形材に成形する成形部５７と、成形部５７で成形した成形材を排出する排出部５８とを有している。したがって、成形装置３Ｄによって、牧草は所定の大きさのロール状の成形材に成形され、成形後、外部に排出される。成形装置３Ｄは、牧草をチェーンによってロール状に成形するチェーン式であっても、ベルトによってロール形状にするベルト式であっても、その他の方式であってもよい。

さて、図１及び図２１に示すように、牧草管理システムは、作業機の位置を検出可能な少なくとも１以上の位置検出装置６０を備えている。位置検出装置６０は、草刈機１Ａの位置を検出する位置検出装置６０Ａを含んでいる。位置検出装置６０は、拡散機１Ｂの位置を検出する位置検出装置６０Ｂを含んでいる。位置検出装置６０は、集草機１Ｃの位置を検出する位置検出装置６０Ｃを含んでいる。位置検出装置６０は、成形機１Ｄの位置を検出する位置検出装置６０Ｄを含んでいる。

位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄについて説明する。位置検出装置６０Ａは、トラクタ２Ａのキャビン１４の天板に装着されている。位置検出装置６０Ｂは、トラクタ２Ｂのキャビン１４の天板に装着されている。位置検出装置６０Ｃは、トラクタ２Ｃのキャビン１４の天板に装着されている。位置検出装置６０Ｄは、トラクタ２Ｄのキャビン１４の天板に装着されている。即ち、この実施形態では、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、それぞれ走行車両であるトラクタに装着されている。なお、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、キャビン１４の天板に装着されているが、トラクタ（走行車両）における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。

位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する。即ち、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出可能である。位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、緯度、経度といった位置だけでなく、垂直方向（高さ方向）の情報、即ち、高さ情報を検出してもよい。

このように、草刈機１Ａ、拡散機１Ｂ、集草機１Ｃ、成形機１Ｄのそれぞれに、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄを設けることによって、刈取作業時の位置、拡散作業時の位置、集草作業時の位置、成形作業時の位置を個別に検出することができる。刈取作業時の位置は、トラクタ２Ａに設けられた記憶装置（第１記憶装置）１６Ａに記憶される。拡散作業時の位置は、トラクタ２Ｂに設けられた記憶装置１６Ｂに記憶される。集草作業時の位置は、トラクタ２Ｃに設けられた記憶装置１６Ｃに記憶される。成形作業時の位置は、トラクタ２Ｄに設けられた記憶装置（第２記憶装置）１６Ｄに記憶される。

図１に示すように、牧草管理システムは、第１物理量検出装置８１を備えている。第１物理量検出装置８１は、牧草に関する物理量、例えば、牧草内に含まれる成分（水分量、タンパク質）等を検出する装置である。第１物理量検出装置８１は、草刈機１Ａに設けられている。第１物理量検出装置８１は、少なくとも草刈機１Ａによる刈取作業時における牧草の水分値（第１水分値という）を取得する。説明の便宜上、第１物理量検出装置８１が、草刈機１Ａによる刈取作業時における牧草の第１水分値を取得する装置である場合、当該第１物理量検出装置８１のことを「第１水分取得装置」という。

第１水分取得装置８１は、刈取部２３に設けられ、当該刈取部２３により牧草の刈取時に牧草の第１水分値を取得する。例えば、第１水分取得装置８１は、分光分析装置であって、所定の周波数を有する光源を牧草に照射すると共に牧草からの反射光を受光することで牧草の水分を分析する分光分析装置である。第１水分取得装置８１は、トラクタ２Ａに設けられた制御装置１５又は記憶装置１６Ａに接続されている。第１水分取得装置８１は、取得した第１水分値を制御装置１５又は記憶装置１６Ａに送信する。

例えば、トラクタ２Ａの走行開始、刈取装置３ＡへのＰＴＯ軸からの動力伝達の開始、刈取部２３の駆動開始を、制御装置１５又は第１水分取得装置８１が検出すると、当該第１水分取得装置８１は第１水分値の取得を開始する。また、トラクタ２Ａの走行終了、刈取装置３ＡへのＰＴＯ軸からの動力伝達の終了、刈取部２３の駆動終了を、制御装置１５又は第１水分取得装置８１が検出すると、当該第１水分取得装置８１は第１水分値の取得を終了する。なお、第１水分取得装置８１の第１水分値の取得開始、取得終了は、上述した例に限定されず、例えば、トラクタ２Ａの運転席周りに設けた操縦装置が操作された場合、運転席周りに設けた表示装置、スイッチ等によって刈取作業の開始又は終了が指示された場合等に行ってもよい。或いは、運転席の周りに第１水分取得装置８１に対して第１水分値の取得開始や取得終了の指令を行うスイッチ等を設けてもよい。

また、草刈機１Ａにおいて、第１水分値の取得が実行されている場合、位置検出装置６０Ａにおいて少なくとも位置（緯度、経度）が検出され、図６に示すように、検出された位置（刈取位置）と第１水分値とは記憶装置１６Ａに記憶される。
図１に示すように、トラクタ２Ａは、出力装置８２Ａを備えている。出力装置８２Ａは、少なくとも記憶装置１６Ａに接続されていて、当該記憶装置１６Ａが記憶している刈取位置及び第１水分値を、外部機器８３に出力する装置である。外部機器８３は、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の電子記憶媒体である。出力装置８２Ａは、外部機器８３を接続する接続部を有していて、外部機器８３が接続されると、刈取位置及び第１水分値を当該外部機器８３に出力する。

図１に示すように、牧草管理システムは、支援装置８４を備えている。支援装置８４は、例えば、管理者が所有するパーソナルコンピュータ等である。なお、支援装置８４は、スマートフォン、タブレット、ＰＤＡ等の携帯端末等であってもよいし、サーバ等であってもよい。
支援装置８４は、ＣＰＵ等から構成された演算部８４ａと、表示部（表示装置）８４ｂと、不揮発性のメモリ等から構成された記憶部８４ｃを有している。また、支援装置８４は、外部機器８３を接続可能な接続部を有している。表示部（表示装置）８４ｂは、様々な表示を行う装置で液晶パネル等から構成されている。

さて、牧草管理システムは、作成支援部８５を備えている。作成支援部８５は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、当該演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。作成支援部８５は、作業機の作業計画の作成支援を行う。例えば、作成支援部８５は、刈取機１Ａにおける刈取作業の作業計画、拡散機１Ｂにおける拡散作業の作業計画、集草機１Ｃにおける集草作業の作業計画、成形機１Ｄにおける成形作業の作業計画の少なくとも１つの作成支援を行う。

図７Ａに示すように、支援装置８４を管理者等が操作すると、作成支援部８５が作業計画を作成する作成画面Ｍ１を表示部８４ｂに表示する。作成画面Ｍ１は、所定の圃場、即ち、予め定められた区画における作業計画を設定する画面である。図７Ａでは、圃場Ａの作業計画を設定する作成画面Ｍ１を示している。なお、支援装置８４には、予め管理者等が所有する圃場が登録されていて、複数の圃場が登録されている場合には、圃場の１枚毎に作業計画を設定することができる。説明の便宜上、１枚の圃場（圃場Ａ）に対する作業計画を立てることとして説明を進める。

作成支援部８５は、支援装置８４に対して圃場Ａを含む所定地域における気象情報の取得を指令する。気象情報の取得は、支援装置８４に設けられた気象取得部８６により実行される。気象取得部８６は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。気象取得部８６は、作成支援部８５の指令に応答して、支援装置８４を外部のネットワーク（ＷＡＮ等）を介して気象庁のサーバ等に接続させ、当該気象庁が提供する気象情報を取得する。或いは、気象取得部８６は、気象情報を提供する気象情報提供会社等のサーバに支援装置８４を接続させることで気象情報を取得する。なお、気象情報の取得の方法は限定されない。気象情報は、所定地域及び所定時間における風向、風速、気温、湿度、晴れ、曇り、雨、雷、雪、降雨量、降雪量、降水確率、気圧、気圧配置等を示す情報である。

作成支援部８５は、支援装置８４が気象情報を取得すると、作成画面Ｍ１に気象情報を表示する。作成支援部８５は、作業計画を作成するにあたって予め支援装置８４に設定されている地域に対する気象情報を作成画面Ｍ１に表示する。例えば、作成支援部８５は、天気の移り変わりを地図上に示す天気マップ１０１と、所定期間（例えば、１週間毎）の天気予報を日付に対応させて表示させた週間天気予報１０２とを作成画面Ｍ１に表示する。

作成支援部８５は、牧草の作業に関する作業項目［刈取作業（モア）、拡散作業（テッダー）、集草作業（レーキ）、成形作業（ベーラ）］を表示する作業項目部１０３を作成画面Ｍ１に表示する。また、作業項目部１０３に示された作業項目は選択可能である。図７Ａの作業項目は、刈取作業であるため、作成画面Ｍ１は、刈取作業を起点とした作業計画を設定する画面であることが分かる。

作成支援部８５は、気象情報に基づいて作業計画の支援を行う。具体的には、作成支援部８５は、作業（刈取作業、拡散作業、集草作業、成形作業）が推奨される推奨日を表示する推奨表示部１０４を作成画面Ｍ１に表示する。作成支援部８５は、例えば、刈取作業の作業計画である場合、刈取作業から成形作業までの日数（作業期間）を考慮し、気象情報に基づいて推奨日を求め、求めた推奨日を推奨表示部１０４に表示する。例えば、作業期間が大凡１週間程度である場合、刈取作業の開始から成形作業までの１週間程度（作業期間中）は連続して晴れであることが好ましいため、作成支援部８５は作業期間中に連続して晴れが予測される日、或いは、降水確率が低い日が連続すると予想される日を推奨日とする。なお、作成支援部８５による推奨日は、上述した例に限定されず、風向、風速、気温、湿度等を考慮して推奨日を設定してもよいし、その他の方法により推奨日を設定してもよい。推奨表示部１０４に示された推奨日は選択が可能であり、図７Ａでは、刈取作業として、「２０１７年５月２１日」が選択されたことを示している。

作成支援部８５は、作業項目に対応する各作業を行う日付を表示する日付予定部１０５を表示する。作成支援部８５は、推奨表示部１０４で選択された推奨日を基準に、日付に作業項目（作業）を割り当てる。図７Ａでは、推奨表示部１０４において、刈取作業における推奨日を「２０１７年５月２１日」に設定しているため、作成支援部８５は、日付予定部１０５において推奨日に対応する日付に、刈取作業を割り当て、拡散作業、集草作業、成形作業の順に日付を割り当てる。

作成支援部８５による日付の割り当ては、作業と作業日数との関係に基づいて行っている。ここで、作業と作業日数との関係は、作業毎に標準的な日数（作業期間）を予め支援装置８４に登録していてもよいし、過去の実績から作業と作業日数との関係を求めて日付を割り当ててもよいし、その他の方法によって求めた作業と作業日数の関係から日付を割り当ててもよい。例えば、日付予定部１０５において、拡散作業は５／２２〜５／２４に設定され、集草作業及び成形作業は５／２５に設定されている。

なお、上述した実施形態では、日付予定部１０５における作業と日付の関係を作成支援部８５が自動的に作成しているが、管理者等が支援装置８４を操作して任意に、日付予定部１０５における作業と日付の関係を設定してもよく、上述した実施形態に限定されない。作成画面Ｍ１に表示されたボタン（登録ボタン）１０６を選択すると、作成画面Ｍ１にて設定された作業計画が支援装置８４の記憶部８４ｃに記憶される。

以上のように、作成支援部８５は気象情報に基づいて作業計画の支援を行っている。そのため、例えば、所定期間の気象情報に基づいて、刈取作業、拡散作業、集草作業、成形作業までの一連の作業について適切な日付、作業期間等を推奨したり、設定することができる。
さて、刈取作業を行った際は上述したように、刈取機１Ａによって刈取位置及び第１水分値を取得することができる。刈取機１Ａの出力装置８５Ａに外部機器８３を接続すると、刈取作業時に検出した刈取位置及び第１水分値を当該外部機器８３に記憶することができる。そして、外部機器８３を、支援装置８４の接続部８４ｃに接続すると、支援装置８４の記憶部８４ｃは、外部機器８３に記憶されている刈取位置及び第１水分値を取得して記憶することができる。

このように、刈取作業時に検出した刈取位置及び第１水分値を用いて、作成支援部８５は、刈取後に行う作業機（拡散機１Ｂ、集草機１Ｃ、成形機１Ｄのいずれか）の作業計画の作成支援を行うことができる。
図７Ｂは、図７Ａに示した刈取作業の設定後、作業項目部１０３を拡散作業に変更した場合の作成画面Ｍ２を示している。なお、図７Ｂの作成画面Ｍ２には、週間天気予報１０２、作業項目部１０３及び日付予定部１０５が表示されており、図７Ａと同様である。

作成支援部８５は、作業計画の作成時、例えば、作成画面Ｍ２に水分マップ１１０Ａを表示する。図１に示すように、水分マップ１１０Ａは、水分マップ作成部８７により作成されたマップである。水分マップ作成部８７は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。水分マップ作成部８７は、第１水分値と刈取位置とに基づいて圃場における水分マップ１１０Ａを作成する。具体的には、水分マップ作成部８７は、記憶部８４ｃを参照し、所定の日付において刈取作業時において検出された第１水分値及び刈取位置が記憶されているかを判断する。水分マップ作成部８７は、例えば、図７Ｂに示すように、５／２１の刈取作業に検出された第１水分値及び刈取位置が記憶部８４ｃに記憶されているか否かを判断する。５／２１の刈取作業における第１水分値及び刈取位置が記憶部８４ｃに記憶されている場合、水分マップ作成部８７は、第１水分値と刈取位置とを対応させた水分マップ１１０Ａを作成する。なお、水分マップ作成部８７は、水分マップ１１０Ａの作成において、予め水分値の高低を示すレベルを数段階（例えば、４段階）に設定しておき、各レベルに対応した水分値をマップ化してもよいし、水分値そのものをマップとして表してもよいし、所定範囲における水分値の平均値をマップとして表してもよく、水分マップ作成部８７による水分マップ１１０Ａの作成方法は上述した方法に限定されない。

したがって、少なくとも刈取後の作業計画の設定を行う作成画面Ｍ２に、刈取作業時の水分マップ１１０Ａが表示される。そのため、例えば、作成画面Ｍ２の日付予定部１０５において、作業と日付の関係を管理者等が手動で任意に変更できる場合、管理者は水分マップ１１０Ａを参照しながら、拡散作業の日付を任意に変更することができる。
例えば、水分マップ１１０Ａに表示された水分値が所定よりも低い場合には、日付予定部１０５における拡散作業の作業期間を短くする。一方、水分マップ１１０Ａに表示された水分値が所定よりも高い場合には、日付予定部１０５における拡散作業の作業期間を長くすることができる。図７Ｂでは、刈取作業の計画時に設定された拡散作業の作業期間（図７Ａの作業計画）を「５／２２〜５／２４」から「５／２２〜５／２５」に１日延長した例を示している。

上述した実施形態では、作成画面Ｍ２に表示した水分マップ１１０Ａを管理者等が見ながら、作成画面Ｍ２の日付予定部１０５に示された日付を任意に変更していたが、作成支援部８５が第１水分値に基づいて作業計画における作業の日付を設定してもよい。
作成支援部８５は、刈取作業で取得した圃場Ａ（所定圃場）における第１水分値を記憶部８４ｃから抽出する。作成支援部８５は、例えば、圃場Ａにおける第１水分値の平均値（実績水分値）等を求め、実績水分値と支援装置８４等で設定された設定値（目標水分値）とを比較する。作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差（実績水分値−目標水分値）がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を短く設定する。作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差が殆どなく所定範囲内である場合には拡散作業の作業期間を変更しない。作成支援部８５は、第１水分値によって求めた拡散作業の作業期間を推奨表示部１０４に表示したり、或いは、拡散作業の作業期間を日付予定部１０５に適用することで日付を変更する。

このように、作成支援部８５は、第１水分値によって拡散作業の作業期間を変更（調整）することができる。そのため、管理者等が熟練者でなくても拡散作業の調整を行うことができる。また、推奨表示部１０４に作業期間を表示した場合には、推奨表示部１０４に表示された作業期間を参考にしながら最終的な作業期間を設定することができる。
作成支援部８５は、第１水分値に基づいて、作業計画における作業の回数を設定してもよい。図７Ｃは、作成画面における日付予定部１０５の変形例を示している。日付予定部１０５は、同一日付において作業を行う回数が設定可能である。日付予定部１０５は、少なくとも拡散作業の回数を設定可能である。例えば、５／２２における拡散作業を選択すると、当該選択された日付での拡散作業における回数を任意に設定が可能である。

例えば、刈取作業を設定する作成画面Ｍ１の日付予定部１０５において、予め拡散作業の回数が複数回に設定されていたとする。その後、刈取作業が終了後、作成画面Ｍ２を表示した場合において、作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差を演算し、当該水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業における回数を増加し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業における回数を減少させる。作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差が殆どなく所定範囲内である場合には拡散作業における回数を変更しない。

なお、上述した実施形態では、作成支援部８５が自動的に拡散作業における回数を変更していたが、管理者等が水分マップ１１０Ａを見ながら、同一日付における拡散作業の回数を手動によって任意に変更してもよい。
作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａに基づいて作業の日付を設定してもよい。図８に示すように、水分マップ１１０Ａにおいて、刈取作業時の所定エリアＡ１における第１水分値が、他の部分よりも高く偏っている場合、作成支援部８５は、所定エリアＡ１における第１水分値と目標水分値との水分差を演算する。作成支援部８５は、所定エリアＡ１における水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を短く設定する。例えば、拡散作業の作業期間（図７Ａの作業計画）を「５／２２〜５／２４」から「５／２２〜５／２５」に長くしたり、拡散作業の作業期間（図７Ａの作業計画）を「５／２２〜５／２４」から「５／２２〜５／２３」に短くする。

これによれば、所定圃場（圃場Ａ）において、水分値が高い所定エリアＡ１がある場合には、当該所定エリアＡ１を基準に作業期間（日数）を変更することにより、刈取作業後の牧草の水分値が偏ってしまうことを防止することができる。
作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａに基づいて作業の回数を設定してもよい。図８に示すように、水分マップ１１０Ａにおいて、刈取作業時の所定エリアＡ１における第１水分値が、他の部分よりも高く偏っている場合、作成支援部８５は、同一日付における拡散作業の回数を増加させる。例えば、図７Ｃにおける「５／２２」の拡散作業の回数を「２回」から「３回」に増加させる。なお、上述した実施形態では、同一日付における拡散作業の回数を増加していたが、これに代え、刈取作業時において第１水分値が高い所定エリアＡ１のみの拡散作業の回数を増加させてもよい。例えば、水分マップ１１０Ａ上に、拡散作業時の回数を増加させる所定エリアＡ１を強調して表示し、所定エリアＡ１における拡散作業の回数を表示する。

これによれば、所定圃場（圃場Ａ）において、水分値が高い所定エリアＡ１がある場合には、所定エリアＡ１のみの拡散作業を増加することで、刈取作業後の牧草の水分値が偏ってしまうことを防止することができる。
図９Ａは、作成画面Ｍ１の変形例である作成画面Ｍ３を示している。図９Ａに示すように、作成画面Ｍ３には、天気マップ１０１、週間天気予報１０２、作業項目部１０３、推奨表示部１０４が表示される。

作成支援部８５は、作業を行う時間（時刻）を各作業項目に対応させて表示する時間予定部１０７を表示する。作成支援部８５は、推奨表示部１０４で選択された推奨日を基準に、作業時間（作業時間幅）を作業項目（作業）を割り当てる。作成支援部８５による作業時間の割り当ては、作業と作業時間との関係に基づいて行っている。ここで、作業と作業時間との関係は、作業毎に標準的な作業時間を予め支援装置８４に登録していてもよいし、過去の実績から作業と作業時間との関係を求めて作業時間を割り当ててもよいし、その他の方法によって求めた作業と作業時間の関係から作業時間を割り当ててもよい。

なお、上述した実施形態では、時間予定部１０７における作業と作業時間の関係を作成支援部８５が自動的に作成しているが、管理者等が支援装置８４を操作して任意に、時間予定部１０７における作業と作業時間の関係を設定してもよく、上述した実施形態に限定されない。作成画面Ｍ３に表示されたボタン（登録ボタン）１０６を選択すると、作成画面Ｍ３にて設定された作業計画が支援装置８４の記憶部８４ｃに記憶される。

図９Ｂは、作成画面Ｍ２の変形例である作成画面Ｍ４を示している。図９Ｂに示すように、作成画面Ｍ４には、水分マップ１１０Ａが表示される。したがって、少なくとも刈取後の作業計画の設定を行う作成画面Ｍ４に、刈取作業時の水分マップ１１０Ａが表示される。そのため、例えば、作成画面Ｍ４の時間予定部１０７において、作業と作業時間の関係を任意に変更できる場合、管理者は水分マップ１１０Ａを参照して拡散作業の作業時間を任意に変更することができる。例えば、水分マップ１１０Ａに表示された水分値が所定よりも低い場合には、時間予定部１０７における拡散作業の作業時間を短くする。一方、水分マップ１１０Ａに表示された水分値が所定よりも高い場合には、時間予定部１０７における拡散作業の作業時間を長くすることができる。

したがって、少なくとも刈取後の作業計画の設定を行う作成画面Ｍ４に、刈取作業時の水分マップ１１０Ａが表示される。そのため、例えば、作成画面Ｍ４の時間予定部１０７において、管理者は水分マップ１１０Ａを参照しながら、拡散作業の作業時間を手動で任意に変更することができる。
上述した実施形態では、水分マップ１１０Ａを作成画面Ｍ４に表示し、管理者等が作成画面Ｍ４の時間予定部１０７に示された作業時間を任意に変更していたが、作成支援部８５が第１水分値に基づいて作業計画における作業時間を設定してもよい。作成支援部８５は、例えば、圃場Ａにおける実績水分値と、目標水分値とを比較する。作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を短く設定する。作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差が殆どなく所定範囲内である場合には拡散作業の作業時間を変更しない。作成支援部８５は、第１水分値によって求めた拡散作業の作業時間を推奨表示部１０４に表示したり、或いは、拡散作業の作業時間を時間予定部１０７に適用することで作業時間を変更する。

このように、作成支援部８５が第１水分値によって拡散作業の作業時間を変更（調整）することができる。そのため、管理者等が熟練者でなくても拡散作業の調整を行うことができる。また、推奨表示部１０４に作業時間を表示した場合には、推奨表示部１０４に表示された作業時間を参考にしながら最終的な作業時間を設定することができる。
作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａに基づいて作業の日付を設定してもよい。図８に示すように、水分マップ１１０Ａにおいて、刈取作業時の所定エリアＡ１における第１水分値が、他の部分よりも高く偏っている場合、作成支援部８５は、所定エリアＡ１における第１水分値と目標水分値との水分差を演算する。作成支援部８５は、所定エリアＡ１における水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を短く設定する。

これによれば、所定圃場（圃場Ａ）において、水分値が高い所定エリアＡ１がある場合には、当該所定エリアＡ１を基準に作業時間を変更することにより、刈取作業後の牧草の水分値が偏ってしまうことを防止することができる。
上述した実施形態では、第１水分値又は水分マップに基づいて、拡散機１Ｂにおける作業計画の変更（日付の変更、回数の変更、時間の変更等）について説明をしたが、拡散機１Ｂ以外の集草機１Ｃ、成形機１Ｄの作業計画の変更に適用可能である。この場合は、拡散機１Ｂを「集草機１Ｃ」又は「成形機１Ｄ」に読み替え、拡散作業を「集草作業」又は「成形作業」に読み替えればよい。また、第１水分値又は水分マップに基づいて、刈取作業後に行う作業（拡散作業、集草作業、成形作業）における作業計画を複合的に変更してもよい。

作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａに基づいて、作業機における走行ルートを設定してもよい。図１０は、拡散作業における走行ルートを設定する作成画面Ｍ５の一例を示している。作成画面Ｍ２において、作業項目部１０３に示された作業項目の「拡散作業」を選択し且つ走行設定部１０８を選択すると、作成支援部８５は、表示部８４ｂに作成画面Ｍ５を表示する。作成画面Ｍ５には、水分マップ１１０Ａが表示される。水分マップ１１０Ａには、拡散作業を行う拡散機１Ｂの走行ルートＲ１が表示される。作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａにおいて、第１水分値のレベルに応じて拡散機１Ｂの走行ルートを設定する。例えば、第１水分値のレベルが４段階（レベル１〜レベル４）である場合、作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａにおいて、第１水分値のレベルが最も低いレベル１に対応する領域Ｑ１、第１水分値のレベルがレベル１よりも１段階高いレベルに対応する領域Ｑ２、第１水分値のレベルがレベル２よりも１段階高いレベルに対応する領域Ｑ３、第１水分値のレベルがレベル３よりも１段階高いレベルに対応する領域Ｑ４の順に、拡散機１Ｂの走行ルートＲ１を設定し、設定した走行ルートＲ１を作成画面Ｍ５に表示する。詳しくは、作成支援部８５は、所定圃場（圃場Ａ）において、拡散機１Ｂの拡散作業の開始地点を領域Ｑ１内に設定すると共に領域Ｑ１に第１走行ルートＲ１ａを設定する。また、作成支援部８５は、領域Ｑ２内に第１走行ルートＲ１ａに続く第２走行ルートＲ１ｂを設定し、領域Ｑ３内に第２走行ルートＲ１ｂに続く第３走行ルートＲ１ｃを設定し、領域Ｑ４内に第３走行ルートＲ１ｃに続く第４走行ルートＲ１ｄを設定すると共に、拡散機１Ｂの拡散作業の終了地点を領域Ｑ４内に設定する。

これによれば、拡散機１Ｂの走行ルートＲ１を、第１水分値が低い箇所から順に高い箇所に設定している。そのため、拡散機１Ｂが第１水分値の低い箇所から、第１水分値が高い箇所にたどり着くまでの時間を稼ぐことができる。拡散機１Ｂが第１水分値が高い箇所に至るまでの間に、第１水分値が高い箇所における水分を下げることができ、走行ルートを工夫することで、全体的な水分値を下げることができる。

なお、上述した実施形態では、 作成支援部８５は、第１水分値が低い順に走行ルートＲ１を作成していたが、第１水分値が高い領域、例えば、領域Ｑ４等について、拡散機１Ｂの走行を２回に増やす走行ルートＲ１を作成してもよい。この場合、領域Ｑ４における第４走行ルートＲ１ｄは、少なくとも領域Ｑ４を往復してから終了地点に向かう。
また、拡散機１Ｂの走行ルートＲ１を例にして説明したが、これに代え、集草機１Ｃの走行ルートＲ１、成形機１Ｄによる走行ルートＲ１にも適用可能である。

作成支援部８５は、牧草情報に基づいて作業計画の作成支援を行ってもよい。図１１は、作業計画を設定するにあたっての基本設定画面Ｍ６の一例を示している。作成画面において、基本設定部１０９を選択すると、作成支援部８５は、表示部８４ｂに基本設定画面Ｍ６を表示する。
基本設定画面Ｍ６には、牧草に関する設定を行う牧草設定部１２０が表示される。牧草設定部１２０は、牧草情報を作業計画に反映するかしないかを設定する設定部１２０ａと、牧草情報を登録する登録部１２０ｂと、登録された牧草情報を表示する牧草表示部１２０ｃとを有している。設定部１２０ａでは、ＯＮ／ＯＦＦが選択可能であって、ＯＮである場合には牧草情報を作業計画に反映し、ＯＦＦである場合には牧草情報を作業計画に反映しない。登録部１２０ｂには、牧草の名称、牧草の種類、牧草の品種等の牧草情報が入力可能である。管理者等が支援装置８４を用いて、基本設定画面Ｍ６の登録部１２０ｂに牧草情報を入力すると、支援装置８４は入力された牧草情報を記憶部８４ｃに記憶する。

即ち、支援装置８４は、牧草情報取得部８８を備えている。牧草情報取得部８８は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。牧草情報取得部８８は、基本設定画面Ｍ６の登録部１２０ｂに入力された牧草情報を取得する。上述した実施形態では、登録部１２０ｂに入力された牧草情報を支援装置８４（牧草情報取得部８８）が取得していたが外部のネットワーク等を用いて牧草情報を取得してもよい。例えば、基本設定画面Ｍ６等を表示した場合等に、牧草情報取得部８８は、支援装置８４を外部のネットワーク（ＷＡＮ等）を介して牧草情報を提供する会社等のサーバに接続し、牧草情報を取得する。

牧草表示部１２０ｃは、支援装置８４（牧草情報取得部８８）によって取得した牧草情報のうち、牧草の名称等を一覧表で表示する。牧草表示部１２０ｃに表示した牧草の名称等は選択可能である。
作成支援部８５は、牧草表示部１２０ｃにおいて選択された牧草の名称に対応する牧草情報を、記憶部８４ｃから抽出し、抽出した牧草情報に基づいて、日付予定部１０５に設定する作業期間、又は、時間予定部１０７に設定する作業時間を調整する。例えば、牧草の種類（品種）に応じて、水分含有量、硬さ、大きさ等が異なり、気象条件が同一であっても乾燥が進みやすい品種、乾燥が進みにくい品種等がある。作成支援部８５は、牧草の種類（品種）等によって定めた補正値等を有しており、作業毎に決められた標準値（作業期間、作業時間）に補正値を加算したり、或いは、補正値を乗算する。

作成支援部８５は、作業機に関する情報（機械情報）に基づいて、作業計画の作成支援を行ってもよい。図１１に示すように、基本設定画面Ｍ６には、作業機に関する設定を行う機械設定部１３０が表示される。機械設定部１３０は、機械情報を作業計画に反映するかしないかを設定する設定部１３０ａと、機械情報を登録する登録部１３０ｂと、登録された機械情報を表示する機械表示部１３０ｃとを有している。設定部１３０ａでは、ＯＮ／ＯＦＦが選択可能であって、ＯＮである場合には機械情報を作業計画に反映し、ＯＦＦである場合には機械情報を作業計画に反映しない。登録部１３０ｂには、作業機（草刈機、拡散機、集草機、成形機等）の名称、型番、型式、所有台数等の機械情報が入力可能である。管理者等が支援装置８４を用いて、基本設定画面Ｍ６の登録部１３０ｂに機械情報を入力すると、支援装置８４は入力された機械情報を記憶部８４ｃに記憶する。

即ち、支援装置８４は、機械情報取得部８９を備えている。機械情報取得部８９は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。機械情報取得部８９は、基本設定画面Ｍ６の登録部１３０ｂに入力された機械情報を取得する。機械表示部１３０ｃは、支援装置８４（機械情報取得部８９）によって取得した機械情報に含まれる情報（機械の名称、型番等）等を一覧表で表示する。機械表示部１３０ｃに表示した機械情報は選択可能である。草刈機、拡散機、集草機、成形機のいずれにおいても、大きさ等が異なり、機械１台で処理できる処理能力が異なる。大型の作業機（草刈機、拡散機、集草機、成形機）では、単位時間当たりの処理能力が高く、小型の作業機（草刈機、拡散機、集草機、成形機）では、単位時間当たりの処理能力が大型に比べて低い。また、管理者が同一の型式（型番）の作業機を複数台所有している場合は、１台の作業機に比べて処理能力が大きい。作成支援部８５は、機械情報と処理能力との関係を示す処理能力値（処理能力データ）を有しており、処理能力データに基づいて、日付予定部１０５に設定する作業期間、又は、時間予定部１０７に設定する作業時間を調整する。作成支援部８５は、例えば、処理能力値が大きい場合には作業期間又は作業時間を標準よりも短くし、処理能力値が小さい場合には作業期間又は作業時間を標準よりも長くする。

作成支援部８５は、圃場の形状に関する情報に基づいて、作業計画の作成支援を行ってもよい。圃場の形状に関する情報は、例えば、圃場面積である。圃場面積を例にあげ説明する。
図１１に示すように、基本設定画面Ｍ６には、圃場に関する設定を行う圃場設定部１４０が表示される。圃場設定部１４０は、圃場情報を、作業計画における日付設定又は時間設定等に反映するかしないかを設定する設定部１４０ａと、圃場情報を登録する登録部１４０ｂとを有している。

設定部１４０ａでは、ＯＮ／ＯＦＦが選択可能であって、ＯＮである場合には圃場情報を作業計画の日付設定又は時間設定に反映し、ＯＦＦである場合には圃場情報を作業計画の日付設定又は時間設定に反映しない。登録部１４０ｂには、圃場の名称、位置、面積等の圃場情報が入力可能である。管理者等が支援装置８４を用いて、基本設定画面Ｍ６の登録部１４０ｂに圃場情報を入力すると、支援装置８４は入力された圃場情報を記憶部８４ｃに記憶する。

即ち、支援装置８４は、圃場情報取得部９０を備えている。圃場情報取得部９０は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。圃場情報取得部９０は、基本設定画面Ｍ６の登録部１４０ｂに入力された圃場情報を取得する。圃場面積が広大であって非常に大きい場合、１つの所定圃場（圃場Ａ）において、作業機（草刈機、拡散機、集草機、成形機）にて、所定時間単位（１日単位、６時間単位、１２時間単位）で牧草の処理が終わらない場合がある。作成支援部８５は、標準的な圃場面積（基準圃場面積）を有しており、登録された圃場情報で示された圃場面積と基準圃場面積との関係に基づいて、日付予定部１０５に設定する作業期間、又は、時間予定部１０７に設定する作業時間を調整する。作成支援部８５は、例えば、圃場面積が基準圃場面積よりも所定以上大きい場合には、作業期間又は作業時間を標準よりも長くし、圃場面積が基準圃場面積よりも所定以上小さい場合には、作業期間又は作業時間を標準よりも短くし、圃場面積が基準圃場面積と殆ど変らない場合は、作業期間又は作業時間を変更しない。

なお、圃場の形状に関する情報は圃場面積に限定されず、圃場の長さ（距離）であってもよいし、形状自体を示す情報であってもよいし、その他の情報であってもよい。作成支援部８５は、例えば、圃場の最大長さ（最大距離）が基準圃場距離よりも所定以上大きい場合には、作業期間又は作業時間を標準よりも長くし、最大距離が基準圃場距離よりも所定以上小さい場合には、作業期間又は作業時間を標準よりも短くし、圃場距離が基準圃場距離と殆ど変らない場合は、作業期間又は作業時間を変更しない。

さて、上述した実施形態では、刈取作業時の第１水分値に基づいて作業計画を設定していたが、拡散作業時の水分値に基づいて作業計画を設定してもよい。
図１に示すように、牧草管理システムは、第３物理量検出装置１５０を備えている。第３物理量検出装置１５０は、第１物理量検出装置８１と同様に、牧草に関する物理量、例えば、牧草内に含まれる成分（水分量、タンパク質）等を検出する装置である。第３物理量検出装置１５０は、拡散機１Ｂに設けられている。第３物理量検出装置１５０は、少なくとも拡散機１Ｂによる拡散作業時における牧草の水分値（第２水分値という）を取得する。説明の便宜上、第３物理量検出装置１５０が拡散機１Ｂによる拡散作業時における牧草の第２水分値を取得する装置である場合、当該第３物理量検出装置１５０のことを「第２水分取得装置」という。

第２水分取得装置１５０は、拡散部３３に設けられ、当該拡散部３３により牧草の拡散時に牧草の第２水分値を取得する。例えば、第２水分取得装置１５０は、分光分析装置であって、所定の周波数を有する光源を牧草に照射すると共に牧草からの反射光を受光することで牧草の水分を分析する分光分析装置である。第２水分取得装置１５０は、トラクタ２Ｂに設けられた制御装置１５又は記憶装置１６Ｂに接続されている。第２水分取得装置１５０は、取得した第２水分値を制御装置１５又は記憶装置１６Ｂに送信する。

例えば、トラクタ２Ｂの走行開始、拡散装置３ＢへのＰＴＯ軸からの動力伝達の開始、拡散部３３の駆動開始を、制御装置１５又は第２水分取得装置１５０が検出すると、当該第２水分取得装置１５０は第２水分値の取得を開始する。また、トラクタ２Ｂの走行終了、拡散装置３ＢへのＰＴＯ軸からの動力伝達の終了、拡散部３３の駆動終了を、制御装置１５又は第２水分取得装置１５０が検出すると、当該第２水分取得装置１５０は第２水分値の取得を終了する。なお、第２水分取得装置１５０の第２水分値の取得開始、取得終了は、上述した例に限定されず、例えば、トラクタ２Ｂの運転席周りに設けた操縦装置が操作された場合、運転席周りに設けた表示装置、スイッチ等によって拡散作業の開始又は終了が指示された場合等に行ってもよい。或いは、運転席の周りに第２水分取得装置１５０に対して第２水分値の取得開始や取得終了の指令を行うスイッチ等を設けてもよい。

また、拡散機１Ｂにおいて、第２水分値の取得が実行されている場合、位置検出装置６０Ｂにおいて少なくとも位置（緯度、経度）が検出され、検出された位置（拡散位置）と第２水分値とは記憶装置１６Ｂに記憶される。
図１に示すように、トラクタ２Ｂは、出力装置８２Ｂを備えている。出力装置８２Ｂは、少なくとも記憶装置１６Ｂに接続されていて、当該記憶装置１６Ｂが記憶している拡散位置及び第２水分値を、外部機器８３に出力する装置である。例えば、出力装置８２Ｂは、外部機器８３を接続する接続部を有していて、外部機器８３が接続されると、拡散位置及び第２水分値を当該外部機器８３に出力する。

図１２は、少なくとも１回以上拡散作業が終了した場合の作成画面Ｍ７を示している。なお、図１２の作成画面Ｍ７には、週間天気予報１０２、作業項目部１０３及び日付予定部１０５が表示されている。
作成支援部８５は、作業計画の作成時、例えば、作成画面Ｍ７に水分マップ１１０Ｂを表示する。図１に示すように、水分マップ１１０Ｂは、水分マップ作成部８７により作成されたマップである。水分マップ作成部８７は、記憶部８４ｃを参照し、所定の日付において拡散作業時において検出された第２水分値及び拡散位置が記憶されているかを判断する。水分マップ作成部８７は、例えば、５／２２の拡散作業に検出された第２水分値及び拡散位置が記憶部８４ｃに記憶されているか否かを判断する。５／２２の拡散作業における第２水分値及び拡散位置が記憶部８４ｃに記憶されている場合、水分マップ作成部８７は、第２水分値と拡散位置とを対応させた水分マップ１１０Ｂを作成する。

例えば、作成画面Ｍ７の日付予定部１０５において、作業と日付の関係を任意に変更できる場合、管理者は水分マップ１１０Ｂを参照して次に行われる拡散作業の日付を任意に変更したり、次の日を拡散作業から集草作業に変更することができる。例えば、水分マップ１１０Ｂに表示された水分値が所定よりも低く集草作業に変更できると判断した場合は、次の日の拡散作業を集草作業に変更する。一方、水分マップ１１０Ｂに表示された水分値が所定よりも高い場合には、日付予定部１０５における拡散作業の作業期間を長くすることができる。

上述した実施形態では、管理者が作成画面Ｍ７に表示された水分マップ１１０Ｂを見ながら日付を変更していたが、作成支援部８５が第２水分値又は水分マップ１１０Ｂに基づいて作業計画における作業の日付を自動的に設定してもよい。また、作成支援部８５が第２水分値又は水分マップ１１０Ｂに基づいて作業計画における作業の回数を自動的に設定してもよい。なお、作成支援部８５が第２水分値又は水分マップ１１０Ｂに基づいて作業の日付、回数等を変更する動作は、上述した「第１水分値」を「第２水分値」に読み替え、「水分マップ１１０Ａ」を「水分マップ１１０Ｂ」に読み替えればよい。

また、作成画面Ｍ７の日付予定部１０５を時間予定部１０７に変更することで、第２水分値又は水分マップ１１０Ｂに基づいて作業の時間を変更することができる。なお、作成支援部８５が第２水分値又は水分マップ１１０Ｂに基づいて作業の時間等を変更する動作は、上述した「第１水分値」を「第２水分値」に読み替え、「水分マップ１１０Ａ」を「水分マップ１１０Ｂ」に読み替えればよい。

また、第２水分値における作業計画の変更についても、拡散機１Ｂ以外の集草機１Ｃ、成形機１Ｄの作業計画の変更に適用可能である。この場合は、拡散機１Ｂを「集草機１Ｃ」又は「成形機１Ｄ」に読み替え、拡散作業を「集草作業」又は「成形作業」に読み替えればよい。また、第１水分値又は水分マップに基づいて、刈取作業後に行う作業（拡散作業、集草作業、成形作業）における作業計画を複合的に変更してもよい。

また、上述した実施形態では、第１水分値又は水分マップに基づいて、日付、時間、回数、走行ルートの作業計画を調整（設定）していたが、作業機が複数台ある場合には、各作業機における作業の順番を調整（設定）してもよい。例えば、１台目の拡散機１Ｂは、図１０に示したように、水分マップ（第１水分値）で定められた走行ルートにて拡散作業をしつつ、２台目の拡散機１Ｂは、第１水分値が高い領域Ｑ４で１台目の拡散機１Ｂとは別に拡散作業を行ってもよい。

また、例えば、管理者等が草刈機１Ａ及び拡散機１Ｂを所有し且つ同一の日付又は作業時間に作業を行う状況下において、草刈機１Ａが圃場Ａにて刈取作業を行っている場合には、「圃場Ｂでは草刈機１Ａでは刈取作業が行えない、一方で拡散機１Ｂによる拡散作業は行える」ことを、作成支援部８５が作成画面に表示してもよい。また、走行車両の台数と、走行車両に装着する装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）の台数とが異なる場合、作成支援部８５は、走行車両の台数と、走行車両に装着される装置の台数との関係に基づいて、作業計画の支援を行ってもよい。例えば、走行車両が１台に対して装置が２台（例えば、刈取装置３Ａが１台、拡散装置３Ｂが１台）である場合には、圃場Ａにおいて刈取装置３Ａによる刈取作業中は、拡散装置３Ｂにおける拡散作業は行えないことを作成支援部８５は作成画面に表示する。

また、上述した実施形態では、第１水分値及び刈取位置は、１回前の作業機が作業を行ったときの値を用いていたが、過去の実績値を用いてもよい。例えば、同一の圃場に対して作業を行うに際し、現在から数か月前、１年前等の刈取作業時に取得した第１水分値及び刈取位置（実績情報）を用いて、後の作業機（拡散機１Ｂ、集草機１Ｃ、成形機１Ｄ）の作業計画の調整を行ってもよい。

さて、第１物理量検出装置８１は、牧草に関する物理量（第１物理量情報）として、圃場に生育している牧草の高さ（草丈）を検出可能である。第１物理量検出装置８１は、草刈機１Ａによる刈取作業時に牧草高さを検出する。説明の便宜上、牧草の高さ（草丈）のことを草丈値という。
第１物理量検出装置８１は、トラクタ２Ａ又は刈取部２３に設けられ、刈取直前の圃場から延びる牧草の草丈値を検出する。刈取作業時に取得した牧草情報は、制御装置１５又は記憶装置１６Ａに送信され、記憶装置１６Ａに記憶される。第１物理量検出装置８１における草丈値の取得の開始及び終了は、上述したように第１水分値を検出するタイミングと同じであるため説明を省略する。

また、草刈機１Ａにおいて、草丈値の取得が実行されている場合、位置検出装置（第１位置検出装置）６０Ａにおいて刈取作業時における位置である刈取位置（第１機械位置）が検出され、図１３に示すように、刈取位置と草丈値とは記憶装置１６Ａに記憶される。
図１に示すように、牧草管理システムは、第２物理量検出装置１５１を備えている。第２物理量検出装置１５１は、牧草に関する物理量（第２物理量情報）として、牧草の重量（収量）等を検出可能な装置である。第２物理量検出装置１５１は、成形機１Ｄに設けられている。第２物理量検出装置１５１は、成形機１Ｄによる成形作業時における牧草の重量（収量）を取得する。第２物理量検出装置１５１は、重量を検出可能なロードセル等であって、成形部５７又は排出部５８に設けられている。第２物理量検出装置１５１は、牧草の重量として、排出部５８から圃場へ排出する成形材の重量を測定する。例えば、第２物理量検出装置１５１は、成形機１Ｄが成形部５７で成形した成形材を圃場へ排出する際に、当該成形材の重量、即ち、牧草の収量を検出する。第２物理量検出装置１５１は、トラクタ２Ｄに設けられた制御装置１５又は記憶装置１６Ｄに接続されている。第２物理量検出装置１５１は、取得した成形材の重量（収量）を制御装置１５又は記憶装置１６Ｄに送信する。

また、成形機１Ｄにおいて、牧草の収量の取得が実行されている場合、位置検出装置（第２位置検出装置）６０Ｄにおいて成形作業時の位置である成形位置（第２機械位置）が検出され、図１４に示すように、成形位置と収量とは記憶装置１６Ｄに記憶される。なお、成形機１Ｄにおいては、成形材を排出する時に当該成形材の重量（収量）が検出されるため、成形材の重量（収量）に対応する成形位置は、成形材の排出位置を示している。

図１に示すように、トラクタ２Ｄは、出力装置８２Ｄを備えている。出力装置８２Ｄは、少なくとも記憶装置１６Ｄに接続されていて、当該記憶装置１６Ｄが記憶している排出位置を含む成形位置と、収量とを外部機器８３に出力する装置である。出力装置８２Ｄは、外部機器８３を接続する接続部を有していて、外部機器８３が接続されると、排出位置を含む成形位置及び収量を当該外部機器８３に出力する。

支援装置８４は、データベースを備えている。この実施形態では、データベースは、記憶部８４ｃと同じである。なお、上述した記憶部８４ａとデータベースとを別々に構成してもよい。記憶部８４ｃは、牧草の第１物理量情報（草丈値）、第１機械位置（刈取位置）、牧草の第２物理量情報（収量）、第２機械位置（成形位置）を記憶する。例えば、草刈機１Ａによって刈取作業後、刈取位置及び草丈値を記憶している外部機器８３を支援装置８４に接続すると、外部機器８３に記憶されている刈取位置及び草丈値が記憶部８４ａに転送される。また、成形機１Ｄによって成形作業後、排出位置を含む成形位置及び収量を記憶している外部機器８３を支援装置８４に接続すると、外部機器８３に記憶されている排出位置を含む成形位置及び草丈値が記憶部８４ｃに転送される。したがって、記憶部８４ｃには、刈取作業時の草丈及び刈取位置と、成形作業時の収量及び成形位置を保存することができる。記憶部８４ｃに記憶された刈取作業時の草丈及び刈取位置と、成形作業時の収量及び成形位置とは表示部（表示装置）８４ｂに表示可能である。

なお、記憶部８４ａは、刈取作業時に取得した草丈及び刈取位置を当該刈取作業時毎に記憶してもよい。また、記憶部８４ａは、成形作業時に取得した収量及び成形位置を当該成形作業時毎に記憶してもよい。つまり、記憶部８４ａは、例えば、数か月毎、１年毎等に、草丈、刈取位置、収量及び成形位置を記憶する。
以上によれば、刈取作業時における草丈と、成形作業時における収量とをデータベースに記憶可能である。このため、草丈と収量との関係を把握することができるため、この関係を施肥等の作業に反映することができる。

牧草管理システムは、第１マップ作成部１６１と、第２マップ作成部１６２とを備えている。第１マップ作成部１６１及び第２マップ作成部１６２は、支援装置８４に設けられている。即ち、第１マップ作成部１６１及び第２マップ作成部１６２は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。

第１マップ作成部１６１は、草丈値と刈取位置とに基づいて圃場における牧草の第１物理量マップ１６３を作成する。第２マップ作成部１６２は、牧草の収量と成形位置とに基づいて圃場における牧草の第２物理量マップ１６４を作成する。図１５を用いて、第１物理量マップ１６３及び第２物理量マップ１６４について説明する。
図１５は、表示部８４ｂに表示した圃場マップ（圃場画面）Ｍ１０を示している。

支援装置８４を管理者等が操作すると、当該支援装置８４の表示部８４ｂは圃場画面Ｍ１０を表示する。圃場画面Ｍ１０は、第１物理量マップ１６３を表示する第１表示部１７１と、第２物理量マップ１６４を表示する第２表示部１７２と、圃場及び日付等を設定する設定部１７３とを有している。
第１マップ作成部１６１は、記憶部８４ｃを参照し、設定部１７３で設定された日付及び圃場に対応する草丈及び刈取位置を抽出する。第１マップ作成部１６１は、草丈及び刈取位置を対応させた第１物理量マップ１６３を作成する。第１マップ作成部１６１は、第１物理量マップ１６３の作成において、予め草丈の高低を示すレベルを数段階（例えば、４段階）に設定しておき、各レベルに対応した草丈値をマップ化して第１表示部１７１に表示する。

例えば、第１マップ作成部１６１は、所定圃場（圃場Ａ）を複数の所定エリアＡ２に区切り、所定エリアＡ２毎での草丈値の草丈平均値を求め、草丈平均値に対して各レベルを割り当てる。第１マップ作成部１６１は、草丈平均値が最も低いレベルを「レベル１」、草丈平均値が最も高いレベルを「レベル４」、「レベル１」の次に草丈平均値が高いレベルを「レベル２」、「レベル２」の次に草丈平均値が高いレベルを「レベル３」、「レベル３」の次に草丈平均値が高いレベルを「レベル４」に設定する。第１マップ作成部１６１は、レベル１〜レベル４を数字、図形、文字、色等によって分けることで、第１物理量マップ１６３を作成する。

なお、第１マップ作成部１６１は、草丈値そのものをマップとして表してもよいし、所定範囲における草丈値の平均値をマップとして表してもよく、第１マップ作成部１６１による第１物理量マップ１６３の作成方法は上述した方法に限定されない。
第２マップ作成部１６２は、記憶部８４ｃを参照し、設定部１７３で設定された日付及び圃場に対応する収量及び刈取位置を抽出する。第２マップ作成部１６２は、収量及び成形位置を対応させた第２物理量マップ１６４を作成する。第２マップ作成部１６２は、第２物理量マップ１６４の作成において、予め収量の高低を示すレベルを数段階（例えば、４段階）に設定しておき、各レベルに対応した収量値をマップ化して第２表示部１７２に表示する。

例えば、第２マップ作成部１６２は、所定圃場（圃場Ａ）を複数の所定エリアＡ２に区切り、所定エリアＡ２毎での収量の収量平均値（所定エリアＡ２における単位面積当たりの平均値）を求め、収量平均値に対して各レベルを割り当てる。詳しくは、図１６に示すように、先の成形材Ｆ１を排出後、次の成形材Ｆ２までの移動距離Ｌ１と集草機１Ｃによる集草幅Ｗ１とから収集面積Ｓ１を求め、成形材Ｆ２の重量（収量）を収集面積Ｓ１で割ることによって単位面積当たりの収量平均値を求める。なお、収量平均値の算出方法は一例であり、これに限定されない。

そして、第２マップ作成部１６２は、収量平均値が最も低いレベルを「レベル１」、収量平均値が最も高いレベルを「レベル４」、「レベル１」の次に収量平均値が高いレベルを「レベル２」、「レベル２」の次に収量平均値が高いレベルを「レベル３」、「レベル３」の次に収量平均値が高いレベルを「レベル４」に設定する。第２マップ作成部１６２は、レベル１〜レベル４を数字、図形、文字、色等によって分けることで、第２物理量マップ１６４を作成する。なお、第２マップ作成部１６２は、収量値そのものをマップとして表してもよいし、第２マップ作成部１６２による第２物理量マップ１６４の作成方法は上述した方法に限定されない。また、上述した圃場画面Ｍ１０では、日付を指定することで日付に対応するマップを表示しているが、時間（時刻）を指定することで時刻に対応するマップを表示してもよい。

このように、第１物理量マップ（草丈マップ）１６３と、第２物理量マップ（収量マップ）１６４との両方を表示することによって、図１５に示すように、例えば、草丈が高いが収量が低い場合（範囲ＲＷ１）、草丈と収量とが略一致している場合（範囲ＲＷ２）、草丈が低いが収量は高い場合（範囲ＲＷ３）等を把握することができる。即ち、圃場における草丈の分布と、粗密（草が密集しているか否か）との関係を把握することができる。なお、図１５は、説明の便宜上、所定圃場（圃場Ａ）について、同時に３つのパターン（ＲＷ１、ＲＷ２、ＲＷ３）の一例を示しており、範囲及び数値等については限定されない。

図１に示すように、牧草管理システムは、地形情報取得装置を備えている。地形情報取得装置は、圃場の地形情報を取得する装置である。地形情報取得装置は、草刈機１Ａによる刈取作業時に検出された圃場の高さ情報を地形情報として取得する。具体的には、地形情報取得装置は、草刈機１Ａに設けられた位置検出装置６０Ａである。上述したように、位置検出装置６０Ａは、刈取作業時に測位衛星から送信された信号に基づいて位置（緯度、経度）だけでなく、垂直方向（高さ方向）の高さ（高さ情報）を検出する。位置検出装置６０Ａによって検出された緯度及び経度は二次元（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）の情報であって、高さ情報は、圃場の垂直方向（Ｚ軸方向）の情報であり、位置検出装置６０Ａによって検出された３次元の情報、即ち、圃場の地形情報としている。地形情報取得装置（位置検出装置６０Ａ）によって刈取作業時に検出された地形情報（緯度、経度、高さ）は、記憶装置１６Ａに記憶され、出力装置８２Ａを介して外部機器８３に転送可能である。

また、地形情報取得装置は、拡散機１Ｂによる拡散作業時に検出された圃場の高さ情報を地形情報として取得する装置であってもよい。例えば、地形情報取得装置は、拡散機１Ｂに設けられた位置検出装置６０Ｂである。地形情報取得装置（位置検出装置６０Ｂ）によって刈取作業時に検出された地形情報は、記憶装置１６Ｂに記憶され、出力装置８２Ｂを介して外部機器８３に転送可能である。

また、地形情報取得装置は、集草機１Ｃによる拡散作業時に検出された圃場の高さ情報を地形情報として取得する装置であってもよい。例えば、地形情報取得装置は、集草機１Ｃに設けられた位置検出装置６０Ｃである。地形情報取得装置（位置検出装置６０Ｃ）によって刈取作業時に検出された地形情報は、記憶装置１６Ｃに記憶される。記憶装置１６Ｃは、出力装置８２Ｃに接続されていて、出力装置８２Ｃは、当該記憶装置１６Ｃが記憶している地形情報を外部機器８３に出力する。

なお、地形情報取得装置は、圃場の地形情報を取得する装置であればよく、位置検出装置６０Ａ、位置検出装置６０Ｂ、位置検出装置６０Ｃに限定されず、地形情報取得装置は、成形機１Ｄに設けられた位置検出装置６０Ｄであってもよいし、その他の作業機であってもよい。マルチコプターにカメラ等の撮像装置（地形情報取得部）を設け、撮像装置で得られた画像を地形情報としてもよい。また、圃場に施肥を行う施肥機、薬剤の散布を行う散布機等に高さが検出可能な位置検出装置６０で構成した地形情報取得装置を設けてもよい。

図１に示すように、牧草管理システムは、排出情報取得部２００と、ルート作成部２１０とを備えている。排出情報取得部２００及びルート作成部２１０は、支援装置８４に設けられている。即ち、排出情報取得部２００と、ルート作成部２１０は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。

排出情報取得部２００は、成形機１Ｄで成形された成形材を、圃場に排出する予定排出位置Ｈ１を取得する。ルート作成部２１０は、地形情報と予定排出位置Ｈ１とに基づいて、成形機１Ｄにおける作業前に当該牧草を集草する集草機１Ｃの走行ルートＲ２を作成する。
図１７は、表示部８４ｂに表示した走行ルートＲ２を設定する設定画面Ｍ１１を示している。

支援装置８４を管理者等が操作すると、ルート作成部２１０は、当該支援装置８４の表示部８４ｂに設定画面Ｍ１１を表示させる。設定画面Ｍ１１は、圃場を設定する設定部２１５と、圃場の地形（地形マップ）２２０を表示する地形表示部２１６と、走行ルートを表示するルート表示部２１７とを有している。
ルート作成部２１０は、設定部１７３に圃場が設定されると、記憶部８４ｃを参照し、設定部２１５で設定された圃場に対応する地形情報を抽出する。ルート作成部２１０は、同一圃場における地形情報が複数存在する場合には、日付が新しい最新の地形情報を抽出する。ルート作成部２１０は、同一圃場における地形情報が複数存在する場合、地形情報を取得した時間又は日付等の一覧表を設定画面Ｍ１１に表示して、一覧表の中で選択された地形情報を抽出するようにしてもよい。

ルート作成部２１０は、抽出した地形情報に基づいて、３次元の地形マップ２２０を地形表示部２１６に表示する。なお、上述した実施形態では、同一圃場における１つの地形情報に基づいて、地形マップ２２０を作成しているが、同一圃場における複数の地形情報を用いて地形マップ２２０を作成してもよい。ルート作成部２１０は、地形マップ２２０を作成すると、地形表示部２１６に表示する。

地形表示部２１６のフィールド、即ち、地形マップ２２０を示すフィールド上には、成形機１Ｄにおける成形材の排出予定位置Ｈ１を設定可能である。例えば、ルート作成部（排出位置設定部）２１０は、管理者が支援装置８４の入力インタフェース（マウス、キーボード等）を用いて、地形マップ２２０のフィールド上を選択すると、選択したフィールドの位置が成形材の排出予定位置Ｈ１に設定する。即ち、排出情報取得部２００は、地形マップ２２０のフィールド上に選択された時点の位置（緯度、経度）を排出予定位置Ｈ１として認識し、選択時点の排出予定位置Ｈ１を取得する。したがって、排出情報取得部２００は、地形マップ２２０のフィールド上を選択する毎に複数の排出予定位置Ｈ１を取得する。なお、ルート作成部２００と排出位置設定部とは別体に構成してもよい。

上述した実施形態では、排出情報取得部２００が地形マップ２２０のフィールド上を選択する毎に複数の排出予定位置Ｈ１を取得していたが、地形マップ２２０のフィールド上の所定範囲を入力インタフェース等によって選択した場合に、所定範囲に含まれる位置を排出予定位置Ｈ１として取得してもよい。
なお、排出予定位置Ｈ１の設定において、成形材が適正に排出できるかを判断してもよい。即ち、図１に示すように、牧草管理システムは、排出位置判断部２３０を備えてもよい。排出位置判断部２３０は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。

排出位置判断部２３０は、予定排出位置Ｈ１が設定可能であるかを地形情報から判断する。例えば、排出位置判断部２３０は、地形マップ２２０のフィールド上において選択された排出予定位置Ｈ１又は排出予定位置Ｈ１における周辺が傾斜していないか否かを地形情報から判断する。排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１の周辺が下り傾斜又は上り傾斜である場合、予定排出位置Ｈ１は設定不可であると判断し、設定画面Ｍ１１に予定排出位置Ｈ１としては不適格であることを示す警告を設定画面Ｍ１１に表示する。例えば、排出予定位置として傾斜地２２０ｂが選択された場合は、排出位置判断部２３０は不適格であると判断し、設定画面Ｍ１１に警告を表示する。

一方、排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１の周辺が平坦である場合、予定排出位置Ｈ１は設定可能であると判断し、設定画面Ｍ１１に予定排出位置Ｈ１を示す図形等を表示すると共に排出予定位置Ｈ１を保持する。例えば、地形マップ２２０の平坦地２２０ａ上に予定排出位置Ｈ１が設定された場合は、排出位置判断部２３０は、予定排出位置Ｈ１は設定可能であると判断し、予定排出位置Ｈ１を保持する。なお、排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１の周辺が下り傾斜又は上り傾斜であった場合でも傾斜が非常に僅かであり、排出後の成形材が排出予定位置Ｈ１から転がらない場合は、予定排出位置Ｈ１は設定可能であると判断する。

ルート作成部２１０は、予定排出位置Ｈ１の設定が終了後、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を作成する。図１７に示すように、例えば、地形マップ２２０の平坦地２２０ａに排出予定位置Ｈ１が設定されたとして説明を進める。
ルート作成部２１０は、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を傾斜地２２０ｂの傾斜方向に沿って設定する。言い換えれば、地形マップ２２０において、手前側が平坦地２２０ａであり、奥側が傾斜地２２０ｂであって、手前から奥にいくにしたがって地形マップ２２０の高度が大きくなっている場合、ルート作成部２１０は、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を手前から奥に沿って設定する。ルート作成部２１０は、集草機１Ｃの走行ルートＲ２上と成形機１Ｄの走行ルートが一致するとして、成形機１Ｄにおける成形材の排出する排出位置が排出予定位置Ｈ１と略位置するように、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を設定する。例えば、図１７に示すように、ルート作成部２１０は、平坦部２２０ｂに隣接する２つの排出予定位置Ｈ１ａ、Ｈ１ｂに着目した場合、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を、一方の排出予定位置Ｈ１ａから離れて傾斜地２２０ｂに向かった後、傾斜地２２０ｂで折り返しして、他方の排出予定位置Ｈ１ｂに戻る軌跡に設定する。集草機１Ｃの走行ルートＲ２において、隣接する走行ルートＲ２の間隔Ｌ２は、予め設定された集草機１Ｃの集草幅Ｗ１等により設定する。

ルート作成部２１０は、走行ルートＲ２を作成すると、例えば、２次元（Ｘ軸、Ｙ軸）で表す走行ルートＲ２をルート表示部２１７に表示する。ルート作成部２１０は、走行ルートＲ２を作成後、３次元（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）で表す走行ルートＲ２をルート表示部２１７に表示してもよい。
なお、ルート作成部２１０は、集草機１Ｃに関する情報、即ち、集草機１Ｃの機械情報に基づいて、走行ルートＲ２を作成してもよい。図１８に示すように、集草機１Ｃ（集草装置３Ｃ）は、２つの集草部４３によって牧草を集草機１Ｃの幅方向中央部に集草する第１タイプ１ＣＡ、１つの集草部４３によって牧草を集草機１Ｃの幅方向の片側に集草する第２タイプ１ＣＢ、２つの集草部４３によって牧草を集草機１Ｃの幅方向中央部に集草し且つ幅方向の片側に集草する第３タイプ１ＣＣ等がある。第１タイプ１ＣＡ、第２タイプ１ＣＢ、第３タイプ１ＣＣはそれぞれ集草する幅（集草幅）Ｗ１も異なる。

ルート作成部２１０は、設定画面Ｍ１１に表示された機械情報部２１１を選択すると、機械情報取得部８９によって集草機１Ｃの機械情報が取得され且つ支援装置８４に記憶されている集草機１Ｃの一覧が表示部３５ｃに表示される。表示部３５ｃに表示された集草機１Ｃの一覧は選択が可能である。第１タイプ１ＣＡに対応する機械情報が選択された場合は、ルート作成部２１０は、第１タイプ１ＣＡの集草幅Ｗ１Ａを走行ルートＲ２の作成時の幅に設定する。第２タイプ１ＣＢに対応する機械情報が選択された場合は、ルート作成部２１０は、第２タイプ１ＣＢの集草幅Ｗ１Ｂを走行ルートＲ２の作成時の幅に設定する。第３タイプ１ＣＣに対応する機械情報が選択された場合は、ルート作成部２１０は、第３タイプ１ＣＣの集草幅Ｗ１Ｃを走行ルートＲ２の作成時の幅に設定する。

上述した実施形態では地形情報及び排出予定位置に基づいて走行ルートを設定しているが、牧草の高さ（草丈）及び排出予定位置に基づいて走行ルートの設定をしてもよい。図１に示すように、牧草管理システムは、牧草高さ取得装置を備えている。この実施形態では、牧草高さ取得装置は、草刈機１Ａに設けられた第１物理量検出装置８１である。牧草高さ取得装置と第１物理量検出装置８１とを別々に設けてもよい。

図１９は、表示部８４ｂに表示した走行ルートＲ２を設定する設定画面Ｍ１２を示している。
支援装置８４を管理者等が操作すると、ルート作成部２１０は、当該支援装置８４の表示部８４ｂに設定画面Ｍ１２を表示させる。設定画面Ｍ１２は、日付及び圃場を設定する設定部２１５と、牧草の高さ（草丈）の草丈マップ及び走行ルートを表示するルート表示部２１７とを有している。

ルート表示部２１７には、排出予定位置Ｈ１を設定可能である。排出予定位置Ｈ１は、設定画面Ｍ１１と同じように、ルート表示部２１７のフィールドを選択することによって設定することが可能である。
ルート作成部２１０は、記憶部８４ｃを参照し、日付及び圃場に対応する草丈及び刈取位置を抽出する。ルート作成部２１０は、草丈及び刈取位置を対応させた草丈マップ２４０をルート作成部２１０は、例えば、所定圃場（圃場Ａ）を複数の所定エリアＡ２に区切り、所定エリアＡ２毎での草丈値の総合計（草丈量）を求めて、所定エリアＡ２毎に草丈量を数字、図形、文字、色等によって割り当てることで草丈マップ２４０を作成する。なお、上述した草丈マップ２４０の作成は例であり限定されない。

走行ルート表示部２１７のフィールド、即ち、草丈マップ２４０を示すフィールド上には、上述した方法と同様の方法で成形機１Ｄにおける成形材の排出予定位置Ｈ１を設定可能である。
ルート作成部２１０は、予定排出位置Ｈ１の設定が終了後、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を作成する。ルート作成部２１０は、所定エリアＡ２における草丈量を所定エリアＡ２における収量とする。そして、ルート作成部２１０は、複数の所定エリアＡ２の収量（草丈量）を合計した合計収量が、成形機１Ｄから排出される成形材の重量（排出重量）と一致する地点を排出候補位置とし、当該排出候補位置と排出予定位置Ｈ１とが一致するように走行ルートＲ２を作成する。例えば、成形材の排出重量を５００ｋｇとした場合、ルート作成部２１０は、複数の所定エリアＡ２の収量（草丈量）を合計した合計収量が５００ｋｇと一致した時点を、排出候補位置とし、当該排出候補位置が排出予定位置Ｈ１と一致する走行ルートＲ２を求める。なお、上述した実施形態では、草丈値の総合計（草丈量）を収量としていたが、草丈値と収量との関係を予めデータ化して、データから草丈値と収量との関係を示す換算式を求め、当該換算式を用いて、走行ルートＲ２を求めてもよいし、その他の方法により求めてもよい。

さて、牧草管理システムは、位置設定部を備えていることが好ましい。位置設定部は、例えば、支援装置８４に設けられている。位置設定部は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。
位置設定部は、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄと、少なくともトラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄに連結される装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）との関係に基づいて、位置検出装置６０（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ）で検出された位置を、装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）に設定する。

位置設定部は、第１位置設定部２６０Ａを含んでいる。第１位置設定部２６０Ａは、トラクタ２Ａと刈取装置３Ａとの位置関係に基づいて、第１位置検出装置６０Ａで検出された第１機械位置を刈取装置３Ａの位置（刈取位置）に設定する。
図２に示すように、第１位置設定部２６０Ａは、例えば、刈取装置３Ａにおける刈取部２３上を刈取装置３Ａの位置Ｐ１に設定する場合、位置検出装置６０Ａと刈取装置３Ａの位置Ｐ１との直進方向の距離Ｘ１と、位置検出装置６０Ａと刈取装置３Ａの位置Ｐ１との幅方向の距離Ｙ１との距離に基づいて、位置検出装置６０Ａで検出された位置（緯度、経度）を設定することで、刈取装置３Ａの位置Ｐ１、即ち、刈取位置を求める。なお、距離Ｘ１、距離Ｙ１との関係は、支援装置８４のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離Ｘ１、距離Ｙ１は、支援装置８４に記憶されている。また、距離Ｘ１、距離Ｙ１の値は、草刈機１Ａ（刈取装置３Ａ）の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離Ｘ１及び距離Ｙ１と、草刈機１Ａ（刈取装置３Ａ）の機種との関係を示すデータを第１位置設定部２６０Ａ等が有していてもよい。また、第１位置設定部２６０Ａは、支援装置８４に設けられているが、トラクタ１Ａ側、例えば、トラクタ１Ａの制御装置１５又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第１位置設定部２６０Ａによって設定された位置が上述した刈取位置（第１機械位置）として適用可能である。

位置設定部２６０は、第３位置設定部２６０Ｂを含んでいる。第３位置設定部２６０Ｂは、トラクタ２Ｂと拡散装置３Ｂとの位置関係に基づいて、位置検出装置６０Ｂで検出された位置を拡散装置３Ｂの位置（拡散位置）に設定する。
図３に示すように、第３位置設定部２６０Ｂは、例えば、拡散装置３Ｂにおける拡散部３３の間を拡散装置３Ｂの位置Ｐ２に設定する場合、位置検出装置６０Ｂと拡散装置３Ｂの位置Ｐ２との直進方向の距離Ｘ２と、位置検出装置６０Ｂと拡散装置３Ｂの位置Ｐ２との幅方向の距離Ｙ２（図例ではＹ２＝０であるため表示を省略している）との距離に基づいて、位置検出装置６０Ｂで検出された位置（緯度、経度）を設定することで、拡散装置３Ｂの位置Ｐ２、即ち、拡散位置を求める。なお、距離Ｘ２、距離Ｙ２との関係は、支援装置８４のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離Ｘ２、距離Ｙ２は、支援装置８４に記憶されている。また、距離Ｘ２、距離Ｙ２の値は、拡散機１Ｂ（拡散装置３Ｂ）の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離Ｘ２及び距離Ｙ２と、拡散機１Ｂ（拡散装置３Ｂ）の機種との関係を示すデータを第３位置設定部２６０Ｂ等が有していてもよい。また、第３位置設定部２６０Ｂは、支援装置８４に設けられているが、トラクタ１Ｂ側、例えば、トラクタ１Ｂの制御装置１５又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第３位置設定部２６０Ｂによって設定された位置が上述した拡散位置に適用可能である。

位置設定部は、第４位置設定部２６０Ｃを含んでいる。第４位置設定部２６０Ｃは、トラクタ２Ｃと集草装置３Ｃとの位置関係に基づいて、位置検出装置６０Ｃで検出された位置を集草装置３Ｃの位置（集草位置）に設定する。
図４に示すように、第４位置設定部２６０Ｃは、例えば、集草装置３Ｃにおける集草部４３の間を集草装置３Ｃの位置Ｐ３に設定する場合、位置検出装置６０Ｃと集草装置３Ｃの位置Ｐ３との直進方向の距離Ｘ３と、位置検出装置６０Ｃと集草装置３Ｃの位置Ｐ３との幅方向の距離Ｙ３（図例ではＹ３＝０であるため表示を省略している）との距離に基づいて、位置検出装置６０Ｃで検出された位置（緯度、経度）を設定することで、集草装置３Ｃの位置Ｐ３、即ち、集草位置を求める。なお、距離Ｘ３、距離Ｙ３との関係は、支援装置８４のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離Ｘ３、距離Ｙ３は、支援装置８４に記憶されている。また、距離Ｘ３、距離Ｙ３の値は、集草機１Ｃ（集草装置３Ｃ）の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離Ｘ３及び距離Ｙ３と、集草機１Ｃ（集草装置３Ｃ）の機種との関係を示すデータを第４位置設定部２６０Ｃ等が有していてもよい。また、第４位置設定部２６０Ｃは、支援装置８４に設けられているが、トラクタ１Ｃ側、例えば、トラクタ１Ｃの制御装置１５又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第４位置設定部２６０Ｃによって設定された位置が上述した集草位置に適用可能である。なお、図２０に示すように、第４位置設定部２６０Ｃは、トラクタ２Ｃが操舵された場合における当該トラクタ２Ｃの連結部８に対する連結フレーム４２の角度θ１等を考慮して、集草位置を修正してもよい。

位置設定部は、第２位置設定部２６０Ｄを含んでいる。第２位置設定部２６０Ｄは、トラクタ２Ｄと成形装置３Ｄとの位置関係に基づいて、第２位置検出装置６０Ｄで検出された位置（第２機械位置）を成形装置３Ｄの位置（成形位置）に設定する。
図５に示すように、第２位置設定部２６０Ｄは、例えば、成形装置３Ｄにおける本体５２を成形装置３Ｄの位置Ｐ４に設定する場合、位置検出装置６０Ｄと成形装置３Ｄの位置Ｐ４との直進方向の距離Ｘ４と、位置検出装置６０Ｄと成形装置３Ｄの位置Ｐ４との幅方向の距離Ｙ４（図例ではＹ４＝０であるため表示を省略している）との距離に基づいて、位置検出装置６０Ｃで検出された位置（緯度、経度）を設定することで、成形装置３Ｄの位置Ｐ４、即ち、成形位置を求める。なお、距離Ｘ４、距離Ｙ４との関係は、支援装置８４のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離Ｘ４、距離Ｙ４は、支援装置８４に記憶されている。また、距離Ｘ４、距離Ｙ４の値は、成形機１Ｄ（成形装置３Ｄ）の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離Ｘ４及び距離Ｙ４と、成形機１Ｄ（成形装置３Ｄ）の機種との関係を示すデータを第２位置設定部２６０Ｄ等が有していてもよい。また、第２位置設定部２６０Ｄは、支援装置８４に設けられているが、トラクタ１Ｄ側、例えば、トラクタ１Ｄの制御装置１５又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第２位置設定部２６０Ｄによって設定された位置が上述した集草位置に適用可能である。

なお、第１位置設定部２６０Ａ、第３位置設定部２６０Ｂ、第４位置設定部２６０Ｃ、第２位置設定部２６０Ｄのいずれにおいても、装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）の形状モデル（平面的な形状モデル）と、位置検出装置６０との関係を用いて、装置の位置を設定してもよい。
このように、牧草管理システムは、位置設定部を備えているため、位置検出装置６０をトラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄのそれぞれに設けた場合に、刈取作業、拡散作業、集草作業、成形作業のそれぞれの位置をより精密に求めることができる。

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
牧草管理システムは、第１水分取得装置８１と、位置検出装置６０Ａと、作成支援部８５とを備えてもよい。第１水分取得装置８１、位置検出装置６０Ａ及び作成支援部８５以外の構成、例えば、「気象取得部８６、水分マップ作成部８７、牧草情報取得部８８、機械情報取得部８９、圃場情報取得部９０、第２物理量検出装置１５１、第３物理量検出装置１５０、第１マップ作成部１６１、第２マップ作成部１６２、排出情報取得部２００、ルート作成部２１０、位置取得装置６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ」は、１つ又は複数を組み合わせて牧草管理システムを構成することが好ましい。

また、牧草管理システムは、地形情報取得装置と、排出情報取得部２００と、ルート作成部２１０とを備えていてもよい。地形情報取得装置、排出情報取得部２００及びルート作成部２１０以外の構成、例えば、「第１物理検出装置８１、位置検出装置６０、作成支援部８５、気象取得部８６、水分マップ作成部８７、牧草情報取得部８８、機械情報取得部８９、圃場情報取得部９０、第２物理量検出装置１５１、第３物理量検出装置１５０、第１マップ作成部１６１、第２マップ作成部１６２」は、１つ又は複数を組み合わせて牧草管理システムを構成することが好ましい。

また、牧草管理システムは、第１物理量検出装置８１と、第１位置検出装置６０Ａと、第２物理量検出装置１５１と、第２位置検出装置６０Ｄと、データベースとを備えていてもよい。第１物理量検出装置８１、第１位置検出装置６０Ａ、第２物理量検出装置１５１、第２位置検出装置６０Ｄ及びデータベースの構成以外の構成、例えば、「位置検出装置６０Ｂ、６０Ｃ、作成支援部８５、気象取得部８６、水分マップ作成部８７、牧草情報取得部８８、機械情報取得部８９、圃場情報取得部９０、第３物理量検出装置１５０、第１マップ作成部１６１、第２マップ作成部１６２、形情報取得装置、排出情報取得部２００、ルート作成部２１０」は、１つ又は複数を組み合わせて牧草管理システムを構成することが好ましい。

また、上述した牧草管理システムは、少なくとも１つの作業機（草刈機、拡散機、集草機、成形機）を含むものであればよい。
また、上述した牧草管理システムは、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄのそれぞれに外部機器８３が接続される出力装置８２Ａ、８２Ｂ、８２Ｃ、８２Ｄを設けているが、これに代え、出力装置８２Ａ、８２Ｂ、８２Ｃ、８２Ｄを近距離の通信装置、或いは、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置で構成し、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄから支援装置８４に上述した情報（水分値、位置、草丈、収量等）を直接通信又は間接通信によって送信するように構成してもよい。

また、作成支援部８５、気象取得部８６、水分マップ作成部８７、牧草情報取得部８８、機械情報取得部８９、圃場情報取得部９０、第１マップ作成部１６１、第２マップ作成部１６２、排出情報取得部２００、ルート作成部２１０のいずれかを管理者等が所有するパーソナルコンピュータと、当該パーソナルコンピュータとは異なるサーバとに分けてもよい。

１Ａ 草刈機
１Ｂ 拡散機
１Ｃ 集草機
１Ｄ 成形機
２Ａ 走行車両
２Ｂ 走行車両
２Ｃ 走行車両
２Ｄ 走行車両
３Ａ 刈取装置
３Ｂ 拡散装置
３Ｃ 集草装置
３Ｄ 成形装置
８１ 第１物理量検出装置（牧草高さ取得装置）
８４ｂ 表示部（表示装置）
８９ 機械情報取得部
２００ 排出情報取得部
２１０ ルート作成部

Claims (15)

1. 圃場の地形情報を取得する地形情報取得装置と、
   圃場の牧草を収集して成形する成形機で成形された成形材を、圃場に排出する予定排出位置を取得する排出情報取得部と、
   前記成形機の牧草の排出位置が前記予定排出位置に一致するように、前記成形機における作業前に当該牧草を集草する集草機の走行ルートと前記成形機の走行ルートとを設定するルート作成部を備えたルート作成部と、
   を備え、
   前記ルート作成部は、前記地形情報と前記予定排出位置とに基づいて、前記成形機における作業前に当該牧草を集草する集草機の走行ルートを作成する牧草管理システム。
2. 前記地形情報取得装置は、少なくとも草刈機による牧草の刈取作業時に検出された圃場の高さ情報を前記地形情報として取得する請求項１に記載の牧草管理システム。
3. 前記地形情報取得装置は、前記草刈機に設けられ且つ測位衛星の信号に基づいて前記圃場の高さ情報を検出する装置である請求項２に記載の牧草管理システム。
4. 前記地形情報取得装置は、少なくとも拡散機による牧草の拡散作業時に検出された圃場の高さ情報を前記地形情報として取得する請求項１に記載の牧草管理システム。
5. 前記地形情報取得装置は、前記拡散機に設けられ且つ測位衛星の信号に基づいて前記圃場の高さ情報を検出する装置である請求項４に記載の牧草管理システム。
6. 圃場の地形を示す地形マップを表示する表示装置と、
   前記表示装置に表示された地形マップに前記排出位置を設定する排出位置設定部と、
   を備えている請求項１〜５のいずれかに記載の牧草管理システム。
7. 前記圃場における前記成形材の予定排出位置が設定可能であるかを前記地形情報から判断する排出位置判断部を備えている請求項１〜６のいずれかに記載の牧草管理システム。
8. 草刈機による刈取作業時に牧草の高さを取得する高さ情報を取得する牧草高さ取得装置と、
   圃場の牧草を収集して成形する成形機で成形された成形材を、圃場に排出する予定排出位置を取得する排出情報取得部と、
   前記牧草の高さと前記予定排出位置とに基づいて、前記成形機における作業前に当該牧草を集草する集草機の走行ルートを作成するルート作成部と、
   を備えている牧草管理システム。
9. 少なくとも前記集草機に関する情報を取得する機械情報取得部を備え、
   前記ルート作成部は、前記機械情報取得部が取得した集草機に関する情報に基づいて、前記走行ルートを作成する請求項１〜８のいずれかに記載の牧草管理システム。
10. 前記草刈機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の刈取を行う刈取装置とを有している請求項２又は３に記載の牧草管理システム。
11. 前記拡散機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の拡散を行う拡散装置とを有している請求項４又は５に記載の牧草管理システム。
12. 前記集草機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の集草を行う集草装置とを有している請求項１〜１１のいずれかに記載の牧草管理システム。
13. 前記成形機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の成形を行う成形装置とを有している請求項１〜１２のいずれかに記載の牧草管理システム。
14. 前記地形情報取得装置は、牧草の刈取を行う草刈機、牧草の拡散を行う拡散機、前記集草機、前記成形機のいずれかに設けられ、
    前記草刈機、拡散機、集草機及び成形機のうち、前記地形情報取得装置が設けられた作業機は、前記地形情報取得装置が取得した地形情報を記憶する記憶装置と、外部機器が接続可能で且つ前記外部機器の接続時に前記記憶装置に記憶した地形情報を出力する出力装置を備えている請求項１〜９のいずれかに記載の牧草管理システム。
15. 前記外部機器が接続可能で且つ地形情報を、前記外部機器から取得可能な支援装置を備え、
    前記支援装置は、前記ルート作成部及び／又は前記排出情報取得部を有している請求項１４に記載の牧草管理システム。

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