WO2023216480A1

WO2023216480A1 - 服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系

Info

Publication number: WO2023216480A1
Application number: PCT/CN2022/117820
Authority: WO
Inventors: 韩磊
Original assignee: 岳秀兰
Priority date: 2022-05-08
Filing date: 2022-09-08
Publication date: 2023-11-16
Also published as: CN117068027A

Abstract

一种服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系由下列系统构成：多种电能补给车（30）和电能补给车控制系统（45）；待换电电动汽车（41）和电动汽车换电控制系统（600）；机器人（78）和机器人驱动系统（618）、搬运机器人（77）和搬运机器人控制系统（442）；补光灯（127）、机械手控制系统（225）、机器人滑动器控制系统（226）、后车门控制系统（303）、侧车门控制系统（304）、多个充换电柜和充换电柜控制系统、多个可编程控制器。

Description

服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系

技术领域

本发明涉及电动汽车领域，特别是涉及一种服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系。

背景技术

2015年《联合国气候变化框架公约》近200个缔约方在巴黎气候变化大会上达成《巴黎协定》，世界各国对环境保护的重视对电动汽车的发展起到了促进作用。充电问题困扰着电动汽车的发展，目前最好的解决方案就是电动汽车换电模式，但是目前的换电站还是模仿汽油车去加油站加油的模式，即电动汽车去换电站找电池换掉亏电电池的状模式。用加油的站的思路建设换电站制约着电动汽车的发展。必须找到一条以电流为特点的换电模式建设电动汽车换电体系。但现有的固定式换电站数量少，待换电车辆要去找换电站才能进行换电，制约着电池为动力的汽车发展。把以换电站为中心的服务思路。变为以待换电车辆为中心的服务。

发明内容

现有的固定式换电站数量少，被换电车辆要去找换电站才能进行换电，制约着电池为动力的汽车发展。为了解决上述问题，本发明提供一种用符合电流特点的思路建设换电体系，即电找车的模式，来应对目前换电站数量较少车找电的现状。改变以换电站为中心的思路服务，变为以被换电池车辆为中心的服务，让电能补给车成为电动汽车的保姆车，完成让电动汽车的驾驶员不再为电池操心的去电池化服务。为了达到上述目的，本发明提供的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系由下列系统构成：多种电能补给车和电能补给车控制系统；待换电电动汽车和电动汽车换电控制系统；机器人和机器人驱动系统、搬运机器人和搬运机器人控制系统；补光灯、机械手控制系统、机器人滑动器控制系统、后车门控制系统、侧车门控制系统、多个充换电柜和充换电柜控制系统、多个可编程控制器，多个无线可编程控制器，多种结构不同的待换电电动汽车。

本发明具有如下有益效果：服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系建设的电找车的模式对被换电车辆进行换电服务，省去了建设换电站环节，减少了大规模投资建换电站的情况，运行简便，节省场地，一辆电能补给车可为多辆电动汽车提供补给，可以根据电动汽车的拥有量投放电能补给车，避免无效投资。对车主的去电池化，让车主不用再为电池操心。

附图说明

图1是本发明的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系的结构图；

图2为本发明的智能换电车的后车门系统的结构示意图；

图3是本发明的智能换电车在总部基地充电桩充电和智能换电车的侧视图；

图4是本发明的智能换电车的后部液压折叠门打开状态的结构示意图；

图5是本发明的智能换电车的充电系统的示意图；

图6是本发明的智能换电车的侧部对开门顶部轨道的结构示意图；

图7是本发明的智能换电车在公用充电桩充电和智能换电车的俯视图；

图8是本发明的智能换电车的机器人、第一、二、三充换电柜的各个坐标系图；

图9是本发明的机器人结构示意图；

图10是本发明的第一调平控制系统结构图；

图11是本发明的机器人移动装置立体图；

图12是本发明的远程控制台的立体图；

图13是本发明的机械手的俯视图；

图14是本发明的机器人机械手的侧视剖视图；

图15是本发明的机械手把持区域内把持电池箱时的第一工序的概要侧视图；

图16是本发明的机械手把持区域内把持电池箱时的第二工序的概要侧视图；

图17是本发明机的机械手控制系统框图；

图18是本发明机的机器人移动装置控制系统框图；

图19—图23是本发明的第一充换电柜和第二充换电柜的第一电池箱系统243的结构示意图；

图24是本发明的第一支架的正视图；

图25是本发明的第一支架的俯视图；

图26是本发明的第一电池箱控制系统框图；

图27为本发明的磁吸拔插双作用连接器浮动插头体的立体图；

图28为本发明的磁吸拔插双作用连接器插头的正视剖视图；

图29为本发明的电源浪涌保护器在电路中与电源线的常用连接方式是并联；

图30为本发明的磁吸拔插双作用连接器插头的正视图；

图31为本发明的磁吸拔插双作用连接器插合到位后的示意图；

图32为本发明的磁吸拔插双作用连接器插座的正视剖视图；

图33为本发明的磁吸拔插双作用连接器浮动插座体立体图；

图34为本发明的磁吸拔插双作用连接器插座的正视图；

图35是本发明的后车门控制系统、侧车门控制系统和第一至第十二电池箱仓控制系统与第一可编程控制器连接图；

图36是本发明的第三充换电柜正视图和第三充换电柜与充电桩连接示意图；

图37是本发明的第三充换电柜电池箱仓结构图；

图38是本发明的第三充换电柜冷却仓立体图；

图39是本发明的第一无线可编程控制器内部逻辑等效图；

图40是本发明的第十三充换电池箱控制系统到第十六充换电池箱控制系统的结构图；

图41是本发明的搬运机器人的俯视图；

图42是本发明的纠偏机构的立体图；

图43是本发明的搬运机器人的举升机构结构图；

图44和图46是本发明的搬运机器人的终端平台的结构图；

图45是本发明的搬运机器人的结构图；

图47是本发明的搬运机器人控制系统框图；

图48、图49、图51和图53是本发明的电动汽车底盘上的第一升降器到和第四升降器的结构图；

图50是本发明的第二双作用多级液压缸系统结构图；

图52是本发明的电动汽车和底盘上设置的二维码设置图；

图53是本发明的电动汽车支腿升降系统俯视图；

图54和图55是本发明的电池箱上设置的二维码的结构图；

图56和图57是本发明使用的二维码的结构图；

图54、图58—图61是本发明的电动汽车底盘上的电池箱控制器的结构示意图；

图62是本发明的电动汽车换电控制系统框图；

图63-图66是本发明的智能换电池车释放出的搬运机器人的第一、二、三、四行驶路径的模式图；

图65和图63是本发明的智能换电池车释放出的搬运机器人的第三行驶路径的模式图；

图64是本发明的第三待换电电动汽车与智能换电车换电作业图；

图65和图66是本发明的智能换电池车释放出的搬运机器人的第四行驶路径的模式俯视图；

图67是本发明的机器人控制系统框图；

图68是本发明的第二待换电电动汽车与智能换电车换电作业图；

图69是本发明的第二待换电电动汽车与第四充换电柜换电作业图；

图70—图75和图77是本发明的第二实施例的待换电电动汽车第二电动汽车电池箱更换系统结构图；

图76是本发明的第二实施例的待换电电动汽车换电控制系统结构图；

图78—图83是本发明的第二搬运机器人举升系统结构图；

图84是本发明的第二搬运机器人控制系统框图；

图85—图87是本发明的护板旋转系统结构；

图88是本发明的第三待换电电动汽车控制系统图。

具体实施方式

在图1-图88中，服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系3由远程控制系统2、电能补给车控制系统45、搬运机器人控制系统442、电动汽车换电控制系统600、第三充换电柜控制系统362、第一补给基地系统34和第二补给基地系统38组成并支撑电池箱运送网络44的循环。

远程控制系统2具有；远程通信系统1、备用远程通信系统4和远程服务终端系统19。

远程通信系统1具有无线载波系统28、全球导航卫星系统24、通信卫星23、上行链路发射站22、计算机21、地面网络20。

无线载波系统28是蜂窝电话系统，具有蜂窝塔25，移动交换中心26以及将无线载波系统28与地面网络20连接所需的其它联网组件。蜂窝塔25具有发送和接收天线以及基站，来自不同蜂窝塔的基站直接地连接到移动交换中心27或者通过基站控制器的中间设备连接到移动交换中心27。无线载波系统28实施的通信技术具有AMPS的模拟技术和CDMA和GSM/GPRS数字技术。

全球导航卫星系统24，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。

通信卫星23作为无线电通信中继站的人造地球卫星，通信卫星可以传输电话和数据信息。

上行链路发射站22，上行链路指信号从移动台到基站的物理通道。

计算机21提供因特网连接访问的计算机，提供DNS服务和作为网络地址服务器，其使用DHCP或其它适当协议向电能补给车30和电动汽车41分配IP地址。

地面网络20具有公用电话交换网(PSTN)和因特网协议(IP)网络，标准有线网络、光纤网络、电缆网络、无线网络。

远程服务终端系统19具有的第二交换机17、服务器16、数据库15、计算机设备14、远程操作台系统13经由有线和无线局域网18可通信的连接。

第二交换机17路由输入信号，把话音传输被发送到远程操作台系统13的远程客户服务员6；并把数据传输传递到计算机设备14进行解调和进一步的信号处理。

计算机设备14具有编码器，连接到服务器16和数据库15。

服务器16发送和接收存储在数据库15、第一远程信息处理单元55和第二远程信息处理单元61中的数据信息。

数据库15能够存储账户信息、用户认证信息、车辆标识。还能够通过无线系统422.11x、GPRS进行数据传输。

远程操作台系统13具有远程控制台5、远程操作员7和远程客户服务员6。

远程控制台5具有的输入装置9、显示装置10、第二存储器11(RAM、ROM)和第二处理器12(CPU、GPU)通过第三通信总线8可通信地连接。输入装置9具有多个操作键的键盘，用于接收远程操作员7的输入操作。显示装置10为LCD有机EL显示器将数据显示为图像提供给远程操作员7。远程操作员7在远程控制台5激活第二处理器12后开始执行远程控制工作，远程客户服务员6负责对客户的语音和文字服务。

备用远程通信系统4是使用通信卫星23和上行链路发射站22来完成远程服务终端系统19和第一充电基地通信系统29、第二充电基地通信系统42、第三充电基地通信系统43、电能补给车通信系统57和电动汽车通信系统63之间的单向通信和双向通信。

在图1中，远程通信系统1的第三通信总线8与有线和无线局域网18连接，第二处理器12与第一交换机13连接，第一交换机13与有线和无线局域网18连接，有线和无线局域网18与第二交换机17连接，第二交换机17与地面网络20连接，地面网络20与移动交换中心26连接，移动交换中心26与无线载波系统28连接，无线载波系统28同时与第一充电基地通信系统29、第二充电基地通信系统42、第三充电基地通信系统43、电能补给车通信系统57和电动汽车通信系统63无线连接，并同时进行单向通信和双向通信。无线载波系统28与电能补给车通信系统57的第一远程信息处理单元55包含的第一蜂窝芯片组47经由蜂窝协议通过第一主天线54执行蜂窝通信，电能补给车通信系统57具有的第一通信总线56与机器人控制系统618的数据取得装置621连接。第一短距离无线通信(SRWC)电路46经由第一SRWC天线53通过搬运机器人77的第二天线355与无线通讯单元343连接。无线载波系统28与电动汽车通信系统63的第二远程信息处理单元61包含的第二蜂窝芯片组64经由蜂窝协议通过第二主天线59执行蜂窝通信。无线载波系统28通过第一天线354和蜂窝无线网络天线接口347与第二无线可编程控制器361连接，第二无线可编程控制器361与第十三电池箱仓控制系统653、第十四电池箱仓控制系统654、第十五电池箱仓控制系统655和第十六电池箱仓控制系统656连接。

在图1-图47和图67中，电能补给车控制系统45具有电能补给车系统33是能够行驶的运输电池箱35的工具，具备客车车体的电能补给车30和以集装箱为车体的第二电能补给车39。电能补给车控制系统45具有电能补给车通信系统57、电能补给车充电系统128、后车门控制系统303、后车门系统146；侧车门控制系统304、侧车门系统158；机器人滑动器控制系统226、机器人滑动器系统83；第一调平控制系统197、机械手控制系统225、机械手系统200；第一充换电柜控制系统632、第一充电换柜72、第二充换电柜控制系统633、第二充换电柜75、磁吸拔插双作用连接器系统278、机器人控制系统618、机器人78、第三充换电柜控制系统362、第三充换电柜31、搬运机器人控制系统442、搬运机器人系统638、搬运机器人77、第二搬运机器人79、监控器73、第一支架80、第二支架81、多条支腿本发明中为四根：第一支腿84、第二支腿85、第三支腿86和第四支腿87。

电能补给车通信系统57具有的第一远程信息处理单元55、第一全球导航卫星系统接收器50和第一车载计算机51通过第一通信总线56可通信地连接。第一通信总线56使用网络协议向电能补给车通信系统57提供网络连接。第一全球导航卫星系统接收器50从全球导航卫星系统24接收无线电信号。第一全球导航卫星系统接收器50可以配置用于各种GNSS系统。第一远程信息处理单元55具有第一短距离无线通信(SRWC)电路46、第一蜂窝芯片组47、第一处理器48、第一存储器49、第一SRWC天线53和第一主天线54。第一SRWC天线53和第一短距离无线通信(SRWC)电路46连接。第一主天线54和第一蜂窝芯片组47连接。第一远程信息处理单元55配置为根据第一短距离无线通信(SRWC)电路46进行无线通信，Wi-Fi TM、WiMAX TM、Wi-Fi TM Direct、其它IEEE 802.11协议、ZigBee TM、Bluetooth TM、Bluetooth TM中的任何一种。第一处理器48是处理电子指令的设备，具有微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(ASIC)。

在图3和图5中，电能补给车系统33的电能补给车充电系统128具有光伏电池层134、充电控制器154、车载充电装置(OBC)156、电池管理系统(BMS)157、第一充换电柜72和第二充换电柜75。充电控制器154控制快速充电；车载充电装置(OBC)156控制缓慢充电，电池管理系统(BMS)157管理第一充换电柜72和第二充换电柜75并对其充电。充电控制器154、车载充电装置(OBC)156和电池管理系统(BMS)157通过控制器局域网(CAN)可通信地的连接。充电控制器154和车载充电装置(OBC)156通过第一线路155与电能补给车30的充电接口135连接。在电能补给车30车厢的前、后、左、右和顶部安装的光伏电池层134通过第二线路153与充电控制器154连接。光伏电池层134吸收太阳能，通过充电控制器154给第一充换电柜72和第二充换电柜75充电。

在图1-图7中、在电池箱运送网络44中完成满电和亏电电池箱的循环。将电能补给车30开到与待换电电动汽车41见面的停车场，把待换电电动汽车41中亏电的电池箱35取出，换上充满电的电池箱35，亏电电池箱35被电能补给车30运回第一充电基地34、第二充电基地38和第三充换电柜31进行充换电。电能补给车30回到第一充电基地34后，驾驶员40把自用充电桩36的充电枪136插到电能补给车30充电接口135上，自用充电枪136和充电接口135连接，对电能补给车30的第一充换电柜72和第二充换电柜75中的电池箱35充电。电能补给车30到达第二充电基地38的公用充电桩37，驾驶员40把公用充电桩37的充电枪137插到电能补给车30的充电接口135上，公共充电枪137和充电接口135连接，对电能补给车30的第一充换电柜72和第二充换电柜75中的电池箱35充电。

在图2-图5和图35中，在电能补给车30的后门框149的第一侧面142的底板139上安装后车门系统146具有的第三螺纹丝杆段295、第四支架299、第五支架297、第六支架301、第一限位开关294和第二限位开关296。在第六支架301上安装第一电动机298。第三螺纹丝杆段295贯穿第五螺母300、第四支架299和第五支架297。第一支杆143的上端与后车门上段130的内侧面上部铰接连接；第一支杆143的下端与第五螺母300连接，第一气压棒145的下端与后车门上段130的内侧面上部铰接连接；第一气压棒145的上端与后车门下段131的内侧面上部铰接连接。第二气压棒144的下端与后车门上段130的内侧面上部铰接连接；第二气压棒144的上端与后车门下段131的内侧面上部铰接连接。第一铰链140和第二铰链141的上端与电能补给车30的后门框149连接；第一铰链140和第二铰链141的下端与后车门上段130连接。后车门控制系统303的第一限位开关294和第二限位开关296与第一可编程控制器188连接，第一限位开关294和第二限位开关296与第一电动机298连接，第一电动机298与第一可编程控制器188连接。

在图3、图6和图35中，在电能补给车30车厢的侧面147上安装的侧车门系统158具有螺纹丝杆169、下端轨道179，第一滑动门132、第二滑动门133，第一支架159、第二支架166和第三支架167。在下端轨道179上安装第三限位开关176和第四限位开关180，在第三支架167上安装第二电动机168。在第一滑动门132的底部安装第一滑轮174和第二滑轮175，在第二滑动门133的底部安装第三滑轮177和第四滑轮178。第一滑轮174、第二滑轮175、第三滑轮177和第四滑轮178在下端轨道179上滑动。第一丝杆段161贯穿第一支架159、第一螺母160和第二螺母162；第二丝杆段164贯穿第二支架166第三螺母163和第四螺母165。第一螺母160与第一连接块170连接，第二螺母162与第二连接块171连接，第三螺母163与第三连接块172连接，第四螺母165与第四连接块173连接。第一连接块170和第二连接块171与第一滑动门132连接；第三连接块172和第四连接块173与第二滑动门133连接。第一可编程控制器188与侧车门控制系统304具有的第三限位开关176和第四限位开关180连接，第二电动机168与第三限位开关176和第四限位开关180连接，第二电动机168与第一可编程控制器188连接。

在图9和图13-图17中，在机器人滑动器系统83上安装的机器人78具有基座110，旋转主体112，其被支承为能够相对于基座110而绕垂直的第一轴111旋转；第一臂114，其被支承为能够相对于旋转主体112而绕水平的第二轴113旋转；第二臂118，其被支承为能够相对于第一臂114而绕水平的第三轴115旋转；第一腕部元件119，其被支承为能够相对于第二臂118而绕正交于第三轴115的第四轴116旋转；第二腕部元件120，其被支承为能够相对于第一腕部元件119而绕正交于第四轴116的第五轴117旋转；以及第三腕部元件125，其被支承为能够相对于第二腕部元件120而绕正交于第五轴117的第六轴121旋转。第一轴到第六轴中的每一个轴都安装有伺服电动机和编码器，将第一轴到第六轴安装的电动机总称为机器人驱动电动机634。机器人驱动电动机634用于旋转驱动，编码器用于检测机器人驱动电动机634的旋转角度。在第二腕部元件120上安装的视频传感器631由分开配置的第一摄像机122和第二摄像机126组成。在第二腕部元件120上安装补光灯127。在第三腕部元件125上安装的机械手200具有通过开闭的指部124来抓取或释放电池箱35；指部124由第一抓持板201和第二抓持板209组成。

在机械手系统200的第一主板211的第一侧面208上安装第一滑轨202、第二滑轨207、第一固定板214、第二固定板221，在第一承重板220中部安装第一法兰213。在第一主板211上设置第一空心槽199和第二空心槽210。在第一滑轨202上竖直安装第一抓持板201，第一抓持板201在第一滑轨202上滑动。在第二滑轨207上竖直安装第二抓持板209，第二抓持板209在第二滑轨207上滑动。在第一抓持板201上安装第一压力传感器222，在第二抓持板209上安装第二压力传感器247。在第一承重板220下部安装第七限位开关219和第八限位开关206。在第三侧面217上竖直安装第三抓持板198和第四抓持板212。在第一侧面208外部安装第一固定架203，在第一固定架203上安装第四电动机205，第四电动机205的第一输出轴204通过联轴器穿过第一固定架203与第一转杆220连接，第一转杆220上安装第一丝杆段218，把第一螺母216套装在第一丝杆段218上，在第一螺母216上安装第一连接杆215，第一连接杆215与第一抓持板201和第二抓持板209连接。机械手控制系统225的第二可编程控制器224与第七限位开关219和第八限位开关206连接；第四电动机205与第七限位开关219和第八限位开关206连接；第四电动机205与第二可编程控制器224连接。第一压力传感器222和第二压力传感器247与第二可编程控制器224电连接。

在图8图11和图18中，在电能补给车30上安装的机器人滑动器系统83上安装挡块103、导轨105、联轴器108、第五限位开关109、第六限位开关107和第三电动机129。在导轨105上安装螺旋导杆104，在螺旋导杆104上安装滑动基座106。第五限位开关109安装位置与第二作业位置71在一条垂直线上，第六限位开关107安装位置与第一作业位置74在一条垂直线上。螺旋导杆104与联轴器108连接，联轴器108与第三电动机129连接，机器人滑动器控制系统226的第一可编程控制器188与第五限位开关109和第六限位开关107连接，第三电动机129与第五限位开关109和第六限位开关107连接，第三电动机129与第一可编程控制器188连接。第一可编程控制器188控制第三电动机129带动在滑动基座106安装的机器人78，从第一作业位置74出发沿着第一轴线82到达第五限位开关109位置后，第三电动机129停止转动，机器人78到达第二作业位置71；机器人78沿着第一轴线82回到第六限位开关107位置，第三电动机129停止转动，机器人78回到第一作业位置74。

在图8-图10和图50中，电能补给车30的第一支腿84、第二支腿85、第三支腿86和第四支腿87都由第一调平控制系统197和第二双作用多级液压缸543和组成。第一调平控制系统197具有的第一液压压力传感器182、第一位置传感器183、第一测长传感器184、第一微波测距传感器185、第一倾斜传感器186、第二倾斜传感器187、第一液压伺服控制器189、第二液压伺服控制器191、第三液压伺服控制器193和第四液压伺服控制器195都通过数据线分别与第一可编程逻辑控制器188连接。第一液压伺服控制器189通过数据线与第一液压阀组190连接；第二液压伺服控制器191通过数据线与第二液压阀组192连接；第三液压伺服控制器193通过数据线与第三液压阀组194连接；第四液压伺服控制器195通过数据线与第四液压阀组196连接。

在第二双作用多级液压缸543的第二底座535下部安装的第一液压压力传感器182，将其受力情况的数据反馈至第一可编程逻辑控制器188；在第二底座535下部安装的第一位置传感器183检测支柱油缸完全收回状态并将数据反馈至第一可编程逻辑控制器188。第一测长传感器184安装在支柱油缸的顶部，检测支柱油缸伸缩位置距离，并将支柱油缸伸缩速度和位置数据反馈至第一可编程逻辑控制器188。第一微波测距传感器185安装在液压支柱顶部，用于检测支柱到地面的距离，并将数据反馈至第一可编程逻辑控制器188。第一倾斜传感器186和第二倾斜传感器187安装在电能补给车30底盘的中心处，用于检测在X轴方向和Y轴方向的倾斜数据。

控制第一调平控制系统197的动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达，通过远程控制系统2上传到第一可编程逻辑控制器188，第一可编程逻辑控制器188根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，发出控制信号到第一液压伺服控制器189、第二液压伺服控制器191、第三液压伺服控制器193和第四液压伺服控制器195。第一液压伺服控制器189根据控制信号控制第一液压阀组190动作；从而控制第一支腿84的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置。第二液压伺服控制器191根据控制信号控制第二液压阀组192动作，从而控制第二支腿85的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置。第三液压伺服控制器193根据控制信号控制第三液压阀组194动作，从而控制第三支腿86的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置。第四液压伺服控制器195根据控制信号控制第四液压阀组196动作，从而控制第四支腿87的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置。第一支腿84、第二支腿85、第三支腿86和第四支腿87都到达指定位置后，第一调平控制系统197具有的第一支腿84、第二支腿85、第三支腿86和第四支腿87调平过程如下：第一调平控制系统197的动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达，通过远程控制系统2上传到第一可编程逻辑控制器188启动调平作业，第一调平控制系统197按照计算的支柱到地面的距离控制支柱油缸伸出长度，第一测长传感器184对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，直到支柱油缸第一液压压力传感器182检测到支柱油缸承压达到预设值，说明支柱油缸已经触顶，系统重新读取各个第一微波测距传感器185和第一测长传感器184对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，同时读取第一倾斜传感器186和第二倾斜传感器187分别检测车辆在X轴方向和Y轴方向的倾斜状态，第一调平控制系统197根据各个传感器反馈信息，按预设模型计算出电动汽车底盘497倾斜状态，并按系统设定给出调平控制方案，控制各个支柱按调平控制方案完成自动调平。

在图19-图23和图26中，在第一电池箱系统243的第二主板240下部安装第三固定板251和第四固定板232。在第三固定板251上安装第三滑轨250，在第四固定板232上安装第四滑轨258。在第二主板240上设置第三空心槽239和第四空心槽248。在第三滑轨250上竖直安装第五抓持板241，在第五抓持板241上设置第一抓持器258，第五抓持板241在第三滑轨250上滑动。在第四滑轨258上竖直安装第六抓持板231，在第六抓持板231上设置第二抓持器233，第六抓持板231在第四滑轨258上滑动。在第七侧面238上安装插头261；在第七侧面238上竖直安装第七抓持板245，在第七抓持板245上设置第三抓持器246；在第七侧面238上竖直安装第八抓持板228，在第八抓持板228上设置第四抓持器229，第一抓持器258、第二抓持器233、第三抓持器246和第四抓持器229均是半圆形，便于固定电池箱35。在第五侧面244上安装的第二固定架236上安装第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234通过联轴器穿过第二固定架236与第二转杆256连接。在第二转杆256上安装第二丝杆段253，把第二螺母254套装在第二丝杆段253上。在第二螺母254上安装第二连接杆255，第二连接杆255与第五抓持板241和第六抓持板231连接。在第二承重板249下部安装第九限位开关252和第十限位开关257。在智能换电车30上安装的第一可编程控制器188与第九限位开关252和第十限位开关257连接，第九限位开关252和第十限位开关257与第五电动机235连接，第五电动机235与第一可编程控制器188连接。

在图8、图19-图23和图35中，将多个第一电池箱系统243用第一螺丝227分别固定在第一支座237上组成第一充换电柜72中的第一电池箱仓305、第二电池箱仓307、第三电池箱仓309、第四电池箱仓311、第五电池箱仓313、第六电池箱仓315和第二充换电柜75中的第七电池箱仓306、第八电池箱仓308、第九电池箱仓310、第十电池箱仓312、第十一电池箱仓314、第十二电池箱仓316。第一可编程控制器188控制由第一电池箱控制系统260和第一电池箱系统243构成的第一充换电柜控制系统632具有的第一电池箱仓控制系统641、第二电池箱仓控制系统643、第三电池箱仓控制系统645、第四电池箱仓控制系统647、第五电池箱仓控制系统649、第六电池箱仓控制系统651和第二充换电柜控制系统633具有的第七电池箱仓控制系统642、第八电池箱仓控制系统644、第九电池箱仓控制器系统646、第十电池箱仓控制系统648、第十一电池箱仓控制系统650和第十二电池箱仓控制系统652的动作。

在图27-图34中，磁吸拔插双作用连接器系统278具有插头261和插座262，插头261安装在电动汽车底盘设备上，插座262安装在电池箱35上。插头261具有插头壳体266、插头减震橡胶球267、第一输出口268、第二输出口269、第三输出口270、浮动插头体263、浮动插头体前端265；在浮动插头体前端265上安装的第一N极磁铁圆锥体定位器264、第二N极磁铁圆锥体定位器273、第一高压正极插接件274、第一高压负极插接件276、第一接地插接件275、第一插针阵列271设置为2排12个小电流插针，第一降温空气进口272、第一降温空气出口277。插头减震橡胶球267安装在插头壳体266内，插头壳体266和浮动插头体263之间，插头减震橡胶球267与插头壳体266的内壁和浮动插头体263的外部紧密接触，具有弹性和缓冲作用。第一输出口268是第一降温空气进口272和第一降温空气出口277的连接管道进入电动汽车底盘的通道；第二输出口269是连接第一高压正极插接件274、第一高压负极插接件276和第一接地插接件275的导线进入电动汽车底盘的通道；第三输出口270是第一插针阵列271连接线进入电动汽车底盘的通道。

插座262具有浮动插座体279、插座壳体282、第四输出口283、第五输出口284、第六输出口285和插座减震橡胶球286。在浮动插座体279具有的浮动插座体前端281上安装第一S极磁铁浮倒圆锥体定位器280、第二S极磁铁倒圆锥体定位器287、第二高压正极接插件288、第二高压负极接插件291、第二接地接插件289、第二插针基座290设置为2排12个小电流插孔、第二降温空气进口292、第二降温空气出口293。插座减震橡胶球286安装在插座壳体282内，插座壳体282和浮动插座体279之间，插座减震橡胶球286与插座壳体282的内壁和浮动插座体279的外部紧密接触且具有弹性和缓冲作用。第四输出口283是第二降温空气进口292和第二降温空气出口293的连接管道进入电池箱35的通道；第五输出口284是连接第二高压正极接插件288和第二高压负极接插件291的导线进入电池箱35的通道；第六输出口285是第二插针基座290连接线进入电池箱35的通道。

在图31和图60中，在第三主板557下部安装信号线、控制线路保护器640和电源浪涌保护器639。第一插针阵列271连接线与信号线、控制线路保护器640串联连接。

在图29和图31中，第一高压正极插接件274、第一高压负极插接件276、第一接地插接件275电源线与电源浪涌保护器639并联连接。

电池箱35向插头261方向运动，插座262逐渐靠近插头261，由于异性相吸插头261上的第一N极磁铁圆锥体定位器264逐渐插入到插座262上的第一S极磁铁浮倒圆锥体定位器280内部；由于异性相吸插头261上第二N极磁铁圆锥体定位器273逐渐插入到插座262上第二S极磁铁倒圆锥体定位器287内部。浮动插头体263和浮动插座体279吸附紧密接触后，第一高压正极插接件274与第二高压正极接插件288插合到位；第一高压负极插接件276与第二高压负极接插件291插合到位；第一接地插接件275与第二接地接插件289插合到位；第一插针阵列271插针与第二插针基座290插孔啮合到位；第一降温空气进口272与第二降温空气进口292插合到位，第一降温空气出口277与第二降温空气出口293插合到位后，电池箱35内的气体开始与电动汽车41内部的空气降温系统流通。插头减震橡胶球267和插座减震橡胶球286用于化解电动汽车运动产生的震动传导到电池箱35后带动浮动插座体279的震动。

在图39中，第一无线可编程控制器356的主控单元345具有的第一存储器341、第一处理器342和无线通讯单元343信号连接。主控单元345分别与输入输出单元344、以太网通讯单元349、RS485通讯单元350、RS232通讯单元351和CAN通讯单元352信号连接。主控单元345和电源单元353连接。无线通讯单元343包含短信与GPRS通信的射频电路。无线通讯单元343分别与SIM卡座接口346、蜂窝无线网络天线接口347和WIFI天线接口348信号连接。蜂窝无线网络天线接口347与第一天线354信号连接；WIFI天线接口348与第二天线355信号连接。第一无线可编程控制器356直接构建远程控制系统，具备输入采集、继电器控制、定时器和串口通信，GPRS、短信和无线数传电台通信功能，在软件上具备读输入、执行程序、处理通信请求、执行CPU自诊断和写输出这五个扫描周期过程，还具备信道管理、驱动管理、采集管理和应用管理、远程采集管理功能。

在图8、图19-图23和图36-图40中，将多个第一电池箱系统243用第一螺丝227分别固定在第一支座237上组成第三充换电柜31。在第三充换电柜31内部安装第二无线可编程控制器361，第二无线可编程控制器361由第一无线可编程控制器356的功能构成。第二无线可编程控制器361控制第一电池箱系统243构成的第三充换电柜控制系统362具有的第十三电池箱仓控制系统653、第十四电池箱仓控制系统654、第十五电池箱仓控制系统655和第十六电池箱仓控制系统656的动作。第二无线可编程控制器361与第九限位开关252和第十限位开关257连接，第九限位开关252和第十限位开关257与第五电动机235连接，第五电动机235与第二无线可编程控制器361连接。第十三电池箱仓控制系统653、第十四电池箱仓控制系统654、第十五电池箱仓控制系统655和第十六电池箱仓控制系统656同时与第二无线可编程控制器361连接。

第三充换电柜31具有箱体321、门体324、顶部防雨板317、第二监控器322。在箱体321内安装电池箱仓329，在电池箱仓329内部安装第十三电池箱仓357、第十四电池箱仓358、第十五电池箱仓359和第十六电池箱仓360。在电池箱仓329上部安装压缩机仓337，在箱体321的前表面安装门体324，在箱体321内部安装保温层323，在箱体321上安装进风口328和出风口327，压缩机仓337通过进风口328和出风口327与箱体321下方的外部空间连通，对压缩机仓337进行散热，在缩机仓337安装冷凝器333和安装压缩机334；在侧面板331上安装侧面进风口330，在侧面板335上安装侧面出风口336。公用充电桩37的充电枪137与第三充换电柜31充电接口318连接。

在图1和图8、图9和图67中，电能补给车控制系统45具备机器人控制系统618和远程操作台系统13。机器人控制系统618具有第三存储器624和第三处理器622，第三存储器624具有ROM和RAM存储各种数据；第三处理器622为CPU或GPU。第三存储器624与第三处理器622经由第四通信总线623可通信地连接。机器人控制系统618控制电动汽车换电控制系统600、搬运机器人控制系统442、第三充换电柜控制系统362、机器人驱动系统630、补光灯127、机械手控制系统225、机器人滑动器控制系统226、后车门控制系统303、侧车门控制系统304、第一充换电柜控制系统632、第二充换电柜控制系统633、第一可编程控制器188、第二可编程控制器224、第三可编程控制器597、第二无线可编程控制器361、第三无线可编程控制器433、第四无线可编程控制器752、第一调平控制系统197、第二调平控制系统432、第三调平控制系统616和第四调平控制系统696。

远程操作台系统13具有远程控制台5、远程操作员7和远程客户服务员6。远程控制台5具有的输入装置9、显示装置10、第二存储器11(RAM、ROM)和第二处理器12(CPU、GPU)通过第三通信总线8可通信地连接。输入装置9具有多个操作键的键盘，用于接收远程操作员7的输入操作。显示装置10为LCD显示器将数据显示为图像。远程操作台系统13通过远程控制系统2与机器人控制系统618可通信地连接。远程控制台5的第二处理器12经由输入装置9接受远程操作员7预先生成的动作程序的输入，将该动作命令的输入信息发送到机器人控制系统618的第三存储器624的动作程序存储系统625。

动作控制系统629根据远程操作员7预先生成的动作程序以下简称“预先生成的动作程序”将驱动侧车门系统158的动作指令发送到侧车门控制系统304的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第二电动机168供电。动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动后车门系统146的动作指令发送到后车门控制系统303的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第一电动机298供电。动作控制系统629根据预先生成的动作程序将用于驱动机器人78的动作程序指令发送到机器人驱动系统630，机器人驱动系统630具有驱动机器人驱动电动机634的电路，机器人驱动系统630根据动作指令对机器人驱动电动机634供电。动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动机械手200的动作指令发送到机械手控制系统225的第二可编程控制器224，第二可编程控制器224根据动作指令对第四电动机205供电。动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动机器人滑动器系统83的动作指令发送到机器人滑动器控制系统226的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第三电动机129供电，机器人滑动器系统83将机器人78配置在第一作业位置74或第二作业位置71。向机器人控制系统618输入预先生成的动作程序以进行机器人78的动作，预先生成的动作程序被存储到第三存储器624的动作程序存储系统625，机器人控制系统618根据预先生成的动作程序来输送电池箱35。机器人78能够自动地将电池箱35输送到预定的位置。动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动视频传感器631的动作指令发送到视频传感器631，动作控制系统629根据远程操作员7预先生成的根据图像清晰度自动补光程序，将驱动补光灯127补光的动作指令发送到补光灯127，对视频传感器631采集的区域进行补光。

机器人控制系统618具有的获取系统628对由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的图像进行处理。获取系统628能够通过立体法来生成电池箱35的三维信息。三维信息具有与设定在电池箱35第一侧面的第十二二维码468为第一测量点的位置以及从视频传感器631至第一测量点为止的距离有关的信息。获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算直到对电池箱35设定的第一测量点为止的距离。

监控装置626具有的选择系统627根据从视频传感器631的图像获取的三维信息来选择目标电池箱35。选择系统627根据三维信息来检测电池箱35的位置和姿势，按照电池箱35的位置从高到低的顺序选择电池箱35。选择系统627对动作控制系统629发送机器人78的目标位置和目标姿势。机器人78朝向目标位置和目标姿势并变更位置和姿势。此时，机械手200使指部124处于打开的状态，以便在指部124之间配置电池箱35。在机器人78到达目标位置和目标姿势之后，将机械手200的指部124闭合来把持电池箱35，动作控制系统629变更机器人78的位置和姿势而将电池箱35输送到期望的位置。

远程操作员7在输入装置9的键盘上将机器人滑动器坐标系CT设定为，其原点配置在导轨105的左端，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与在第一充换电柜72内部的取出和放入电池箱35的方向一致，,其Z轴方向与铅垂方向平行。远程操作员7在输入装置9的键盘上将机器人坐标系C R设定为，其原点配置在基座110的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与在第一充换电柜72内部的取出和放入电池箱35的方向一致,其Z轴方向与铅垂方向平行。将机器人滑动器坐标系CT设定为，其原点配置在导轨105的左端，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与机器人坐标系C R的Y轴方向一致，其Z轴方向与铅垂方向平行。将第一充换电柜坐标系C E设定为，其原点配置在第一充换电柜72顶部的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与机器人坐标系C R的Y轴方向一致,其Z轴方向与铅垂方向平行。将第二充换电柜坐标系C F设定为，其原点配置在第二充换电柜75顶部的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与机器人坐标系C R的Y轴方向一致,其Z轴方向与铅垂方向平行。将搬运机器人77的坐标系CK设定为，其原点配置在搬运机器人77顶部的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与机器人坐标系C R的Y轴方向一致,其Z轴方向与铅垂方向平行。将第二搬运机器人79的坐标系CN设定为，其原点配置在第二搬运机器人79顶部的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与机器人坐标系C R的Y轴方向一致,其Z轴方向与铅垂方向平行。将第三充换电柜坐标系C H设定为,其原点配置在第三直流充换电柜30顶部的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与在第三直流充换电柜30内部的取出和放入电池箱35的方向成90°夹角,其Z轴方向与铅垂方向平行。

机器人78对第一充电换柜72作业时，机器人滑动器105将机器人78运送到在预先选定的第一作业位置74上，第一作业位置74在第一轴线82方向上。在第一作业位置74以机器人坐标系C R为基准对机器人78进行控制。机器人78与第一电池箱仓控制系统641、第二电池箱仓控制系统643、第三电池箱仓控制系统645、第四电池箱仓控制系统647、第五电池箱仓控制系统649、第六电池箱仓控制系统651中的电池箱35在第一充换电柜坐标系C E的Y轴方向上被取出和放入的动作相协调，依次完成在第一充电换柜72中取出和放入电池箱35的作业。机器人78对第二充电换柜75作业时，机器人滑动器105将机器人78运送到在预先选定的第一作业位置74上，第一作业位置74在第一轴线82方向上。在第一作业位置74以机器人坐标系C R为基准对机器人78进行控制，机器人78与第七电池箱仓控制系统642、第八电池箱仓控制系统644、第九电池箱仓控制器系统646、第十电池箱仓控制系统648、第十一电池箱仓控制系统650和在第十二电池箱仓控制系统652中的电池箱35在第二充换电柜坐标系C F的Y轴方向上被取出和放入的动作相协调，依次完成在第二充电换柜75中取出和放入电池箱35的作业。机器人78对第三充电换柜30作业时，机器人滑动器105将机器人78运送到在预先选定的第二作业位置71上，第二作业位置71在第一轴线82方向上。在第二作业位置71以机器人坐标系C R为基准对机器人78进行控制，机器人78与第十三电池箱仓控制系统653、第十四电池箱仓控制系统654、第十五电池箱仓控制系统655和第十六电池箱仓控制系统656中的电池箱35，在第三充换电柜坐标系C H的X轴方向上被取出和放入的动作相协调，依次完成在第三充电换柜30中取出和放入电池箱35的作业。

图41-图47中，搬运机器人控制系统442通过具有的第二调平控制系统432、避障系统434、磁导航系统435、行走机构控制系统436、视觉导航系统437、终端平台旋转控制系统438和角度纠偏机构控制系统439。搬运机器人系统638具有搬运机器人行走系统637、搬运机器人举升系统636和角度纠偏系统635。在搬运机器人底盘384上安装搬运机器人行走系统637、搬运机器人举升系统636和角度纠偏系统635。搬运机器人控制系统442的第二调平控制系统432、角度纠偏机构控制系统439和行走机构控制系统436与第三无线可编程控制器433连接。第三无线可编程控制器433由第一无线可编程控制器356的功能构成。无线载波系统28与电能补给车通信系统57的第一远程信息处理单元55包含的第一蜂窝芯片组47经由蜂窝协议通过第一主天线54执行蜂窝通信，电能补给车通信系统57具有的第一通信总线56与机器人控制系统618的数据取得装置621连接。第一短距离无线通信(SRWC)电路46经由第一SRWC天线53通过搬运机器人77的第二天线355与无线通讯单元343连接。

电能补给车通信系统57将接收到的传感器信号输出到数据取得装置621，数据取得装置621将所取得的传感器信号存储在第三存储器624中。动作控制系统629根据来自搬运机器人控制系统442的每一个所包含的旋转编码器的位置检测器的信号进行反馈控制，使得机器人78的各个机器人驱动电动机634的旋转与动作程序的指令一致，配合搬运机器人控制系统442的作业。远程操作员7通过远程操作台系统13下达，控制搬运机器人控制系统442的动作指令，通过远程控制系统2上传到机器人控制系统618的动作控制系统629，动作控制系统629根据预先生成的动作程序输出驱动指令到第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433控制搬运机器人77执行各个程序。

在搬运机器人底盘384上安装第三无线可编程控制器433、避障系统434、视觉导航系统437、信号预处理器449、电子差速控制器450、第一电机控制器390、第一驱动电动机389、第一转速传感器451、第二电机控制器391、第二驱动电动机392、第二转速传感器452、第三电机控制器404、第三驱动电动机403、第三转速传感器453、第四电机控制器402、第四驱动电动机407、第四转速传感器454、电池充电口406、电池401和启动开关405。第三无线可编程控制器433与信号预处理器449连接，信号预处理器449与电子差速控制器450连接，电子差速控制器450与第一电机控制器390、第二电机控制器391、第三电机控制器404和第四电机控制器402连接。第一驱动电动机389与第一电机控制器390连接并受其控制；第二驱动电动机392与第二电机控制器391连接并受其控制；第三驱动电动机403与第三电机控制器404连接并受其控制；第四驱动电动机407与第四电机控制器402连接并受其控制。第一驱动电动机389与第一车轮382连接并直接驱动，第二驱动电动机392与第二车轮386连接并直接驱动，第三驱动电动机403与第三车轮385连接并直接驱动，第四驱动电动机407与第四车轮388连接并直接驱动，电池401通过启动开关405与第三无线可编程控制器433连接，启动开关405控制电池401通断。电池充电口406与电池401连接。

避障系统434具有超声波测距传感器395和激光测距传感器396。超声波测距传感器395分两路共8个超声探头，通过RS485通讯单元350与第三无线可编程控制器433连接。激光测距传感器396通过4个传感器串联连接至第三无线可编程控制器433的CAN通讯单元352。视觉导航系统437具有的第三摄像机394和第四摄像机398与图像传感器393电连接，图像传感器393与第三无线可编程控制器433电连接。磁导航系统435的磁导航传感器397与第三无线可编程控制器433电连接。

第二调平控制系统432控制的搬运机器人举升系统636由在第二底板377的四角上安装的多个第一双作用多级液压缸431组成，在本实施例中，第一双作用多级液压缸431为四根，即第一顶升柱383、第二顶升柱376、第三顶升柱387和第四顶升柱373都由第二调平控制系统432和第一双作用多级液压缸431组成。在第一顶升柱383、第二顶升柱376、第三顶升柱387和第四顶升柱373的顶部安装支板363。第二调平控制系统432具有的第二液压压力传感器429、第二位置传感器408、第二测长传感器419、第二微波测距传感器420、第三倾斜传感器399、第四倾斜传感器400、第五液压伺服控制器440、第六液压伺服控制器443、第七液压伺服控制器445和第八液压伺服控制器447通过数据线分别与第三无线可编程控制器433连接。第五液压伺服控制器440通过数据线与第五液压阀组441连接；第六液压伺服控制器443通过数据线与第六液压阀组444连接；第七液压伺服控制器445通过数据线与第七液压阀组446连接；第八液压伺服控制器447通过数据线与第八液压阀组448连接。

在角度纠偏系统635的支板363上安装第二十一限位开关364、第二十二限位开关368、连接圆环367、轴承370的外圈、第七支架378、第三倾斜传感器399和第四倾斜传感器400。在第七支架378上安装伺服电机374，在伺服电机374的轴上安装编码器375。小齿轮369的轴穿过轴承370的内圈通过联轴器302与伺服电机374的输出轴连接。滚珠轴承套设在连接圆环367的外侧壁上，在滚珠轴承上安装定位齿轮365，在定位齿轮365上安装转动定位块366和电池托盘380，在电池托盘380上安装第十五二维码663和定位块604，在本实施例定位块604为4个，用于固定电池箱35。小齿轮369和定位齿轮365相啮合，伺服电机374带动小齿轮369转动时，定位齿轮365带动电池托盘380转动。在第二底板377上安装伺服电机控制器372，用螺丝通过安装口371把第二底板377固定在搬运车底盘384上。

第二十一限位开关364和第二十二限位开关368与支板363中心点在一条直线上。角度纠偏控制系统439具有的第三无线可编程控制器433与伺服电机控制器372连接，伺服电机控制器372与伺服电机374连接，伺服电机374与编码器375连接，编码器375与第三无线可编程控制器433连接。第二十一限位开关364和第二十二限位开关368与第三无线可编程控制器433连接。伺服电机374 每旋转一个角度，就发出对应数量的脉冲和伺服电机374接受的脉冲形成了呼应，角度纠偏控制系统439就知道发了多少脉冲给伺服电机374，同时又回收了多少脉冲，对伺服电机374的转动实现定位。编码器375用于检测伺服电机374的轴的转动角度，编码器375将检测到的角度值传输到第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433基于编码器375检测到的角度值以及转动时间，计算转动速度。伺服电机374带动定位齿轮365逆时针转动90°到第二十一限位开关364位置，转动定位块366触动第二十一限位开关364伺服电机374停止转动。伺服电机374带动定位齿轮365顺时针转动90°到第二十二限位开关368位置，转动定位块366触动第二十二限位开关368伺服电机374停止转动。

在支板363上安装第十一电动机549和转轴605，在转轴605上安装终端平台381，在终端平台381上安装第三摄像机394、第四摄像机398、超声波测距传感器395、激光测距传感器396、磁导航传感器397、导线进出口606和第十四二维码338。在支板363上安装第十九限位开关547和第二十限位开关548。

远程操作员7在机器人控制系统618上设置电池托盘380与车载电池箱更换系统564的正确对应角度，在电池托盘380与换电箱的对应角度有偏差时，机器人控制系统618通过第三无线可编程控制器433发送控制信号至伺服电机控制器372，伺服电机控制器372控制伺服电机374产生特定的扭矩，控制电池托盘380的转动角度，使电池托盘380回到与换电箱的正确对应角度。在调整完成后，读取编码器375的转动角度，并将编码器375所检测的转动角度与设置的转动角度进行比对，保证电池托盘380转动角度的精确性。

在图43中，第一双作用多级液压缸431为N级液压缸N≥2，本发明为三级缸，当三级液压缸顶升时液压油从第二油口427进入到一级缸顶升油腔426首先将一级缸活塞410向上顶起，然后液压油通过二级缸顶升油腔油道425进入二级缸顶升油腔424将二级缸活塞414向上顶起，再通过三级缸顶升油腔油道423进入三级缸顶升油腔422将三级缸活塞421向上顶起，各级收缩油腔里的余油通过收缩油腔油道进入中置油管流出第一油口409。当三级液压缸收缩时液压油从第一油口409进入到各级中置油管通过一级缸收缩油腔油道411进入一级缸收缩油腔412将一级缸活塞410向下压缩，然后通过二级缸收缩油腔油道415进入二级缸收缩油腔416将二级缸活塞414向下压缩，再通过三级缸收缩油腔油道417进入三级缸收缩油腔418将三级缸活塞421向下压缩，各级顶升油腔里的余油通过顶升油腔油道流出第二油口427。

第二液压压力传感器429安装在支柱底端的第一底座430上，将支柱油缸的受力情况的数据反馈至第三无线可编程控制器433。第二位置传感器408安装在支柱底端的第一底座430上，检测支柱油缸完全收回状态并将数据反馈至第三无线可编程控制器433。第二测长传感器419安装在支柱油缸的顶部，检测支柱油缸伸缩位置距离，并将支柱油缸伸缩速度和位置数据反馈至第三无线可编程控制器433。第二微波测距传感器420安装在液压支柱顶部，用于检测支柱到支柱底端的距离，并将数据反馈至第三无线可编程控制器433。第三倾斜传感器399和第四倾斜传感器400安装在顶部安装支板363的中心处，用于检测顶部安装支板363在X轴方向和Y轴方向的倾斜数据。

在图1和图48-图62中，电动汽车换电控制系统600由电动汽车通信系统63、第三可编程控制器597、电池箱更换控制系统598、车载电池箱更换系统564、第二转动控制系统599、第二转动控制系统601、第三转动控制系统602、第四转动控制系统603和第三调平控制系统616组成。

电动汽车通信系统63具有的第二远程信息处理单元61、第二全球导航卫星系统接收器68和第二车载计算机69通过第二通信总线62可通信地连接。第二通信总线62使用网络协议向电动汽车通信系统63提供网络连接。第二全球导航卫星系统接收器68从全球导航卫星系统24接收无线电信号。第二全球导航卫星系统接收器68可以配置用于各种GNSS系统。第二远程信息处理单元61具有第二蜂窝芯片组64、第二短距离无线通信(SRWC)电路65、第二处理器66、第二存储器67、第二主天线59和第二SRWC天线60。第二主天线59和第二蜂窝芯片组64连接。第二SRWC天线60和第二短距离无线通信(SRWC)电路65连接。第二远程信息处理单元61配置为能够根据第二短距离无线通信(SRWC)电路65进行无线通信，Wi-Fi TM、WiMAX TM、Wi-Fi TM Direct、其它IEEE 802.11协议、ZigBee TM、Bluetooth TM、Bluetooth TM中的任何一种。第二处理器66是处理电子指令的设备，具有微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(ASIC)。第二通信总线62与在电动汽车41上安装的第三可编程控制器597可通信地连接。无线载波系统28与电动汽车通信系统63的第二远程信息处理单元61包含的第二蜂窝芯片组64经由蜂窝协议通过第二主天线59执行蜂窝通信。

在图48—图53中，电动汽车支腿升降系统573具有第一升降器472、第二升降器491、第三升降器505和第四升降器516。第一升降器472组成如下：在电动汽车底盘497上安装第八支架477，在第八支架477上安装第七电动机476、第一万向齿轮478和第二万向齿轮479，第一万向齿轮478与第二万向齿轮479相啮合，在第二万向齿轮479的第一转杆473上安装第一支腿475，在第一支腿475上安装第一防尘盖474，第七电动机476的输出轴通过联轴器穿过第八支架477与第一万向齿轮478连接，在电动汽车底盘497上安装第十一限位开关480和第十二限位开关481。第一转动控制系统599的第三可编程控制器597与第十一限位开关480和第十二限位开关481连接，第七电动机476与第十一限位开关480和第十二限位开关481连接，第七电动机476与第三可编程控制器597连接。使用时，第三可编程控制器597控制第七电动机476启动，第七电动机476带动第一万向齿轮478转动，第一万向齿轮478带动第二万向齿轮479转动，第二万向齿轮479带动第一转杆473转动，第一转杆473带动第一支腿475转动。

第二升降器491组成如下：在电动汽车底盘497上安装第九支架488，在第九支架488上安装第八电动机489、第三万向齿轮485和第四万向齿轮487。第三万向齿轮485和第四万向齿轮487相啮合，第三万向齿轮485的第二转杆484上安装第二支腿490，在第二支腿490上安装第二防尘盖483，第八电动机489的输出轴通过联轴器穿过第九支架488与第四万向齿轮487连接，在电动汽车底盘497上安装第十三限位开关492和第十四限位开关493。第二支腿升降控制系统601的第三可编程控制器597与第十三限位开关492和第十四限位开关493连接，第十三限位开关492和第十四限位开关493与第八电动机489连接，第八电动机489与第三可编程控制器597连接。使用时，第三可编程控制器597控制第八电动机489启动，第八电动机489带动第四万向齿轮487转动，第四万向齿轮487带动第三万向齿轮485转动，第三万向齿轮485带动第二转杆484转动，第二转杆484带动第二支腿490转动。

第三升降器505组成如下：在电动汽车底盘497上安装第十支架500，在第十支架500上安装第九电动机501、第五万向齿轮498和第六万向齿轮499。第五万向齿轮498和第六万向齿轮499相啮合，在第五万向齿轮498的第三转杆504上安装第三支腿502，在第三支腿502上安装第三防尘盖503，第九电动机501的输出轴通过联轴器穿过第十支架500与第六万向齿轮499连接，在电动汽车底盘497上安装第十五限位开关506和第十六限位开关507。第三支腿升降控制系统602的第三可编程控制器597与第十五限位开关506和第十六限位开关507连接，第十五限位开关506和第十六限位开关507与第九电动机501连接，第九电动机501与第三可编程控制器597连接。使用时，第三可编程控制器597控制第九电动机501启动，第九电动机501带动第六万向齿轮499转动，第六万向齿轮499带动第五万向齿轮498转动，第五万向齿轮498带动第三转杆504转动，第三转杆504带动第三支腿502转动。

第四升降器516组成如下：在电动汽车底盘497安装第十一支架510，在第十一支架510上安装第十电动机509、第七万向齿轮511和第八万向齿轮512，第七万向齿轮511和第八万向齿轮512相啮合，第八万向齿轮512的第四转杆513上安装第四支腿515，在第四支腿515上安装第四防尘盖514，第十电动机509的输出轴通过联轴器穿过第十一支架510与第七万向齿轮511连接，在电动汽车底盘497安装第十七限位开关544和十八限位开关545。第四支腿升降控制系统603的第三可编程控制器597与第十七限位开关 544和十八限位开关545连接，第十七限位开关544和十八限位开关545与第十电动机509连接，第十电动机509与第三可编程控制器597连接。使用时，第三可编程控制器597控制第十电动机509启动，第十电动机509带动第七万向齿轮511转动，第七万向齿轮511带动第八万向齿轮512转动，第八万向齿轮512带动第四转杆513转动，第四转杆513带动第四支腿515转动。第三可编程控制器597控制第七电动机476、第八电动机489、第九电动机501和第十电动机509同时启动，当运行到每台电动机的上、下限位开关时，先到先停，后到后停。

在电动汽车支腿升降系统573的第一支腿475内安装第一伸缩腿482、在第二支腿490内部安装第二伸缩腿494、在第三支腿502内安装第三伸缩腿508、在第四支腿515内部安装第四伸缩腿546。第一伸缩腿482、第二伸缩腿494、第三伸缩腿508和第四伸缩腿546都由第三调平控制系统616和第二双作用多级液压缸543和组成。第三调平控制系统616的第二液压压力传感器528、第二位置传感器530、第二测长传感器533、第二微波测距传感器525、第三倾斜传感器495、第四倾斜传感器496、第五液压伺服控制器608、第六液压伺服控制器610、第七液压伺服控制器612和第八液压伺服控制器614都通过数据线分别与第三可编程逻辑控制器597连接。第五液压伺服控制器608通过数据线与第五液压阀组609连接；第六液压伺服控制器610通过数据线与第六液压阀组611连接；第七液压伺服控制器612通过数据线与第七液压阀组613连接；第八液压伺服控制器614通过数据线与第八液压阀组615连接。

在图50中，第二双作用多级液压缸543为N级液压缸N≥2，本发明为三级缸，当三级液压缸顶升时，液压油从第三油口526进入到第二一级缸顶升油腔524后将第二一级缸活塞534向下顶起，然后液压油通过第二二级缸顶升油腔油道523进入第二二级缸顶升油腔522将第二二级缸活塞538向下顶起，再通过第二三级缸顶升油腔油道521进入第二三级缸顶升油腔520将第二三级缸活塞519向下顶起，各级收缩油腔里的余油通过收缩油腔油道流出第四油口532。当三级液压缸收缩时，液压油从第四油口532进入到各级中置油管通过第二一级缸收缩油腔油道535进入第二一级缸收缩油腔536将第二一级缸活塞534向上压缩，然后通过第二二级缸收缩油腔油道539进入第二二级缸收缩油腔540将第二二级缸活塞538向上压缩，再通过第二三级缸收缩油腔油道541进入第二三级缸收缩油腔518将第二三级缸活塞519向上压缩，各级顶升油腔里的余油通过顶升油腔油道流出第三油口526。

第二双作用多级液压缸543的第二底座535下部安装的第二液压压力传感器528，将其受力情况的数据反馈至第三可编程逻辑控制器597；在第二底座535下部安装的第二位置传感器530检测支柱油缸完全收回状态并将数据反馈至第三可编程逻辑控制器597。第二测长传感器533安装在支柱油缸的顶部，检测支柱油缸伸缩位置距离，并将支柱油缸伸缩速度和位置数据反馈至第三可编程逻辑控制器597。第二微波测距传感器525安装在液压支柱顶部，用于检测支柱到地面的距离，并将数据反馈至第三可编程逻辑控制器597。第三倾斜传感器495和第四倾斜传感器496安装在电动汽车底盘497的中心处，用于检测支架板384在X轴方向和Y轴方向的倾斜数据。在伸缩腿的球形端头517上安装凹型底座542。

在图52和图54-图57中，在电动汽车底盘497的前、后、左、右安装第一二维码456、第二二维码455、第三二维码463、第四二维码459。在电动汽车底盘497底部的前、后、左、右、中间安装第五二维码465、第六二维码461、第七二维码462、第八二维码466和第九二维码464；在电池箱35的顶部安装第十一二维码467，第一侧面安装第十二二维码468，在电池箱35的底部安装第十三二维码469。上述二维码都由上面的的二维码470和下面的导航磁钉471组成。每个二维码都包含一个独立的信息，当搬运机器人77经过不同位置的二位码时，视觉导航系统437动态读取该二维码包含的信息，得到搬运机器人77此时的位置信息，决定该搬运机器人77是前进还是停止。设定安装在电池箱35第一侧面的第十二二维码468为第一测量点，安装在电池箱35顶部的第十一二维码467为第二测量点，安装在电池箱35底部的第十三二维码469为第三测量点。

在图54-图62中，在电池箱更换控制系统598具有的车载电池箱更换系统564的第三主板557下部安装第五滑轨前端固定板574、第六滑轨前端固定板582、第五滑轨575和第六滑轨583。在第三承重板558上安装第二法兰553，用第二螺丝554把第二法兰553固定在电动汽车底盘497上。用第三螺丝555把车载电池箱更换系统564的其它部位固定在电动汽车底盘497上。在第三主板557上设置第五空心槽568和第六空心槽572。在第五滑轨575上竖直安装第九抓持板569，在第九抓持板569上设置第五抓持器570，第九抓持板569在第五滑轨575上滑动。在第六滑轨583上竖直安装第十抓持板571，在第十抓持板571上设置第六抓持器559，第十抓持板571在第六滑轨583上滑动。在第三承重板558下部安装第十九限位开关579和第二十限位开关581。在第十一侧面550上安装插头261；在第十一侧面550上竖直安装第十一抓持板566，在第十一抓持板566上设置第七抓持器567；在第十一侧面550上竖直安装第十二抓持板551，在第十二抓持板551上设置第八抓持器552。第五抓持器570、第六抓持器559、第七抓持器567和第八抓持器552是半圆形，便于固定抓取到的电池箱35。在第九侧面565外部安装第二固定架563，在第二固定架563上安装第六电动机562，第六电动机562的第三输出轴561通过联轴器穿过第二固定架563与第三转杆580连接，在第三转杆580上安装第三丝杆段577，把第三螺母578套装在第三丝杆段577上，在第三螺母578上安装第三连接杆576，第三连接杆576与第九抓持板569和第十抓持板571连接。第三可编程控制器597与第十九限位开关579和第二十限位开关581连接，第六电动机562与第十九限位开关579和第二十限位开关581连接，第六电动机562与第三可编程控制器597连接。

在图63-图66中，视觉传感器631将拍摄的第一作业区593的第一工作点591到第二作业区588的第三工作点586和第四工作点584，第一作业区593的第二工作点592到第三作业区590的第五工作点607，第一作业区593的第二工作点592到第四作业区594的第六工作点596周围的光学影像发送给监控装置626。第三处理器622通过第三存储器624和监控装置626接收的该视频图像信息，基于视频图像拼接算法，生成预设区域内的数字化全景图像导航信息，设定第一路径585、第二路径587、第三路径589和第四路径595为导航路线，远程操作员7把上述路径存储在动作程序存储系统625中，发送给第三无线可编程控制器433，信号预处理器449接收到第三处理器622的生成预设区域内的数字化全景图像导航信息，设定的导航路线，计算出期望驱动转矩和临界车速。电子差速控制器450接收信号预处理器449的期望驱动转矩、临界车速，以及第一转速传感器451、第二转速传感器452、第三转速传感器453和第四转速传感器454的车轮轮速信号，根据转向行驶工况计算每个车轮的驱动转矩。电子差速控制器450向第一电机控制器390、第二电机控制器391、第三电机控制器404和第四电机控制器402发送转矩控制目标信号。

在图1和图68-图77中，第二实施例中第二待换电电动汽车780具有的第二电动汽车换电控制系统731由第二电动汽车通信系统729以下简称第二通信系统729、第四可编程控制器695、第二电池箱更换控制系统697、第二车载电池箱更换系统617和第四调平控制系统696组成。

在图76中，第二通信系统729具有的第三远程信息处理单元728、第三全球导航卫星系统接收器719和第三车载计算机720通过第三通信总线718可通信地连接。第三通信总线718使用网络协议向第二通信系统729提供网络连接。第三全球导航卫星系统接收器719从全球导航卫星系统24接收无线电信号。第三全球导航卫星系统接收器719可以配置用于各种GNSS系统。第三远程信息处理单元728具有第三蜂窝芯片组722、第三短距离无线通信(SRWC)电路723、第三处理器724、第三存储器725、第三主天线726和第三SRWC天线727。第三主天线726和第三蜂窝芯片组722连接。第三SRWC天线727和第三短距离无线通信(SRWC)电路723连接。第三远程信息处理单元728配置为能够根据第三短距离无线通信(SRWC)电路723进行无线通信，Wi-Fi TM、WiMAX TM、Wi-Fi TM Direct、其它IEEE 802.11协议、ZigBee TM、Bluetooth TM、Bluetooth TM中的任何一种。第三处理器724是处理电子指令的设备，具有微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(ASIC)。第三通信总线718与在电动汽车41上安装的第四可编程控制器695可通信地连接。无线载波系统28与第二通信系统729的第三远程信息处理单元728包含的第三蜂窝芯片组722经由蜂窝协议通过第三主天线726执行蜂窝通信。

在图70-图75中，在第二电池箱更换控制系统697具有的第二车载电池箱更换系统617的第四主板692上安装第七滑轨前端固定板672、第八滑轨前端固定板679、第七滑轨668和第八滑轨684。在第四承重板683上安装第三法兰691，在第二支板699安装第四法兰703。用第四螺丝701连接第三法兰691和第四法兰703。在第四主板692上设置第七空心槽665和第八空心槽674。在第七滑轨668上竖直安装第十三抓持板667，在第十三抓持板667上设置第九抓持器693，第十三抓持板667在第七滑轨668上滑动。在第八滑轨684上竖直安装第十四抓持板685，在第十四抓持板685上设置第十抓持器663，第十四抓持板685在第八滑轨684上滑动。在第四承重板683下部安装第二十一限位开关680和第二十二限位开关681。在第十五侧面664上安装插头261；在第十五侧面664上竖直安装第十五抓持板669，在第十五抓持板669上设置第十一抓持器670；在第十五侧面664上竖直安装第十六抓持板673，在第十六抓持板673上设置第十二抓持器682。第九抓持器693、第十抓持器663、第十一抓持器670和第十二抓持器682是半圆形，便于固定抓取到的电池箱35。在第十二侧面689外部安装第三固定架690，在第三固定架690上安装第七电动机688，第七电动机688的第四输出轴687通过联轴器穿过第三固定架690与第四转杆678连接，在第四转杆678上安装第四丝杆段675，把第六螺母676套装在第四丝杆段675上，在第六螺母676上安装第四连接杆677，第四连接杆677与第十三抓持板667和第十四抓持板685连接。用第五螺丝716把第三底板707固定在电动汽车37前仓底盘730上，在电动汽车37的后仓安装驱动电动机607，驱动电动机607与插头261连接。

在图76中，第二电池箱更换控制系统697的第四可编程控制器695与第二十一限位开关680和第二十二限位开关681连接，第二十一限位开关680和第二十二限位开关681与第七电动机688连接，第七电动机688与第四可编程控制器695连接。

在图75、图77和图43中，第四调平控制系统696控制的搬运机器人举升系统700由在第三底板707的四角上安装的多个第一双作用多级液压缸431组成，在本实施例中，第一双作用多级液压缸431为四根，即第五顶升柱706、第六顶升柱713、第七顶升柱705和第四八顶升柱712都由第四调平控制系统696组成，第四调平控制系统696由第二调平控制系统432和第一双作用多级液压缸431组成。在第五顶升柱706、第六顶升柱713、第七顶升柱705和第四八顶升柱712的顶部安装第二支板699。第二调平控制系统432具有的第二液压压力传感器429、第二位置传感器408、第二测长传感器419、第二微波测距传感器420、第三倾斜传感器399、第四倾斜传感器400、第五液压伺服控制器440、第六液压伺服控制器443、第七液压伺服控制器445和第八液压伺服控制器447通过数据线分别与第三无线可编程控制器433连接。第五液压伺服控制器440通过数据线与第五液压阀组441连接；第六液压伺服控制器443通过数据线与第六液压阀组444连接；第七液压伺服控制器445通过数据线与第七液压阀组446连接；第八液压伺服控制器447通过数据线与第八液压阀组448连接。

在图69中，本发明第三实施例，在第三充换电柜31的内部安装第二机器人735构成第四充换电柜781。第二机器人735由机器人78构成。第二机器人735的控制系统由机器人控制系统618构成。

图78-图84中，第二搬运机器人控制系统753具有的第二搬运机器人调平控制系统751、第二避障系统769、第二磁导航系统775、第二行走机构控制系统774、第二视觉导航系统776和第二终端平台旋转控制系统778与第四无线可编程控制器752连接。第四无线可编程控制器752由第一无线可编程控制器356的功能构成。第二搬运机器人系统743具有第二搬运机器人行走系统747和第二搬运机器人举升系统746。在第二搬运机器人底盘744上安装第二搬运机器人行走系统747和第二搬运机器人举升系统746。无线载波系统28与电能补给车通信系统57的第一远程信息处理单元55具有的第一蜂窝芯片组47经由蜂窝协议通过第一主天线54执行蜂窝通信，电能补给车通信系统57具有的第一通信总线56与机器人控制系统618的数据取得装置621连接。第一短距离无线通信(SRWC)电路46经由第一SRWC天线53通过第二搬运机器人79的第二天线355与无线通讯单元343连接。电能补给车通信系统57将接收到的传感器信号输出到数据取得装置621，数据取得装置621将所取得的传感器信号存储在第三存储器624中。动作控制系统629根据来自第二搬运机器人控制系统753的每一个所包含的旋转编码器的位置检测器的信号进行反馈控制，使得机器人78的各个机器人驱动电动机634的旋转与动作程序的指令一致，配合第二搬运机器人控制系统753的作业。远程操作员7通过远程操作台系统13下达，控制第二搬运机器人控制系统753动作指令，通过远程控制系统2上传到机器人控制系统618的动作控制系统629，动作控制系统629根据预先生成的动作程序输出驱动指令到第四无线可编程控制器752，第四无线可编程控制器752控制第二搬运机器人79执行各个程序。

用第六螺丝720穿过安装孔721把第四底板726固定在第二搬运机器人底盘744上，在第二支板716下部安装第四无线可编程控制器752、第二信号预处理器770、第二电子差速控制器771、第五电机控制器734、第五驱动电动机733、第五转速传感器774、第六电机控制器735、第六驱动电动机736、第六转速传感器773、第二电池充电口742、第二电池737和第二启动开关768。在第二支板716上安装第十二电动机745和第二转轴748，在第二转轴748上安装第二终端平台718，在第二终端平台718上安装第五摄像机728、第六摄像机732、第二超声波测距传感器729、第二激光测距传感器730、第二磁导航传感器731、第二导线进出口759和第十六二维码714。在第二支板716上安装第二十三限位开关749和第二十四限位开关750。第四无线可编程控制器752与第二信号预处理器770连接，第二信号预处理器770与第二电子差速控制器771连接，第二电子差速控制器771与第五电机控制器734和第六电机控制器735连接。第五驱动电动机733与第五电机控制器734连接并受其控制；第六驱动电动机736与第六电机控制器735连接并受其控制。第五驱动电动机733与第五车轮738连接并直接驱动，第六驱动电动机736与第六车轮740连接并直接驱动，第七车轮739和第八车轮741是从动轮。第二电池737通过第二启动开关768与第四无线可编程控制器752连接，第二启动开关768控制第二电池737通断。第二电池充电口742与第二电池737连接。

第二避障系统769具有第二超声波测距传感器729和第二激光测距传感器730。第二超声波测距传感器729分两路共8个超声探头，通过RS485通讯单元350与第四无线可编程控制器752连接。第二激光测距传感器730通过4个传感器串联连接至第四无线可编程控制器752的CAN通讯单元352。第二视觉导航系统776具有的第五摄像机728和第六摄像机732与第二图像传感器777电连接；第二图像传感器777与第四无线可编程控制器752电连接。第二磁导航系统775的第二磁导航传感器731与第四无线可编程控制器752电连接。第二终端平台旋转控制系统778的第四无线可编程控制器752与第二十三限位开关749和第二十四限位开关750连接，第二十三限位开关749和第二十四限位开关750第十二电动机745连接，第十二电动机745与第四无线可编程控制器752连接。

第二搬运机器人调平控制系统751控制的第二搬运机器人举升系统746由在第四底板726的四角上安装的多个第二双作用多级液压缸系统758组成，在本实施例中，第二双作用多级液压缸系统758为四根，即第五顶升柱721、第六顶升柱722、第七顶升柱724和第八顶升柱725都由第二搬运机器人调平控制系统751和第二双作用多级液压缸系统758组成，第二双作用多级液压缸系统758的结构与第一双作用多级液压缸431的结构相同。在第五顶升柱721、第六顶升柱722、第七顶升柱724和第八顶升柱725的顶部安装第二支板716，第二支板716为凹型结构，便于搬运机器人77从进出口717位置进入第二支板716。第二搬运机器人调平控制系统751具有的第三液压压力传感器754、第三位置传感器755、第三测长传感器756、第三微波测距传感器757、第五倾斜传感器715、第六倾斜传感器719、第九液压伺服控制器760、第十液压伺服控制器762、第十一液压伺服控制器764和第十二液压伺服控制器766通过数据线分别与第四无线可编程控制器752连接。第九液压伺服控制器760通过数据线与第九液压阀组761连接；第十液压伺服控制器762通过数据线与第十液压阀组763连接；第十一液压伺服控制器764通过数据线与第十一液压阀组765连接；第十二液压伺服控制器766通过数据线与第十二液压阀组767连接。第三液压压力传感器754安装在支柱底端的第二底座779上，将支柱油缸的受力情况的数据反馈至第四无线可编程控制器752。第三位置传感器755安装在支柱底端的第二底座779上，检测支柱油缸完全收回状态并将数据反馈至第四无线可编程控制器752。第三测长传感器756安装在支柱油缸的顶部，检测支柱油缸伸缩位置距离，并将支柱油缸伸缩速度和位置数据反馈至第四无线可编程控制器752。第三微波测距传感器757安装在液压支柱顶部，用于检测支柱到支柱底端的距离，并将数据反馈至第四无线可编程控制器752。第五倾斜传感器715和第六倾斜传感器719安装在第二支板716的两侧，用于检测第二支板716在X轴方向和Y轴方向的倾斜数据。

在图85-图88中，在待换电电动汽车侧面车体801添加护板旋转系统797组成本发明第三实施例第三待换电电动汽车802，在电动汽车换电控制系统600上添加连接护板旋转控制系统798组成第三待换电电动汽车控制系统803。护板旋转系统797的旋转轴791穿过固定在车体801上的第一固定块792和第二固定块793。在旋转轴791上安装护板787和第一齿轮794。在车体801上安装固定架790，把第十三电动机789安装在固定架790上，在第十三电动机789转动轴上安装第二齿轮788，第二齿轮788和第一齿轮794相齿和。在车体801上安装护板旋转控制系统798的第二十五限位开关795和第二十六限位开关796。护板旋转控制系统798的第三可编程控制器597与第二十五限位开关795和第二十六限位开关796连接，第二十五限位开关795和第二十六限位开关796与第十三电动机789连接，第十三电动机789与第三可编程控制器597连接。使用时，护板旋转控制系统798的第三可编程控制器597控制第十三电动机789启动，第十三电动机789带动第二齿轮788转动，第二齿轮788带动第一齿轮794转动，第一齿轮794带动旋转轴791转动，旋转轴791带动护板787转动90°露出电池箱更换控制系统598。

在图1-图88中，步骤1:远程操作员7激活电能补给车控制系统45，电能补给车30到达待换电电动汽车41的最佳换电停车位置，远程操作员7通过远程操作台系统13控制电能补给车30和待换电电动汽车41，远程操作员7启动预先生成的动作程序展开对待换电电动汽车41的换电池箱35作业。

步骤2：电动汽车换电控制系统600具有的第一转动控制系统599启动七电动机476带动第一支腿475转动、第二转动控制系统601启动第八电动机489带动第二支腿490转动、第三转动控制系统602启动第九电动机501带动第三支腿502转动、第四转动控制系统603启动第十电动机509带动第四支腿515转动使第一支腿475，第二支腿490、第三支腿502和第四支腿515同时向地面转动到预设位置。

步骤3：远程操作员7通过远程操作台系统13下达控制第三调平控制系统616的动作指令，通过远程控制系统2上传到第三可编程逻辑控制器597，第三可编程逻辑控制器597根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，同时发出控制信号到第五液压伺服控制器608、第六液压伺服控制器610、第七液压伺服控制器612和第八液压伺服控制器614，第五液压伺服控制器608根据控制信号控制第五液压阀组609动作，从而控制第一伸缩腿482的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第六液压伺服控制器610根据控制信号控制第六液压阀组611动作，从而控制第二伸缩腿494的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第七液压伺服控制器612根据控制信号控制第七液压阀组613动作，从而控制第三伸缩腿508的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第八液压伺服控制器614根据控制信号控制第八液压阀组615动作，从而控制第四伸缩腿546的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第一伸缩腿482、第二伸缩腿494、第三伸缩腿508和第四伸缩腿546都到达指定位置后，第三调平控制系统616控制的第一伸缩腿482、第二伸缩腿494、第三伸缩腿508和第四伸缩腿546调平过程如下：第三调平控制系统616的动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达，通过远程控制系统2上传到第三可编程逻辑控制器597启动调平作业，第三调平控制系统616按照计算的支柱到地面的距离控制支柱油缸伸出长度，第二测长传感器533对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，直到支柱油缸第二液压压力传感器528检测到支柱油缸承压达到预设值，说明支柱油缸已经触顶，系统重新读取各个第二微波测距传感器525和第二测长传感器533对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，同时读取第三倾斜传感器495和第四倾斜传感器496分别检测电动汽车底盘497在X轴方向和Y轴方向的倾斜状态，第三调平控制系统616根据各个传感器反馈信息，按预设模型计算出电动汽车底盘497倾斜状态，并按系统设定给出调平控制方案，控制各个支柱按调平控制方案完成自动调平。

步骤4：选择系统627根据目标搬运机器人77的位置坐标来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动机器人滑动器系统83的动作指令发送到机器人滑动器控制系统226的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第三电动机129供电，机器人滑动器系统83将机器人78配置在第二作业位置71，动作控制系统629根据预先生成的动作程序将用于驱动机器人78的动作程序指令发送到机器人驱动系统630，机器人驱动系统630具有驱动机器人驱动电动机634的电路，机器人驱动系统630根据动作指令对机器人驱动电动机634供电。

步骤5：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动后车门系统146的动作指令发送到后车门控制系统303的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第一电动机298供电，第一可编程控制器188控制第一电动机298带动第三螺纹丝杆段295正向转动，第五螺母300带动第一支杆143向第一限位开关294方向运动，后车门上段130开始打开，第五螺母300运动到第一限位开关294位置触动第一限位开关294，第一电动机298停止工作，后车门上段130打开到预定位置。

步骤6：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动视频传感器631的动作指令发送到视频传感器631，动作控制系统629根据远程操作员7预先生成的根据图像清晰度自动补光程序，将驱动补光灯127补光的动作指令发送到补光灯127，对视频传感器631的图像采集区域进行补光。

步骤7：视觉传感器631开始拍摄搬运机器人77，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取搬运机器人77三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至搬运机器人77前部的第十四二维码338的距离，生成搬运机器人77的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第十四二维码338的距离。

步骤8：选择系统627实施根据搬运机器人77的三维信息来选择由机器人78取出的搬运机器人77的选择工序，选择系统627根据搬运机器人77的位置和姿势选择搬运机器人77。

步骤9：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第一压力传感器222和第二压力传感器247的动作指令发送到225的第二可编程控制器224，第二可编程控制器224对第一压力传感器222和第二压力传感器247供电。

步骤10：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持搬运机器人77，第一压力传感器222和第二压力传感器247将压力信息传递给第二可编程控制器224，第二可编程控制器224将接收到的压力信息与预设的信息比对之后，确定已经把握到搬运机器人77，第二可编程控制器224关闭第四电动机205，在第一支架80上取出搬运机器人77，机械手200把持住搬运机器人77输送到第一作业区593的第一工作点591。

步骤11：监控装置626在判断为取出了由远程操作员7预定的搬运机器人77后，结束该控制。

步骤12：在第一作业区593中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，磁导航系统435处于关闭状态，当视觉导航系统437发生故障时，第三处理器622将控制指令发送到远程操作台系统13，由远程操作员7控制搬运机器人77，搬运机器人77按照预定的第二路径587行驶到第二作业区588第三工作点586后，视觉导航系统437采集到待换电电动汽车41的第二二维码455为起始位置，设定在电池箱35的第十三二维码469为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置正下方。

步骤13：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动终端平台旋转控制系统438的动作指令发送到终端平台旋转控制系统438的第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433对第十一电动机549供电，第十一电动机549带动终端平台381向第二十限位开关548旋转，旋转到第二十限位开关548位置，触动第二十限位开关548，第十一电动机549停止转动，终端平台381上的第三摄像机394和第四摄像机398对准车载电池箱更换系统564的在亏电的电池箱35的底部的第十三二维码469进行拍摄，获取系统628根据由第三摄像机394和第四摄像机398拍摄得到的两个图像的视差，计算从第三摄像机394和第四摄像机398至第十三二维码469的距离，生成亏电的电池箱35的三维信息，获取系统628根据由第三摄像机394和第四摄像机398拍摄得到的两个图像的视差，计算从第三摄像机394和第四摄像机398至电池箱35的底部的第十三二维码469的距离，将电池托盘380顶在电池箱35下方的预设位置。

步骤14：第二调平控制系统432控制动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达通过远程控制系统2上传到第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，发出控制信号到第五液压伺服控制器440，第六液压伺服控制器443，第七液压伺服控制器445和第八液压伺服控制器447，第五液压伺服控制器440根据控制信号控制第五液压阀组441动作，从而控制第一支柱的第一双作用多级液压缸431完成伸缩动作到指定位置；第六液压伺服控制器443根据控制信号控制第六液压阀组444动作，从而控制第二支柱的第一双作用多级液压缸431完成伸缩动作到指定位置；第七液压伺服控制器445根据控制信号控制第七液压阀446动作，从而控制第三支柱的第一双作用多级液压缸431完成伸缩动作到指定位置；第八液压伺服控制器447根据控制信号控制第八液压阀组448动作，从而控制第四支柱的第一双作用多级液压缸431完成伸缩动作到指定位置；第一支柱383、第二支柱376、第三支柱387和第四支柱373都到达指定位置后，第二调平控制系统432的控制动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达通过远程控制系统2上传到第三无线可编程控制器433启动调平作业，系统首先按照计算的支柱到地面的距离控制支柱油缸伸出长度，第二测长传感器419对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，直到支柱油缸第二液压压力传感器429检测到支柱油缸承压达到预设值，说明支柱油缸已经触顶，此时，系统重新读取各个第二微波测距传感器420和第二测长传感器419对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，同时读取第三倾斜传感器399和第四倾斜传感器400分别检测支架板384在X轴方向和Y轴方向的倾斜状态，系统根据各个传感器反馈信息，按预设模型计算出支架板384倾斜状态，并按系统设定给出调平控制方案，控制各个支柱按调平控制方案完成自动调平，将电池托盘380顶在更换电池箱35的预设的准备位置。

步骤15：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动电池箱更换控制系统598的动作指令，发送到第三可编程控制器597，第三可编程控制器597根据动作指令对第六电动机562供电，第六电动机562的第三输出轴561带动第三丝杆段577反向转动，第三螺母578带动第三连接杆576运动，第三连接杆576带动第九抓持板569和第十抓持板571向第二十限位开关581运动，第三连接杆576触动第二十限位开关581使第六电动机562停止转动，第九抓持板569和第十抓持板571脱离电池箱35，电池箱35落到搬运机器人77的顶部。

步骤16：在第二作业区588中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，视觉导航系统437采集到电动汽车41的第九二维码464为起始位置，第六二维码461为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置。

步骤17：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动终端平台旋转控制系统438的动作指令发送到终端平台旋转控制系统438的第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433对第十一电动机549供电，第十一电动机549带动终端平台381向第十九限位开关547旋转，触动第十九限位开关547第十一电动机549停止转动，终端平台381上的第三摄像机394和第四摄像机398对准正前方，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，搬运机器人77按照预定的第二路径585行驶到第一作业区593的第一工作点591。

步骤18：视觉传感器631开始拍摄搬运机器人77的顶部的电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取搬运机器人77的顶部的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至安装在电池箱35顶部的第十一二维码467为第二测量点的距离，生成搬运机器人77的顶部的电池箱35的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第二测量点的距离。

步骤19：在机器人78调整好姿势后，动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动机械手200的动作指令发送到机械手控制系统225的第二可编程控制器224，第二可编程控制器224根据动作指令对第四电动机205供电，第二可编程控制器224启动第四电动机205，第四电动机205的第一输出轴204带动第一丝杆段218正向转动，第一丝杆段218推动第一连接杆215带动第一抓持板201和第二抓持板209向电池箱35运动，第一连接杆215运行到第七限位开关219位置，触动第七限位开关219使第四电动机205停止转动，第一抓持板201和第二抓持板209夹紧电池箱35，第一抓持板201和第二抓持板209向第三抓持板198和第四抓持板212闭合，电池箱35被夹持，在搬运机器人77的顶部取走电池箱35，机械手200把持住电池箱35准备输送到预定的位置，在输送电池箱35的期间电池箱35不会从机械手200脱落。

步骤20：视觉传感器631开始拍摄第一充换电柜72中的电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一充换电柜72中空置的第一电池箱仓305的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到空置的第一电池箱仓305的距离，生成第一充换电柜72的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至空置的第一电池箱仓305的距离。

步骤21：选择系统627实施根据第一充换电柜72的三维信息来选择由机器人78把电池箱35放入目标第一电池箱仓305的选择工序，选择系统627根据第一充换电柜72的位置和姿势从高到低的顺序选择空置的电池箱仓。

步骤22：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，机械手200把持住电池箱35输送到第一充换电柜72的空置的第一电池箱仓305中。

步骤23：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第一电池箱仓控制系统641的动作指令，发送到第一电池箱仓控制系统641的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第五电动机235供电，第一可编程控制器188启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253正向转动，第二螺母254带动第二连接杆255向电池箱35方向运动，第二连接杆255带动第五抓持板241和第六抓持板231向电池箱35方向移动，第二连接杆255运行到第九限位开关252位置，触动第九限位开关252使第五电动机235停止转动，第五抓持板241和第六抓持板231向第七抓持板245和第八抓持板228方向闭合并夹紧电池箱35，

步骤24：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动机械手200的动作指令发送到机械手控制系统225的第二可编程控制器224，第二可编程控制器224根据动作指令对第四电动机205供电，第二可编程控制器224启动第四电动机205，第四电动机205的第一输出轴204带动第一丝杆段218反向转动，第一丝杆段218带动第一连接杆215运动，第一连接杆215带动第一抓持板201和第二抓持板209向第八限位开关206方向运动，第一连接杆215触动第八限位开关206，第四电动机205停止转动，第一抓持板201和第二抓持板209脱离电池箱35。

步骤25：监控装置626在判断为在第一充换电柜72的第一电池箱仓305放入了由远程操作员7预定个数的电池箱35后，结束该控制。

步骤26：选择系统627根据目标电池箱35的位置和姿势来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第二作业位置71，此时，机械手200指部124打开。

步骤27：视觉传感器631开始拍摄第一充换电柜72中充满电电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一充换电柜72中充满电的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第一充换电柜72中充满电的电池箱35的第一测量点的距离，生成第一充换电柜72的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一测量点的距离。

步骤28：选择系统627实施根据第一充换电柜72的三维信息来选择由机器人78取出的目标第二电池箱仓307中的电池箱35的选择工序，选择系统627根据第一充换电柜72的位置和姿势从高到低的顺序和每个电池箱的二维码从第二电池箱仓307到第六电池箱仓315选择充满电的电池箱35。

步骤29：在机器人78对准第二电池箱仓307中的充满电的电池箱35调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤30：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第二电池箱仓控制系统643的动作指令，发送到第二电池箱仓控制系统643的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第五电动机235供电，第一可编程控制器188启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253反向转动，第二螺母254带动第二连接杆255运动，第二连接杆255带动第五抓持板241和第六抓持板231向第十限位开关257运动，第二连接杆255触动第十限位开关257，第五电动机235停止转动，第五抓持板241和第六抓持板231脱离电池箱35。

步骤31：机械手200在第二电池箱仓307中取出电池箱35，机械手200把持住电池箱35。

步骤32：视觉传感器631开始拍摄搬运机器人77的电池托盘380上的第十五二维码663，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取搬运机器人77的电池托盘380的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至安装在电池托盘380上的第十五二维码663为第四测量点的距离，生成搬运机器人77的顶部的电池箱35的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第四测量点的距离。

步骤33：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，在搬运机器人77的顶部电池托盘380放下电池箱35，机械手200指部124打开。

步骤34：监控装置626在判断为在搬运机器人77的顶部放下了由远程操作员7预定个数的电池箱35后，结束该控制。

步骤35：取出和放入第二充换电柜75中的电池箱35时，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第一作业位置74。

步骤36：重复步骤4到步骤34的动作。

步骤37：在第一作业区593中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，搬运机器人77按照预定的第一路径585行驶到第二作业区588第三工作点586后，视觉导航系统437采集到待换电电动汽车41的第二二维码455为起始位置，设定在电动汽车底盘497底部中间的第九二维码464为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置正下方。

步骤38：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动终端平台旋转控制系统438的动作指令发送到终端平台旋转控制系统438的第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433对第十一电动机549供电，第十一电动机549带动终端平台旋转控制系统438向第二十限位开关548旋转，触动第二十限位开关548，第十一电动机549停止转动，终端平台381上的第三摄像机394和第四摄像机398对准车载电池箱更换系统564的底部中间的第九二维码464进行拍摄，获取系统628根据由第三摄像机394和第四摄像机398拍摄得到的两个图像的视差，计算从第三摄像机394和第四摄像机398至第九二维码464的距离，生成车载电池箱更换系统564的三维信息，获取系统628根据由第三摄像机394和第四摄像机398拍摄得到的两个图像的视差，计算从第三摄像机394和第四摄像机398至电池箱35的底部的第九二维码464的距离，将电池托盘380上部的电池箱35顶在车载电池箱更换系统564预设位置的下方。

步骤39：第二调平控制系统432，按照调平控制方案完成自动调平，将电池托盘380顶在更换电池箱35的预设的准备位置。

步骤40：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动电池箱更换控制系统598的动作指令，发送到电池箱更换控制系统598的第三可编程控制器597，第三可编程控制器597根据动作指令对第六电动机562供电，第六电动机562的第三输出轴561带动第三丝杆段577正向转动，第三丝杆段577带动第三连接杆576向电池箱35方向运动，第三连接杆576带动第九抓持板569和第十抓持板571向电池箱35运动，第三连接杆576运行到第十九限位开关579位置，触动第十九限位开关579使第六电动机562停止转动，第九抓持板569和第十抓持板571向第十一抓持板566和第十二抓持板551闭合，第九抓持板569和第十抓持板571夹紧电池箱35。

步骤41：监控装置626判断为送出了由远程操作员7预定的电池箱35后，结束该步骤，第二调平控制系统432恢复到原始状态。

步骤42：在第二作业区588中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令，使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，视觉导航系统437采集到待换电电动汽车41的电池箱35底部第十三二维码469为起始位置，第六二维码461为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置。

步骤43：重复步骤17的动作。

步骤44在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持搬运机器人77。

步骤45：视觉传感器631开始拍摄第一支架80，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一支架80三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第一支架80顶部的第十五二维码657的距离，生成第一支架80的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一支架80的距离。

步骤46：选择系统627实施根据搬运机器人77的三维信息来选择由机器人78放入的搬运机器人77的选择工序，选择系统627根据搬运机器人77的位置和姿势选择搬运机器人77，机械手200把持住搬运机器人77输送到第一支架80上，第一支架充电口658与搬运机器人充电口662连接。

步骤47：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动后车门系统146的动作指令发送到后车门控制系统303的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第一电动机298供电，第一可编程控制器188控制第一电动机298带动第三螺纹丝杆段295反向转动，第五螺母300带动第一支杆143向第五支架297方向运动，后车门上段130开始闭合，第五螺母300触动第二限位开关296，第一电动机298停止工作，后车门上段130闭合。

步骤48：监控装置626在判断为在第一支架80放下了由远程操作员7预定的机器人78后，结束该控制。

步骤49：电能补给车30根据第三充换电柜31的位置坐标，导航到达第三充换电柜31附近的最佳作业位置。

步骤50：视觉传感器631开始拍摄第三充换电柜31中的电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第三充换电柜31中的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第三充换电柜31中的电池箱35的第一测量点的距离，生成第三充换电柜31的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一测量点的距离。

步骤51：选择系统627实施根据第三电池箱3的三维信息来选择由机器人78取出的目标第十三电池箱仓357中的充满电的电池箱35的选择工序，选择系统627根据第三充换电柜的位置和姿势从高到低的顺序从第十三电池箱仓357到第十六电池箱仓360中选择充满电的电池箱35。

步骤52：选择系统627根据目标电池箱35的位置和姿势来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第二作业位置71，此时，机械手200指部124打开。

步骤53：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤54：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第十三电池箱仓控制系统653的动作指令，发送到第十三电池箱仓控制系统653的第二无线可编程控制器361，第二无线可编程控制器361根据动作指令对第五电动机235供电，第二无线可编程控制器361启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253反向转动，第二丝杆段253带动第二连接杆255运动，第二连接杆255带动第五抓持板241和第六抓持板231向第十限位开关257方向运动，第二连接杆25,触动第十限位开关257，第五电动机235停止转动，第五抓持板241和第六抓持板231脱离电池箱35。

步骤55：机械手200在第十三电池箱仓357中取出电池箱35，机械手200把持住电池箱35。

步骤56：视觉传感器631开始拍摄第一充换电柜72中电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一充换电柜72中空置的第一电池箱仓305的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到空置的第一电池箱仓305的距离，生成第一充换电柜72的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一电池箱仓305的距离。

步骤57：选择系统627实施根据第一充换电柜72的三维信息来选择由机器人78把电池箱35放入目标第一电池箱仓305的选择工序，选择系统627根据第一充换电柜72的位置和姿势从高到低的顺序选择空置的电池箱仓。

步骤58：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，机械手200把持住电池箱35输送到第一充换电柜72的第一电池箱仓305中。

步骤59：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第一电池箱仓控制系统641的动作指令，发送到第一电池箱仓控制系统641的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第五电动机235供电，第一可编程控制器188启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253正向转动，第二螺母254带动第二连接杆255向电池箱35方向运动，第二连接杆255带动第五抓持板241和第六抓持板231向电池箱35方向移动，第二连接杆255触动第九限位开关252使第五电动机235停止转动，第五抓持板241和第六抓持板231向第七抓持板245和第八抓持板228方向闭合并夹紧电池箱35，

步骤60：监控装置626在判断为在第一充换电柜72的第一电池箱仓305放入了由远程操作员7预定个数的充满电的电池箱35后，结束该控制。

步骤61：选择系统627根据目标搬运机器人77的位置坐标来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第二作业位置71，此时，机械手200指部124打开。

步骤62：视觉传感器631开始拍摄第一充换电柜72中电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一充换电柜72中亏电的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第一充换电柜72中亏电的电池箱35的第一测量点的距离，生成第一充换电柜72的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一测量点的距离。

步骤63：获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一充换电柜72的第一电池箱仓305中亏电的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到亏电的电池箱35的距离，生成第一充换电柜72的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至亏电的电池箱35的距离。

步骤64：选择系统627实施根据第一充换电柜72的三维信息来选择由机器人78把亏电的电池箱35取出的选择工序，选择系统627根据第一充换电柜72的位置和姿势从高到低的顺序和电池箱35的二维码信息选择亏电的电池箱35。

步骤65：机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤66：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第一电池箱仓控制系统641的动作指令，发送到第一电池箱仓控制系统641的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第五电动机235供电，第一可编程控制器188启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253反向转动，第二螺母254带动第二连接杆255运动，第二连接杆255带动第五抓持板241和第六抓持板231向第十限位开关257运动，第二连接杆255触动第十限位开关257使第五电动机235停止转动，第五抓持板241和第六抓持板231脱离电池箱35。

步骤67：机械手200在第一电池箱仓305中取出电池箱35，机械手200把持住电池箱35，在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤68：视觉传感器631开始拍摄第三充换电柜31中电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第三充换电柜31中空置的第十三电池箱仓357的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到空置的第十三电池箱仓357的距离，生成第三充换电柜31的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至空置的第十三电池箱仓357的距离。

步骤69：选择系统627实施根据第三充换电柜31的三维信息来选择由机器人78把电池箱35放入目标第十三电池箱仓357的选择工序，选择系统627根据第三充换电柜31的位置和姿势从高到低的顺序选择空置的电池箱仓。

步骤70：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，机械手200把持住电池箱35输送到第三充换电柜31的第十三电池箱仓357中。

步骤71：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第十三电池箱仓控制系统653的动作指令，发送到第十三电池箱仓控制系统653的第二无线可编程控制器361，第二无线可编程控制器361根据动作指令对第五电动机235供电，第二无线可编程控制器361启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253正向转动，第二丝杆段253推动第二连接杆255向电池箱35方向运动，第二连接杆255带动第三固定板251和第六抓持板231向电池箱35运动，第二连接杆255触动第九限位开关252使第五电动机235停止转动，第三固定板251和第六抓持板231夹紧电池箱35。

步骤72：重复步骤47的动作。

步骤73：监控装置626在判断为在第三充换电柜31的第十三电池箱仓357放入了由远程操作员7预定个数的亏电的电池箱35后，结束该控制。

步骤74：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动侧车门系统158的动作指令发送到侧车门控制系统304的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第二电动机168供电，第一可编程控制器188控制第二电动机168带动螺纹丝杆169正向转动，在螺纹丝杆169上的第一丝杆段161和第二丝杆段164的螺纹旋向相反，第一滑动门132和第二滑动门133同时向两侧移动，第二滑动门133触动第四限位开关180第二电动机168停止工作，侧车门系统158开启。

步骤75：视觉传感器631开始拍摄搬运机器人77，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取搬运机器人77三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至搬运机器人77前部的第十四二维码338的距离，生成搬运机器人77的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第十四二维码338的距离。

步骤76：选择系统627实施根据搬运机器人77的三维信息来选择由机器人78取出的搬运机器人77的选择工序，选择系统627根据搬运机器人77的位置和姿势选择搬运机器人77。

步骤77：重复步骤2、步骤3和步骤4的动作。

步骤78：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持搬运机器人77，在第一支架80上取出搬运机器人77，机械手200把持住搬运机器人77输送到第一作业区593的第二工作点592。

步骤79：在第一作业区593中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，搬运机器人77按照预定的第四路径595行驶到第四作业区594的第六工作点596后，视觉导航系统437采集到待换电电动汽车41的第一二维码456为起始位置，设定在电池箱35上的第十三二维码469为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置正下方。

步骤80：重复步骤13、步骤14和步骤15的动作。

步骤81：在第四作业区594的第六工作点596中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，视觉导航系统437采集到待换电电动汽车41的第九二维码464为起始位置，第五二维码465为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置，搬运机器人77按照预定的第四路径595为导航路线行驶到第一作业区593的第二工作点592。

步骤82：重复步骤16到步骤25的动作。

步骤83：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动侧车门系统158的动作指令发送到侧车门控制系统304的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第二电动机168供电，第一可编程控制器188控制第二电动机168带动螺纹丝杆169反向转动，在螺纹丝杆169上的第一丝杆段161和第二丝杆段164的螺纹旋向相反，第一滑动门132和第二滑动门133同时向中央并拢，第二滑动门133运动到第三限位开关176位置时第二电动机168停止工作，侧车门系统158关闭，

步骤84：电能补给车30根据第二待换电电动汽车780的位置坐标，导航到达第二待换电电动汽车780附近的最佳作业位置。

步骤85：第二待换电电动汽车780的前机舱盖板733打开。

步骤86：第四调平控制系统696的控制动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达通过远程控制系统2上传到第四可编程控制器695，第四可编程控制器695根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，发出控制信号完成调平动作，将第二车载电池箱更换系统617顶在更换电池箱35的预设的准备位置734。

步骤87：视觉传感器631开始拍摄第二车载电池箱更换系统617中的电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第二车载电池箱更换系统617中电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第二车载电池箱更换系统617中电池箱35的第一测量点的距离，生成第二车载电池箱更换系统617的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一测量点的距离。

步骤88：选择系统627实施根据第二车载电池箱更换系统617的三维信息来选择由机器人78取出的目标第二车载电池箱更换系统617中的电池箱35的选择工序，

步骤89：选择系统627根据目标电池箱35的位置和姿势来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第二作业位置71，此时，机械手200指部124打开。

步骤90：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤91：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第二车载电池箱更换系统617的动作指令，发送到第二电池箱更换控制系统697的第四可编程控制器695，第四可编程控制器695根据动作指令对第七电动机688供电，第四可编程控制器695启动第七电动机688，第七电动机688的第四输出轴687带动第四丝杆段675反向转动，第四丝杆段675带动第六螺母676转动，第六螺母676带动第四连接杆677转动，第四连接杆677带动第十三抓持板667和第十四抓持板685向第二十二限位开关681方向运动，第四连接杆677触动第二十二限位开关681使第七电动机688停止转动，第十三抓持板667和第十四抓持板685脱离电池箱35。

步骤92：机械手200在第二车载电池箱更换系统617中取出电池箱35，机械手200把持住电池箱35。

步骤93：重复步骤56到步骤60的动作。

步骤94：重复步骤26到步骤31的动作。

步骤95：视觉传感器631开始拍摄第二车载电池箱更换系统617，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第二车载电池箱更换系统617中空置的第十七电池箱仓698的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到空置的第二车载电池箱更换系统617的距离，生成第二车载电池箱更换系统617的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第二车载电池箱更换系统617的距离。

步骤96：选择系统627实施根据第二车载电池箱更换系统617的三维信息来选择由机器人78把电池箱35放入目标第十七电池箱仓698的选择工序。

步骤97：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，机械手200把持住电池箱35输送到第二车载电池箱更换系统617的第十七电池箱仓698中，步骤94：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第二电池箱更换控制系统697的动作指令，发送到第二电池箱更换控制系统697的第四可编程控制器695，第四可编程控制器695根据动作指令对第七电动机688供电，第四可编程控制器695启动第七电动机688，第七电动机688的第四输出轴687带动第四丝杆段675正向转动，第四丝杆段675带动第六螺母676转动，第六螺母676带动第四连接杆677转动，第四连接杆677带动第十三抓持板667和第十四抓持板685向电池箱35运动，第四连接杆677触动第二十一限位开关680使第七电动机688停止转动，第十三抓持板667和第十四抓持板6851夹紧电池箱35。

步骤98：监控装置626在判断为在第二车载电池箱更换系统617的第十七电池箱仓698放入了由远程操作员7预定个数的电池箱35后，结束该控制。

步骤99：视觉传感器631开始拍摄第二搬运机器人79，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第二搬运机器人79三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第二搬运机器人79前部的第十六二维码714的距离，生成第二搬运机器人79的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第十六二维码714的距离。

步骤100：选择系统627实施根据搬运机器人77的三维信息来选择由机器人78取出的第二搬运机器人79的选择工序，选择系统627根据第二搬运机器人79的位置和姿势选择第二搬运机器人79。

步骤101：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第一压力传感器222和第二压力传感器247的动作指令发送到225的第二可编程控制器224，第二可编程控制器224对第一压力传感器222和第二压力传感器247供电.

步骤102：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持搬运机器人77第一压力传感器222和第二压力传感器247将压力信息传递给第二可编程控制器224，第二可编程控制器224将接收到的压力信息与预设的信息比对之后，确定已经把握到第二搬运机器人79，第二可编程控制器224关闭第四电动机205，在第二支架81上取出第二搬运机器人79，机械手200把持住第二搬运机器人79输送到第一作业区593的第一工作点591。

步骤103：监控装置626在判断为取出了由远程操作员7预定的第二搬运机器人79后，结束该控制。

步骤104：在第一作业区593中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使第二搬运机器人79第二视觉导航系统776开始导航，磁导航系统435处于关闭状态，当第二视觉导航系统776发生故障时，第三处理器622将控制指令发送到远程操作台系统13，由远程操作员7控制第二搬运机器人79，第二搬运机器人79按照预定的第三路径589行驶到第三作业区590的第五工作点607后，第二视觉导航系统776采集到待换电电动汽车41的第二二维码455为起始位置，设定在电池箱35的第十三二维码469为第二位置，控制第二搬运机器人79行驶到起始位置。

步骤105：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动终第二终端平台旋转控制系统778的动作指令发送到终第二终端平台旋转控制系统778的第四无线可编程控制器752，第四无线可编程控制器752对第十二电动机745供电，第十二电动机745带动第二终端平台718向第二十四限位开关750旋转，旋转到第二十四限位开关750位置，触动第二十四限位开关750，第十二电动机745停止转动，第二终端平台718上的第五摄像机728和第六摄像机732对准车载电池箱更换系统564的在亏电的电池箱35的底部的第十三二维码469进行拍摄，获取系统628根据由第五摄像机728和第六摄像机732拍摄得到的两个图像的视差，计算从第五摄像机728和第六摄像机732至第十三二维码469的距离，生成车载电池箱更换系统564的三维信息，获取系统628根据由第五摄像机728和第六摄像机732拍摄得到的两个图像的视差，计算从第五摄像机728和第六摄像机732至电池箱35的底部的第十三二维码469的距离，第二搬运机器人79由起始位置开始向前行驶到第二位置正下方，将第二支板716顶在电池箱35下方外侧的预设位置。

步骤106：第二搬运机器人调平控制系统751调平到预定的高度。

步骤107：重复步骤7到步骤48的动作。

步骤108：电能补给车30根据待换电电动汽车41的位置坐标，导航到达待换电电动汽车41附近的最佳作业位置。

步骤109：重复步骤3的动作。

步骤110：重复步骤74的动作。

步骤111：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动护板旋转控制系统798的动作指令发送到护板旋转控制系统798的第三可编程控制器597，第三可编程控制器597对第十三电动机789供电，第十三电动机789带动旋转轴791和护板787向第二十六限位开关796旋转，旋转到第二十六限位开关796位置，触动第二十六限位开关796，第十三电动机789停止转动，此时整个车载电池箱更换系统564的侧面露出。

步骤109：视觉传感器631开始拍摄车载电池箱更换系统564中的电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取车载电池箱更换系统564中的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至车载电池箱更换系统564中的电池箱35的第一测量点的距离，生成车载电池箱更换系统564的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一测量点的距离。

步骤112：选择系统627实施根据车载电池箱更换系统564的三维信息来选择由机器人78取出的目标车载电池箱更换系统564中的电池箱35的选择工序。

步骤113：选择系统627根据目标电池箱35的位置和姿势来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第一作业位置74，此时，机械手200指部124打开。

步骤114：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤115：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动电池箱更换控制系统598的动作指令，发送到电池箱更换控制系统598的第三可编程控制器597，第三可编程控制器597根据动作指令对第六电动机562供电，第六电动机562的第三输出轴561带动第三丝杆段577反向转动，第三丝杆段577带动第三螺母578转动，第三螺母578带动第三连接杆576转动，第三连接杆576带动第九抓持板569和第十抓持板571向第二十限位开关581运动，第三连接杆576触动第二十限位开关581第六电动机562停止转动，第九抓持板569和第十抓持板571脱离电池箱35。

步骤116：机械手200在车载电池箱更换系统564中取出电池箱35，机械手200把持住电池箱35。

步骤117：重复步骤56到步骤60的动作。

步骤118：重复步骤26到步骤31的动作。

步骤119：视觉传感器631开始拍摄车载电池箱更换系统564，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取车载电池箱更换系统564中空置的车载电池箱更换系统564的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到空置的车载电池箱更换系统564的距离，生成车载电池箱更换系统564的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至车载电池箱更换系统564的距离。

步骤120：选择系统627实施根据车载电池箱更换系统564的三维信息来选择由机器人78把电池箱35放入目标车载电池箱更换系统564的选择工序。

步骤121：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，机械手200把持住电池箱35输送到车载电池箱更换系统564中。

步骤122：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动电池箱更换控制系统598的动作指令，发送到电池箱更换控制系统598的第三可编程控制器597，第三可编程控制器597根据动作指令对第六电动机562供电，第六电动机562的第三输出轴561带动第三丝杆段577正向转动，第三丝杆段577推动第三连接杆576向电池箱35方向运动，第三连接杆576带动第九抓持板569和第十抓持板571向电池箱35运动，第三连接杆576运行到第十九限位开关579位置，触动第十九限位开关579使第六电动机562停止转动，第九抓持板569和第十抓持板571向第七抓持板245和第八抓持板228闭合，第九抓持板569和第十抓持板571夹紧电池箱35。

步骤123：监控装置626在判断为在车载电池箱更换系统564中放入了由远程操作员7预定个数的电池箱35后，结束该控制。

步骤124：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动护板旋转控制系统798的动作指令发送到护板旋转控制系统798的第三可编程控制器597，第三可编程控制器597对第十三电动机789供电，第十三电动机789带动旋转轴791和护板787向第二十五限位开关795旋转，旋转到第二十五限位开关795位置，触动第二十五限位开关795，第十三电动机789停止转动，护板787闭合。

步骤125：第二待换电电动汽车780根据根据远程客户服务员6提供的位置坐标，导航到达第四充换电柜781附近的最佳作业位置。

步骤126：重复步骤85和步骤86动作。

步骤127：远程操作员7激活第二机器人735即机器人78的控制系统，选择系统627根据目标第二待换电电动汽车780的位置坐标来设定机器人78的位置，动作控制系统629使机器人78进入作业位置，此时，机械手200指部124打开。

步骤128：重复步骤87到步骤92的动作。

步骤129：重复步骤68到步骤73的动作。

步骤130：重复步骤50到步骤55的动作。

步骤131：重复步骤95到步骤98的动作。

Claims

一种服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：远程通信系统1的第三通信总线8与有线和无线局域网18连接，第二处理器12与第一交换机13连接，第一交换机13与有线和无线局域网18连接，有线和无线局域网18与第二交换机17连接，第二交换机17与地面网络20连接，地面网络20与移动交换中心26连接，移动交换中心26与无线载波系统28连接，无线载波系统28同时与第一充电基地通信系统29、第二充电基地通信系统42、第三充电基地通信系统43、电能补给车通信系统57和电动汽车通信系统63无线连接，并同时进行单向通信和双向通信，无线载波系统28与电能补给车通信系统57的第一远程信息处理单元55包含的第一蜂窝芯片组47经由蜂窝协议通过第一主天线54执行蜂窝通信，电能补给车通信系统57具有的第一通信总线56与机器人控制系统618的数据取得装置621连接，第一短距离无线通信(SRWC)电路46经由第一SRWC天线53通过搬运机器人77的第二天线355与无线通讯单元343连接，无线载波系统28与电动汽车通信系统63的第二远程信息处理单元61包含的第二蜂窝芯片组64经由蜂窝协议通过第二主天线59执行蜂窝通信，无线载波系统28通过第一天线354和蜂窝无线网络天线接口347与第二无线可编程控制器361连接，第二无线可编程控制器361与第十三电池箱仓控制系统653、第十四电池箱仓控制系统654、第十五电池箱仓控制系统655和第十六电池箱仓控制系统656连接。
一种服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：在待换电电动汽车侧面车体801添加护板旋转系统797组成本发明第三实施例第三待换电电动汽车802，在电动汽车换电控制系统600上添加连接护板旋转控制系统798组成第三待换电电动汽车控制系统803，护板旋转系统797的旋转轴791穿过固定在车体801上的第一固定块792和第二固定块793，在旋转轴791上安装护板787和第一齿轮794，在车体801上安装固定架790，把第十三电动机789安装在固定架790上，在第十三电动机789转动轴上安装第二齿轮788，第二齿轮788和第一齿轮794相齿和，在车体801上安装护板旋转控制系统798的第二十五限位开关795和第二十六限位开关796，护板旋转控制系统798的第三可编程控制器597与第二十五限位开关795和第二十六限位开关796连接，第二十五限位开关795和第二十六限位开关796与第十三电动机789连接，第十三电动机789与第三可编程控制器597连接，使用时，护板旋转控制系统798的第三可编程控制器597控制第十三电动机789启动，第十三电动机789带动第二齿轮788转动，第二齿轮788带动第一齿轮794转动，第一齿轮794带动旋转轴791转动，旋转轴791带动护板787转动90°露出电池箱更换控制系统598。
一种服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：本发明第三实施例，在第三充换电柜31的内部安装第二机器人735构成第四充换电柜781，第二机器人735由机器人78构成，第二机器人735的控制系统由机器人控制系统618构成，将多个第一电池箱系统243用第一螺丝227分别固定在第一支座237上组成第三充换电柜31，在第三充换电柜31内部安装第二无线可编程控制器361，第二无线可编程控制器361由第一无线可编程控制器356的功能构成，第二无线可编程控制器361控制第一电池箱系统243构成的第三充换电柜控制系统362具有的第十三电池箱仓控制系统653、第十四电池箱仓控制系统654、第十五电池箱仓控制系统655和第十六电池箱仓控制系统656的动作，第二无线可编程控制器361与第九限位开关252和第十限位开关257连接，第九限位开关252和第十限位开关257与第五电动机235连接，第五电动机235与第二无线可编程控制器361连接，第十三电池箱仓控制系统653、第十四电池箱仓控制系统654、第十五电池箱仓控制系统655和第十六电池箱仓控制系统656同时与第二无线可编程控制器361连接，第三充换电柜31具有箱体321、门体324、顶部防雨板317、第二监控器322，在箱体321内安装电池箱仓329，在电池箱仓329内部安装第十三电池箱仓357、第十四电池箱仓358、第十五电池箱仓359和第十六电池箱仓360，在电池箱仓329上部安装压缩机仓337，在箱体321的前表面安装门体324，在箱体321内部安装保温层323，在箱体321上安装进风口328和出风口327，压缩机仓337通过进风口328和出风口327与箱体321下方的外部空间连通，对压缩机仓337进行散热，在缩机仓337安装冷凝器333和安装压缩机334；在侧面板331上安装侧面进风口330，在侧面板335上安装侧面出风口336，公用充电桩37的充电枪137与第三充换电柜31充电接口318连接。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：电能补给车控制系统45具备机器人控制系统618和远程操作台系统13，机器人控制系统618具有第三存储器624和第三处理器622，第三存储器624具有ROM和RAM存储各种数据；第三处理器622为CPU或GPU，第三存储器624与第三处理器622经由第四通信总线623可通信地连接，机器人控制系统618控制电动汽车换电控制系统600、搬运机器人控制系统442、第三充换电柜控制系统362、机器人驱动系统630、补光灯127、机械手控制系统225、机器人滑动器控制系统226、后车门控制系统303、侧车门控制系统304、第一充换电柜控制系统632、第二充换电柜控制系统633、第一可编程控制器188、第二可编程控制器224、第三可编程控制器597、第二无线可编程控制器361、第三无线可编程控制器433、第四无线可编程控制器752、第一调平控制系统197、第二调平控制系统432、第三调平控制系统616和第四调平控制系统696。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：电能补给车控制系统45具有电能补给车系统33是能够行驶的运输电池箱35的工具，具备客车车体的电能补给车30和以集装箱为车体的第二电能补给车39，电能补给车控制系统45具有电能补给车通信系统57、电能补给车充电系统128、后车门控制系统303、后车门系统146；侧车门控制系统304、侧车门系统158；机器人滑动器控制系统226、机器人滑动器系统83；第一调平控制系统197、机械手控制系统225、机械手系统200；第一充换电柜控制系统632、第一充电换柜72、第二充换电柜控制系统633、第二充换电柜75、磁吸拔插双作用连接器系统278、机器人控制系统618、机器人78、第三充换电柜控制系统362、第三充换电柜31、搬运机器人控制系统442、搬运机器人系统638、搬运机器人77、第二搬运机器人79、监控器73、第一支架80、第二支架81、多条支腿本发明中为四根：第一支腿84、第二支腿85、第三支腿86和第四支腿87。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：电能补给车通信系统57具有的第一远程信息处理单元55、第一全球导航卫星系统接收器50和第一车载计算机51通过第一通信总线56可通信地连接，第一通信总线56使用网络协议向电能补给车通信系统57提供网络连接，第一全球导航卫星系统接收器50从全球导航卫星系统24接收无线电信号，第一全球导航卫星系统接收器50可以配置用于各种GNSS系统，第一远程信息处理单元55具有第一短距离无线通信(SRWC)电路46、第一蜂窝芯片组47、第一处理器48、第一存储器49、第一SRWC天线53和第一主天线54，第一SRWC天线53和第一短距离无线通信(SRWC)电路46连接，第一主天线54和第一蜂窝芯片组47连接，第一远程信息处理单元55配置为根据第一短距离无线通信(SRWC)电路46进行无线通信，Wi-Fi TM、WiMAX TM、Wi-Fi TM Direct、其它IEEE 802.11协议、ZigBee TM、Bluetooth TM、Bluetooth TM中的任何一种，第一处理器48是处理电子指令的设备，具有微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(ASIC)，电能补给车系统33的电能补给车充电系统128具有光伏电池层134、充电控制器154、车载充电装置(OBC)156、电池管理系统(BMS)157、第一充换电柜72和第二充换电柜75，充电控制器154控制快速充电；车载充电装置(OBC)156控制缓慢充电，电池管理系统(BMS)157管理第一充换电柜72和第二充换电柜75并对其充电，充电控制器154、车载充电装置(OBC)156和电池管理系统(BMS)157通过控制器局域网(CAN)可通信地的连接，充电控制器154和车载充电装置(OBC)156通过第一线路155与电能补给车30的充电接口135连接，在电能补给车30车厢的前、后、左、右和顶部安装的光伏电池层134通过第二线路153与充电控制器154连接，光伏电池层134吸收太阳能，通过充电控制器154给第一充换电柜72和第二充换电柜75充电。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：在电能补给车30的后门框149的第一侧面142的底板139上安装后车门系统146具有的第三螺纹丝杆段295、第四支架299、第五支架297、第六支架301、第一限位开关294和第二限位开关296，在第六支架301上安装第一电动机298，第三螺纹丝杆段295贯穿第五螺母300、第四支架299和第五支架297，第一支杆143的上端与后车门上段130的内侧面上部铰接连接；第一支杆143的下端与第五螺母300连接，第一气压棒145的下端与后车门上段130的内侧面上部铰接连接；第一气压棒145的上端与后车门下段131的内侧面上部铰接连接，第二气压棒144的下端与后车门上段130的内侧面上部铰接连接；第二气压棒144的上端与后车门下段131的内侧面上部铰接连接，第一铰链140和第二铰链141的上端与电能补给车30的后门框149连接；第一铰链140和第二铰链141的下端与后车门上段130连接，后车门控制系统303的第一限位开关294和第二限位开关296与第一可编程控制器188连接，第一限位开关294和第二限位开关296与第一电动机298连接，第一电动机298与第一可编程控制器188连接，在电能补给车30车厢的侧面147上安装的侧车门系统158具有螺纹丝杆169、下端轨道179，第一滑动门132、第二滑动门133，第一支架159、第二支架166和第三支架167，在下端轨道179上安装第三限位开关176和第四限位开关180，在第三支架167上安装第二电动机168，在第一滑动门132的底部安装第一滑轮174和第二滑轮175，在第二滑动门133的底部安装第三滑轮177和第四滑轮178，第一滑轮174、第二滑轮175、第三滑轮177和第四滑轮178在下端轨道179上滑动，第一丝杆段161贯穿第一支架159、第一螺母160和第二螺母162；第二丝杆段164贯穿第二支架166第三螺母163和第四螺母165，第一螺母160与第一连接块170连接，第二螺母162与第二连接块171连接，第三螺母163与第三连接块172连接，第四螺母165与第四连接块173连接，第一连接块170和第二连接块171与第一滑动门132连接；第三连接块172和第四连接块173与第二滑动门133连接，第一可编程控制器188与侧车门控制系统304具有的第三限位开关176和第四限位开关180连接，第二电动机168与第三限位开关176和第四限位开关180连接，第二电动机168与第一可编程控制器188连接，在机器人滑动器系统83上安装的机器人78具有基座110，旋转主体112，其被支承为能够相对于基座110而绕垂直的第一轴111旋转；第一臂114，其被支承为能够相对于旋转主体112而绕水平的第二轴113旋转；第二臂118，其被支承为能够相对于第一臂114而绕水平的第三轴115旋转；第一腕部元件119，其被支承为能够相对于第二臂118而绕正交于第三轴115的第四轴116旋转；第二腕部元件120，其被支承为能够相对于第一腕部元件119而绕正交于第四轴116的第五轴117旋转；以及第三腕部元件125，其被支承为能够相对于第二腕部元件120而绕正交于第五轴117的第六轴121旋转，第一轴到第六轴中的每一个轴都安装有伺服电动机和编码器，将第一轴到第六轴安装的电动机总称为机器人驱动电动机634，机器人驱动电动机634用于旋转驱动，编码器用于检测机器人驱动电动机634的旋转角度，在第二腕部元件120上安装的视频传感器631由分开配置的第一摄像机122和第二摄像机126组成，在第二腕部元件120上安装补光灯127，在第三腕部元件125上安装的机械手200具有通过开闭的指部124来抓取或释放电池箱35；指部124由第一抓持板201和第二抓持板209组成，在机械手系统200的第一主板211的第一侧面208上安装第一滑轨202、第二滑轨207、第一固定板214、第二固定板221，在第一承重板220中部安装第一法兰213，在第一主板211上设置第一空心槽199和第二空心槽210，在第一滑轨202上竖直安装第一抓持板201，第一抓持板201在第一滑轨202上滑动，在第二滑轨207上竖直安装第二抓持板209，第二抓持板209在第二滑轨207上滑动，在第一抓持板201上安装第一压力传感器222，在第二抓持板209上安装第二压力传感器247，在第一承重板220下部安装第七限位开关219和第八限位开关206，在第三侧面217上竖直安装第三抓持板198和第四抓持板212，在第一侧面208外部安装第一固定架203，在第一固定架203上安装第四电动机205，第四电动机205的第一输出轴204通过联轴器穿过第一固定架203与第一转杆220连接，第一转杆220上安装第一丝杆段218，把第一螺母216套装在第一丝杆段218上，在第一螺母216上安装第一连接杆215，第一连接杆215与第一抓持板201和第二抓持板209连接，机械手控制系统225的第二可编程控制器224与第七限位开关219和第八限位开关206连接；第四电动机205与第七限位开关219和第八限位开关206连接；第四电动机205与第二可编程控制器224连接，第一压力传感器222和第二压力传感器247与第二可编程控制器224电连接，在电能补给车30上安装的机器人滑动器系统83上安装挡块103、导轨105、联轴器108、第五限位开关109、第六限位开关107和第三电动机129，在导轨105上安装螺旋导杆104，在螺旋导杆104上安装滑动基座106，第五限位开关109安装位置与第二作业位置71在一条垂直线上，第六限位开关107安装位置与第一作业位置74在一条垂直线上，螺旋导杆104与联轴器108连接，联轴器108与第三电动机129连接，机器人滑动器控制系统226的第一可编程控制器188与第五限位开关109和第六限位开关107连接，第三电动机129与第五限位开关109和第六限位开关107连接，第三电动机129与第一可编程控制器188连接，第一可编程控制器188控制第三电动机129带动在滑动基座106安装的机器人78，从第一作业位置74出发沿着第一轴线82到达第五限位开关109位置后，第三电动机129停止转动，机器人78到达第二作业位置71；机器人78沿着第一轴线82回到第六限位开关107位置，第三电动机129停止转动，机器人78回到第一作业位置74，电能补给车30的第一支腿84、第二支腿85、第三支腿86和第四支腿87都由第一调平控制系统197和第二双作用多级液压缸543和组成，第一调平控制系统197具有的第一液压压力传感器182、第一位置传感器183、第一测长传感器184、第一微波测距传感器185、第一倾斜传感器186、第二倾斜传感器187、第一液压伺服控制器189、第二液压伺服控制器191、第三液压伺服控制器193和第四液压伺服控制器195都通过数据线分别与第一可编程逻辑控制器188连接，第一液压伺服控制器189通过数据线与第一液压阀组190连接；第二液压伺服控制器191通过数据线与第二液压阀组192连接；第三液压伺服控制器193通过数据线与第三液压阀组194连接；第四液压伺服控制器195通过数据线与第四液压阀组196连接，在第二双作用多级液压缸543的第二底座535下部安装的第一液压压力传感器182，将其受力情况的数据反馈至第一可编程逻辑控制器188；在第二底座535下部安装的第一位置传感器183检测支柱油缸完全收回状态并将数据反馈至第一可编程逻辑控制器188，第一测长传感器184安装在支柱油缸的顶部，检测支柱油缸伸缩位置距离，并将支柱油缸伸缩速度和位置数据反馈至第一可编程逻辑控制器188，第一微波测距传感器185安装在液压支柱顶部，用于检测支柱到地面的距离，并将数据反馈至第一可编程逻辑控制器188，第一倾斜传感器186和第二倾斜传感器187安装在电能补给车30底盘的中心处，用于检测在X轴方向和Y轴方向的倾斜数据。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：磁吸拔插双作用连接器系统278具有插头261和插座262，插头261安装在电动汽车底盘设备上，插座262安装在电池箱35上，插头261具有插头壳体266、插头减震橡胶球267、第一输出口268、第二输出口269、第三输出口270、浮动插头体263、浮动插头体前端265；在浮动插头体前端265上安装的第一N极磁铁圆锥体定位器264、第二N极磁铁圆锥体定位器273、第一高压正极插接件274、第一高压负极插接件276、第一接地插接件275、第一插针阵列271设置为2排12个小电流插针，第一降温空气进口272、第一降温空气出口277，插头减震橡胶球267安装在插头壳体266内，插头壳体266和浮动插头体263之间，插头减震橡胶球267与插头壳体266的内壁和浮动插头体263的外部紧密接触，具有弹性和缓冲作用，第一输出口268是第一降温空气进口272和第一降温空气出口277的连接管道进入电动汽车底盘的通道；第二输出口269是连接第一高压正极插接件274、第一高压负极插接件276和第一接地插接件275的导线进入电动汽车底盘的通道；第三输出口270是第一插针阵列271连接线进入电动汽车底盘的通道，插座262具有浮动插座体279、插座壳体282、第四输出口283、第五输出口284、第六输出口285和插座减震橡胶球286，在浮动插座体279具有的浮动插座体前端281上安装第一S极磁铁浮倒圆锥体定位器280、第二S极磁铁倒圆锥体定位器287、第二高压正极接插件288、第二高压负极接插件291、第二接地接插件289、第二插针基座290设置为2排12个小电流插孔、第二降温空气进口292、第二降温空气出口293，插座减震橡胶球286安装在插座壳体282内，插座壳体282和浮动插座体279之间，插座减震橡胶球286与插座壳体282的内壁和浮动插座体279的外部紧密接触且具有弹性和缓冲作用，第四输出口283是第二降温空气进口292和第二降温空气出口293的连接管道进入电池箱35的通道；第五输出口284是连接第二高压正极接插件288和第二高压负极接插件291的导线进入电池箱35的通道；第六输出口285是第二插针基座290连接线进入电池箱35的通道，在第三主板557下部安装信号线、控制线路保护器640和电源浪涌保护器639，第一插针阵列271连接线与信号线、控制线路保护器640串联连接，第一高压正极插接件274、第一高压负极插接件276、第一接地插接件275电源线与电源浪涌保护器639并联连接。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：在电动汽车底盘497的前、后、左、右安装第一二维码456、第二二维码455、第三二维码463、第四二维码459，在电动汽车底盘497底部的前、后、左、右、中间安装第五二维码465、第六二维码461、第七二维码462、第八二维码466和第九二维码464；在电池箱35的顶部安装第十一二维码467，第一侧面安装第十二二维码468，在电池箱35的底部安装第十三二维码469，上述二维码都由上面的的二维码470和下面的导航磁钉471组成，每个二维码都包含一个独立的信息，当搬运机器人77经过不同位置的二位码时，视觉导航系统437动态读取该二维码包含的信息，得到搬运机器人77此时的位置信息。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：电动汽车换电控制系统600由电动汽车通信系统63、第三可编程控制器597、电池箱更换控制系统598、车载电池箱更换系统564、第二转动控制系统599、第二转动控制系统601、第三转动控制系统602、第四转动控制系统603和第三调平控制系统616组成，电动汽车通信系统63具有的第二远程信息处理单元61、第二全球导航卫星系统接收器68和第二车载计算机69通过第二通信总线62可通信地连接，第二通信总线62使用网络协议向电动汽车通信系统63提供网络连接，第二全球导航卫星系统接收器68从全球导航卫星系统24接收无线电信号，第二全球导航卫星系统接收器68可以配置用于各种GNSS系统，第二远程信息处理单元61具有第二蜂窝芯片组64、第二短距离无线通信(SRWC)电路65、第二处理器66、第二存储器67、第二主天线59和第二SRWC天线60，第二主天线59和第二蜂窝芯片组64连接，第二SRWC天线60和第二短距离无线通信(SRWC)电路65连接，第二远程信息处理单元61配置为能够根据第二短距离无线通信(SRWC)电路65进行无线通信，Wi-Fi TM、WiMAX TM、Wi-Fi TM Direct、其它IEEE 802.11协议、ZigBee TM、Bluetooth TM、Bluetooth TM中的任何一种，第二处理器66是处理电子指令的设备，具有微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(ASIC)，第二通信总线62与在电动汽车41上安装的第三可编程控制器597可通信地连接，无线载波系统28与电动汽车通信系统63的第二远程信息处理单元61包含的第二蜂窝芯片组64经由蜂窝协议通过第二主天线59执行蜂窝通信，电动汽车支腿升降系统573具有第一升降器472、第二升降器491、第三升降器505和第四升降器516，第一升降器472组成如下：在电动汽车底盘497上安装第八支架477，在第八支架477上安装第七电动机476、第一万向齿轮478和第二万向齿轮479，第一万向齿轮478与第二万向齿轮479相啮合，在第二万向齿轮479的第一转杆473上安装第一支腿475，在第一支腿475上安装第一防尘盖474，第七电动机476的输出轴通过联轴器穿过第八支架477与第一万向齿轮478连接，在电动汽车底盘497上安装第十一限位开关480和第十二限位开关481，第一转动控制系统599的第三可编程控制器597与第十一限位开关480和第十二限位开关481连接，第七电动机476与第十一限位开关480和第十二限位开关481连接，第七电动机476与第三可编程控制器597连接，使用时，第三可编程控制器597控制第七电动机476启动，第七电动机476带动第一万向齿轮478转动，第一万向齿轮478带动第二万向齿轮479转动，第二万向齿轮479带动第一转杆473转动，第一转杆473带动第一支腿475转动，第二升降器491组成如下：在电动汽车底盘497上安装第九支架488，在第九支架488上安装第八电动机489、第三万向齿轮485和第四万向齿轮487，第三万向齿轮485和第四万向齿轮487相啮合，第三万向齿轮485的第二转杆484上安装第二支腿490，在第二支腿490上安装第二防尘盖483，第八电动机489的输出轴通过联轴器穿过第九支架488与第四万向齿轮487连接，在电动汽车底盘497上安装第十三限位开关492和第十四限位开关493，第二支腿升降控制系统601的第三可编程控制器597与第十三限位开关492和第十四限位开关493连接，第十三限位开关492和第十四限位开关493与第八电动机489连接，第八电动机489与第三可编程控制器597连接，使用时，第三可编程控制器597控制第八电动机489启动，第八电动机489带动第四万向齿轮487转动，第四万向齿轮487带动第三万向齿轮485转动，第三万向齿轮485带动第二转杆484转动，第二转杆484带动第二支腿490转动，第三升降器505组成如下：在电动汽车底盘497上安装第十支架500，在第十支架500上安装第九电动机501、第五万向齿轮498和第六万向齿轮499，第五万向齿轮498和第六万向齿轮499相啮合，在第五万向齿轮498的第三转杆504上安装第三支腿502，在第三支腿502上安装第三防尘盖503，第九电动机501的输出轴通过联轴器穿过第十支架500与第六万向齿轮499连接，在电动汽车底盘497上安装第十五限位开关506和第十六限位开关507，第三支腿升降控制系统602的第三可编程控制器597与第十五限位开关506和第十六限位开关507连接，第十五限位开关506和第十六限位开关507与第九电动机501连接，第九电动机501与第三可编程控制器597连接，使用时，第三可编程控制器597控制第九电动机501启动，第九电动机501带动第六万向齿轮499转动，第六万向齿轮499带动第五万向齿轮498转动，第五万向齿轮498带动第三转杆504转动，第三转杆504带动第三支腿502转动，第四升降器516组成如下：在电动汽车底盘497安装第十一支架510，在第十一支架510上安装第十电动机509、第七万向齿轮511和第八万向齿轮512，第七万向齿轮511和第八万向齿轮512相啮合，第八万向齿轮512的第四转杆513上安装第四支腿515，在第四支腿515上安装第四防尘盖514，第十电动机509的输出轴通过联轴器穿过第十一支架510与第七万向齿轮511连接，在电动汽车底盘497安装第十七限位开关544和十八限位开关545，第四支腿升降控制系统603的第三可编程控制器597与第十七限位开关544和十八限位开关545连接，第十七限位开关544和十八限位开关545与第十电动机509连接，第十电动机509与第三可编程控制器597连接，使用时，第三可编程控制器597控制第十电动机509启动，第十电动机509带动第七万向齿轮511转动，第七万向齿轮511带动第八万向齿轮512转动，第八万向齿轮512带动第四转杆513转动，第四转杆513带动第四支腿515转动，第三可编程控制器597控制第七电动机476、第八电动机489、第九电动机501和第十电动机509同时启动，当运行到每台电动机的上、下限位开关时，先到先停，后到后停，在电动汽车支腿升降系统573的第一支腿475内安装第一伸缩腿482、在第二支腿490内部安装第二伸缩腿494、在第三支腿502内安装第三伸缩腿508、在第四支腿515内部安装第四伸缩腿546，第一伸缩腿482、第二伸缩腿494、第三伸缩腿508和第四伸缩腿546都由第三调平控制系统616和第二双作用多级液压缸543和组成，第三调平控制系统616的第二液压压力传感器528、第二位置传感器530、第二测长传感器533、第二微波测距传感器525、第三倾斜传感器495、第四倾斜传感器496、第五液压伺服控制器608、第六液压伺服控制器610、第七液压伺服控制器612和第八液压伺服控制器614都通过数据线分别与第三可编程逻辑控制器597连接，第五液压伺服控制器608通过数据线与第五液压阀组609连接；第六液压伺服控制器610通过数据线与第六液压阀组611连接；第七液压伺服控制器612通过数据线与第七液压阀组613连接；第八液压伺服控制器614通过数据线与第八液压阀组615连接。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：在电池箱更换控制系统598具有的车载电池箱更换系统564的第三主板557下部安装第五滑轨前端固定板574、第六滑轨前端固定板582、第五滑轨575和第六滑轨583，在第三承重板558上安装第二法兰553，用第二螺丝554把第二法兰553固定在电动汽车底盘497上，用第三螺丝555把车载电池箱更换系统564的其它部位固定在电动汽车底盘497上，在第三主板557上设置第五空心槽568和第六空心槽572，在第五滑轨575上竖直安装第九抓持板569，在第九抓持板569上设置第五抓持器570，第九抓持板569在第五滑轨575上滑动，在第六滑轨583上竖直安装第十抓持板571，在第十抓持板571上设置第六抓持器559，第十抓持板571在第六滑轨583上滑动，在第三承重板558下部安装第十九限位开关579和第二十限位开关581，在第十一侧面550上安装插头261；在第十一侧面550上竖直安装第十一抓持板566，在第十一抓持板566上设置第七抓持器567；在第十一侧面550上竖直安装第十二抓持板551，在第十二抓持板551上设置第八抓持器552，第五抓持器570、第六抓持器559、第七抓持器567和第八抓持器552是半圆形，便于固定抓取到的电池箱35，在第九侧面565外部安装第二固定架563，在第二固定架563上安装第六电动机562，第六电动机562的第三输出轴561通过联轴器穿过第二固定架563与第三转杆580连接，在第三转杆580上安装第三丝杆段577，把第三螺母578套装在第三丝杆段577上，在第三螺母578上安装第三连接杆576，第三连接杆576与第九抓持板569和第十抓持板571连接，第三可编程控制器597与第十九限位开关579和第二十限位开关581连接，第六电动机562与第十九限位开关579和第二十限位开关581连接，第六电动机562与第三可编程控制器597连接。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：搬运机器人控制系统442通过具有的第二调平控制系统432、避障系统434、磁导航系统435、行走机构控制系统436、视觉导航系统437、终端平台旋转控制系统438和角度纠偏机构控制系统439，搬运机器人系统638具有搬运机器人行走系统637、搬运机器人举升系统636和角度纠偏系统635，在搬运机器人底盘384上安装搬运机器人行走系统637、搬运机器人举升系统636和角度纠偏系统635，搬运机器人控制系统442的第二调平控制系统432、角度纠偏机构控制系统439和行走机构控制系统436与第三无线可编程控制器433连接，第三无线可编程控制器433由第一无线可编程控制器356的功能构成，无线载波系统28与电能补给车通信系统57的第一远程信息处理单元55包含的第一蜂窝芯片组47经由蜂窝协议通过第一主天线54执行蜂窝通信，电能补给车通信系统57具有的第一通信总线56与机器人控制系统618的数据取得装置621连接，第一短距离无线通信(SRWC)电路46经由第一SRWC天线53通过搬运机器人77的第二天线355与无线通讯单元343连接，电能补给车通信系统57将接收到的传感器信号输出到数据取得装置621，数据取得装置621将所取得的传感器信号存储在第三存储器624中，动作控制系统629根据来自搬运机器人控制系统442的每一个所包含的旋转编码器的位置检测器的信号进行反馈控制，使得机器人78的各个机器人驱动电动机634的旋转与动作程序的指令一致，配合搬运机器人控制系统442的作业，远程操作员7通过远程操作台系统13下达，控制搬运机器人控制系统442的动作指令，通过远程控制系统2上传到机器人控制系统618的动作控制系统629，动作控制系统629根据预先生成的动作程序输出驱动指令到第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433控制搬运机器人77执行各个程序，在搬运机器人底盘384上安装第三无线可编程控制器433、避障系统434、视觉导航系统437、信号预处理器449、电子差速控制器450、第一电机控制器390、第一驱动电动机389、第一转速传感器451、第二电机控制器391、第二驱动电动机392、第二转速传感器452、第三电机控制器404、第三驱动电动机403、第三转速传感器453、第四电机控制器402、第四驱动电动机407、第四转速传感器454、电池充电口406、电池401和启动开关405，第三无线可编程控制器433与信号预处理器449连接，信号预处理器449与电子差速控制器450连接，电子差速控制器450与第一电机控制器390、第二电机控制器391、第三电机控制器404和第四电机控制器402连接，第一驱动电动机389与第一电机控制器390连接并受其控制；第二驱动电动机392与第二电机控制器391连接并受其控制；第三驱动电动机403与第三电机控制器404连接并受其控制；第四驱动电动机407与第四电机控制器402连接并受其控制，第一驱动电动机389与第一车轮382连接并直接驱动，第二驱动电动机392与第二车轮386连接并直接驱动，第三驱动电动机403与第三车轮385连接并直接驱动，第四驱动电动机407与第四车轮388连接并直接驱动，电池401通过启动开关405与第三无线可编程控制器433连接，启动开关405控制电池401通断，电池充电口406与电池401连接，避障系统434具有超声波测距传感器395和激光测距传感器396，超声波测距传感器395分两路共8个超声探头，通过RS485通讯单元350与第三无线可编程控制器433连接，激光测距传感器396通过4个传感器串联连接至第三无线可编程控制器433的CAN通讯单元352，视觉导航系统437具有的第三摄像机394和第四摄像机398与图像传感器393电连接，图像传感器393与第三无线可编程控制器433电连接，磁导航系统435的磁导航传感器397与第三无线可编程控制器433电连接，第二调平控制系统432控制的搬运机器人举升系统636由在第二底板377的四角上安装的多个第一双作用多级液压缸431组成，在本实施例中，第一双作用多级液压缸431为四根，即第一顶升柱383、第二顶升柱376、第三顶升柱387和第四顶升柱373都由第二调平控制系统432和第一双作用多级液压缸431组成，在第一顶升柱383、第二顶升柱376、第三顶升柱387和第四顶升柱373的顶部安装支板363，第二调平控制系统432具有的第二液压压力传感器429、第二位置传感器408、第二测长传感器419、第二微波测距传感器420、第三倾斜传感器399、第四倾斜传感器400、第五液压伺服控制器440、第六液压伺服控制器443、第七液压伺服控制器445和第八液压伺服控制器447通过数据线分别与第三无线可编程控制器433连接，第五液压伺服控制器440通过数据线与第五液压阀组441连接；第六液压伺服控制器443通过数据线与第六液压阀组444连接；第七液压伺服控制器445通过数据线与第七液压阀组446连接；第八液压伺服控制器447通过数据线与第八液压阀组448连接，在角度纠偏系统635的支板363上安装第二十一限位开关364、第二十二限位开关368、连接圆环367、轴承370的外圈、第七支架378、第三倾斜传感器399和第四倾斜传感器400，在第七支架378上安装伺服电机374，在伺服电机374的轴上安装编码器375，小齿轮369的轴穿过轴承370的内圈通过联轴器302与伺服电机374的输出轴连接，滚珠轴承套设在连接圆环367的外侧壁上，在滚珠轴承上安装定位齿轮365，在定位齿轮365上安装转动定位块366和电池托盘380，在电池托盘380上安装第十五二维码663和定位块604，在本实施例定位块604为4个，用于固定电池箱35，小齿轮369和定位齿轮365相啮合，伺服电机374带动小齿轮369转动时，定位齿轮365带动电池托盘380转动，在第二底板377上安装伺服电机控制器372，用螺丝通过安装口371把第二底板377固定在搬运车底盘384上，第二十一限位开关364和第二十二限位开关368与支板363中心点在一条直线上，角度纠偏控制系统439具有的第三无线可编程控制器433与伺服电机控制器372连接，伺服电机控制器372与伺服电机374连接，伺服电机374与编码器375连接，编码器375与第三无线可编程控制器433连接，第二十一限位开关364和第二十二限位开关368与第三无线可编程控制器433连接，伺服电机374每旋转一个角度，就发出对应数量的脉冲和伺服电机374接受的脉冲形成了呼应，角度纠偏控制系统439就知道发了多少脉冲给伺服电机374，同时又回收了多少脉冲，对伺服电机374的转动实现定位，编码器375用于检测伺服电机374的轴的转动角度，编码器375将检测到的角度值传输到第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433基于编码器375检测到的角度值以及转动时间，计算转动速度，伺服电机374带动定位齿轮365逆时针转动90°到第二十一限位开关364位置，转动定位块366触动第二十一限位开关364伺服电机374停止转动，伺服电机374带动定位齿轮365顺时针转动90°到第二十二限位开关368位置，转动定位块366触动第二十二限位开关368伺服电机374停止转动，在支板363上安装第十一电动机549和转轴605，在转轴605上安装终端平台381，在终端平台381上安装第三摄像机394、第四摄像机398、超声波测距传感器395、激光测距传感器396、磁导航传感器397、导线进出口606和第十四二维码338，在支板363上安装第十九限位开关547和第二十限位开关548。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：第二实施例中第二待换电电动汽车780具有的第二电动汽车换电控制系统731由第二电动汽车通信系统729以下简称第二通信系统729、第四可编程控制器695、第二电池箱更换控制系统697、第二车载电池箱更换系统617和第四调平控制系统696组成，第二通信系统729具有的第三远程信息处理单元728、第三全球导航卫星系统接收器719和第三车载计算机720通过第三通信总线718可通信地连接，第三通信总线718使用网络协议向第二通信系统729提供网络连接，第三全球导航卫星系统接收器719从全球导航卫星系统24接收无线电信号，第三全球导航卫星系统接收器719可以配置用于各种GNSS系统，第三远程信息处理单元728具有第三蜂窝芯片组722、第三短距离无线通信(SRWC)电路723、第三处理器724、第三存储器725、第三主天线726和第三SRWC天线727，第三主天线726和第三蜂窝芯片组722连接，第三SRWC天线727和第三短距离无线通信(SRWC)电路723连接，第三远程信息处理单元728配置为能够根据第三短距离无线通信(SRWC)电路723进行无线通信，Wi-Fi TM、WiMAX TM、Wi-Fi TM Direct、其它IEEE 802.11协议、ZigBee TM、Bluetooth TM、Bluetooth TM中的任何一种，第三处理器724是处理电子指令的设备，具有微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(ASIC)，第三通信总线718与在电动汽车41上安装的第四可编程控制器695可通信地连接，无线载波系统28与第二通信系统729的第三远程信息处理单元728包含的第三蜂窝芯片组722经由蜂窝协议通过第三主天线726执行蜂窝通信，在第二电池箱更换控制系统697具有的第二车载电池箱更换系统617的第四主板692上安装第七滑轨前端固定板672、第八滑轨前端固定板679、第七滑轨668和第八滑轨684，在第四承重板683上安装第三法兰691，在第二支板699安装第四法兰703，用第四螺丝701连接第三法兰691和第四法兰703，在第四主板692上设置第七空心槽665和第八空心槽674，在第七滑轨668上竖直安装第十三抓持板667，在第十三抓持板667上设置第九抓持器693，第十三抓持板667在第七滑轨668上滑动，在第八滑轨684上竖直安装第十四抓持板685，在第十四抓持板685上设置第十抓持器663，第十四抓持板685在第八滑轨684上滑动，在第四承重板683下部安装第二十一限位开关680和第二十二限位开关681，在第十五侧面664上安装插头261；在第十五侧面664上竖直安装第十五抓持板669，在第十五抓持板669上设置第十一抓持器670；在第十五侧面664上竖直安装第十六抓持板673，在第十六抓持板673上设置第十二抓持器682，第九抓持器693、第十抓持器663、第十一抓持器670和第十二抓持器682是半圆形，便于固定抓取到的电池箱35，在第十二侧面689外部安装第三固定架690，在第三固定架690上安装第七电动机688，第七电动机688的第四输出轴687通过联轴器穿过第三固定架690与第四转杆678连接，在第四转杆678上安装第四丝杆段675，把第六螺母676套装在第四丝杆段675上，在第六螺母676上安装第四连接杆677，第四连接杆677与第十三抓持板667和第十四抓持板685连接，用第五螺丝716把第三底板707固定在电动汽车37前仓底盘730上，在电动汽车37的后仓安装驱动电动机607，驱动电动机607与插头261连接，第二电池箱更换控制系统697的第四可编程控制器695与第二十一限位开关680和第二十二限位开关681连接，第二十一限位开关680和第二十二限位开关681与第七电动机688连接，第七电动机688与第四可编程控制器695连接，第四调平控制系统696控制的搬运机器人举升系统700由在第三底板707的四角上安装的多个第一双作用多级液压缸431组成，在本实施例中，第一双作用多级液压缸431为四根，即第五顶升柱706、第六顶升柱713、第七顶升柱705和第四八顶升柱712都由第四调平控制系统696组成，第四调平控制系统696由第二调平控制系统432和第一双作用多级液压缸431组成，在第五顶升柱706、第六顶升柱713、第七顶升柱705和第四八顶升柱712的顶部安装第二支板699，第二调平控制系统432具有的第二液压压力传感器429、第二位置传感器408、第二测长传感器419、第二微波测距传感器420、第三倾斜传感器399、第四倾斜传感器400、第五液压伺服控制器440、第六液压伺服控制器443、第七液压伺服控制器445和第八液压伺服控制器447通过数据线分别与第三无线可编程控制器433连接，第五液压伺服控制器440通过数据线与第五液压阀组441连接；第六液压伺服控制器443通过数据线与第六液压阀组444连接；第七液压伺服控制器445通过数据线与第七液压阀组446连接；第八液压伺服控制器447通过数据线与第八液压阀组448连接。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：第二搬运机器人控制系统753具有的第二搬运机器人调平控制系统751、第二避障系统769、第二磁导航系统775、第二行走机构控制系统774、第二视觉导航系统776和第二终端平台旋转控制系统778与第四无线可编程控制器752连接，第四无线可编程控制器752由第一无线可编程控制器356的功能构成，第二搬运机器人系统743具有第二搬运机器人行走系统747和第二搬运机器人举升系统746，在第二搬运机器人底盘744上安装第二搬运机器人行走系统747和第二搬运机器人举升系统746，无线载波系统28与电能补给车通信系统57的第一远程信息处理单元55具有的第一蜂窝芯片组47经由蜂窝协议通过第一主天线54执行蜂窝通信，电能补给车通信系统57具有的第一通信总线56与机器人控制系统618的数据取得装置621连接，第一短距离无线通信(SRWC)电路46经由第一SRWC天线53通过第二搬运机器人79的第二天线355与无线通讯单元343连接，电能补给车通信系统57将接收到的传感器信号输出到数据取得装置621，数据取得装置621将所取得的传感器信号存储在第三存储器624中，动作控制系统629根据来自第二搬运机器人控制系统753的每一个所包含的旋转编码器的位置检测器的信号进行反馈控制，使得机器人78的各个机器人驱动电动机634的旋转与动作程序的指令一致，配合第二搬运机器人控制系统753的作业，远程操作员7通过远程操作台系统13下达，控制第二搬运机器人控制系统753动作指令，通过远程控制系统2上传到机器人控制系统618的动作控制系统629，动作控制系统629根据预先生成的动作程序输出驱动指令到第四无线可编程控制器752，第四无线可编程控制器752控制第二搬运机器人79执行各个程序，用第六螺丝720穿过安装孔721把第四底板726固定在第二搬运机器人底盘744上，在第二支板716下部安装第四无线可编程控制器752、第二信号预处理器770、第二电子差速控制器771、第五电机控制器734、第五驱动电动机733、第五转速传感器774、第六电机控制器735、第六驱动电动机736、第六转速传感器773、第二电池充电口742、第二电池737和第二启动开关768，在第二支板716上安装第十二电动机745和第二转轴748，在第二转轴748上安装第二终端平台718，在第二终端平台718上安装第五摄像机728、第六摄像机732、第二超声波测距传感器729、第二激光测距传感器730、第二磁导航传感器731、第二导线进出口759和第十六二维码714，在第二支板716上安装第二十三限位开关749和第二十四限位开关750，第四无线可编程控制器752与第二信号预处理器770连接，第二信号预处理器770与第二电子差速控制器771连接，第二电子差速控制器771与第五电机控制器734和第六电机控制器735连接，第五驱动电动机733与第五电机控制器734连接并受其控制；第六驱动电动机736与第六电机控制器735连接并受其控制，第五驱动电动机733与第五车轮738连接并直接驱动，第六驱动电动机736与第六车轮740连接并直接驱动，第七车轮739和第八车轮741是从动轮，第二电池737通过第二启动开关768与第四无线可编程控制器752连接，第二启动开关768控制第二电池737通断，第二电池充电口742与第二电池737连接，第二避障系统769具有第二超声波测距传感器729和第二激光测距传感器730，第二超声波测距传感器729分两路共8个超声探头，通过RS485通讯单元350与第四无线可编程控制器752连接，第二激光测距传感器730通过4个传感器串联连接至第四无线可编程控制器752的CAN通讯单元352，第二视觉导航系统776具有的第五摄像机728和第六摄像机732与第二图像传感器777电连接；第二图像传感器777与第四无线可编程控制器752电连接，第二磁导航系统775的第二磁导航传感器731与第四无线可编程控制器752电连接，第二终端平台旋转控制系统778的第四无线可编程控制器752与第二十三限位开关749和第二十四限位开关750连接，第二十三限位开关749和第二十四限位开关750第十二电动机745连接，第十二电动机745与第四无线可编程控制器752连接，第二搬运机器人调平控制系统751控制的第二搬运机器人举升系统746由在第四底板726的四角上安装的多个第二双作用多级液压缸系统758组成，在本实施例中，第二双作用多级液压缸系统758为四根，即第五顶升柱721、第六顶升柱722、第七顶升柱724和第八顶升柱725都由第二搬运机器人调平控制系统751和第二双作用多级液压缸系统758组成，第二双作用多级液压缸系统758的结构与第一双作用多级液压缸431的结构相同，在第五顶升柱721、第六顶升柱722、第七顶升柱724和第八顶升柱725的顶部安装第二支板716，第二支板716为凹型结构，便于搬运机器人77从进出口717位置进入第二支板716，第二搬运机器人调平控制系统751具有的第三液压压力传感器754、第三位置传感器755、第三测长传感器756、第三微波测距传感器757、第五倾斜传感器715、第六倾斜传感器719、第九液压伺服控制器760、第十液压伺服控制器762、第十一液压伺服控制器764和第十二液压伺服控制器766通过数据线分别与第四无线可编程控制器752连接，第九液压伺服控制器760通过数据线与第九液压阀组761连接；第十液压伺服控制器762通过数据线与第十液压阀组763连接；第十一液压伺服控制器764通过数据线与第十一液压阀组765连接；第十二液压伺服控制器766通过数据线与第十二液压阀组767连接，第三液压压力传感器754安装在支柱底端的第二底座779上，将支柱油缸的受力情况的数据反馈至第四无线可编程控制器752，第三位置传感器755安装在支柱底端的第二底座779上，检测支柱油缸完全收回状态并将数据反馈至第四无线可编程控制器752，第三测长传感器756安装在支柱油缸的顶部，检测支柱油缸伸缩位置距离，并将支柱油缸伸缩速度和位置数据反馈至第四无线可编程控制器752，第三微波测距传感器757安装在液压支柱顶部，用于检测支柱到支柱底端的距离，并将数据反馈至第四无线可编程控制器752，第五倾斜传感器715和第六倾斜传感器719安装在第二支板716的两侧，用于检测第二支板716在X轴方向和Y轴方向的倾斜数据。
根据权利要求1所述的服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系，其特征是：服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系3由远程控制系统2、电能补给车控制系统45、搬运机器人控制系统442、电动汽车换电控制系统600、第三充换电柜控制系统362、第一补给基地系统34和第二补给基地系统38组成并支撑电池箱运送网络44的循环，远程控制系统2具有；远程通信系统1、备用远程通信系统4和远程服务终端系统19，远程通信系统1具有无线载波系统28、全球导航卫星系统24、通信卫星23、上行链路发射站22、计算机21、地面网络20，无线载波系统28是蜂窝电话系统，具有蜂窝塔25，移动交换中心26以及将无线载波系统28与地面网络20连接所需的其它联网组件，蜂窝塔25具有发送和接收天线以及基站，来自不同蜂窝塔的基站直接地连接到移动交换中心27或者通过基站控制器的中间设备连接到移动交换中心27，无线载波系统28实施的通信技术具有AMPS的模拟技术和CDMA和GSM/GPRS数字技术，全球导航卫星系统24，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统，通信卫星23作为无线电通信中继站的人造地球卫星，通信卫星可以传输电话和数据信息，上行链路发射站22，上行链路指信号从移动台到基站的物理通道，计算机21提供因特网连接访问的计算机，提供DNS服务和作为网络地址服务器，其使用DHCP或其它适当协议向电能补给车30和电动汽车41分配IP地址，地面网络20具有公用电话交换网(PSTN)和因特网协议(IP)网络，标准有线网络、光纤网络、电缆网络、无线网络，远程服务终端系统19具有的第二交换机17、服务器16、数据库15、计算机设备14、远程操作台系统13经由有线和无线局域网18可通信的连接，第二交换机17路由输入信号，把话音传输被发送到远程操作台系统13的远程客户服务员6；并把数据传输传递到计算机设备14进行解调和进一步的信号处理，计算机设备14具有编码器，连接到服务器16和数据库15，服务器16发送和接收存储在数据库15、第一远程信息处理单元55和第二远程信息处理单元61中的数据信息，数据库15能够存储账户信息、用户认证信息、车辆标识，还能够通过无线系统422.11x、GPRS进行数据传输，远程操作台系统13具有远程控制台5、远程操作员7和远程客户服务员6，远程控制台5具有的输入装置9、显示装置10、第二存储器11(RAM、ROM)和第二处理器12(CPU、GPU)通过第三通信总线8可通信地连接，输入装置9具有多个操作键的键盘，用于接收远程操作员7的输入操作，显示装置10为LCD有机EL显示器将数据显示为图像提供给远程操作员7，远程操作员7在远程控制台5激活第二处理器12后开始执行远程控制工作，远程客户服务员6负责对客户的语音和文字服务，备用远程通信系统4是使用通信卫星23和上行链路发射站22来完成远程服务终端系统19和第一充电基地通信系统29、第二充电基地通信系统42、第三充电基地通信系统43、电能补给车通信系统57和电动汽车通信系统63之间的单向通信和双向通信，远程通信系统1的第三通信总线8与有线和无线局域网18连接，第二处理器12与第一交换机13连接，第一交换机13与有线和无线局域网18连接，有线和无线局域网18与第二交换机17连接，第二交换机17与地面网络20连接，地面网络20与移动交换中心26连接，移动交换中心26与无线载波系统28连接，无线载波系统28同时与第一充电基地通信系统29、第二充电基地通信系统42、第三充电基地通信系统43、电能补给车通信系统57和电动汽车通信系统63无线连接，并同时进行单向通信和双向通信，无线载波系统28与电能补给车通信系统57的第一远程信息处理单元55包含的第一蜂窝芯片组47经由蜂窝协议通过第一主天线54执行蜂窝通信，电能补给车通信系统57具有的第一通信总线56与机器人控制系统618的数据取得装置621连接，第一短距离无线通信(SRWC)电路46经由第一SRWC天线53通过搬运机器人77的第二天线355与无线通讯单元343连接，无线载波系统28与电动汽车通信系统63的第二远程信息处理单元61包含的第二蜂窝芯片组64经由蜂窝协议通过第二主天线59执行蜂窝通信，无线载波系统28通过第一天线354和蜂窝无线网络天线接口347与第二无线可编程控制器361连接，第二无线可编程控制器361与第十三电池箱仓控制系统653、第十四电池箱仓控制系统654、第十五电池箱仓控制系统655和第十六电池箱仓控制系统656连接，电能补给车控制系统45具有电能补给车系统33是能够行驶的运输电池箱35的工具，具备客车车体的电能补给车30和以集装箱为车体的第二电能补给车39，电能补给车控制系统45具有电能补给车通信系统57、电能补给车充电系统128、后车门控制系统303、后车门系统146；侧车门控制系统304、侧车门系统158；机器人滑动器控制系统226、机器人滑动器系统83；第一调平控制系统197、机械手控制系统225、机械手系统200；第一充换电柜控制系统632、第一充电换柜72、第二充换电柜控制系统633、第二充换电柜75、磁吸拔插双作用连接器系统278、机器人控制系统618、机器人78、第三充换电柜控制系统362、第三充换电柜31、搬运机器人控制系统442、搬运机器人系统638、搬运机器人77、第二搬运机器人79、监控器73、第一支架80、第二支架81、多条支腿本发明中为四根：第一支腿84、第二支腿85、第三支腿86和第四支腿87，在电池箱运送网络44中完成满电和亏电电池箱的循环，将电能补给车30开到与待换电电动汽车41见面的停车场，把待换电电动汽车41中亏电的电池箱35取出，换上充满电的电池箱35，亏电电池箱35被电能补给车30运回第一充电基地34、第二充电基地38和第三充换电柜31进行充换电，电能补给车30回到第一充电基地34后，驾驶员40把自用充电桩36的充电枪136插到电能补给车30充电接口135上，自用充电枪136和充电接口135连接，对电能补给车30的第一充换电柜72和第二充换电柜75中的电池箱35充电，电能补给车30到达第二充电基地38的公用充电桩37，驾驶员40把公用充电桩37的充电枪137插到电能补给车30的充电接口135上，公共充电枪137和充电接口135连接，对电能补给车30的第一充换电柜72和第二充换电柜75中的电池箱35充电，控制第一调平控制系统197的动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达，通过远程控制系统2上传到第一可编程逻辑控制器188，第一可编程逻辑控制器188根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，发出控制信号到第一液压伺服控制器189、第二液压伺服控制器191、第三液压伺服控制器193和第四液压伺服控制器195，第一液压伺服控制器189根据控制信号控制第一液压阀组190动作；从而控制第一支腿84的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第二液压伺服控制器191根据控制信号控制第二液压阀组192动作，从而控制第二支腿85的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第三液压伺服控制器193根据控制信号控制第三液压阀组194动作，从而控制第三支腿86的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第四液压伺服控制器195根据控制信号控制第四液压阀组196动作，从而控制第四支腿87的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第一支腿84、第二支腿85、第三支腿86和第四支腿87都到达指定位置后，第一调平控制系统197具有的第一支腿84、第二支腿85、第三支腿86和第四支腿87调平过程如下：第一调平控制系统197的动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达，通过远程控制系统2上传到第一可编程逻辑控制器188启动调平作业，第一调平控制系统197按照计算的支柱到地面的距离控制支柱油缸伸出长度，第一测长传感器184对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，直到支柱油缸第一液压压力传感器182检测到支柱油缸承压达到预设值，说明支柱油缸已经触顶，系统重新读取各个第一微波测距传感器185和第一测长传感器184对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，同时读取第一倾斜传感器186和第二倾斜传感器187分别检测车辆在X轴方向和Y轴方向的倾斜状态，第一调平控制系统197根据各个传感器反馈信息，按预设模型计算出电动汽车底盘497倾斜状态，并按系统设定给出调平控制方案，控制各个支柱按调平控制方案完成自动调平，电池箱35向插头261方向运动，插座262逐渐靠近插头261，由于异性相吸插头261上的第一N极磁铁圆锥体定位器264逐渐插入到插座262上的第一S极磁铁浮倒圆锥体定位器280内部；由于异性相吸插头261上第二N极磁铁圆锥体定位器273逐渐插入到插座262上第二S极磁铁倒圆锥体定位器287内部，浮动插头体263和浮动插座体279吸附紧密接触后，第一高压正极插接件274与第二高压正极接插件288插合到位；第一高压负极插接件276与第二高压负极接插件291插合到位；第一接地插接件275与第二接地接插件289插合到位；第一插针阵列271插针与第二插针基座290插孔啮合到位；第一降温空气进口272与第二降温空气进口292插合到位，第一降温空气出口277与第二降温空气出口293插合到位后，电池箱35内的气体开始与电动汽车41内部的空气降温系统流通，插头减震橡胶球267和插座减震橡胶球286用于化解电动汽车运动产生的震动传导到电池箱35后带动浮动插座体279的震动，第一无线可编程控制器356的主控单元345具有的第一存储器341、第一处理器342和无线通讯单元343信号连接，主控单元345分别与输入输出单元344、以太网通讯单元349、RS485通讯单元350、RS232通讯单元351和CAN通讯单元352信号连接，主控单元345和电源单元353连接，无线通讯单元343包含短信与GPRS通信的射频电路，无线通讯单元343分别与SIM卡座接口346、蜂窝无线网络天线接口347和WIFI天线接口348信号连接，蜂窝无线网络天线接口347与第一天线354信号连接；WIFI天线接口348与第二天线355信号连接，第一无线可编程控制器356直接构建远程控制系统，具备输入采集、继电器控制、定时器和串口通信，GPRS、短信和无线数传电台通信功能，在软件上具备读输入、执行程序、处理通信请求、执行CPU自诊断和写输出这五个扫描周期过程，还具备信道管理、驱动管理、采集管理和应用管理、远程采集管理功能，电能补给车控制系统45具备机器人控制系统618和远程操作台系统13，机器人控制系统618具有第三存储器624和第三处理器622，第三存储器624具有ROM和RAM存储各种数据；第三处理器622为CPU或GPU，第三存储器624与第三处理器622经由第四通信总线623可通信地连接，机器人控制系统618控制电动汽车换电控制系统600、搬运机器人控制系统442、第三充换电柜控制系统362、机器人驱动系统630、补光灯127、机械手控制系统225、机器人滑动器控制系统226、后车门控制系统303、侧车门控制系统304、第一充换电柜控制系统632、第二充换电柜控制系统633、第一可编程控制器188、第二可编程控制器224、第三可编程控制器597、第二无线可编程控制器361、第三无线可编程控制器433、第四无线可编程控制器752、第一调平控制系统197、第二调平控制系统432、第三调平控制系统616和第四调平控制系统696，远程操作员7在输入装置9的键盘上将机器人滑动器坐标系CT设定为，其原点配置在导轨105的左端，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与在第一充换电柜72内部的取出和放入电池箱35的方向一致，,其Z轴方向与铅垂方向平行，远程操作员7在输入装置9的键盘上将机器人坐标系C R设定为，其原点配置在基座110的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与在第一充换电柜72内部的取出和放入电池箱35的方向一致,其Z轴方向与铅垂方向平行，将机器人滑动器坐标系CT设定为，其原点配置在导轨105的左端，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与机器人坐标系C R的Y轴方向一致，其Z轴方向与铅垂方向平行，将第一充换电柜坐标系C E设定为，其原点配置在第一充换电柜72顶部的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与机器人坐标系C R的Y轴方向一致,其Z轴方向与铅垂方向平行，将第二充换电柜坐标系C F设定为，其原点配置在第二充换电柜75顶部的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与机器人坐标系C R的Y轴方向一致,其Z轴方向与铅垂方向平行，将搬运机器人77的坐标系CK设定为，其原点配置在搬运机器人77顶部的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与机器人坐标系C R的Y轴方向一致,其Z轴方向与铅垂方向平行，将第二搬运机器人79的坐标系CN设定为，其原点配置在第二搬运机器人79顶部的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与机器人坐标系C R的Y轴方向一致,其Z轴方向与铅垂方向平行，将第三充换电柜坐标系C H设定为,其原点配置在第三直流充换电柜30顶部的中心，其X轴方向与第一轴线82方向一致，其Y轴方向与在第三直流充换电柜30内部的取出和放入电池箱35的方向成90°夹角,其Z轴方向与铅垂方向平行，机器人78对第一充电换柜72作业时，机器人滑动器105将机器人78运送到在预先选定的第一作业位置74上，第一作业位置74在第一轴线82方向上，在第一作业位置74以机器人坐标系C R为基准对机器人78进行控制，机器人78与第一电池箱仓控制系统641、第二电池箱仓控制系统643、第三电池箱仓控制系统645、第四电池箱仓控制系统647、第五电池箱仓控制系统649、第六电池箱仓控制系统651中的电池箱35在第一充换电柜坐标系C E的Y轴方向上被取出和放入的动作相协调，依次完成在第一充电换柜72中取出和放入电池箱35的作业，机器人78对第二充电换柜75作业时，机器人滑动器105将机器人78运送到在预先选定的第一作业位置74上，第一作业位置74在第一轴线82方向上，在第一作业位置74以机器人坐标系C R为基准对机器人78进行控制，机器人78与第七电池箱仓控制系统642、第八电池箱仓控制系统644、第九电池箱仓控制器系统646、第十电池箱仓控制系统648、第十一电池箱仓控制系统650和在第十二电池箱仓控制系统652中的电池箱35在第二充换电柜坐标系C F的Y轴方向上被取出和放入的动作相协调，依次完成在第二充电换柜75中取出和放入电池箱35的作业，机器人78对第三充电换柜30作业时，机器人滑动器105将机器人78运送到在预先选定的第二作业位置71上，第二作业位置71在第一轴线82方向上，在第二作业位置71以机器人坐标系C R为基准对机器人78进行控制，机器人78与第十三电池箱仓控制系统653、第十四电池箱仓控制系统654、第十五电池箱仓控制系统655和第十六电池箱仓控制系统656中的电池箱35，在第三充换电柜坐标系C H的X轴方向上被取出和放入的动作相协调，依次完成在第三充电换柜30中取出和放入电池箱35的作业，远程操作员7在机器人控制系统618上设置电池托盘380与车载电池箱更换系统564的正确对应角度，在电池托盘380与换电箱的对应角度有偏差时，机器人控制系统618通过第三无线可编程控制器433发送控制信号至伺服电机控制器372，伺服电机控制器372控制伺服电机374产生特定的扭矩，控制电池托盘380的转动角度，使电池托盘380回到与换电箱的正确对应角度，在调整完成后，读取编码器375的转动角度，并将编码器375所检测的转动角度与设置的转动角度进行比对，保证电池托盘380转动角度的精确性，第一双作用多级液压缸431为N级液压缸N≥2，本发明为三级缸，当三级液压缸顶升时液压油从第二油口427进入到一级缸顶升油腔426首先将一级缸活塞410向上顶起，然后液压油通过二级缸顶升油腔油道425进入二级缸顶升油腔424将二级缸活塞414向上顶起，再通过三级缸顶升油腔油道423进入三级缸顶升油腔422将三级缸活塞421向上顶起，各级收缩油腔里的余油通过收缩油腔油道进入中置油管流出第一油口409，当三级液压缸收缩时液压油从第一油口409进入到各级中置油管通过一级缸收缩油腔油道411进入一级缸收缩油腔412将一级缸活塞410向下压缩，然后通过二级缸收缩油腔油道415进入二级缸收缩油腔416将二级缸活塞414向下压缩，再通过三级缸收缩油腔油道417进入三级缸收缩油腔418将三级缸活塞421向下压缩，各级顶升油腔里的余油通过顶升油腔油道流出第二油口427，第二液压压力传感器429安装在支柱底端的第一底座430上，将支柱油缸的受力情况的数据反馈至第三无线可编程控制器433，第二位置传感器408安装在支柱底端的第一底座430上，检测支柱油缸完全收回状态并将数据反馈至第三无线可编程控制器433，第二测长传感器419安装在支柱油缸的顶部，检测支柱油缸伸缩位置距离，并将支柱油缸伸缩速度和位置数据反馈至第三无线可编程控制器433，第二微波测距传感器420安装在液压支柱顶部，用于检测支柱到支柱底端的距离，并将数据反馈至第三无线可编程控制器433，第三倾斜传感器399和第四倾斜传感器400安装在顶部安装支板363的中心处，用于检测顶部安装支板363在X轴方向和Y轴方向的倾斜数据，第二双作用多级液压缸543为N级液压缸N≥2，本发明为三级缸，当三级液压缸顶升时，液压油从第三油口526进入到第二一级缸顶升油腔524后将第二一级缸活塞534向下顶起，然后液压油通过第二二级缸顶升油腔油道523进入第二二级缸顶升油腔522将第二二级缸活塞538向下顶起，再通过第二三级缸顶升油腔油道521进入第二三级缸顶升油腔520将第二三级缸活塞519向下顶起，各级收缩油腔里的余油通过收缩油腔油道流出第四油口532，当三级液压缸收缩时，液压油从第四油口532进入到各级中置油管通过第二一级缸收缩油腔油道535进入第二一级缸收缩油腔536将第二一级缸活塞534向上压缩，然后通过第二二级缸收缩油腔油道539进入第二二级缸收缩油腔540将第二二级缸活塞538向上压缩，再通过第二三级缸收缩油腔油道541进入第二三级缸收缩油腔518将第二三级缸活塞519向上压缩，各级顶升油腔里的余油通过顶升油腔油道流出第三油口526，第二双作用多级液压缸543的第二底座535下部安装的第二液压压力传感器528，将其受力情况的数据反馈至第三可编程逻辑控制器597；在第二底座535下部安装的第二位置传感器530检测支柱油缸完全收回状态并将数据反馈至第三可编程逻辑控制器597，第二测长传感器533安装在支柱油缸的顶部，检测支柱油缸伸缩位置距离，并将支柱油缸伸缩速度和位置数据反馈至第三可编程逻辑控制器597，第二微波测距传感器525安装在液压支柱顶部，用于检测支柱到地面的距离，并将数据反馈至第三可编程逻辑控制器597，第三倾斜传感器495和第四倾斜传感器496安装在电动汽车底盘497的中心处，用于检测支架板384在X轴方向和Y轴方向的倾斜数据，在伸缩腿的球形端头517上安装凹型底座542，视觉传感器631将拍摄的第一作业区593的第一工作点591到第二作业区588的第三工作点586和第四工作点584，第一作业区593的第二工作点592到第三作业区590的第五工作点607，第一作业区593的第二工作点592到第四作业区594的第六工作点596周围的光学影像发送给监控装置626，第三处理器622通过第三存储器624和监控装置626接收的该视频图像信息，基于视频图像拼接算法，生成预设区域内的数字化全景图像导航信息，设定第一路径585、第二路径587、第三路径589和第四路径595为导航路线，远程操作员7把上述路径存储在动作程序存储系统625中，发送给第三无线可编程控制器433，信号预处理器449接收到第三处理器622的生成预设区域内的数字化全景图像导航信息，设定的导航路线，计算出期望驱动转矩和临界车速，电子差速控制器450接收信号预处理器449的期望驱动转矩、临界车速，以及第一转速传感器451、第二转速传感器452、第三转速传感器453和第四转速传感器454的车轮轮速信号，根据转向行驶工况计算每个车轮的驱动转矩，电子差速控制器450向第一电机控制器390、第二电机控制器391、第三电机控制器404和第四电机控制器402发送转矩控制目标信号。

步骤1:远程操作员7激活电能补给车控制系统45，电能补给车30到达待换电电动汽车41的最佳换电停车位置，远程操作员7通过远程操作台系统13控制电能补给车30和待换电电动汽车41，远程操作员7启动预先生成的动作程序展开对待换电电动汽车41的换电池箱35作业。

步骤2：电动汽车换电控制系统600具有的第一转动控制系统599启动七电动机476带动第一支腿475转动、第二转动控制系统601启动第八电动机489带动第二支腿490转动、第三转动控制系统602启动第九电动机501带动第三支腿502转动、第四转动控制系统603启动第十电动机509带动第四支腿515转动使第一支腿475，第二支腿490、第三支腿502和第四支腿515同时向地面转动到预设位置。

步骤3：远程操作员7通过远程操作台系统13下达控制第三调平控制系统616的动作指令，通过远程控制系统2上传到第三可编程逻辑控制器597，第三可编程逻辑控制器597根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，同时发出控制信号到第五液压伺服控制器608、第六液压伺服控制器610、第七液压伺服控制器612和第八液压伺服控制器614，第五液压伺服控制器608根据控制信号控制第五液压阀组609动作，从而控制第一伸缩腿482的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第六液压伺服控制器610根据控制信号控制第六液压阀组611动作，从而控制第二伸缩腿494的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第七液压伺服控制器612根据控制信号控制第七液压阀组613动作，从而控制第三伸缩腿508的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第八液压伺服控制器614根据控制信号控制第八液压阀组615动作，从而控制第四伸缩腿546的第二双作用多级液压缸543完成伸缩动作到指定位置，第一伸缩腿482、第二伸缩腿494、第三伸缩腿508和第四伸缩腿546都到达指定位置后，第三调平控制系统616控制的第一伸缩腿482、第二伸缩腿494、第三伸缩腿508和第四伸缩腿546调平过程如下：第三调平控制系统616的动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达，通过远程控制系统2上传到第三可编程逻辑控制器597启动调平作业，第三调平控制系统616按照计算的支柱到地面的距离控制支柱油缸伸出长度，第二测长传感器533对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，直到支柱油缸第二液压压力传感器528检测到支柱油缸承压达到预设值，说明支柱油缸已经触顶，系统重新读取各个第二微波测距传感器525和第二测长传感器533对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，同时读取第三倾斜传感器495和第四倾斜传感器496分别检测电动汽车底盘497在X轴方向和Y轴方向的倾斜状态，第三调平控制系统616根据各个传感器反馈信息，按预设模型计算出电动汽车底盘497倾斜状态，并按系统设定给出调平控制方案，控制各个支柱按调平控制方案完成自动调平。

步骤4：选择系统627根据目标搬运机器人77的位置坐标来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动机器人滑动器系统83的动作指令发送到机器人滑动器控制系统226的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第三电动机129供电，机器人滑动器系统83将机器人78配置在第二作业位置71，动作控制系统629根据预先生成的动作程序将用于驱动机器人78的动作程序指令发送到机器人驱动系统630，机器人驱动系统630具有驱动机器人驱动电动机634的电路，机器人驱动系统630根据动作指令对机器人驱动电动机634供电。

步骤5：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动后车门系统146的动作指令发送到后车门控制系统303的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第一电动机298供电，第一可编程控制器188控制第一电动机298带动第三螺纹丝杆段295正向转动，第五螺母300带动第一支杆143向第一限位开关294方向运动，后车门上段130开始打开，第五螺母300运动到第一限位开关294位置触动第一限位开关294，第一电动机298停止工作，后车门上段130打开到预定位置。

步骤6：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动视频传感器631的动作指令发送到视频传感器631，动作控制系统629 根据远程操作员7预先生成的根据图像清晰度自动补光程序，将驱动补光灯127补光的动作指令发送到补光灯127，对视频传感器631的图像采集区域进行补光。

步骤7：视觉传感器631开始拍摄搬运机器人77，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取搬运机器人77三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至搬运机器人77前部的第十四二维码338的距离，生成搬运机器人77的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第十四二维码338的距离。

步骤8：选择系统627实施根据搬运机器人77的三维信息来选择由机器人78取出的搬运机器人77的选择工序，选择系统627根据搬运机器人77的位置和姿势选择搬运机器人77。

步骤9：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第一压力传感器222和第二压力传感器247的动作指令发送到225的第二可编程控制器224，第二可编程控制器224对第一压力传感器222和第二压力传感器247供电。

步骤10：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持搬运机器人77，第一压力传感器222和第二压力传感器247将压力信息传递给第二可编程控制器224，第二可编程控制器224将接收到的压力信息与预设的信息比对之后，确定已经把握到搬运机器人77，第二可编程控制器224关闭第四电动机205，在第一支架80上取出搬运机器人77，机械手200把持住搬运机器人77输送到第一作业区593的第一工作点591。

步骤11：监控装置626在判断为取出了由远程操作员7预定的搬运机器人77后，结束该控制。

步骤12：在第一作业区593中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，磁导航系统435处于关闭状态，当视觉导航系统437发生故障时，第三处理器622将控制指令发送到远程操作台系统13，由远程操作员7控制搬运机器人77，搬运机器人77按照预定的第二路径587行驶到第二作业区588第三工作点586后，视觉导航系统437采集到待换电电动汽车41的第二二维码455为起始位置，设定在电池箱35的第十三二维码469为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置正下方。

步骤13：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动终端平台旋转控制系统438的动作指令发送到终端平台旋转控制系统438的第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433对第十一电动机549供电，第十一电动机549带动终端平台381向第二十限位开关548旋转，旋转到第二十限位开关548位置，触动第二十限位开关548，第十一电动机549停止转动，终端平台381上的第三摄像机394和第四摄像机398对准车载电池箱更换系统564的在亏电的电池箱35的底部的第十三二维码469进行拍摄，获取系统628根据由第三摄像机394和第四摄像机398拍摄得到的两个图像的视差，计算从第三摄像机394和第四摄像机398至第十三二维码469的距离，生成亏电的电池箱35的三维信息，获取系统628根据由第三摄像机394和第四摄像机398拍摄得到的两个图像的视差，计算从第三摄像机394和第四摄像机398至电池箱35的底部的第十三二维码469的距离，将电池托盘380顶在电池箱35下方的预设位置。

步骤14：第二调平控制系统432控制动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达通过远程控制系统2上传到第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，发出控制信号到第五液压伺服控制器440，第六液压伺服控制器443，第七液压伺服控制器445和第八液压伺服控制器447，第五液压伺服控制器440根据控制信号控制第五液压阀组441动作，从而控制第一支柱的第一双作用多级液压缸431完成伸缩动作到指定位置；第六液压伺服控制器443根据控制信号控制第六液压阀组444动作，从而控制第二支柱的第一双作用多级液压缸431完成伸缩动作到指定位置；第七液压伺服控制器445根据控制信号控制第七液压阀446动作，从而控制第三支柱的第一双作用多级液压缸431完成伸缩动作到指定位置；第八液压伺服控制器447根据控制信号控制第八液压阀组448动作，从而控制第四支柱的第一双作用多级液压缸431完成伸缩动作到指定位置；第一支柱383、第二支柱376、第三支柱387和第四支柱373都到达指定位置后，第二调平控制系统432的控制动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达通过远程控制系统2上传到第三无线可编程控制器433启动调平作业，系统首先按照计算的支柱到地面的距离控制支柱油缸伸出长度，第二测长传感器419对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，直到支柱油缸第二液压压力传感器429检测到支柱油缸承压达到预设值，说明支柱油缸已经触顶，此时，系统重新读取各个第二微波测距传感器420和第二测长传感器419对应检测检测支柱油缸伸出长度数值，同时读取第三倾斜传感器399和第四倾斜传感器400分别检测支架板384在X轴方向和Y轴方向的倾斜状态，系统根据各个传感器反馈信息，按预设模型计算出支架板384倾斜状态，并按系统设定给出调平控制方案，控制各个支柱按调平控制方案完成自动调平，将电池托盘380顶在更换电池箱35的预设的准备位置。

步骤15：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动电池箱更换控制系统598的动作指令，发送到第三可编程控制器597，第三可编程控制器597根据动作指令对第六电动机562供电，第六电动机562的第三输出轴561带动第三丝杆段577反向转动，第三螺母578带动第三连接杆576运动，第三连接杆576带动第九抓持板569和第十抓持板571向第二十限位开关581运动，第三连接杆576触动第二十限位开关581使第六电动机562停止转动，第九抓持板569和第十抓持板571脱离电池箱35，电池箱35落到搬运机器人77的顶部。

步骤16：在第二作业区588中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，视觉导航系统437采集到电动汽车41的第九二维码464为起始位置，第六二维码461为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置。

步骤17：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动终端平台旋转控制系统438的动作指令发送到终端平台旋转控制系统438的第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433对第十一电动机549供电，第十一电动机549带动终端平台381向第十九限位开关547旋转，触动第十九限位开关547第十一电动机549停止转动，终端平台381上的第三摄像机394和第四摄像机398对准正前方，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，搬运机器人77按照预定的第二路径585行驶到第一作业区593的第一工作点591。

步骤18：视觉传感器631开始拍摄搬运机器人77的顶部的电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取搬运机器人77的顶部的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至安装在电池箱35顶部的第十一二维码467为第二测量点的距离，生成搬运机器人77的顶部的电池箱35的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第二测量点的距离。

步骤19：在机器人78调整好姿势后，动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动机械手200的动作指令发送到机械手控制系统225的第二可编程控制器224，第二可编程控制器224根据动作指令对第四电动机205供电，第二可编程控制器224启动第四电动机205，第四电动机205的第一输出轴204带动第一丝杆段218正向转动，第一丝杆段218推动第一连接杆215带动第一抓持板 201和第二抓持板209向电池箱35运动，第一连接杆215运行到第七限位开关219位置，触动第七限位开关219使第四电动机205停止转动，第一抓持板201和第二抓持板209夹紧电池箱35，第一抓持板201和第二抓持板209向第三抓持板198和第四抓持板212闭合，电池箱35被夹持，在搬运机器人77的顶部取走电池箱35，机械手200把持住电池箱35准备输送到预定的位置，在输送电池箱35的期间电池箱35不会从机械手200脱落。

步骤20：视觉传感器631开始拍摄第一充换电柜72中的电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一充换电柜72中空置的第一电池箱仓305的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到空置的第一电池箱仓305的距离，生成第一充换电柜72的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至空置的第一电池箱仓305的距离。

步骤21：选择系统627实施根据第一充换电柜72的三维信息来选择由机器人78把电池箱35放入目标第一电池箱仓305的选择工序，选择系统627根据第一充换电柜72的位置和姿势从高到低的顺序选择空置的电池箱仓。

步骤22：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，机械手200把持住电池箱35输送到第一充换电柜72的空置的第一电池箱仓305中。

步骤23：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第一电池箱仓控制系统641的动作指令，发送到第一电池箱仓控制系统641的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第五电动机235供电，第一可编程控制器188启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253正向转动，第二螺母254带动第二连接杆255向电池箱35方向运动，第二连接杆255带动第五抓持板241和第六抓持板231向电池箱35方向移动，第二连接杆255运行到第九限位开关252位置，触动第九限位开关252使第五电动机235停止转动，第五抓持板241和第六抓持板231向第七抓持板245和第八抓持板228方向闭合并夹紧电池箱35，

步骤24：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动机械手200的动作指令发送到机械手控制系统225的第二可编程控制器224，第二可编程控制器224根据动作指令对第四电动机205供电，第二可编程控制器224启动第四电动机205，第四电动机205的第一输出轴204带动第一丝杆段218反向转动，第一丝杆段218带动第一连接杆215运动，第一连接杆215带动第一抓持板201和第二抓持板209向第八限位开关206方向运动，第一连接杆215触动第八限位开关206，第四电动机205停止转动，第一抓持板201和第二抓持板209脱离电池箱35。

步骤25：监控装置626在判断为在第一充换电柜72的第一电池箱仓305放入了由远程操作员7预定个数的电池箱35后，结束该控制。

步骤26：选择系统627根据目标电池箱35的位置和姿势来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第二作业位置71，此时，机械手200指部124打开。

步骤27：视觉传感器631开始拍摄第一充换电柜72中充满电电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一充换电柜72中充满电的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第一充换电柜72中充满电的电池箱35的第一测量点的距离，生成第一充换电柜72的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一测量点的距离。

步骤28：选择系统627实施根据第一充换电柜72的三维信息来选择由机器人78取出的目标第二电池箱仓307中的电池箱35的选择工序，选择系统627根据第一充换电柜72的位置和姿势从高到低的顺序和每个电池箱的二维码从第二电池箱仓307到第六电池箱仓315选择充满电的电池箱35。

步骤29：在机器人78对准第二电池箱仓307中的充满电的电池箱35调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤30：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第二电池箱仓控制系统643的动作指令，发送到第二电池箱仓控制系统643的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第五电动机235供电，第一可编程控制器188启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253反向转动，第二螺母254带动第二连接杆255运动，第二连接杆255带动第五抓持板241和第六抓持板231向第十限位开关257运动，第二连接杆255触动第十限位开关257，第五电动机235停止转动，第五抓持板241和第六抓持板231脱离电池箱35。

步骤31：机械手200在第二电池箱仓307中取出电池箱35，机械手200把持住电池箱35。

步骤32：视觉传感器631开始拍摄搬运机器人77的电池托盘380上的第十五二维码663，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取搬运机器人77的电池托盘380的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至安装在电池托盘380上的第十五二维码663为第四测量点的距离，生成搬运机器人77的顶部的电池箱35的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第四测量点的距离。

步骤33：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，在搬运机器人77的顶部电池托盘380放下电池箱35，机械手200指部124打开。

步骤34：监控装置626在判断为在搬运机器人77的顶部放下了由远程操作员7预定个数的电池箱35后，结束该控制。

步骤35：取出和放入第二充换电柜75中的电池箱35时，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第一作业位置74。

步骤36：重复步骤4到步骤34的动作。

步骤37：在第一作业区593中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，搬运机器人77按照预定的第一路径585行驶到第二作业区588第三工作点586后，视觉导航系统437采集到待换电电动汽车41的第二二维码455为起始位置，设定在电动汽车底盘497底部中间的第九二维码464为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置正下方。

步骤38：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动终端平台旋转控制系统438的动作指令发送到终端平台旋转控制系统438的第三无线可编程控制器433，第三无线可编程控制器433对第十一电动机549供电，第十一电动机549带动终端平台旋转控制系统438向第二十限位开关548旋转，触动第二十限位开关548，第十一电动机549停止转动，终端平台381上的第三摄像机394和第四摄像机398对准车载电池箱更换系统564的底部中间的第九二维码464进行拍摄，获取系统628根据由第三摄像机394和第四摄像机398拍摄得到的两个图像的视差，计算从第三摄像机394和第四摄像机398至第九二维码464的距离，生成车载电池箱更换系统564的三维信息，获取系统628根据由第三摄像机394和第四摄像机398拍摄得到的两个图像的视差，计算从第三摄像机394 和第四摄像机398至电池箱35的底部的第九二维码464的距离，将电池托盘380上部的电池箱35顶在车载电池箱更换系统564预设位置的下方。

步骤39：第二调平控制系统432，按照调平控制方案完成自动调平，将电池托盘380顶在更换电池箱35的预设的准备位置。

步骤40：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动电池箱更换控制系统598的动作指令，发送到电池箱更换控制系统598的第三可编程控制器597，第三可编程控制器597根据动作指令对第六电动机562供电，第六电动机562的第三输出轴561带动第三丝杆段577正向转动，第三丝杆段577带动第三连接杆576向电池箱35方向运动，第三连接杆576带动第九抓持板569和第十抓持板571向电池箱35运动，第三连接杆576运行到第十九限位开关579位置，触动第十九限位开关579使第六电动机562停止转动，第九抓持板569和第十抓持板571向第十一抓持板566和第十二抓持板551闭合，第九抓持板569和第十抓持板571夹紧电池箱35。

步骤41：监控装置626判断为送出了由远程操作员7预定的电池箱35后，结束该步骤，第二调平控制系统432恢复到原始状态。

步骤42：在第二作业区588中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令，使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，视觉导航系统437采集到待换电电动汽车41的电池箱35底部第十三二维码469为起始位置，第六二维码461为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置。

步骤43：重复步骤17的动作。

步骤44在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持搬运机器人77。

步骤45：视觉传感器631开始拍摄第一支架80，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一支架80三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第一支架80顶部的第十五二维码657的距离，生成第一支架80的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一支架80的距离。

步骤46：选择系统627实施根据搬运机器人77的三维信息来选择由机器人78放入的搬运机器人77的选择工序，选择系统627根据搬运机器人77的位置和姿势选择搬运机器人77，机械手200把持住搬运机器人77输送到第一支架80上，第一支架充电口658与搬运机器人充电口662连接。

步骤47：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动后车门系统146的动作指令发送到后车门控制系统303的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第一电动机298供电，第一可编程控制器188控制第一电动机298带动第三螺纹丝杆段295反向转动，第五螺母300带动第一支杆143向第五支架297方向运动，后车门上段130开始闭合，第五螺母300触动第二限位开关296，第一电动机298停止工作，后车门上段130闭合。

步骤48：监控装置626在判断为在第一支架80放下了由远程操作员7预定的机器人78后，结束该控制。

步骤49：电能补给车30根据第三充换电柜31的位置坐标，导航到达第三充换电柜31附近的最佳作业位置。

步骤50：视觉传感器631开始拍摄第三充换电柜31中的电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第三充换电柜31中的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第三充换电柜31中的电池箱35的第一测量点的距离，生成第三充换电柜31的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一测量点的距离。

步骤51：选择系统627实施根据第三电池箱3的三维信息来选择由机器人78取出的目标第十三电池箱仓357中的充满电的电池箱35的选择工序，选择系统627根据第三充换电柜的位置和姿势从高到低的顺序从第十三电池箱仓357到第十六电池箱仓360中选择充满电的电池箱35。

步骤52：选择系统627根据目标电池箱35的位置和姿势来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第二作业位置71，此时，机械手200指部124打开。

步骤53：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤54：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第十三电池箱仓控制系统653的动作指令，发送到第十三电池箱仓控制系统653的第二无线可编程控制器361，第二无线可编程控制器361根据动作指令对第五电动机235供电，第二无线可编程控制器361启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253反向转动，第二丝杆段253带动第二连接杆255运动，第二连接杆255带动第五抓持板241和第六抓持板231向第十限位开关257方向运动，第二连接杆25,触动第十限位开关257，第五电动机235停止转动，第五抓持板241和第六抓持板231脱离电池箱35。

步骤55：机械手200在第十三电池箱仓357中取出电池箱35，机械手200把持住电池箱35。

步骤56：视觉传感器631开始拍摄第一充换电柜72中电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一充换电柜72中空置的第一电池箱仓305的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到空置的第一电池箱仓305的距离，生成第一充换电柜72的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一电池箱仓305的距离。

步骤57：选择系统627实施根据第一充换电柜72的三维信息来选择由机器人78把电池箱35放入目标第一电池箱仓305的选择工序，选择系统627根据第一充换电柜72的位置和姿势从高到低的顺序选择空置的电池箱仓。

步骤58：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，机械手200把持住电池箱35输送到第一充换电柜72的第一电池箱仓305中。

步骤59：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第一电池箱仓控制系统641的动作指令，发送到第一电池箱仓控制系统641的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第五电动机235供电，第一可编程控制器188启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253正向转动，第二螺母254带动第二连接杆255向电池箱35方向运动，第二连接杆255带动第五抓持板241和第六抓持板231向电池箱35方向移动，第二连接杆255触动第九限位开关252使第五电动机235停止转动，第五抓持板241和第六抓持板231向第七抓持板245和第八抓持板228方向闭合并夹紧电池箱35，

步骤60：监控装置626在判断为在第一充换电柜72的第一电池箱仓305放入了由远程操作员7预定个数的充满电的电池箱35后，结束该控制。

步骤61：选择系统627根据目标搬运机器人77的位置坐标来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第二作业位置71，此时，机械手200指部124打开。

步骤62：视觉传感器631开始拍摄第一充换电柜72中电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一充换电柜72中亏电的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第一充换电柜72中亏电的电池箱35的第一测量点的距离，生成第一充换电柜72的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一测量点的距离。

步骤63：获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第一充换电柜72的第一电池箱仓305中亏电的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到亏电的电池箱35的距离，生成第一充换电柜72的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至亏电的电池箱35的距离。

步骤64：选择系统627实施根据第一充换电柜72的三维信息来选择由机器人78把亏电的电池箱35取出的选择工序，选择系统627根据第一充换电柜72的位置和姿势从高到低的顺序和电池箱35的二维码信息选择亏电的电池箱35。

步骤65：机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤66：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第一电池箱仓控制系统641的动作指令，发送到第一电池箱仓控制系统641的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第五电动机235供电，第一可编程控制器188启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253反向转动，第二螺母254带动第二连接杆255运动，第二连接杆255带动第五抓持板241和第六抓持板231向第十限位开关257运动，第二连接杆255触动第十限位开关257使第五电动机235停止转动，第五抓持板241和第六抓持板231脱离电池箱35。

步骤67：机械手200在第一电池箱仓305中取出电池箱35，机械手200把持住电池箱35，在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤68：视觉传感器631开始拍摄第三充换电柜31中电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第三充换电柜31中空置的第十三电池箱仓357的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到空置的第十三电池箱仓357的距离，生成第三充换电柜31的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至空置的第十三电池箱仓357的距离。

步骤69：选择系统627实施根据第三充换电柜31的三维信息来选择由机器人78把电池箱35放入目标第十三电池箱仓357的选择工序，选择系统627根据第三充换电柜31的位置和姿势从高到低的顺序选择空置的电池箱仓。

步骤70：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，机械手200把持住电池箱35输送到第三充换电柜31的第十三电池箱仓357中。

步骤71：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第十三电池箱仓控制系统653的动作指令，发送到第十三电池箱仓控制系统653的第二无线可编程控制器361，第二无线可编程控制器361根据动作指令对第五电动机235供电，第二无线可编程控制器361启动第五电动机235，第五电动机235的第二输出轴234带动第二丝杆段253正向转动，第二丝杆段253推动第二连接杆255向电池箱35方向运动，第二连接杆255带动第三固定板251和第六抓持板231向电池箱35运动，第二连接杆255触动第九限位开关252使第五电动机235停止转动，第三固定板251和第六抓持板231夹紧电池箱35。

步骤72：重复步骤47的动作。

步骤73：监控装置626在判断为在第三充换电柜31的第十三电池箱仓357放入了由远程操作员7预定个数的亏电的电池箱35后，结束该控制。

步骤74：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动侧车门系统158的动作指令发送到侧车门控制系统304的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第二电动机168供电，第一可编程控制器188控制第二电动机168带动螺纹丝杆169正向转动，在螺纹丝杆169上的第一丝杆段161和第二丝杆段164的螺纹旋向相反，第一滑动门132和第二滑动门133同时向两侧移动，第二滑动门133触动第四限位开关180第二电动机168停止工作，侧车门系统158开启。

步骤75：视觉传感器631开始拍摄搬运机器人77，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取搬运机器人77三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至搬运机器人77前部的第十四二维码338的距离，生成搬运机器人77的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第十四二维码338的距离。

步骤76：选择系统627实施根据搬运机器人77的三维信息来选择由机器人78取出的搬运机器人77的选择工序，选择系统627根据搬运机器人77的位置和姿势选择搬运机器人77。

步骤77：重复步骤2、步骤3和步骤4的动作。

步骤78：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持搬运机器人77，在第一支架80上取出搬运机器人77，机械手200把持住搬运机器人77输送到第一作业区593的第二工作点592。

步骤79：在第一作业区593中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，搬运机器人77按照预定的第四路径595行驶到第四作业区594的第六工作点596后，视觉导航系统437采集到待换电电动汽车41的第一二维码456为起始位置，设定在电池箱35上的第十三二维码469为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置正下方。

步骤80：重复步骤13、步骤14和步骤15的动作。

步骤81：在第四作业区594的第六工作点596中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使搬运机器人77视觉导航系统437开始导航，视觉导航系统437采集到待换电电动汽车41的第九二维码464为起始位置，第五二维码465为第二位置，控制搬运机器人77由起始位置开始向前行驶到第二位置，搬运机器人77按照预定的第四路径595为导航路线行驶到第一作业区593的第二工作点592。

步骤82：重复步骤16到步骤25的动作。

步骤83：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动侧车门系统158的动作指令发送到侧车门控制系统304的第一可编程控制器188，第一可编程控制器188根据动作指令对第二电动机168供电，第一可编程控制器188控制第二电动机168带动螺纹丝杆169反向转动，在螺纹丝杆169上的第一丝杆段161和第二丝杆段164的螺纹旋向相反，第一滑动门132和第二滑动门133同时向中央并拢，第二滑动门133运动到第三限位开关176位置时第二电动机168停止工作，侧车门系统158关闭，

步骤84：电能补给车30根据第二待换电电动汽车780的位置坐标，导航到达第二待换电电动汽车780附近的最佳作业位置。

步骤85：第二待换电电动汽车780的前机舱盖板733打开。

步骤86：第四调平控制系统696的控制动作指令由远程操作员7通过远程操作台系统13下达通过远程控制系统2上传到第四可编程控制器695，第四可编程控制器695根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，发出控制信号完成调平动作，将第二车载电池箱更换系统617顶在更换电池箱35的预设的准备位置734。

步骤87：视觉传感器631开始拍摄第二车载电池箱更换系统617中的电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第二车载电池箱更换系统617中电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第二车载电池箱更换系统617中电池箱35的第一测量点的距离，生成第二车载电池箱更换系统617的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一测量点的距离。

步骤88：选择系统627实施根据第二车载电池箱更换系统617的三维信息来选择由机器人78取出的目标第二车载电池箱更换系统617中的电池箱35的选择工序，

步骤89：选择系统627根据目标电池箱35的位置和姿势来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第二作业位置71，此时，机械手200指部124打开。

步骤90：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤91：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第二车载电池箱更换系统617的动作指令，发送到第二电池箱更换控制系统697的第四可编程控制器695，第四可编程控制器695根据动作指令对第七电动机688供电，第四可编程控制器695启动第七电动机688，第七电动机688的第四输出轴687带动第四丝杆段675反向转动，第四丝杆段675带动第六螺母676转动，第六螺母676带动第四连接杆677转动，第四连接杆677带动第十三抓持板667和第十四抓持板685向第二十二限位开关681方向运动，第四连接杆677触动第二十二限位开关681使第七电动机688停止转动，第十三抓持板667和第十四抓持板685脱离电池箱35。

步骤92：机械手200在第二车载电池箱更换系统617中取出电池箱35，机械手200把持住电池箱35。

步骤93：重复步骤56到步骤60的动作。

步骤94：重复步骤26到步骤31的动作。

步骤95：视觉传感器631开始拍摄第二车载电池箱更换系统617，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第二车载电池箱更换系统617中空置的第十七电池箱仓698的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到空置的第二车载电池箱更换系统617的距离，生成第二车载电池箱更换系统617的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第二车载电池箱更换系统617的距离。

步骤96：选择系统627实施根据第二车载电池箱更换系统617的三维信息来选择由机器人78把电池箱35放入目标第十七电池箱仓698的选择工序。

步骤97：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，机械手200把持住电池箱35输送到第二车载电池箱更换系统617的第十七电池箱仓698中，步骤94：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第二电池箱更换控制系统697的动作指令，发送到第二电池箱更换控制系统697的第四可编程控制器695，第四可编程控制器695根据动作指令对第七电动机688供电，第四可编程控制器695启动第七电动机688，第七电动机688的第四输出轴687带动第四丝杆段675正向转动，第四丝杆段675带动第六螺母676转动，第六螺母676带动第四连接杆677转动，第四连接杆677带动第十三抓持板667和第十四抓持板685向电池箱35运动，第四连接杆677触动第二十一限位开关680使第七电动机688停止转动，第十三抓持板667和第十四抓持板6851夹紧电池箱35。

步骤98：监控装置626在判断为在第二车载电池箱更换系统617的第十七电池箱仓698放入了由远程操作员7预定个数的电池箱35后，结束该控制。

步骤99：视觉传感器631开始拍摄第二搬运机器人79，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取第二搬运机器人79三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至第二搬运机器人79前部的第十六二维码714的距离，生成第二搬运机器人79的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第十六二维码714的距离。

步骤100：选择系统627实施根据搬运机器人77的三维信息来选择由机器人78取出的第二搬运机器人79的选择工序，选择系统627根据第二搬运机器人79的位置和姿势选择第二搬运机器人79。

步骤101：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动第一压力传感器222和第二压力传感器247的动作指令发送到225的第二可编程控制器224，第二可编程控制器224对第一压力传感器222和第二压力传感器247供电.

步骤102：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持搬运机器人77第一压力传感器222和第二压力传感器247将压力信息传递给第二可编程控制器224，第二可编程控制器224将接收到的压力信息与预设的信息比对之后，确定已经把握到第二搬运机器人79，第二可编程控制器224关闭第四电动机205，在第二支架81上取出第二搬运机器人79，机械手200把持住第二搬运机器人79输送到第一作业区593的第一工作点591。

步骤103：监控装置626在判断为取出了由远程操作员7预定的第二搬运机器人79后，结束该控制。

步骤104：在第一作业区593中机器人78作业结束，动作控制系统629根据预先生成的动作程序下发控制指令使第二搬运机器人79第二视觉导航系统776开始导航，磁导航系统435处于关闭状态，当第二视觉导航系统776发生故障时，第三处理器622将控制指令发送到远程操作台系统13，由远程操作员7控制第二搬运机器人79，第二搬运机器人79按照预定的第三路径589行驶到第三作业区590的第五工作点607后，第二视觉导航系统776采集到待换电电动汽车41的第二二维码455为起始位置，设定在电池箱35的第十三二维码469为第二位置，控制第二搬运机器人79行驶到起始位置。

步骤105：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动终第二终端平台旋转控制系统778的动作指令发送到终第二终端平台旋转控制系统778的第四无线可编程控制器752，第四无线可编程控制器752对第十二电动机745供电，第十二电动机745带动第二终端平台718向第二十四限位开关750旋转，旋转到第二十四限位开关750位置，触动第二十四限位开关750，第十二电动机745 停止转动，第二终端平台718上的第五摄像机728和第六摄像机732对准车载电池箱更换系统564的在亏电的电池箱35的底部的第十三二维码469进行拍摄，获取系统628根据由第五摄像机728和第六摄像机732拍摄得到的两个图像的视差，计算从第五摄像机728和第六摄像机732至第十三二维码469的距离，生成车载电池箱更换系统564的三维信息，获取系统628根据由第五摄像机728和第六摄像机732拍摄得到的两个图像的视差，计算从第五摄像机728和第六摄像机732至电池箱35的底部的第十三二维码469的距离，第二搬运机器人79由起始位置开始向前行驶到第二位置正下方，将第二支板716顶在电池箱35下方外侧的预设位置。

步骤106：第二搬运机器人调平控制系统751调平到预定的高度。

步骤107：重复步骤7到步骤48的动作。

步骤108：电能补给车30根据待换电电动汽车41的位置坐标，导航到达待换电电动汽车41附近的最佳作业位置。

步骤109：重复步骤3的动作。

步骤110：重复步骤74的动作。

步骤111：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动护板旋转控制系统798的动作指令发送到护板旋转控制系统798的第三可编程控制器597，第三可编程控制器597对第十三电动机789供电，第十三电动机789带动旋转轴791和护板787向第二十六限位开关796旋转，旋转到第二十六限位开关796位置，触动第二十六限位开关796，第十三电动机789停止转动，此时整个车载电池箱更换系统564的侧面露出。

步骤109：视觉传感器631开始拍摄车载电池箱更换系统564中的电池箱35，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取车载电池箱更换系统564中的电池箱35的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631至车载电池箱更换系统564中的电池箱35的第一测量点的距离，生成车载电池箱更换系统564的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至第一测量点的距离。

步骤112：选择系统627实施根据车载电池箱更换系统564的三维信息来选择由机器人78取出的目标车载电池箱更换系统564中的电池箱35的选择工序。

步骤113：选择系统627根据目标电池箱35的位置和姿势来设定机器人78的目标位置，动作控制系统629使机器人滑动器系统83带动机器人78行驶到第一作业位置74，此时，机械手200指部124打开。

步骤114：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35。

步骤115：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动电池箱更换控制系统598的动作指令，发送到电池箱更换控制系统598的第三可编程控制器597，第三可编程控制器597根据动作指令对第六电动机562供电，第六电动机562的第三输出轴561带动第三丝杆段577反向转动，第三丝杆段577带动第三螺母578转动，第三螺母578带动第三连接杆576转动，第三连接杆576带动第九抓持板569和第十抓持板571向第二十限位开关581运动，第三连接杆576触动第二十限位开关581第六电动机562停止转动，第九抓持板569和第十抓持板571脱离电池箱35。

步骤116：机械手200在车载电池箱更换系统564中取出电池箱35，机械手200把持住电池箱35。

步骤117：重复步骤56到步骤60的动作。

步骤118：重复步骤26到步骤31的动作。

步骤119：视觉传感器631开始拍摄车载电池箱更换系统564，获取系统628实施根据视觉传感器631的输出来获取车载电池箱更换系统564中空置的车载电池箱更换系统564的三维信息的获取工序，获取系统628根据从视觉传感器631到空置的车载电池箱更换系统564的距离，生成车载电池箱更换系统564的三维信息，获取系统628根据由第一摄像机122和第二摄像机126拍摄得到的两个图像的视差，计算从视觉传感器631至车载电池箱更换系统564的距离。

步骤120：选择系统627实施根据车载电池箱更换系统564的三维信息来选择由机器人78把电池箱35放入目标车载电池箱更换系统564的选择工序。

步骤121：在机器人78调整好姿势后，机械手200的指部124闭合把持电池箱35，机械手200把持住电池箱35输送到车载电池箱更换系统564中。

步骤122：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动电池箱更换控制系统598的动作指令，发送到电池箱更换控制系统598的第三可编程控制器597，第三可编程控制器597根据动作指令对第六电动机562供电，第六电动机562的第三输出轴561带动第三丝杆段577正向转动，第三丝杆段577推动第三连接杆576向电池箱35方向运动，第三连接杆576带动第九抓持板569和第十抓持板571向电池箱35运动，第三连接杆576运行到第十九限位开关579位置，触动第十九限位开关579使第六电动机562停止转动，第九抓持板569和第十抓持板571向第七抓持板245和第八抓持板228闭合，第九抓持板569和第十抓持板571夹紧电池箱35。

步骤123：监控装置626在判断为在车载电池箱更换系统564中放入了由远程操作员7预定个数的电池箱35后，结束该控制。

步骤124：动作控制系统629根据预先生成的动作程序将驱动护板旋转控制系统798的动作指令发送到护板旋转控制系统798的第三可编程控制器597，第三可编程控制器597对第十三电动机789供电，第十三电动机789带动旋转轴791和护板787向第二十五限位开关795旋转，旋转到第二十五限位开关795位置，触动第二十五限位开关795，第十三电动机789停止转动，护板787闭合。

步骤125：第二待换电电动汽车780根据根据远程客户服务员6提供的位置坐标，导航到达第四充换电柜781附近的最佳作业位置。

步骤126：重复步骤85和步骤86动作。

步骤127：远程操作员7激活第二机器人735即机器人78的控制系统，选择系统627根据目标第二待换电电动汽车780的位置坐标来设定机器人78的位置，动作控制系统629使机器人78进入作业位置，此时，机械手200指部124打开。

步骤128：重复步骤87到步骤92的动作。

步骤129：重复步骤68到步骤73的动作。

步骤130：重复步骤50到步骤55的动作。

步骤131：重复步骤95到步骤98的动作。