CN111531560B - 应用于变电站室内外环境中的巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，属于先进制造与自动化技术领域，巡检机器人包括：连接在升降柱顶端的观测云台，观测云台还通过高度拓展机构连接观测舱；连接在机械臂末端的检测云台；以及连接在机器人本体两侧的室内定轨机构。当巡检机器人在变电站室外检测时，利用升降柱和高度拓展机构，控制观测舱的高度，可完成遮挡设备的检测。当巡检机器人在变电站室内检测时，控制室内定轨机构进行伸缩动作，使得室内定轨机构与两侧的柜体抵接，控制巡检机器人移动，利用机械臂的行程将检测云台移动到开关柜等设备表面，完成全范围的检测。提高了巡检机器人的应用范围，解决了现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。

Description

应用于变电站室内外环境中的巡检机器人

技术领域

本发明涉及先进制造与自动化技术领域，更具体地说，涉及应用于变电站室内外环境中的巡检机器人。

背景技术

随着劳动力成本的不断提高，以及变电站室外环境的复杂多样，传统的人力巡检已经不能满足日常的变电站巡检要求，于是变电站巡检机器人大范围的推广应用起来。然而目前的巡检机器人都只是针对室内或者室外其中一种环境，还无法达到一个机器人对室内和室外进行全范围的巡检。

发明内容

有鉴于此，本发明提出应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，欲提高机器人的应用范围，解决现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，包括：

机器人本体1；

固定在所述机器人本体1前端的升降柱2；

固定在所述升降柱2的顶端的水平旋转机构3；

与所述水平旋转机构3连接的观测云台4；

一端与所述观测云台4旋转连接的高度拓展机构5；

与所述水平旋转机构3连接的机械臂6；

连接在所述机械臂6末端的检测云台7；

与所述高度拓展机构5的另一端旋转连接的观测舱8；以及，

连接在所述机器人本体1两侧的室内定轨机构9，所述室内定轨机构9在驱动电机作用下进行伸缩动作。

可选的，所述高度拓展机构5包括：

观测云台垂直旋转机构25、扩展机构延长板26和观测舱垂直旋转机构28；

所述观测云台垂直旋转机构25旋转时，带动所述观测舱8的旋转；

所述观测舱垂直旋转机构28包括设置在所述观测舱8侧部提供旋转自由度的旋转电机34，用于调整所述观测舱8的观测倾角。

可选的，所述升降柱2为三节式结构，内部采用丝杠传动方式控制所述升降柱2的上节和中节进行升降；

所述升降柱2的每两节之间通过定位卡环30来定位；

所述上节的顶端设置有连接法兰31和第一输出端口32；

所述升降柱2的下节设置有第二输出端口33；

所述升降柱2内部中空。

可选的，上述巡检机器人，还包括：

位置传感器23，用于识别柜体位置反馈条24上的位置信息并传输给巡检机器人的控制系统。

可选的，所述水平旋转机构3包括水平旋转定子15和水平旋转转子16；

水平旋转定子15的下侧与所述升降柱2的顶端固定连接；

所述水平旋转定子15的上侧与所述观测云台4固定连接；

所述水平旋转转子16与所述机械臂6连接；

所述水平旋转定子15和所述水平旋转转子16转动连接。

可选的，所述机械臂6包括肩部旋转机构17、肘部旋转机构18、腕部旋转机构19、第一连接杆和第二连接杆；

所述第一连接杆连接在所述肩部旋转机构17与所述肘部旋转机构18之间；

所述第二连接杆连接在所述肘部旋转机构18与所述腕部旋转机构19之间；

所述肩部旋转机构17还与所述水平旋转转子16连接；

所述腕部旋转机构19还与所述检测云台7连接。

可选的，所述机器人本体1包括机器人底盘主体10、四个驱动轮11、激光导航系统12、控制系统13、充电系统14和动力电池；

每个所述驱动轮11均包含行走机构和转向机构；

所述控制系统13包括工控机、无线通信模块和网桥；

所述激光导航系统12通过通信电缆与所述控制系统13连接；

所述充电系统14用于外接电源，为所述动力电池充电。

可选的，所述充电系统14包括接触式充电插头、推杆和驱动电机；

所述驱动电机通过推杆连接所述接触式充电插头；

所述驱动电机通过所述推杆控制所述接触式充电插头进行伸缩动作。

可选的，所述动力电池包括：

设置在所述机器人底盘主体10前端的第一动力电池和设置在所述机器人底盘主体10后端的第二动力电池。

可选的，所述控制系统13位于所述机器人底盘主体10的后侧。

可选的，所述控制系统13还包括多种扩展接口。

可选的，所述控制系统13，用于：

在获取到室内巡检任务时，控制所述驱动轮11使得所述巡检机器人运行到室内的两个开关柜之间；

利用所述观测云台4通过视觉算法或者识别柜体上二维码，获得所述两个开关柜之间的距离；

通过驱动电机控制两侧的所述室内定轨机构9均等的展开，以使两侧室内定轨机构的总宽度与所述两个开光柜之间的距离相等，保证所述巡检机器人侧面与所述开光柜表面平行的姿态。

可选的，所述控制系统13，用于：

在获取局放检测或者检测设备内部任务时，控制所述机械臂6的旋转平面垂直于需检测设备的表面，控制所述机械臂6以将所述检测云台7伸入到所述需检测设备中完成检测。

可选的，所述控制系统13，还用于：

在控制所述机械臂6时，利用所述观测云台4拍摄的图像识别所述机械臂6的实际位置。

可选的，所述控制系统13，用于：

在执行室外巡检任务时，根据所述观测云台4拍摄的图像来识别需检测设备是否被遮挡，若是，则控制所述升降柱2起升；

若在所述升降柱2起升过程中，根据所述观测云台4拍摄的图像来识别到所述需检测设备已经不被遮挡，则停止所述升降柱2的起升；

若在所述升降柱2起升到最大行程后，根据所述观测云台4拍摄的图像来识别到所述需检测设备还被遮挡，则控制所述高度拓展机构5，以提升所述观测舱8的高度。

可选的，所述控制系统13，用于：

在执行室外巡检任务时，控制所述机械臂6收回到升降柱2处，呈完全收缩状态。

可选的，所述控制系统13，用于：

在所述巡检机器人运动过程中，将所述观测舱8旋转至最底部。

可选的，所述检测云台7包括旋转机构20、红外相机21和可见光相机22；

所述旋转机构20用于带动所述红外相机21和所述可见光相机22转动。

可选的，所述观测舱8的数量为两个，一个所述观测舱8包括大功率红外相机，另一个所述观测舱8包括高倍数可见光相机。

可选的，所述升降柱2、所述高度拓展机构5、所述机械臂6和所述室内定轨机构9均采用硬铝材料制成。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

上述技术方案提供的一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，包括：连接在升降柱2顶端的观测云台4，观测云台4还通过高度拓展机构5连接观测舱8；连接在机械臂6末端的检测云台7；以及连接在机器人本体1两侧的室内定轨机构9。当巡检机器人在变电站室外检测时，利用升降柱2和高度拓展机构5，控制观测舱8的高度，可完成遮挡设备的检测。当巡检机器人在变电站室内检测时，控制室内定轨机构9进行伸缩动作，使得机器人本体1两侧的室内定轨机构9与两侧的柜体抵接后，控制巡检机器人移动，利用机械臂6的行程将检测云台7移动到开关柜和GIS等设备表面，完成全范围的检测。提高了巡检机器人的应用范围，解决了现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的应用于变电站室内外环境中的巡检机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的巡检机器人在室外环境中越过障碍物进行检测的示意图；

图3为本发明实施例提供的巡检机器人的室内定轨机构的工作原理示意图；

图4为本发明实施例提供的巡检机器人在室内环境中进行检测的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种机器人本体的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种升降柱的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种水平旋转机构的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的观测云台通过水平旋转机构与升降柱连接的示意图；

图9为本发明实施例提供的观测云台、高度拓展机构和观测舱的连接示意图；

图10为本发明实施例提供的机械臂和水平旋转机构的连接示意图；

图11为本发明实施例提供的机械臂与检测云台的连接示意图；

图12为本发明实施例提供的一种检测云台的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的一种观测舱的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的巡检机器人在室内环境中进行局放检测的示意图；

图中，1、机器人本体，2、升降柱，3、水平旋转机构，4、观测云台，5、高度拓展机构，6、机械臂，7、检测云台，8、观测舱，9、室内定轨机构，10、机器人底盘主体，11、驱动轮，12、激光导航系统，13、控制系统，14、充电系统，15、水平旋转定子，16、水平旋转转子，17、肩部旋转机构，18、肘部旋转机构，19、腕部旋转机构，20、旋转机构，21、红外相机，22、可见光相机，23、位置传感器，24、柜体位置反馈条，25、观测云台垂直旋转机构，26、拓展机构延长板，27、观测云台水平旋转机构，28、观测舱垂直旋转机构，29、升降柱本体，30、定位卡环，31、连接法兰，32、第一输出端口，33、第二输出端，34、观测舱旋转电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，为本实施例提供的一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，包括：机器人本体1、升降柱2、水平旋转机构3、观测云台4、高度拓展机构5、机械臂6、检测云台7、观测舱8和内定轨机构9。

升降柱2固定在机器人本体1的前端。水平旋转机构3固定在升降柱2的顶端。观测云台4与水平旋转机构3连接。高度拓展机构5的一端与观测云台旋转连接，高度拓展机构5的另一端与观测舱8旋转连接。水平旋转机构3还连接机械臂6。检测云台7连接在机械臂6末端。室内定轨机构9连接在机器人本体1两侧，室内定轨机构9在驱动电机作用下进行伸缩动作。

参见图2，当巡检机器人执行室外巡检任务时，在遇到有柜体或者其他设备遮挡时，升降柱2则起升，带动观测舱8升到没有遮挡的高度，从而完成需检测设备的检测。具体的，通过观测云台4拍摄的图像来识别需检测设备是否被遮挡。如果升降柱2起升到最大高度后，观测舱8无法超出遮挡物对需检测设备的检测，则利用高度拓展机构5，进一步提升观测舱8的高度，以完成对需检测设备的检测。当机器人执行室外巡检任务时，还将机械臂6收回到升降柱2处，呈完全收缩的状态。观测云台4按照控制系统13下发的任务，在激光导航系统12的指引下，按照初始规划的路线，一一完成需要检测设备的检测。

两个观测舱8，一个配备有大功率的红外相机，另一个配备高倍数的可见光相机，用于在室外对较远设备的检测，如变电站室外变压器、各种仪表和刀闸等。

参见图3和图4，当巡检机器人执行室内巡检任务时，巡检机器人首先缓慢运行到两个开关柜之间，然后巡检机器人利用观测云台4通过视觉算法或者识别柜体上二维码的形式，获得两个开关柜之间的距离，然后巡检机器人均等的展开左右两侧的室内定轨机构9，使左右定轨总宽度与两个开光柜之间的距离完全相等，则巡检机器人在室内定轨机构9的作用下，将准确的定位到两开光柜中间的位置上，且保证了巡检机器人侧面与开光柜表面平行的姿态，然后机器人利用机械臂6的行程，完成对开关柜等设备X-Y表面全范围的覆盖检测。

检测云台7用于对室内设备进行检测，主要检测内容包括红外、可见光及局放等，所检测的设备主要有各种开关柜和控制柜等。在室内利用检测云台7进行检测时，观测云台4还可以作为视觉反馈系统，对机械臂6的定位进行视觉反馈，确保机械臂6的精确定位。

参见图5，机器人本体1包括机器人底盘主体10、四个驱动轮11、激光导航系统12、控制系统13、充电系统14和动力电池。

每个驱动轮11均包含行走机构和转向机构；四个驱动轮11都具有独立的行走机构及转向机构，与底盘相组合，构成四驱全向移动底盘，可完成狭小空间内的转向，有利于巡检机器人在变电站室内进行检测。

控制系统13包括工控机、无线通信模块和网桥等部件。控制系统13固定在机器人底盘主体10的支架上，为了平衡巡检机器人的重心，控制系统13位于机器人底盘主体10的后侧。控制系统13还可以配载多种扩展接口，以搭载多种仪器设备，方便数据采集，及完成电力环境中的各种巡检项目。

激光导航系统12主要有激光导航仪组成，通过通信电缆与控制系统13连接。

充电系统14用于外接电源，为动力电池充电。具体的，充电系统14包括接触式充电插头、推杆和驱动电机；驱动电机通过推杆连接接触式充电插头；驱动电机通过推杆控制接触式充电插头进行伸缩动作。

动力电池具体包括：设置在机器人底盘主体10前端的第一动力电池和设置在机器人底盘主体10后端的第二动力电池，以最大限度的利用底盘空间。

参见图6，升降柱2为三节式结构，内部采用丝杠传动方式控制所述升降柱2的上节和中节进行升降。升降柱2采用三节式结构，具有较大的行程及较低的初始高度。

升降柱2的每两节之间通过定位卡环30来定位，用于将节与节之间的间隙填满，以防止升降柱2发生倾斜。上节的顶端设置有连接法兰31，用于固定升降柱2上部的设备。升降柱2内部中空，在升降柱2的上节顶端设置第一输出端口32，在升降柱2的下节设置有第二输出端口33，可将升降柱2上部观测云台4、红外相机21及可见光相机22的线缆通过升降柱2内部引入到控制系统13，避免线束外露受到伤害，并使机器人整体美观。

参见图7～10，水平旋转机构3包括水平旋转定子15和水平旋转转子16。水平旋转定子15的下侧与升降柱2的顶端固定连接。水平旋转定子15的上侧与观测云台4的水平旋转27固定连接；水平旋转转子16与机械臂6的肩部旋转机构17连接。水平旋转定子15和水平旋转转子16转动连接，水平旋转定子15和水平旋转转子16均可以做水平旋转的运动，其两者的运动是相互独立的。

水平旋转27由观测云台4内部的驱动电机控制旋转，水平旋转转子16由其内部的驱动电机控制旋转。水平旋转转子16与机械臂6的肩部旋转机构17连接，可保证在旋转机械臂6的时候观测云台4不随之一起旋转，保持了观测云台4的独立性。在需要进行设备检测时，亦可以将两者同步进行转动，通过上述布置，增加了机器人的灵活性。

参见图10和图11，机械臂6包括肩部旋转机构17、肘部旋转机构18、腕部旋转机构19、第一连接杆和第二连接杆。第一连接杆连接在肩部旋转机构17与肘部旋转机构18之间。第二连接杆连接在肘部旋转机构18与腕部旋转机构19之间。肩部旋转机构17还与水平旋转转子16连接。腕部旋转机构19还与检测云台7连接。机械臂6具有三个旋转自由度，通过旋转肩部旋转机构17和肘部旋转机构18，机械臂6末端的检测云台7可完成对开关柜底部到顶部X-Y平面内的全范围的检测。

参见图12，检测云台7具有一个旋转机构20，可带动红外相机21和可见光相机22进行±90°的旋转。通过与机械臂6相配合，使检测云台7具有水平和垂直两个自由度，可根据现场检测需要，随时调整红外相机21和可见光相机22角度，在不需要移动巡检机器人本体的情况下，完成对室内设备的检测。

参见图9，高度拓展机构5包括观测云台垂直旋转机构25、扩展机构延长板26及观测舱垂直旋转机构28。通过观测云台垂直旋转机构25的旋转，带动左右侧的观测舱8的旋转。观测舱垂直旋转机构28用于观测舱8的观测倾角。参见图13，观测舱垂直旋转机构28包括设置在观测舱8侧部旋转自由度的旋转电机34，旋转电机34与拓展机构延长板26相连，可用于调整观测舱8的观测倾角。

当观测舱8需要起升较大高度才能完成设备检测时，如果只利用一个升降柱2进行升降，升降柱2的起始高度将会很高，观测云台4安装在升降柱2上端，重心偏高易造成巡检机器人在运动时发生倾倒。因此，为了获得足够的检测高度，并且不影响巡检机器人的稳定移动，本发明在观测云台4的两侧设置高度拓展机构5，其利用观测云台垂直旋转机构25，在巡检机器人停止运动进行检测时，可将左右侧的观测舱8从最底部旋转至最顶部，完成对高处或被遮挡的需检测设备的检测；在巡检机器人运动时，则利用观测云台垂直旋转机构25，将左右观测舱8旋转至最底部，降低巡检机器人重心，保证巡检机器人的稳定运动。

参见图3，发明人在实现本发明的过程中发现，激光导航系统12在室内环境中导航效果较差，因此，在巡检机器人左右两侧设置了室内定轨机构9和位置传感器23。并在室内柜体上设置柜体位置反馈条24。巡检机器人左右两侧的室内定轨机构9，在驱动电机的作用下按照室内两侧柜体之间的间距进行宽度的调节，室内定轨机构9用于巡检机器人在室内巡检时，保持在一个稳定的直线运动方向上。柜体位置反馈条24表面设置有位置信息，位置传感器读取柜体位置反馈条24上的位置信息来确定机器人的停靠位置。通过以上方法，提高了巡检机器人的定位精度，保证了巡检机器人的检测精度。

柜体位置反馈条24上的位置信息可以由多种方式实现，如RFID标签、激光、或二维码等。示例性的，巡检机器人采用预载有开光柜位置信息的RFID芯片，位置传感器23为RFID读取器，位置信息采用RFID标签，通过RFID的方式进行定位，读取快捷，可重复性好。

参见图14，在需要进行局放检测或者检测设备的内部时，则转动水平旋转转子16，将机械臂6的旋转平面垂直于需检测设备的表面，利用机械臂6的行程，将检测云台7伸入到需检测设备中完成检测。

在一个具体实施例中巡检机器人的升降柱2、高度拓展机构5、机械臂6和室内定轨机构9等均采用硬铝材料制成。在保证巡检机器人强度和刚度等性能的前提下，降低了巡检机器人的整体重量，提高了巡检机器人的续航能力。机械臂6的关键连接部分采用密封圈密封。

本发明提供的巡检机器人：

1、具有结构简单、灵活可靠、体积小、重量轻、转向优良的特点，普通的车辆都可以携带运输。

2、机械臂6不仅可以伸长，以对开关柜等设备的高处和底部进行检测，还可以在水平旋转转子16的作用下，进行水平方向旋转，以对GIS等设备的深入检测。

3、观测云台4，在升降柱5及高度拓展机构5的作用下，可完成室外部分遮挡设备的检测，并可作为视觉反馈系统，协助机械臂6完成室内巡检任务。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对本发明所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (19)

1.一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，其特征在于，包括：

机器人本体(1)；

固定在所述机器人本体(1)前端的升降柱(2)；

固定在所述升降柱(2)的顶端的水平旋转机构(3)；

与所述水平旋转机构(3)连接的观测云台(4)；

一端与所述观测云台(4)旋转连接的高度拓展机构(5)；

与所述水平旋转机构(3)连接的机械臂(6)；

连接在所述机械臂(6)末端的检测云台(7)；

与所述高度拓展机构(5)的另一端旋转连接的观测舱(8)；以及，

连接在所述机器人本体(1)两侧的室内定轨机构(9)，所述室内定轨机构(9)在驱动电机作用下进行伸缩动作；

所述机器人本体(1)包括机器人底盘主体(10)、四个驱动轮(11)、激光导航系统(12)、控制系统(13)、充电系统(14)和动力电池；

所述控制系统(13)，用于：

获取到室内巡检任务时，控制所述驱动轮(11)使得所述巡检机器人运行到室内的两个开关柜之间；

利用所述观测云台(4)通过视觉算法或者识别柜体上二维码，获得所述两个开关柜之间的距离；

通过驱动电机控制两侧的所述室内定轨机构(9)均等的展开，以使两侧室内定轨机构的总宽度与所述两个开关柜之间的距离相等，保证所述巡检机器人侧面与所述开关柜表面平行的姿态。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述高度拓展机构(5)包括：

观测云台垂直旋转机构(25)、扩展机构延长板(26)和观测舱垂直旋转机构(28)；

所述观测云台垂直旋转机构(25)旋转时，带动所述观测舱(8)的旋转；

所述观测舱垂直旋转机构(28)包括设置在所述观测舱(8)侧部提供旋转自由度的旋转电机(34)，用于调整所述观测舱(8)的观测倾角。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述升降柱(2)为三节式结构，内部采用丝杠传动方式控制所述升降柱(2)的上节和中节进行升降；

所述升降柱(2)的每两节之间通过定位卡环(30)来定位；

所述上节的顶端设置有连接法兰(31)和第一输出端口(32)；

所述升降柱(2)的下节设置有第二输出端口(33)；

所述升降柱(2)内部中空。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，还包括：

位置传感器(23)，用于识别柜体位置反馈条(24)上的位置信息并传输给巡检机器人的控制系统。

5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述水平旋转机构(3)包括水平旋转定子(15)和水平旋转转子(16)；

水平旋转定子(15)的下侧与所述升降柱(2)的顶端固定连接；

所述水平旋转定子(15)的上侧与所述观测云台(4)固定连接；

所述水平旋转转子(16)与所述机械臂(6)连接；

所述水平旋转定子(15)和所述水平旋转转子(16)转动连接。

6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述机械臂(6)包括肩部旋转机构(17)、肘部旋转机构(18)、腕部旋转机构(19)、第一连接杆和第二连接杆；

所述第一连接杆连接在所述肩部旋转机构(17)与所述肘部旋转机构(18)之间；

所述第二连接杆连接在所述肘部旋转机构(18)与所述腕部旋转机构(19)之间；

所述肩部旋转机构(17)还与所述水平旋转转子(16)连接；

所述腕部旋转机构(19)还与所述检测云台(7)连接。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，

每个所述驱动轮(11)均包含行走机构和转向机构；

所述控制系统(13)包括工控机、无线通信模块和网桥；

所述激光导航系统(12)通过通信电缆与所述控制系统(13)连接；

所述充电系统(14)用于外接电源，为所述动力电池充电。

8.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述充电系统(14)包括接触式充电插头、推杆和驱动电机；

所述驱动电机通过推杆连接所述接触式充电插头；

所述驱动电机通过所述推杆控制所述接触式充电插头进行伸缩动作。

9.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述动力电池包括：

设置在所述机器人底盘主体(10)前端的第一动力电池和设置在所述机器人底盘主体(10)后端的第二动力电池。

10.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制系统(13)位于所述机器人底盘主体(10)的后侧。

11.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制系统(13)还包括多种扩展接口。

12.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制系统(13)，用于：

在获取局放检测或者检测设备内部任务时，控制所述机械臂(6)的旋转平面垂直于需检测设备的表面，控制所述机械臂(6)以将所述检测云台(7)伸入到所述需检测设备中完成检测。

13.根据权利要求12所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制系统(13)，还用于：

在控制所述机械臂(6)时，利用所述观测云台(4)拍摄的图像识别所述机械臂(6)的实际位置。

14.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制系统(13)，用于：

在执行室外巡检任务时，根据所述观测云台(4)拍摄的图像来识别需检测设备是否被遮挡，若是，则控制所述升降柱(2)起升；

若在所述升降柱(2)起升过程中，根据所述观测云台(4)拍摄的图像来识别到所述需检测设备已经不被遮挡，则停止所述升降柱(2)的起升；

若在所述升降柱(2)起升到最大行程后，根据所述观测云台(4)拍摄的图像来识别到所述需检测设备还被遮挡，则控制所述高度拓展机构(5)，以提升所述观测舱(8)的高度。

15.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制系统(13)，用于：

在执行室外巡检任务时，控制所述机械臂(6)收回到升降柱(2)处，呈完全收缩状态。

16.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制系统(13)，用于：

在所述巡检机器人运动过程中，将所述观测舱(8)旋转至最底部。

17.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述检测云台(7)包括旋转机构(20)、红外相机(21)和可见光相机(22)；

所述旋转机构(20)用于带动所述红外相机(21)和所述可见光相机(22)转动。

18.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述观测舱(8)的数量为两个，一个所述观测舱(8)包括大功率红外相机，另一个所述观测舱(8)包括高倍数可见光相机。

19.根据权利要求1～18中任意一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述升降柱(2)、所述高度拓展机构(5)、所述机械臂(6)和所述室内定轨机构(9)均采用硬铝材料制成。

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