CN212845980U - 一种移动安检设置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种移动安检设置，包括移动承载平台、太赫兹光谱成像模块主机、机械手臂、太赫兹光谱成像探测模块、光纤、控制数据分析终端和摄像头；机械手臂连接在移动承载平台上，太赫兹光谱成像探测模块包括连接装置，连接装置和机械手臂连接；光纤连接太赫兹光谱成像模块主机和太赫兹光谱成像探测模块，光纤的长度大于机械手臂总臂长和太赫兹光谱成像模块主机到机械手臂底端距离之和；太赫兹光谱成像模块主机连接于移动承载平台上；控制数据分析终端通过无线信号连接摄像头，控制数据分析终端接收太赫兹光谱成像模块主机发出的太赫兹脉冲的时域波形并进行分析。该移动安检设置，能够改善现有移动检测平台的检测精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种安检设置，具体新型涉及一种移动安检设置。
背景技术
现有的机场、火车站、汽车站、海关等需要安检的场所，所采用的安全检查一般有四种检查方法：一是X射线安检设备，主要用于检查旅客的行李物品；二是探测检查门，用于对旅客的身体检查，检查旅客是否携带禁带物品；三是磁性探测器，也叫手提式探测器，主要用于对旅客进行近身检查；四是人工检查，即由安检工作人员对旅客行李手工翻查和男女检查员分别进行搜身检查等。但是上述检查方法都只能检查某个特定区域，机动性太低。
为了增加机动性，使用了巡检机器人。现有的移动巡检机器人，大多作用于人脸、语音、声光等的检测监控，无法进行物质检测，针对化工厂、电厂等场所的巡检机器人只能检测烟雾、湿度等，也无法进行危险品物质识别。
太赫兹波具有瞬态性、低能性、宽带性以及相干性等许多独特的优势。同时，太赫兹波谱也因其极强的透射性、较高的分辨率及与生物大分子作用敏感等良好性能，被应用到越来越多的领域当中。但是目前太赫兹光谱检测系统，体积较大，机体以及配套部件重量大，移动性较差，一般是台式或者立式系统，在固定场所使用。同时目前的需要人工进行太赫兹成像图片以及光谱进行判读，工作人员的工作量大，需要有丰富的经验，检测时间长，容易造成检测错误。
实用新型内容
本实用新型提供一种移动安检设置，能够改善现有移动检测平台的检测精度。
本实用新型通过下述技术方案实现：
一种移动安检设置，包括移动承载平台、太赫兹光谱成像模块主机、机械手臂、太赫兹光谱成像探测模块、光纤、控制数据分析终端和摄像头，所述摄像头位于太赫兹光谱成像探测模块内部；
所述机械手臂连接在移动承载平台上，所述太赫兹光谱成像探测模块包括连接装置，所述连接装置和机械手臂连接，太赫兹光谱成像探测模块发射太赫兹波和接收来自被探测物体反射的太赫兹波，所述移动安检设置包括一个或者多个太赫兹光谱成像探测模块，每个太赫兹光谱成像探测模块连接一个机械手臂；多个太赫兹光谱成像探测模块同时工作可以增加移动安检设置的检测范围，简化移动安检设置的工作路径。
所述光纤连接太赫兹光谱成像模块主机和太赫兹光谱成像探测模块，太赫兹光谱成像探测模块接受的太赫兹波经过光纤传送到太赫兹光谱成像模块主机，光纤的长度大于机械手臂总臂长和太赫兹光谱成像模块主机到机械手臂底端距离之和，太赫兹光谱成像探测模块跟随机械手臂在空间内运动；光纤有足够的长度，可以使太赫兹光谱成像探测模块有足够的位移和转动范围，有利于对被探测物体的全面扫描。把太赫兹光谱成像模块主机与太赫兹光谱成像探测模块分开布置，太赫兹光谱成像探测模块不用受太赫兹光谱成像模块主机的限制。
所述太赫兹光谱成像模块主机连接于移动承载平台上，太赫兹光谱成像模块主机接收光纤的太赫兹波并把太赫兹波转化为太赫兹脉冲的时域波形，然后发射太赫兹脉冲的时域波形到空间；
所述控制数据分析终端通过无线信号接收摄像头拍摄的被探测物体的实时信息，所述控制数据分析终端通过无线信号控制移动承载平台和机械手臂运动；太赫兹光谱成像探测模块在空间运动对被探测物体进行扫描，控制数据分析终端接收太赫兹光谱成像模块主机发出的太赫兹脉冲的时域波形并进行分析。通过移动承载平台的水平移动和机械手臂的角度变化，能够增加被探测物体的检测范围，获得更精确地探测结果。
进一步，所述太赫兹光谱成像探测模块还包括太赫兹窗口和可见光-红外窗口，所述太赫兹窗口和可见光-红外窗口布置于太赫兹光谱成像探测模块的同一个平面上，太赫兹波的发射和接收经过太赫兹窗口。
进一步，所述摄像头为可见光-红外摄像头，所述可见光-红外摄像头和可见光-红外窗口及被探测物体位于同一直线上。太赫兹窗口和可见光-红外窗口布置于太赫兹光谱成像探测模块的同一个平面上，摄像头搜索被探测物体，太赫兹窗口发出的太赫兹波会扫描被探测物体的同一处。
进一步，所述机械手臂为五轴机械手臂，所述五轴机械手臂带动太赫兹光谱成像探测模块在臂长范围内运动，所述五轴机械手臂的数量和太赫兹光谱成像探测模块的数量相同。
进一步，所述控制数据分析终端搭载了蓝牙通信模块，可视化界面显示，控制数据分析终端通过蓝牙通信模块控制移动承载平台和机械手臂运动。
进一步，所述移动承载平台为VCU整车控制平台，移动承载平台搭载了蓝牙通信模块，移动承载平台通过蓝牙通信模块与控制数据分析终端通信，而且所述移动承载平台采用四驱驱动方式。该驱动方式可以使移动承载平台进行360度旋转，提高安检的灵活性。
进一步，所述太赫兹光谱成像模块主机位于移动承载平台上表面的左侧，机械手臂位于移动承载平台上表面的右侧。
进一步，包括两个及两个太赫兹光谱成像探测模块，所述太赫兹光谱成像探测模块的空间位置关于移动承载平台上表面的中心点对称。对称分步能够减小扫描的视野盲区且有利于信息的整合。
本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本实用新型一种移动安检设置，通过太赫兹光谱成像探测模块和太赫兹光谱成像模块主机分开设置，太赫兹光谱成像探测模块在移动承载平台和机械手臂的运动控制下可以在空间进行大范围扫描，可以对范围内物体进行高准确度高范围鉴别；
2、本实用新型一种移动安检设置，可由控制数据分析终端远程控制移动，不需要工作人员实地操作，可用于工厂危险品巡检。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：
图1为本实用新型结构示意图；
图2为太赫兹光谱成像探测模块的结构示意图；
图3为本实用新型的另一种结构示意图；
附图中标记及对应的零部件名称：
1-移动承载平台，2-太赫兹光谱成像模块主机，3-机械手臂，4-太赫兹光谱成像探测模块，5-光纤，6-控制数据分析终端，7-太赫兹窗口，8-可见光-红外窗口，9-连接装置，10-摄像头。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。
实施例1：
综合图1和图2，一种移动安检设置，包括移动承载平台1、太赫兹光谱成像模块主机2、机械手臂3、太赫兹光谱成像探测模块4、光纤5、控制数据分析终端6和摄像头10，摄像头位于太赫兹光谱成像探测模块内部；
所述机械手臂3连接在移动承载平台1上，所述太赫兹光谱成像探测模块2包括连接装置9，所述连接装置9和机械手臂3连接，太赫兹光谱成像探测模块2发射太赫兹波和接收来自被探测物体反射的太赫兹波，所述移动安检设置包括一个太赫兹光谱成像探测模块2；
所述光纤5连接太赫兹光谱成像模块主机2和太赫兹光谱成像探测模块4，太赫兹光谱成像探测模块4接受的太赫兹波经过光纤5传送到太赫兹光谱成像模块主机2，光纤的长度大于机械手臂3总臂长和太赫兹光谱成像模块主机2到机械手臂3底端距离之和，太赫兹光谱成像探测模块4跟随机械手臂3在空间内运动；光纤有足够的长度，可以使太赫兹光谱成像探测模块有足够的位移和转动范围，有利于对被探测物体的全面扫描。把太赫兹光谱成像模块主机与太赫兹光谱成像探测模块分开布置，太赫兹光谱成像探测模块不用受太赫兹光谱成像模块主机的限制。
所述太赫兹光谱成像模块主机2连接于移动承载平台1上，太赫兹光谱成像模块主机2接收光纤5的太赫兹波并把太赫兹波转化为太赫兹脉冲的时域波形，然后发射太赫兹脉冲的时域波形到空间；
所述控制数据分析终端6通过无线信号接收摄像头10拍摄的被探测物体的实时信息，所述控制数据分析终端6通过无线信号控制移动承载平台1和机械手臂3运动；太赫兹光谱成像探测模块2也在空间运动对被探测物体进行扫描，控制数据分析终端6接收太赫兹光谱成像模块主机2发出的太赫兹脉冲的时域波形并进行分析。通过移动承载平台的水平移动和机械手臂的角度变化，能够增加被探测物体的检测范围，获得更精确地探测结果。
所述太赫兹光谱成像探测模块4还包括太赫兹窗口7和可见光-红外窗口8，所述太赫兹窗口7和可见光-红外窗口8布置于太赫兹光谱成像探测模块4的同一个平面上，太赫兹波的发射和接收经过太赫兹窗口7。所述摄像头10为可见光-红外摄像头，可见光-红外摄像头和可见光-红外窗口8及被探测物体位于同一直线上。太赫兹窗口和可见光-红外窗口布置于太赫兹光谱成像探测模块的同一个平面上，摄像头搜索被探测物体，太赫兹窗口发出的太赫兹波会扫描被探测物体的同一处。
所述机械手臂3为五轴机械手臂，所述五轴机械手臂的总臂长为1500mm并且五轴机械手臂的旋转范围为360度，所述五轴机械手臂的数量和太赫兹光谱成像探测模块4的数量相同。
所述控制数据分析终端6搭载了蓝牙通信模块，可视化界面显示，控制数据分析终端6通过蓝牙通信模块控制移动承载平台1和机械手臂3运动。
所述移动承载平台1为VCU整车控制平台，移动承载平台1搭载了蓝牙通信模块，移动承载平台1通过蓝牙通信模块与控制数据分析终端6通信，而且所述移动承载平台1采用四驱驱动方式。该驱动方式可以使移动承载平台进行360度旋转，提高安检的灵活性。
摄像头搜寻被探测物体，摄像头的数据实时传输给控制数据分析终端，然后控制数据分析终端控制移动承载平台和机械手臂使摄像头到达指定扫描位置，控制数据分析终端载再通过太赫兹光谱成像探测模块对被探测物体进行扫描。
所述太赫兹光谱成像模块主机2位于移动承载平台1上表面的左侧，机械手臂3位于移动承载平台1上表面的右侧，承载平台1上表面的水平高度为50cm。
实施例2：
综合图2和图3，一种移动安检设置，包括移动承载平台1、太赫兹光谱成像模块主机2、机械手臂3、太赫兹光谱成像探测模块4、光纤5、控制数据分析终端6和摄像头10，摄像头位于太赫兹光谱成像探测模块内部；
2个机械手臂3连接在移动承载平台1上，机械手臂底端位于移动承载平台上表面中心线上，且机械手臂底端到移动承载平台上表面中心点距离相等。承载平台1上表面的水平高度为60cm。
移动安检设置包括2个太赫兹光谱成像探测模块2，所述太赫兹光谱成像探测模块2包括连接装置9，每个连接装置9和一个机械手臂3连接，太赫兹光谱成像探测模块2发射太赫兹波和接收来自被探测物体反射的太赫兹波。所述太赫兹光谱成像探测模块的空间位置关于移动承载平台上表面的中心点对称。对称分步能够减小扫描的视野盲区且有利于信息的整合。
在太赫兹光谱成像模块主机2的一侧：
所述光纤5连接每一侧太赫兹光谱成像模块主机2和太赫兹光谱成像探测模块4，太赫兹光谱成像探测模块4接受的太赫兹波经过光纤5传送到太赫兹光谱成像模块主机2，光纤的长度大于机械手臂3总臂长和太赫兹光谱成像模块主机2到机械手臂3底端距离之和，太赫兹光谱成像探测模块4跟随机械手臂3在空间内运动；光纤有足够的长度，可以使太赫兹光谱成像探测模块有足够的位移和转动范围，有利于对被探测物体的全面扫描。把太赫兹光谱成像模块主机与太赫兹光谱成像探测模块分开布置，太赫兹光谱成像探测模块不用受太赫兹光谱成像模块主机的限制。
所述太赫兹光谱成像模块主机2连接于移动承载平台1上，太赫兹光谱成像模块主机2接收光纤5的太赫兹波并把太赫兹波转化为太赫兹脉冲的时域波形，然后发射太赫兹脉冲的时域波形到空间；
所述控制数据分析终端6通过无线信号接收摄像头10拍摄的被探测物体的实时信息，所述控制数据分析终端6通过无线信号控制移动承载平台1和机械手臂3运动，太赫兹光谱成像探测模块2也在空间运动对被探测物体进行扫描，控制数据分析终端6接收太赫兹光谱成像模块主机2发出的太赫兹脉冲的时域波形并进行分析。通过移动承载平台的水平移动和机械手臂的角度变化，能够增加被探测物体的检测范围，获得更精确地探测结果。
所述太赫兹光谱成像探测模块4还包括太赫兹窗口7和可见光-红外窗口8，所述太赫兹窗口7和可见光-红外窗口8布置于太赫兹光谱成像探测模块4的同一个平面上，太赫兹波的发射和接收经过太赫兹窗口7。所述摄像头10为可见光-红外摄像头，可见光-红外摄像头和可见光-红外窗口8及被探测物体位于同一直线上。太赫兹窗口和可见光-红外窗口布置于太赫兹光谱成像探测模块的同一个平面上，摄像头搜索被探测物体，太赫兹窗口发出的太赫兹波会扫描被探测物体的同一处。
所述机械手臂3为五轴机械手臂，所述五轴机械手臂的总臂长为1000mm并且五轴机械手臂的旋转范围为360度，所述五轴机械手臂的数量和太赫兹光谱成像探测模块4的数量相同。
所述控制数据分析终端6搭载了蓝牙通信模块，可视化界面显示，控制数据分析终端6通过蓝牙通信模块控制移动承载平台1和机械手臂3运动。
所述移动承载平台1为VCU整车控制平台，移动承载平台1搭载了蓝牙通信模块，移动承载平台1通过蓝牙通信模块与控制数据分析终端6通信，而且所述移动承载平台1采用四驱驱动方式。该驱动方式可以使移动承载平台进行360度旋转，提高安检的灵活性。
以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种移动安检设置，其特征在于：包括移动承载平台(1)、太赫兹光谱成像模块主机(2)、机械手臂(3)、太赫兹光谱成像探测模块(4)、光纤(5)、控制数据分析终端(6)和摄像头(10)，所述摄像头位于太赫兹光谱成像探测模块(4)内部；
所述机械手臂(3)连接在移动承载平台(1)上，所述太赫兹光谱成像探测模块(4)包括连接装置(9)，所述连接装置(9)和机械手臂(3)连接，太赫兹光谱成像探测模块(4)发射太赫兹波和接收来自被探测物体反射的太赫兹波，所述移动安检设置包括一个或者多个太赫兹光谱成像探测模块(4)，每个太赫兹光谱成像探测模块(4)连接一个机械手臂(3)；
所述光纤(5)连接太赫兹光谱成像模块主机(2)和太赫兹光谱成像探测模块(4)，太赫兹光谱成像探测模块(4)接受的太赫兹波经过光纤(5)传送到太赫兹光谱成像模块主机(2)，光纤的长度大于机械手臂(3)总臂长和太赫兹光谱成像模块主机(2)到机械手臂(3)底端距离之和，太赫兹光谱成像探测模块(4)跟随机械手臂(3)在空间内运动；
所述太赫兹光谱成像模块主机(2)连接于移动承载平台(1)上，太赫兹光谱成像模块主机(2)接收光纤(5)的太赫兹波并把太赫兹波转化为太赫兹脉冲的时域波形，然后发射太赫兹脉冲的时域波形到空间；
所述控制数据分析终端(6)通过无线信号接收摄像头(10)拍摄的被探测物体的实时信息，所述控制数据分析终端(6)通过无线信号控制移动承载平台(1)和机械手臂(3)运动；太赫兹光谱成像探测模块(4)在空间运动对被探测物体进行扫描，控制数据分析终端(6)接收太赫兹光谱成像模块主机(2)发出的太赫兹脉冲的时域波形并进行分析。
2.根据权利要求1所述的一种移动安检设置，其特征在于：所述太赫兹光谱成像探测模块(4)还包括太赫兹窗口(7)和可见光-红外窗口(8)，所述太赫兹窗口(7)和可见光-红外窗口(8)布置于太赫兹光谱成像探测模块(4)的同一个平面上，太赫兹波的发射和接收经过太赫兹窗口(7)。
3.根据权利要求2所述的一种移动安检设置，其特征在于：所述摄像头(10)为可见光-红外摄像头，所述可见光-红外摄像头和可见光-红外窗口(8)及被探测物体位于同一直线上。
4.根据权利要求1所述的一种移动安检设置，其特征在于：所述机械手臂(3)为五轴机械手臂，所述五轴机械手臂带动太赫兹光谱成像探测模块(4)在臂长范围内运动，所述五轴机械手臂的数量和太赫兹光谱成像探测模块(4)的数量相同。
5.根据权利要求1所述的一种移动安检设置，其特征在于：所述控制数据分析终端(6)搭载了蓝牙通信模块，采用可视化界面显示，控制数据分析终端(6)通过蓝牙通信模块控制移动承载平台(1)和机械手臂(3)运动。
6.根据权利要求5所述的一种移动安检设置，其特征在于：所述移动承载平台(1)为VCU整车控制平台，移动承载平台(1)搭载了蓝牙通信模块，移动承载平台(1)通过蓝牙通信模块与控制数据分析终端(6)通信，而且所述移动承载平台(1)采用四驱驱动方式。
7.根据权利要求1所述的一种移动安检设置，其特征在于：所述太赫兹光谱成像模块主机(2)位于移动承载平台(1)上表面的左侧，机械手臂(3)位于移动承载平台(1)上表面的右侧。
8.根据权利要求1所述的一种移动安检设置，其特征在于：包括两个及两个太赫兹光谱成像探测模块(4)，所述太赫兹光谱成像探测模块(4)的空间位置关于移动承载平台(1)上表面的中心点对称。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114062302A (zh) * | 2021-09-27 | 2022-02-18 | 国网河北省电力有限公司雄安新区供电公司 | 用于太赫兹成像检测的配网自主巡检方法 |
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2020
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| CN114062302A (zh) * | 2021-09-27 | 2022-02-18 | 国网河北省电力有限公司雄安新区供电公司 | 用于太赫兹成像检测的配网自主巡检方法 |
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Effective date of registration: 20211103 Address after: 400000 No. 18-14, unit 7, No. 80, Nanbin Road, Nan'an District, Chongqing Patentee after: Chongqing Terahertz Technology Development Co.,Ltd. Address before: 400000 No. 79, No. 3, No. 15, beichengtian street, Jiangbei District, Chongqing Patentee before: Precision big data Research Institute (Chongqing) Co.,Ltd. |
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Effective date of registration: 20231123 Address after: Building 6-1, No. 29 Guangdong Middle Road, Gaotang Street, Wushan County, Chongqing, 404799 Patentee after: Ma Yong Address before: 400000 No. 18-14, unit 7, No. 80, Nanbin Road, Nan'an District, Chongqing Patentee before: Chongqing Terahertz Technology Development Co.,Ltd. |
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Effective date of registration: 20231221 Address after: Room 1003, 10th Floor, Office Building, Free Trade Building, No. 8 Xiyuan North Street, Xiyong Street, High tech Zone, Shapingba District, Chongqing, 400031 Patentee after: Chongqing Taihe Zhixin Technology Development Co.,Ltd. Address before: Building 6-1, No. 29 Guangdong Middle Road, Gaotang Street, Wushan County, Chongqing, 404799 Patentee before: Ma Yong |