CN107092262A - 一种室内智能保洁设备 - Google Patents
一种室内智能保洁设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107092262A CN107092262A CN201710463944.6A CN201710463944A CN107092262A CN 107092262 A CN107092262 A CN 107092262A CN 201710463944 A CN201710463944 A CN 201710463944A CN 107092262 A CN107092262 A CN 107092262A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- indoor
- cleaning device
- rack
- processing unit
- signal processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 14
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 claims description 10
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 claims description 4
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 238000009738 saturating Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004148 unit process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
本发明公开了一种室内智能保洁设备，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括设有滚轮的底座，底座下方设有清洁装置，所述底座上方设有机柜，机柜顶部设有激光传感器和两个红外摄像仪，所述机柜内设有驱动装置和处理器，所述处理器包括驱动单元、存储单元、信号接收单元和信号处理单元，所述驱动单元与驱动装置相连，驱动装置驱动滚轮移动，所述信号接收单元分别与激光传感器和红外摄像仪相连，所述信号处理单元分别与信号接收单元和驱动单元相连，所述存储单元与信号处理单元相连，存储单元存储有室内地图信息。当室内物体位置发生改变后无需重新建立栅格坐标地图，有效提高室内清洁的效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种清洁设备，具体涉及一种室内智能保洁设备。
背景技术
随着科技的不断发展，已经出现各种不同的清洁机器人。清洁机器人是智能家用电器的一种，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。清洁机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
通常，清洁机器人以充电座为坐标原点建立坐标数据，并利用自身的碰撞开关或红外/超声波传感器建立栅格坐标地图，以及根据栅格坐标地图对室内进行清扫。但是，当室内的物体位置发生改变时，例如充电座的位置发生改变，原来建立的栅格坐标地图将会产生很大误差，相关技术中，根据当前充电座的位置重新建立坐标数据，并根据坐标数据重新建立栅格坐标地图，降低了清洁机器人的工作效率。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明公开一种室内智能保洁设备，当室内物体位置发生改变后无需重新建立栅格坐标地图，有效提高室内清洁的效率。
本发明通过下述技术方案实现：
一种室内智能保洁设备，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括设有滚轮的底座，底座下方设有清洁装置，所述底座上方设有机柜，机柜顶部设有激光传感器和两个红外摄像仪，所述机柜内设有驱动装置和处理器，所述处理器包括驱动单元、存储单元、信号接收单元和信号处理单元，所述驱动单元与驱动装置相连，驱动装置驱动滚轮移动，所述信号接收单元分别与激光传感器和红外摄像仪相连，所述信号处理单元分别与信号接收单元和驱动单元相连，所述存储单元与信号处理单元相连，存储单元存储有室内地图信息。
本发明在清洁机器人底座上方设置有机柜，机柜上设置有激光传感器和红外摄像仪，机柜内设置有处理器，激光传感器用于在清洁机器人移动时对室内环境实现无接触测距，其测速快、精度高，测得的墙壁或障碍物距离激光传感器的位置信息传送至处理器的信号接收单元，信号处理单元处理信号接收单元获取的位置信息，激光传感器随着清洁机器人在室内自由移动而测量出室内空间各位置和各角落的位置信息，通过信号处理单元计算得出室内三维空间的形状和尺寸，进而构建出一个室内地图，并将最终构建出的室内地图信息存储于存储单元，构建好室内地图后，信号处理单元计算出清洁路径，启动清洁装置，清洁机器人依据清洁路径对室内各部分各角落进行逐一清理，当室内物体位置临时发生改变后，清洁机器人通过激光传感器能够测出障碍物新处的位置，结合红外摄像仪对障碍物形状尺寸和位置进行更加快速准确的判断，并及时调整清理线路，并将变化了的室内空间信息更新至存储单元中，得出新的室内地图，通过信号处理单元计算出新的清洁路径，整个过程速度快，精度高，有效提高室内清洁的效率和准确度。
所述机柜外壁设有一层太阳能光电板，所述太阳能光电板连接有蓄电池，蓄电池设于机柜内，用于为清洁机器人供电。
本发明利用太阳能光电板进行发电，将转化的电能用于为清洁机器人供电，节能环保，有效减小清洁机器人的能耗，降低本发明的使用成本。
所述太阳能光电板外设有一层防撞层，所述防撞层由透明硅胶制成。
防撞层起缓冲作用，用于保护清洁机器人特别是其外部的太阳能光电板，采用透明硅胶不仅能够起到缓冲效果，还能避免阻挡太阳能光电板对光的转化。
所述机柜顶部还设有一个照度计，所述照度计与信号接收单元相连。
照度计用于测量当前位置的光照强度，测得的光照强度信息传送至信号接收单元然后到达信号处理单元，当需要充电时，清洁机器人在室内自由移动，同时照度计测量各不同位置的光照强度，经信号处理单元比较分析得出最佳光照位置，然后清洁机器人移动至最佳光照位置进行太阳能发电。以满足在同一时间内转化得到更多地电能。
所述驱动装置为驱动电机。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
本发明一种室内智能保洁设备，在清洁机器人底座上方设置有机柜，机柜上设置有激光传感器和红外摄像仪，机柜内设置有处理器，激光传感器用于在清洁机器人移动时对室内环境实现无接触测距，其测速快、精度高，其随着清洁机器人在室内自由移动而测量出室内空间各位置和各角落的位置信息，通过信号处理单元计算得出室内三维空间的形状和尺寸，进而构建出一个室内地图，再利用信号处理单元计算出清洁路径，清洁机器人依据清洁路径对室内各部分各角落进行逐一清理，当室内物体位置临时发生改变后，清洁机器人通过激光传感器能够测出障碍物新处的位置，结合红外摄像仪对障碍物形状尺寸和位置进行更加快速准确的判断，并通过信号处理单元计算出新的清洁路径，整个过程速度快，精度高，有效提高室内清洁的效率和准确度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明控制原理图；
附图中标记及对应的零部件名称：
1-滚轮，2-底座，3-清洁装置，4-机柜，41-激光传感器，42-红外摄像仪，5-驱动装置，6-处理器，61-驱动单元，62-存储单元，63-信号接收单元，64-信号处理单元，7-太阳能光电板，71-蓄电池，8-防撞层，9-照度计。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
如图1、2所示，本发明一种室内智能保洁设备，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括设有滚轮1的底座2，底座2下方设有清洁装置3，所述底座2上方设有机柜4，机柜4顶部设有激光传感器41和两个红外摄像仪42，所述机柜4内设有驱动装置5和处理器6，所述处理器6包括驱动单元61、存储单元62、信号接收单元63和信号处理单元64，所述驱动单元61与驱动装置5相连，驱动装置5驱动滚轮1移动，所述信号接收单元63分别与激光传感器41和红外摄像仪42相连，所述信号处理单元64分别与信号接收单元63和驱动单元61相连，所述存储单元62与信号处理单元64相连，存储单元62存储有室内地图信息。
所述机柜4外壁设有一层太阳能光电板7，所述太阳能光电板7连接有蓄电池71，蓄电池71设于机柜4内，用于为清洁机器人供电。
所述太阳能光电板7外设有一层防撞层8，所述防撞层8由透明硅胶制成。
所述机柜4顶部还设有一个照度计9，所述照度计9与信号接收单元63相连。
所述驱动装置5为驱动电机。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种室内智能保洁设备，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括设有滚轮的底座，底座下方设有清洁装置，其特征在于，所述底座上方设有机柜，机柜顶部设有激光传感器和两个红外摄像仪，所述机柜内设有驱动装置和处理器，所述处理器包括驱动单元、存储单元、信号接收单元和信号处理单元，所述驱动单元与驱动装置相连，驱动装置驱动滚轮移动，所述信号接收单元分别与激光传感器和红外摄像仪相连，所述信号处理单元分别与信号接收单元和驱动单元相连，所述存储单元与信号处理单元相连，存储单元存储有室内地图信息。
2.根据权利要求1所述的一种室内智能保洁设备，其特征在于，所述机柜外壁设有一层太阳能光电板，所述太阳能光电板连接有蓄电池，蓄电池设于机柜内，用于为清洁机器人供电。
3.根据权利要求2所述的一种室内智能保洁设备，其特征在于，所述太阳能光电板外设有一层防撞层，所述防撞层由透明硅胶制成。
4.根据权利要求2所述的一种室内智能保洁设备，其特征在于，所述机柜顶部还设有一个照度计，所述照度计与信号接收单元相连。
5.根据权利要求1所述的一种室内智能保洁设备，其特征在于，所述驱动装置为驱动电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710463944.6A CN107092262A (zh) | 2017-06-19 | 2017-06-19 | 一种室内智能保洁设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710463944.6A CN107092262A (zh) | 2017-06-19 | 2017-06-19 | 一种室内智能保洁设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107092262A true CN107092262A (zh) | 2017-08-25 |
Family
ID=59639544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710463944.6A Withdrawn CN107092262A (zh) | 2017-06-19 | 2017-06-19 | 一种室内智能保洁设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107092262A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108392153A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-08-14 | 于小龙 | 一种扫地机器人智能控制系统 |
| CN108514389A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-09-11 | 赵海龙 | 一种智能清洁设备的控制方法 |
| CN108814432A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-16 | 张辉 | 一种自充电扫地机器人 |
| CN108888203A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-27 | 于彦霞 | 一种分离式自动地面清洁机器人的控制方法 |
| CN109620059A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-04-16 | 深圳市赛领未来科技有限公司 | 用于室内的清洁和服务机器人及导航方法 |
| CN109893035A (zh) * | 2019-03-21 | 2019-06-18 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 信号传输装置及移动机器人 |
| CN110025265A (zh) * | 2018-01-12 | 2019-07-19 | 联润科技股份有限公司 | 自走式清洁装置及其清洁方法 |
| CN111481109A (zh) * | 2019-01-28 | 2020-08-04 | 北京奇虎科技有限公司 | 基于扫地机的地图噪点消除方法及装置 |
| CN114067689A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-02-18 | 中测智联(深圳)科技有限公司 | 一种市场营销策划用的模拟宣传流程自动展示系统 |
-
2017
- 2017-06-19 CN CN201710463944.6A patent/CN107092262A/zh not_active Withdrawn
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110025265A (zh) * | 2018-01-12 | 2019-07-19 | 联润科技股份有限公司 | 自走式清洁装置及其清洁方法 |
| CN108514389A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-09-11 | 赵海龙 | 一种智能清洁设备的控制方法 |
| CN108814432A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-16 | 张辉 | 一种自充电扫地机器人 |
| CN108888203A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-27 | 于彦霞 | 一种分离式自动地面清洁机器人的控制方法 |
| CN108392153A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-08-14 | 于小龙 | 一种扫地机器人智能控制系统 |
| CN108392153B (zh) * | 2018-06-14 | 2020-11-24 | 山东亚泰新材料科技有限公司 | 一种扫地机器人智能控制系统 |
| CN109620059A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-04-16 | 深圳市赛领未来科技有限公司 | 用于室内的清洁和服务机器人及导航方法 |
| CN111481109A (zh) * | 2019-01-28 | 2020-08-04 | 北京奇虎科技有限公司 | 基于扫地机的地图噪点消除方法及装置 |
| CN111481109B (zh) * | 2019-01-28 | 2022-08-26 | 北京奇虎科技有限公司 | 基于扫地机的地图噪点消除方法及装置 |
| CN109893035A (zh) * | 2019-03-21 | 2019-06-18 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 信号传输装置及移动机器人 |
| CN109893035B (zh) * | 2019-03-21 | 2024-04-12 | 深圳银星智能集团股份有限公司 | 信号传输装置及移动机器人 |
| CN114067689A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-02-18 | 中测智联(深圳)科技有限公司 | 一种市场营销策划用的模拟宣传流程自动展示系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107092262A (zh) | 一种室内智能保洁设备 | |
| US10823576B2 (en) | Systems and methods for robotic mapping | |
| EP3308911B1 (en) | Mobile robot and method of controlling same | |
| CN105990876B (zh) | 充电桩及其识别方法、装置和自动清洁设备 | |
| CN104858871B (zh) | 机器人系统及其自建地图和导航的方法 | |
| US12053804B2 (en) | Robot scheduling method | |
| CN100493857C (zh) | 移动机器人位置计算系统和充电站返回系统及其使用方法 | |
| CN102590884B (zh) | 基于热释电红外传感器的人体定位及跟随系统及其方法 | |
| ES2927987T3 (es) | Dispositivo de posicionamiento de robot de limpieza de panel solar y método de posicionamiento asociado | |
| US20180173243A1 (en) | Movable object and method for controlling the same | |
| CN103064416A (zh) | 巡检机器人室内外自主导航系统 | |
| CN101661098A (zh) | 机器人餐厅多机器人自动定位系统 | |
| WO2018228203A1 (zh) | 一种具备扫地功能的人机智能合作机器人系统 | |
| CN111823212A (zh) | 一种垃圾瓶清捡机器人及控制方法 | |
| US20140333291A1 (en) | Method and apparatus for identifying locations of solar panels | |
| CN208076404U (zh) | 车辆尾气黑度检测仪及系统 | |
| CN111531560B (zh) | 应用于变电站室内外环境中的巡检机器人 | |
| CN202771261U (zh) | 一种自主移动式机器人 | |
| Gao et al. | A patrol mobile robot for power transformer substations based on ROS | |
| CN207590617U (zh) | 基于室内地图的清洁装置 | |
| CN107222164A (zh) | 高控制化高智能化太阳能光伏组件运维方法 | |
| Ong et al. | Low cost autonomous robot cleaner using mapping algorithm based on internet of things (IoT) | |
| CN109421055A (zh) | 自移动机器人 | |
| CN106426211A (zh) | 一种扫地机器人控制系统 | |
| CN207908969U (zh) | 一种固态雷达清扫机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20170825 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |