CN111481109B - 基于扫地机的地图噪点消除方法及装置 - Google Patents

基于扫地机的地图噪点消除方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于扫地机的地图噪点消除方法及装置。其中，方法包括：利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息；获取环境栅格地图，并根据环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息；其中，激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线；针对于至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；若是，则采用预设规则确定障碍物栅格是否为地图噪点，并在确定障碍物栅格为地图噪点后，消除地图噪点。采用本方案可准确地确定出扫地机环境地图中的地图噪点，并及时消除该地图噪点，实现对环境地图的校正，从而保障扫地机的正常运行，提高扫地机的清扫效果。

Description

基于扫地机的地图噪点消除方法及装置
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种基于扫地机的地图噪点消除方法及装置。
背景技术
随着科技及社会的不断发展，各类智能电器的出现极大方便了人们的工作与生活。其中，扫地机以其操作便捷、清扫效率高等特点已成为许多家庭或企业的重要清扫工具之一。
扫地机通常工作于含有一定障碍物的环境中(如室内房间等等)，其在工作过程中需借助于环境地图来实现避障完成清扫等功能。然而，由于目前环境地图信息的采集精度较低，从而生成的环境地图中常包含有许多噪点，扫地机在利用该包含许多噪点的环境地图进行工作时，常常会影响其工作效率，不利于扫地机的正常运行。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于扫地机的地图噪点消除方法及装置。
根据本发明的一个方面，提供了一种基于扫地机的地图噪点消除方法，所述扫地机包含有激光雷达；所述方法包括：
利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息；
获取环境栅格地图，并根据所述环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息；其中，所述激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线；
针对于所述至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；
若是，则采用预设规则确定所述障碍物栅格是否为地图噪点，并在确定所述障碍物栅格为地图噪点后，消除所述地图噪点。
根据本发明的另一方面，提供了一种基于扫地机的地图噪点消除装置，所述扫地机包含有激光雷达；所述装置包括：
采集模块，适于利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息；
获取模块，适于获取环境栅格地图；
栅格信息确定模块，适于根据所述环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息；其中，所述激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线；
障碍物栅格确定模块，适于针对于所述至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；
噪点确定模块，适于若确定该激光线对应的栅格信息中包含有障碍物栅格，则采用预设规则确定所述障碍物栅格是否为地图噪点；
消除模块，适于在确定所述障碍物栅格为地图噪点后，消除所述地图噪点。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述基于扫地机的地图噪点消除方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述基于扫地机的地图噪点消除方法对应的操作。
根据本发明提供的基于扫地机的地图噪点消除方法及装置，首先利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息；获取环境栅格地图，并根据环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息；其中，激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线；针对于至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；若是，则采用预设规则确定障碍物栅格是否为地图噪点，并在确定障碍物栅格为地图噪点后，消除地图噪点。采用本方案可准确地确定出扫地机环境地图中的地图噪点，并及时消除该地图噪点，实现对环境地图的校正，从而保障扫地机的正常运行，提高扫地机的清扫效果。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例提供的一种基于扫地机的地图噪点消除方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明另一个实施例提供的一种基于扫地机的地图噪点消除方法的流程示意图；
图3示出了根据本发明提供的一种环境栅格地图的示意图；
图4示出了根据本发明又一个实施例提供的一种基于扫地机的地图噪点消除方法的流程示意图；
图5示出了根据本发明提供的一种校正后的环境栅格地图的示意图；
图6示出了根据本发明一个实施例提供的一种基于扫地机的地图噪点消除装置的功能结构示意图；
图7示出了根据本发明一个实施例提供的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明一个实施例提供的一种基于扫地机的地图噪点消除方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：
步骤S110，利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息。
其中，本实施例所提供的地图噪点消除方法可具体应用于包含有激光雷达的扫地机中。激光雷达可发射激光光束以探测目标，其具体是通过目标回波(接收到的从目标反射回来的信号)以及与发射信号进行比较，并采用相应的处理方式来探测目标，获得相应的目标信息，如获取目标位置及形状等等。
本实施例中充分利用扫地机中的激光雷达来实现对环境地图的校正，消除环境地图中的噪点。具体地，在地图校正及噪点确定过程中，首先利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息。其中，激光落点具体为激光光束与障碍物的接触点，本步骤所采集到的激光落点信息具体为激光落点的位置信息。
可选的，为避免遗漏地图噪点，实现对环境地图的全方位校正，本步骤可由激光雷达向扫地机四周发射激光光束，以采集四周的激光落点信息。在实际的实施过程中，若激光雷达设置于扫地机的一侧，则可由扫地机自转一周，并在自转过程中利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息。其中，可通过控制机器人自转速度和/或激光雷达发射频率来调整发扫地机四周环境中的激光光束的密度，进而调整地图的校正精度。
步骤S120，获取环境栅格地图，并根据环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息。
目前扫地机通常是利用环境栅格地图来辅助清扫等工作。其中，环境栅格地图具体是使用大小相同的栅格划分扫地机的工作空间，每个栅格具有相应的工作空间属性，如可行栅格属性、障碍物栅格属性或未知栅格属性等等。
本步骤获取的环境栅格地图即为待校正的环境栅格地图。在获得环境栅格地图之后，可将步骤S110中采集到的激光落点信息与该环境栅格地图进行匹配，从而确定出采集到的激光落点在环境栅格地图中所对应的栅格。
进一步地，根据环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息。其中，激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线。激光线对应的栅格信息可以为：激光线所穿过的栅格和/或激光线延迟线上的栅格所对应的栅格信息。
步骤S130，针对于至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；若是，则执行步骤S140。
基于步骤S120中获得的激光线对应的栅格信息，针对每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格。若是，则执行后续步骤S140；否则，则本方法结束。故此，本实施例主要是针对于环境栅格地图中的障碍物栅格进行校正。
步骤S140，采用预设规则确定障碍物栅格是否为地图噪点，并在确定该障碍物栅格为地图噪点后，消除该地图噪点。
在确定激光线对应的栅格信息中包含有障碍物栅格之后，进一步采用预设规则来确定该障碍物栅格是否为地图噪点，本实施例对预设规则的具体内容等不做限定。可选的，可根据障碍物栅格与激光线的相对位置(障碍物栅格处于激光线上，或者障碍物栅格处于激光线的延长线上等等)，采用相应的方法来确定障碍物栅格是否为地图噪点，以及采用对应的地图噪点消除手段来快速地消除该地图噪点，实现对环境地图的校正。
由此可见，本实施例充分利用扫地机中的激光雷达来发射激光光束，并采集激光落点信息；并根据环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息，在确定该激光线对应的栅格信息包含有障碍物栅格后，采用预设规则确定障碍物栅格是否为地图噪点，并在确定障碍物栅格为地图噪点后，消除地图噪点。采用本方案可准确地确定出扫地机环境地图中的地图噪点，并及时消除该地图噪点，实现对环境地图的校正，从而保障扫地机的正常运行，提高扫地机的清扫效果。
图2示出了根据本发明另一个实施例提供的一种基于扫地机的地图噪点消除方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：
步骤S210，利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息。
步骤S220，获取环境栅格地图，并根据环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息。
其中，激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线，步骤S210及步骤S220可参照图1所示实施例相应部分的描述，本实施例在此不做赘述。
步骤S230，针对于至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线上是否存在障碍物栅格；若是，则确定激光线上的障碍物栅格为地图噪点。
由于激光光束沿直线传播，其在遇到障碍物时会产生反射信息，并在与障碍物接触处形成激光落点，因此，激光光束的起点至落点之间不应存在障碍物。本实施例根据激光光束这一特点，在确定在某激光线上存在障碍物栅格时，则确定该激光线上的障碍物栅格为地图噪点。
如图3所示的环境栅格地图，空白栅格为可行栅格、斜线区栅格为障碍物栅格、点状区栅格为未知栅格。激光光束的发射点为O，其中一个激光落点为O1，则线段OO1即为一条激光线。从图3中可看出，在激光线OO1上存在一个障碍物栅格A，则通过本步骤可确定该障碍物栅格A为地图噪点。
步骤S240，在环境栅格地图中，将激光线上的障碍物栅格修改为可行栅格。
在步骤S230确定激光线上存在障碍物栅格时，则可将该障碍物栅格修改为可行栅格，从而校正环境地图。
由此可见，本实施例利用扫地机的激光雷达来获得激光线，并在确定激光线上存在障碍物栅格时，确定该障碍物为地图噪点，并通过将激光线上的障碍物栅格修改为可行栅格，从而达到消除地图噪点的目的，实现了对环境地图的校正，进一步保障扫地机的正常运行；并且，本方案简单易行，适于大规模实施与应用。
图4示出了根据本发明又一个实施例提供的一种基于扫地机的地图噪点消除方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括：
步骤S410，利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息。
步骤S420，获取环境栅格地图，并根据环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息。
其中，激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线，步骤S410及步骤S420可参照图1所示实施例相应部分描述，本实施例在此不做赘述。
步骤S430，针对于至少一条激光线中的每条激光线，将该激光线延长预设距离，并确定该激光线延长线段上是否存在障碍物栅格；若是，则执行步骤S440。
本实施例中主要针对于激光线延长线上的障碍物栅格进行校正。具体的，首先针对于至少一条激光线中的每条激光线，将该激光线延长预设距离，从而获得该激光线的延迟线段。其中，该预设距离具体为地图噪点范围的预估值，本实施例对预设距离的具体长度不做限定，本领域技术人员可根据实际需求自行设置，如预设距离可以为1米或0.5米等等。在具体的实施过程中，将激光线延长预设距离具体为，以激光线对应的落点为起点，以激光线起点至落点的方向为延伸方向，延长预设距离。
在将该激光线延长预设距离之后，确定该激光线延长线段上是否存在障碍物栅格，若是，则进一步执行步骤S440；否则，不进行后续处理。
步骤S440，根据该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域信息，确定该障碍物栅格是否为地图噪点；若是，则将该障碍物栅格修改为未知栅格。
在确定激光线延长线段上存在障碍物栅格之后，为提升地图噪点的确定精度，进一步获取激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域信息。其中，障碍物栅格的八临域信息具体为，在环境地栅格地图中与该障碍物栅格相邻的八个栅格的栅格信息。如图3所示，栅格C的八临域为：第7列第3行栅格(按照从左至右，从上至下的顺序)，第8列第3行栅格，第9列第3行栅格，第7列第4行栅格，第9列第4行栅格，第7列第5行栅格，第8列第5行栅格及第9列第5行栅格。
进一步地，根据该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域信息，确定该障碍物栅格是否为地图噪点。具体的，若该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域内不存在可行栅格，则确定该障碍物栅格为地图噪点。
如图3所示，激光落点O2对应的激光线为OO2，以激光落点O2为起点作激光线OO2的延长线段O2O3，延长线段O2O3的长度为预设长度。在激光线OO2的延长线段O2O3上存在有障碍物栅格B，并且，该障碍物栅格B的八领域中不存在可行栅格，则确定障碍物栅格B为地图噪点；激光线OO4的延长线段为O4O5，延长线段O4O5的长度为预设长度，在延长线段为O4O5上存在障碍物栅格C，而该障碍物栅格C的八邻域中存在有可行栅格，从而确定障碍物栅格C并非为地图噪点。
在确定激光线延长线段上的障碍物栅格为地图噪点之后，在环境栅格地图中，将八临域内不存在可行栅格的该激光线延长线段上的障碍物栅格修改为未知栅格，从而对地图噪点进行消除，实现对环境地图的校正。
由此可见，本实施例利用扫地机的激光雷达来获得激光线，并将激光线延长预设距离。在确定激光线延长线段上存在障碍物栅格时，进一步分析该障碍物栅格的八邻域信息，并在激光线延长线段上的障碍物栅格的八领域不存在可行栅格时，确定该障碍物栅格为地图噪点，从而将其修改为未知栅格，实现地图噪点的消除，从而对环境地图进行校正，进一步保障扫地机的正常运行；并且，本方案简单易行，适于大规模实施与应用。
在一种可选的实施方式中，图2所示实施例提供的地图噪点消除方法与图4所示实施例提供的地图消除方法可结合使用，即针对于每条激光线可分别确定该条激光线上，以及该条激光线的延迟线段上是否存在障碍物栅格；若是，则分别采用步骤S240或步骤S440的方式对该障碍物栅格进行处理，从而达到对多类地图噪点的有效消除，使得校正后的环境地图更为精准，从而进一步提升扫地机的清扫效果。其中，在图2所示实施例提供的地图噪点消除方法与图4所示实施例提供的地图消除方法可结合使用过程中，本发明对两者的具体执行顺序不做限定，两者可同时或按照一定的顺序先后执行。如图5所示，在结合利用图2及图4所示实施例中的噪点消除方法之后，图3所示的原环境栅格地图校正为图5所示的环境栅格地图。即图3中栅格A由障碍物栅格修改为图5中的可行栅格，图3中栅格B由障碍物栅格修改为图5中的未知栅格，而图3中的栅格C仍保持障碍物栅格不变。
图6示出了根据本发明一个实施例提供的一种基于扫地机的地图噪点消除装置的功能结构示意图。其中，所述扫地机包含有激光雷达。如图6所示，该装置包括：采集模块61、获取模块62、栅格信息确定模块63、障碍物栅格确定模块64、噪点确定模块65及消除模块66。
采集模块61，适于利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息；
获取模块62，适于获取环境栅格地图；
栅格信息确定模块63，适于根据所述环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息；其中，所述激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线；
障碍物栅格确定模块64，适于针对于所述至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；
噪点确定模块65，适于若确定该激光线对应的栅格信息中包含有障碍物栅格，则采用预设规则确定所述障碍物栅格是否为地图噪点；
消除模块66，适于在确定所述障碍物栅格为地图噪点后，消除所述地图噪点。
可选的，障碍物栅格确定模块64进一步适于：确定该激光线上是否存在障碍物栅格；
噪点确定模块65进一步适于：若确定该激光线上存在障碍物栅格，则则确定激光线上的障碍物栅格为地图噪点。
可选的，消除模块66进一步适于：在所述环境栅格地图中，将所述激光线上的障碍物栅格修改为可行栅格。
可选的，障碍物栅格确定模块64进一步适于：将该激光线延长预设距离，并确定该激光线延长线段上是否存在障碍物栅格；
噪点确定模块65进一步适于：若确定该激光线延长线段上存在障碍物栅格，则根据该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域信息，确定所述障碍物栅格是否为地图噪点。
可选的，噪点确定模块65进一步适于：若该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域内不存在可行栅格，则确定所述障碍物栅格为地图噪点。
可选的，消除模块66进一步适于：在所述环境栅格地图中，将八临域内不存在可行栅格的该激光线延长线段上的障碍物栅格修改为未知栅格。
其中，本实施例所提供的基于扫地机的地图噪点消除装置中的各个模块的具体实施过程，可参照图1、图2和/或图4所示方法实施例中相应部分的描述，本实施例在此不做赘述。
由此可见，本实施例充分利用扫地机中的激光雷达来发射激光光束，并采集激光落点信息；并根据环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息，在确定该激光线对应的栅格信息包含有障碍物栅格后，采用预设规则确定障碍物栅格是否为地图噪点，并在确定障碍物栅格为地图噪点后，消除地图噪点。采用本方案可准确地确定出扫地机环境地图中的地图噪点，并及时消除该地图噪点，实现对环境地图的校正，从而保障扫地机的正常运行，提高扫地机的清扫效果。
根据本发明一个实施例提供了一种扫地机，包括上述图6所示实施例中的基于扫地机的地图噪点消除装置，以及激光雷达。
根据本发明一个实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的基于扫地机的地图噪点消除方法。
图7示出了根据本发明一个实施例提供的一种计算设备的的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
如图7所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)702、通信接口(Communications Interface)704、存储器(memory)706、以及通信总线708。
其中：
处理器702、通信接口704、以及存储器706通过通信总线708完成相互间的通信。
通信接口704，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器702，用于执行程序710，具体可以执行上述基于扫地机的地图噪点消除方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序710可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器702可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器706，用于存放程序710。存储器706可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序710具体可以用于使得处理器702执行以下操作：
利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息；
获取环境栅格地图，并根据所述环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息；其中，所述激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线；
针对于所述至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；
若是，则采用预设规则确定所述障碍物栅格是否为地图噪点，并在确定所述障碍物栅格为地图噪点后，消除所述地图噪点。
在一种可选的实施方式中，程序710具体可以用于使得处理器702执行以下操作：
确定该激光线上是否存在障碍物栅格；
若是，则确定激光线上的障碍物栅格为地图噪点。
在一种可选的实施方式中，程序710具体可以用于使得处理器702执行以下操作：
在所述环境栅格地图中，将所述激光线上的障碍物栅格修改为可行栅格。
在一种可选的实施方式中，程序710具体可以用于使得处理器702执行以下操作：
将该激光线延长预设距离，并确定该激光线延长线段上是否存在障碍物栅格；
若是，则根据该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域信息，确定所述障碍物栅格是否为地图噪点。
在一种可选的实施方式中，程序710具体可以用于使得处理器702执行以下操作：
若该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域内不存在可行栅格，则确定所述障碍物栅格为地图噪点。
在一种可选的实施方式中，程序710具体可以用于使得处理器702执行以下操作：
在所述环境栅格地图中，将八临域内不存在可行栅格的该激光线延长线段上的障碍物栅格修改为未知栅格。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的基于扫地机的地图噪点消除设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (8)

1.一种基于扫地机的地图噪点消除方法，所述扫地机包含有激光雷达；所述方法包括：
利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息；
获取环境栅格地图，并根据所述环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息；其中，所述激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线；
针对于所述至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；
若是，则采用预设规则确定所述障碍物栅格是否为地图噪点，并在确定所述障碍物栅格为地图噪点后，消除所述地图噪点；
其中，所述确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；若是，则采用预设规则确定所述障碍物栅格是否为地图噪点进一步包括：
将该激光线延长预设距离，并确定该激光线延长线段上是否存在障碍物栅格；
若是，则根据该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域信息，确定所述障碍物栅格是否为地图噪点；
其中，所述根据该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域信息，确定所述障碍物栅格是否为地图噪点进一步包括：
若该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域内不存在可行栅格，则确定所述障碍物栅格为地图噪点。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；若是，则采用预设规则确定所述障碍物栅格是否为地图噪点进一步包括：
确定该激光线上是否存在障碍物栅格；
若是，则确定激光线上的障碍物栅格为地图噪点。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述消除所述地图噪点进一步包括：在所述环境栅格地图中，将所述激光线上的障碍物栅格修改为可行栅格。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述消除所述地图噪点进一步包括：
在所述环境栅格地图中，将八临域内不存在可行栅格的该激光线延长线段上的障碍物栅格修改为未知栅格。
5.一种基于扫地机的地图噪点消除装置，所述扫地机包含有激光雷达；所述装置包括：
采集模块，适于利用激光雷达发射激光光束，并采集激光落点信息；
获取模块，适于获取环境栅格地图；
栅格信息确定模块，适于根据所述环境栅格地图确定至少一条激光线对应的栅格信息；其中，所述激光线为激光雷达发射激光的位置与对应的激光落点之间的连线；
障碍物栅格确定模块，适于针对于所述至少一条激光线中的每条激光线，确定该激光线对应的栅格信息中是否包含有障碍物栅格；
噪点确定模块，适于若确定该激光线对应的栅格信息中包含有障碍物栅格，则采用预设规则确定所述障碍物栅格是否为地图噪点；
消除模块，适于在确定所述障碍物栅格为地图噪点后，消除所述地图噪点；
所述噪点确定模块，还适用于将该激光线延长预设距离，并确定该激光线延长线段上是否存在障碍物栅格；
若是，则根据该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域信息，确定所述障碍物栅格是否为地图噪点；
所述噪点确定模块，还适用于若该激光线延长线段上的障碍物栅格的八临域内不存在可行栅格，则确定所述障碍物栅格为地图噪点。
6.一种扫地机，包括如权利要求5所述的基于扫地机的地图噪点消除装置，以及激光雷达。
7.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的基于扫地机的地图噪点消除方法对应的操作。
8.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的基于扫地机的地图噪点消除方法对应的操作。
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