CN110785639B - 无人机的液位测量装置、药箱装置、加液装置及无人飞行器 - Google Patents

Abstract

一种无人机的液位测量装置(20)、药箱装置、加液装置及无人飞行器(60，60’)。液位测量装置(20)通过在水箱(10)内设置浮标组件(21)，在水箱(10)外设置非接触式测量组件(22)，浮标组件(21)包括可随液位变化而移动的浮标件(211)，非接触式测量组件(22)与浮标组件(21)间隔设置，可感应浮标件(211)的位置并据此确定水箱(10)内的液位。能够实现水箱(10)内液位的精确测量，简化液位测量装置(20)的结构，便于水箱(10)的快速拆卸。

Description

无人机的液位测量装置、药箱装置、加液装置及无人飞行器

技术领域

本发明涉及测量领域，尤其涉及一种无人机的液位测量装置、药箱装置、加液装置及无人飞行器。

背景技术

随着科技水平的不断提高，无人飞行器越来越多的出现在了人们的工作和生活的各个领域之中。

目前，无人飞行器可以用于进行喷药或灌溉等农业作业。其中，无人飞行器上可以携带水箱或药箱，并在飞行过程中对下方的农田进行喷药和灌溉。其中，为了对水箱中的液体剩余量进行监测，通常在水箱中设置有液位传感器，液位传感器通过电缆等连接线连接至无人飞行器的机架上，这样液位传感器所检测到的液位信号即可传输至无人飞行器上的控制器，从而让作业人员获知水箱的剩余液量。

然而，液位传感器和无人飞行器机架上的控制电路之间通常采用插头等电接插件连接，插拔较为困难，难以实现水箱的快速拆装。

发明内容

本发明提供一种无人机的液位测量装置、药箱装置、加液装置及无人飞行器，能够实现液位测量，简化液位测量装置的结构，避免液位测量装置干涉水箱的正常安装和拆卸。

第一方面，本发明提供一种无人机的液位测量装置，包括浮标组件和非接触式测量组件，浮标组件用于设置在水箱内，浮标组件包括可随水箱内液体的液位变化而移动的浮标件，非接触式测量组件能够设于水箱外，并且与浮标组件间隔设置，非接触式测量组件用于感应浮标件的位置，并根据浮标件的位置确定水箱内液体的液位。

第二方面，本发明提供一种无人机的药箱装置，包括水箱、固定结构和上述的液位测量装置，固定结构位于水箱外侧，液位测量装置中的非接触式测量组件设置在固定结构上。

第三方面，本发明提供一种无人机的药箱装置，包括水箱，用于盛装农药；以及浮标组件，设置在水箱内，浮标组件包括可随水箱内液体的液位变化而移动的浮标件；

其中，浮标组件能够与位于水箱外的非接触式测量组件相配合，浮标组件与非接触式测量组件间隔设置，非接触式测量组件用于感应浮标件的位置，并根据浮标件的位置确定水箱内液体的液位。

第四方面，本发明提供一种无人机的加液装置，包括基座、加液组件和非接触式测量组件，加液组件安装在基座上，用于向药箱装置中灌装液体，非接触式测量组件与基座连接，用于检测药箱装置的水箱内液体的液位，

其中，非接触式测量组件用于与水箱内的浮标组件相配合，浮标组件与非接触式测量组件间隔设置，浮标组件包括可随水箱内液体的液位变化而移动的浮标件，非接触式测量组件用于感应浮标件的位置，并根据浮标件的位置确定水箱内液体的液位。

第五方面，本发明提供一种无人飞行器，包括机架和上述的药箱装置，药箱装置的水箱可拆卸地安装在机架上。

第六方面，本发明提供一种无人飞行器，包括机架和上述的加液装置，加液装置中位于机架上。

本发明提供的无人机的液位测量装置、药箱装置、加液装置及无人飞行器。液位测量装置通过在水箱内设置浮标组件，在水箱外设置非接触式测量组件，利用浮标组件的磁性部与非接触式测量组件的磁性感应单元之间的感应过程，实现测量水箱液位的目的，其中利用磁场感应原理可以避免在浮标组件和非接触式测量组件设置连接导线，在对水箱中液体液位进行测量的同时，避免液位测量装置干涉到水箱的正常安装和拆卸，同时液位测量装置的结构较为简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的结构示意图；

图2为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的浮标组件的结构示意图；

图3为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的浮标件的结构示意图；

图4为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的非接触式测量组件的结构示意图；

图5为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的浮标件与磁性感应单元相对应状态的结构示意图；

图6为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的浮标件与磁性感应单元相互错开状态的结构示意图；

图7为本发明实施例二的无人机的药箱装置的主视图；

图8为本发明实施例二的无人机的药箱装置的侧视图；

图9为本发明实施例五的无人飞行器的结构示意图；

图10为本发明实施例六的无人飞行器的结构示意图。

附图标记说明：

10—水箱；20—液位测量装置；21—浮标组件；211—浮标件；211a—第一端；211b—水平转轴；211c—第二端；212—支架；213—螺纹紧固件；22—非接触式测量组件；221—磁性感应单元；222—支杆；223—锁紧螺母；30—固定结构；40—药箱装置；50—加液装置；60，60’—无人飞行器；61，61’—机身；62，62’—机臂。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一的无人机的液位测量装置20的结构示意图。参照图1所示，本实施例提供一种无人机的液位测量装置20，该液位测量装置20包括浮标组件21和非接触式测量组件22，浮标组件21用于设置在水箱10内，浮标组件21包括可随水箱10内液体的液位变化而移动的浮标件211，非接触式测量组件22能够设于水箱10外，并且与浮标组件21间隔设置，非接触式测量组件22用于感应浮标件211的位置，并根据浮标件211的位置确定水箱10内液体的液位。

具体的，水箱10可以用于盛装水、药液或者其它液体，而液位测量装置20可以用于测量水箱10内的液位情况，例如是测量水箱10内的剩余液体所处的液位，或者是水箱10内液体液位的变化情况等。其中，浮标组件21位于水箱10的内部，其可以是安装在水箱10的内壁上，或者是设置在水箱10的内腔中，并与水箱10的内壁间隔一定距离。而非接触式测量组件22位于水箱10外，且可以是设置在与水箱10外壁间隔一定距离的位置。这样非接触式测量组件22和浮标组件21之间始终保持有间隔，且两者之间的间隔距离取决于浮标组件21和非接触式测量组件22的不同结构以及安装方式。因为浮标组件21与非接触式测量组件22之间保持有一定间隔，所以非接触式测量组件22不会对水箱10的结构和水箱10的拆装过程造成干涉；同时，浮标组件21和非接触式测量组件22之间无需通过任何连接线连接，简化了两者的安装过程，以及液位测量装置20的整体结构。

其中，浮标组件21中的浮标件211可以是置于水箱10的液体中。浮标件211的平均密度一般会小于或等于水箱10中液体的密度，这样水箱10具有液体时，浮标件211会在液体浮力的作用下，被液体托举而相应的漂浮在液体表面或者悬浮在液体内部。此时，浮标件211的竖直高度就会随液位的变化而发生相应的变化。通常的，浮标件211的平均密度一般会小于水箱10中液体密度，这样浮标件211会漂浮在液体表面，从而自身在竖直方向上的位置会直接随液面高度的变化而变化。

其中，浮标件211的平均密度小于或等于液体密度，通常可以是浮标件211由密度小于或等于液体密度的材料制成，可以是浮标件211由密度大于液体密度的材料制成，但浮标件211中具有中空腔体等能够减少其平均密度的结构。

可选的，本实施例提供的非接触式测量组件22的感应方式可以包括以下感应中的任意一种：磁场感应、电场感应、光学感应。

需要说明的是，作为一种可实现的实施方式，非接触式测量组件22的感应方式可以是电场感应，在这种情况下，非接触式测量组件22可以包括电场感应式探测器和电场数据处理器，该电场感应式探测器用于感应电力设备产生的电场并输出电场信号，电场数据处理器用于接收电场信号并计算电场值，并且与预设电场阈值比较后输出电场变化信号。而浮标组件21中可以包括用于改变电场值的用电器。当浮标组件21的高度发生变化时，电场感应是探测器所感应到的用电器所产生的电场强度会发生相应变化，电场数据处理器获取电场信号并生成电场变化信号，根据电场变化信号可以判断浮标组件21的高度发生变化，从而确定水箱10液位的具体数值。

作为另一种可实现的实施方式，非接触式测量组件22的感应方式可以是光学感应，在这种情况下，非接触式测量组件22的可以包括光学感应器，该光学感应器用于捕捉环境中的光线。而浮标组件21可以包括光发射器，该光发射器用于向环境中发射预设波长的光线。此时在水箱10的侧壁上设置供光线通过的感光窗口，当水箱10内的液位高度发生变化时，浮标组件21的高度随之变化，光发射器所发射的光线能够通过感光窗口被光学感应器捕捉到，从而确定水箱10液位发生变化以及水箱10液位的具体数值。

作为另一种可实现的实施方式，本实施例的非接触式测量组件22的感应方式还可以是磁场感应，在这种情况下，非接触式测量组件22包括至少一个磁性感应单元221，该磁性感应单元221可以设置在水箱10外部的任意高度。而浮标件211可以包括具有磁性的磁性部。当水箱10内的液位发生变化时，浮标件211的高度随液位变化，磁性部与磁性感应单元221之间的距离发生变化，从而磁性感应单元221所感应到的磁性部的磁场强度发生相应的变化，非接触式测量组件22可以根据变化的磁场强度确定液位的变化，从而确认水箱10内液位的具体数值。

其中，当非接触式测量组件22采用磁场感应方式获取浮标组件21中浮标件211的位置时，可选的，非接触式测量组件22还可以包括至少两个磁性感应单元221，且不同磁性感应单元221位于水箱10的不同高度位置。例如是，至少两个磁性感应单元221可以分别设置在水箱10的底部、中部或顶部的任意位置所对应的竖直高度上，具体的设置为可以根据需要设定，本实施例对此并不加以限定，也不局限于上述示例。浮标件211的高度随液位发生变化，例如液位在第一高度时，位于第一高度上的第一磁性感应单元感应浮标件211的磁性部，从而确定液位的高度，当液位下降至第二高度时，浮标件211随之下降，浮标件211的磁性部脱离第一磁性感应单元的感应范围，而进入位于第二高度上的第二磁性感应单元的感应范围，第二磁性感应单元感应到浮标件211的磁性部，从而确定液位的具体数值。

进一步地，至少两个磁性感应单元221可以沿竖直方向间隔排列。基于液位的变化主要体现在竖直高度上的变化，因此磁性感应单元221可以沿着竖直方向排列。其中至少两个磁性感应单元221可以位于同一条竖直直线上，以简化磁性感应单元221的安装过程，同时便于感应浮标件211。在实际的使用中，磁性感应单元221的数量以及相邻的磁性感应单元221之间的间距可以根据需要设定，本实施例对此并不加以限定。

作为可实现的实施方式，磁性感应单元221包括以下任意一种：霍尔传感器、磁性开关。其中霍尔传感器是基于霍尔磁电效应，霍尔传感器内部产生的霍尔电压随环境的磁场强度变化而相应变化，通过分析非接触式测量组件22中的感应电路中的电压，即可达到判断环境中磁场的变化的目的。而磁性开关是利用环境中的磁场信号控制非接触式测量组件22中的感应电路的通断，通过分析感应电路的电流，即可达到判断环境中磁场变化的目的。

具体的，磁性感应单元221可以与水箱10的外壁贴合并安装于水箱10外壁上，也可以与水箱10外壁保持一定间隔。其中，磁性感应单元221安装于水箱10外壁上时，可以通过可拆卸的方式连接在水箱10的外壁上，例如螺纹连接、销钉连接、或卡扣连接等连接方式中的一种或多种，这种连接方式便于将磁性感应单元221安装至水箱10上或者从水箱10上拆下。在实际使用中，可以根据需要选择上述的连接方式，本实施例对此并不加以限定。

图4为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的非接触式测量组件的结构示意图。参照图4所示，该非接触式测量组件22还可以通过支杆222设置在水箱10外壁上，具体的，支杆222的中心轴线可以位于竖直方向上，磁性感应单元221沿支杆222的延伸方向间隔分布，磁性感应单元221可以通过螺纹紧固件213连接在支杆222上，该螺纹紧固件213可以是锁紧螺母223。为便于调整磁性感应单元221在支杆222上具体安装高度，支杆222上可以设置长圆孔，长圆孔的孔口沿竖直方向延伸，锁紧螺母223穿过长圆孔将磁性感应单元221连接在支杆222上，通过调整锁紧螺母223在长圆孔内的安装位置即可达到调整磁性感应单元221安装高度的目的。

其中，浮标件211可以局部为供磁性感应单元221进行感应的磁性部，或者整个浮标件211可以均为磁性件。为便于浮标件211的加工，整个浮标件211可以采用磁性材料制备，其中浮标件211靠近磁性感应单元221一侧的区域形成磁性部。该磁性材料可以是铁磁性材料、铁氧体材料或镍基合金材料等。

具体的，浮标件211的数量为至少一个。至少一个浮标件211设置在水箱10的内部。当水箱10内的液位发生变化时，浮标件211的高度随之发生变化，当浮标件211的磁性部位于或脱离某个磁性感应单元221时，该磁性感应单元221根据磁场强度的变化确定浮标件211所在位置，从而确定液位的高度。

而进一步的，作为可选的实施方式，浮标件211的数量为至少两个，且不同浮标件211位于水箱10内的不同高度位置。至少两个浮标件211位于水箱10的不同高度位置，此时不同的浮标件211的磁性部可以对应不同的磁性感应单元221。在水箱10内的液位发生变化时，位于液位附近的浮标件211的高度发生相应变化，与之对应的磁性感应单元221可以感应浮标件211的磁性部的磁场变化，从而确定液位的具体数值。

当浮标件211的数量为两个或两个以上时，至少两个浮标件211可以沿竖直方向间隔排布。基于液位的变化体现在竖直高度上，因此至少两个浮标件211可以沿竖直方向间隔排布，至少两个浮标件211可以位于同一竖直直线上，以简化浮标件211的安装过程，同时便于与磁性感应单元221相对设置。在实际的使用中，浮标件211的数量以及相邻的浮标件211之间的间距可以根据需要设定，本实施例对此并不加以限定。

具体的，图2为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的浮标组件的结构示意图。图3为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的浮标件的结构示意图。参照图2和图3所示，作为一种可选的结构，浮标组件21还可以包括支架212，浮标件211通过水平转轴211b可转动的连接在支架212上。该支架212的中心轴线可以位于竖直方向，至少两个浮标件211可以是间隔安装在支架212上。其中用于安装浮标件211的水平转轴211b的轴线可以与支架212的中心轴线垂直设置，当浮标件211附近的液位发生变化时，浮标件211在浮力和自身重力的作用下，沿水平转轴211b转动，从而使浮标件211的磁性部发生移动，导致与浮标件211对应的磁性感应单元221所感应到的磁场发生相应变化，据此确定液位的具体数值。

进一步地，支架212通过可拆卸方式连接在水箱10内。例如作为一种可实现的实施方式，支架212可以通过螺纹紧固件213与水箱10内壁连接，螺纹紧固件213可以是多个，多个螺纹紧固件213沿支架212的延伸方向间隔分别分布，这样可以提高支架212在水箱10内壁上的安装稳定性。而作为另一种可实现的实施方式，支架212也可以与水箱10内壁卡接。支架212上可以是设置卡扣和卡槽中的一者，而水箱10内壁上可以设置卡扣和卡槽中的另一者，利用卡扣和卡槽的卡接关系完成支架212在水箱10上的安装，相应的卡扣和卡槽也可以设置多个，分别沿支架212长度方向或者水箱10内壁深度方向间隔设置，从而提高支架212在水箱10内壁上的安装稳定性。

可选的，如图3所示，图3为图1中A部分的细节图。水平转轴211b可以连接在浮标件211的中部，这样浮标件211的两端可以在液位发生变化时，沿水平转轴211b发生同步转动。具体的，浮标件211的第一端211a用于在接触到水箱10内的液体时产生浮力，浮标件211的第二端211c具有磁性，且浮标件211的第二端211c与水箱10的内壁之间的距离小于浮标件211的第一端211a与水箱10的内壁之间的距离。浮标件211的第二端211c具有磁性并形成磁性部，当浮标件211的第二端211c与水箱10的内壁之间的距离小于浮标件211的第一端211a与水箱10的内壁之间的距离时，可以保证具有磁性的第二端211c始终靠近磁性感应单元221设置，以保证磁场部的位置发生变化时，磁性感应单元221能够精确感应磁场的变化，从而提高磁性感应单元221的感应精度。

作为一种可实现的实施方式，图5为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的浮标件与磁性感应单元相对应状态的结构示意图。图6为本发明实施例一的无人机的液位测量装置的浮标件与磁性感应单元相互错开状态的结构示意图。如图6所示，图6为图2中B部分的浮标件与磁性感应单元相互错开状态细节图，浮标件211的第二端211c的两个磁极朝向磁性感应单元221设置，浮标件211的第一端211a朝下倾斜时，浮标件211的第二端211c与磁性感应单元221相互错开。其中，浮标件211的第二端211c的磁性部可以为磁铁，该磁铁包括两个相反的磁极，两个磁极沿竖直方向分布在磁铁的两侧。当浮标件211的第一端211a朝下倾斜时时，浮标件211的第二端211c的其中一个磁极与磁性感应单元221刚好正对，另一个磁极与磁性感应单元221相互错开。参照图5所示，图5为图2中B部分浮标件与磁性感应单元相对应状态细节图，浮标件211的第一端211a逐渐上浮时，浮标件211的第二端211c的位置与磁性感应单元221的位置逐渐对应，直至浮标件211处于水平状态，此时，浮标件211的第二端211c的两个磁极与磁性感应单元221的刚好错开。其中，相互错开可以是指浮标件211的磁极与磁性感应单元221并未处于同一竖直高度，或者浮标件211的磁极并未正对磁性感应单元221的感应端。而相对应的情况则与上述相互错开的情况正好相反，此处不再赘述。在上述情况下，当磁性感应单元221感应到磁场强度变强时，可以确认液位低于或高于浮标件211所在高度。而当磁性感应单元221感应到磁场强度变弱时，可以确认液位与浮标件211所在高度等同。上述的感应过程依靠磁场实现，因此无需在浮标组件21和非接触式测量组件22之间设置连接导线，因此可以在对水箱10中液体液位进行测量的同时，避免液位测量装置20干涉到水箱10的正常安装和拆卸。

作为另一种可实现的实施方式，浮标件211处于水平状态时，浮标件211的第二端211c的两个磁极仅有一个磁极与磁性感应单元221的位置相对应；浮标件211的第一端211a上浮或下沉时，浮标件211的第二端211c的两个磁极均与与磁性感应单元221相互错开。在此种情况下，当磁性感应单元221感应到的磁场强度变弱时，可以确认液位高于或低于浮标件211所在高度，当磁性感应单元221感应到的磁场强度变强时，可以确认液位基本等于浮标件211所在高度。具体的理由和分析过程与上述情况相反，可以据此参照，此处不再赘述。

具体的，为了让浮标件211的第一端211a产生浮力，浮标件211也可以具有多种不同结构。例如可选的，可以让浮标件211的第一端211a具有封闭的中空腔体，中空腔体内的介质的密度小于水箱10内液体的密度。将浮标件211的第一端211a设置为封闭的中空腔体可以减轻浮标件211的第一端211a的重量，并且在其中内填充密度小于液体密度的介质，从而使得浮标件211在液体内时，其第一端211a可以受到浮力呈现漂浮状态。作为可选的实施方式，中空腔体为真空腔或者填充有空气，相比于其余填充的介质，填充空气或者保持真空状态的成本较低，该设置方式既可以满足浮标件211的浮力要求，还可以减小浮标件211的生产成本。

此外，浮标件211的第一端211a也可以采用密度较小(密度小于液体密度)的材料制成，或者是设置其它能够产生浮力的结构等，此处不加以限制。

其中，由于浮标件211中的磁性部通常质量较大，为了让磁性部能够在浮标件211的第一端211a的浮力作用下移动，可选的，浮标件211的第一端211a至水平转轴211b的距离大于浮标件211的第二端211c至水平转轴211b的距离。由于浮标件211的第一端211a为中空端或填充有密度小于液体密度的介质，而浮标件211的第二端211c为磁性部，因此浮标件211的第二端211c重量大于第一端211a的重量，为防止浮标件211的第一端211a在浮力作用下无法带动第二端211c移动，可以将浮标件211第一端211a与水平转轴211b的距离设置为大于第二端211c与水平转轴211b的距离，根据杠杆原理可知，上述的设置方式可以保证浮标件211第一端211a的力矩与浮标件211第二端211c的力矩大致相等，以使浮标件211的第一端211a在浮力作用下可以带动第二端211c发生同步转动。

作为一种可实现的实施方式，浮标件211的第一端211a至水平转轴211b的距离为浮标件211的第二端211c至水平转轴211b的距离的2-4倍。在实际使用中，浮标件211的第一端211a至水平转轴211b的距离和浮标件211的第二端211c至水平转轴211b的距离可以需要，或者根据浮标件211第一端211a的重量以及浮标件211第二端211c的重量设定。

本实施例提供的液位测量装置，通过在水箱内设置浮标组件，在水箱外设置非接触式测量组件，利用浮标组件的磁性部与非接触式测量组件的磁性感应单元之间的感应过程，实现测量水箱液位的目的，其中利用磁场感应原理可以避免在浮标组件和非接触式测量组件设置连接导线，在对水箱中液体液位进行测量的同时，避免液位测量装置干涉到水箱的正常安装和拆卸，同时液位测量装置的结构较为简单。

实施例二

具体的，图7为本发明实施例二的无人机的药箱装置的主视图。图8为本发明实施例二的无人机的药箱装置的侧视图。参照图7和图8所示，本发明实施例二还提供一种无人机的药箱装置，包括水箱、固定结构30和如前述实施例一中的液位测量装置，其中水箱和液位测量装置的结构、工作原理及效果均已在前述的实施例一中进行了详细说明，此处不再赘述。

具体的，参照实施例一中的图1-6以及本实施例的图7和8所示，固定结构30位于水箱10外侧，液位测量装置20中的非接触式测量组件22设置在固定结构30上。该固定结构30可以包括多条固定支架，多条固定之间围成用于容纳水箱10的安装区域。位于水箱10外部的非接触式测量组件22可以设置在固定结构30上，其可以通过可拆卸的方式与固定支架连接，例如两者可以通过螺纹紧固件213连接，螺纹紧固件213间隔设置在两者的连接面上，从而提高非接触式测量组件22在固定结构30上的安装稳定性。

其中，水箱10也可以通过可拆卸方式设置在固定结构30上。例如水箱10可以通过螺纹连接、销钉连接和卡扣连接中的一种设置在固定结构30的固定支架上，这种可拆卸的设置方式可以简化水箱10的安装和拆卸过程。

具体的，水箱10放置在固定结构30上。为实现水箱10的放置，该固定支架围设的安装区域可以包括用于放置水箱10的平台部，水箱10放置在平台部的上方，利用平台部承载水箱10的主要重量，在此基础上，该安装区域还可以进一步包括在水箱10的四周设置与平台部连接的固定支架，该固定支架用于对水箱10的四周进行固定，防止水箱10在使用过程中倾斜或从平台部上滑落。

进一步地，为便于浮标组件21的安装，水箱10具有开口，液位测量装置20中的浮标组件21通过开口安装在水箱10内该开口可以设置在水箱10的顶部，该开口还可以作为水箱10的进液口，为防止水箱10在使用时液体外泄，开口上还可以进一步设置封盖。

本实施例提供的无人机的药箱装置，包括水箱和液位测量装置，该液位测量装置通过在水箱内设置浮标组件，在水箱外设置非接触式测量组件，利用浮标组件的磁性部与非接触式测量组件的磁性感应单元之间的感应过程，实现测量水箱液位的目的，其中利用磁场感应原理可以避免在浮标组件和非接触式测量组件设置连接导线，在对水箱中液体液位进行测量的同时，避免液位测量装置干涉到水箱的正常安装和拆卸，同时液位测量装置的结构较为简单。

实施例三

本发明实施例三还提供一种无人机的药箱装置，该药箱装置包括水箱，该水箱的结构已在实施例一以及图1-6中说明和示出，如图1至图6所示，该药箱装置的水箱10用于盛装农药；以及浮标组件21，设置在水箱10内，浮标组件21包括可随水箱10内液体的液位变化而移动的浮标件211；其中，浮标组件21能够与位于水箱10外的非接触式测量组件22相配合，浮标组件21与非接触式测量组件22间隔设置，非接触式测量组件22用于感应浮标件211的位置，并根据浮标件211的位置确定水箱10内液体的液位。

其中，浮标组件21中的浮标件211是置于水箱10的液体中，浮标件211和非接触式测量组件22的结构已在实施例一中进行了详细描述，此处不再赘述。在水箱10中的液位发生变化时，浮标件211漂浮在液体的表面，从而其竖直方向上的位置可以直接随液面高度的变化而变化，非接触式测量组件22感应到浮标件211的位置发生变化后，据此确认水箱10内液位的具体数值。

为便于浮标组件21的安装，水箱10具有开口，液位测量装置20中的浮标组件21通过开口安装在水箱10内。该开口的具体位置已在实施例二中详细说明，此处不再赘述。

其中，浮标件211可以局部为供磁性感应单元221进行感应的磁性部，或者整个浮标件211可以均为磁性件。为便于浮标件211的加工，整个浮标件211可以采用磁性材料制备，其中浮标件211靠近磁性感应单元221一侧的区域形成磁性部。该磁性材料可以是铁磁性材料、铁氧体材料或镍基合金材料等。

具体的，浮标件211的数量为至少一个。至少一个浮标件211设置在水箱10的内部。当水箱10内的液位发生变化时，浮标件211的高度随之发生变化，当浮标件211的磁性部位于或脱离某个磁性感应单元221时，该磁性感应单元221根据磁场强度的变化确定浮标件211所在位置，从而确定液位的高度。

进一步地，作为可选的实施方式，浮标件211的数量为至少两个，且不同浮标件211位于水箱10内的不同高度位置。至少两个浮标件211位于水箱10的不同高度位置，此时不同的浮标件211的磁性部可以对应不同的磁性感应单元221。

当浮标件211的数量为两个或两个以上时，至少两个浮标件211可以沿竖直方向间隔排布。

作为一种可选的结构，浮标组件21还包括支架212，浮标件211通过水平转轴211b可转动的连接在支架212上。该支架212的中心轴线可以位于竖直方向，至少两个浮标件211可以是间隔安装在支架212上，其中用于安装浮标件211的水平转轴211b的轴线可以与支架212的中心轴线垂直设置。

其中，支架212通过可拆卸方式连接在水箱10内。例如作为可实现的实施方式，支架212可以通过螺纹紧固件213与水箱10内壁连接，或是通过卡接件与水箱10的内壁连接，在实际使用中，具体的连接方式可以根据需要设定。

可选的，水平转轴211b连接在浮标件211的中部，这样浮标件211的两端可以在液位发生变化时，沿水平转轴211b发生同步转动。具体的，浮标件211的第一端211a用于在接触到水箱10内的液体时产生浮力，浮标件211的第二端211c具有磁性，且浮标件211的第二端211c与水箱10的内壁之间的距离小于浮标件211的第一端211a与水箱10的内壁之间的距离。浮标件211的第二端211c具有磁性并形成磁性部，当浮标件211的第二端211c与水箱10的内壁之间的距离小于浮标件211的第一端211a与水箱10的内壁之间的距离时，可以保证具有磁性的第二端211c始终靠近磁性感应单元221设置，以保证磁场部的位置发生变化时，磁性感应单元221能够精确感应磁场的变化，从而提高磁性感应单元221的感应精度。

作为一种可实现的实施方式，浮标件211的第一端211a未产生浮力时，浮标件211的第二端211c与磁性感应单元221相互错开；浮标件211的第一端211a产生浮力时，浮标件211的第二端211c的位置与磁性感应单元221的位置相对应。上述的感应过程依靠磁场实现，因此无需在浮标组件21和非接触式测量组件22之间设置连接导线，因此可以在对水箱10中液体液位进行测量的同时，避免液位测量装置20干涉到水箱10的正常安装和拆卸。

作为另一种可实现的实施方式，与上述情况相反，浮标件211的第一端211a未产生浮力时，浮标件211的第二端211c的位置与磁性感应单元221的位置相对应；浮标件211的第一端211a产生浮力时，浮标件211的第二端211c与磁性感应单元221相互错开。

具体的，为了让浮标件211的第一端211a产生浮力，浮标件211也可以具有多种不同结构。例如可选的，可以让浮标件211的第一端211a具有封闭的中空腔体，中空腔体内的介质的密度小于水箱10内液体的密度。作为可选的实施方式，中空腔体为真空腔或者填充有空气。

其中，由于浮标件211中的磁性部通常质量较大，为了让磁性部能够在浮标件211的第一端211a的浮力作用下移动，可选的，浮标件211的第一端211a至水平转轴211b的距离大于浮标件211的第二端211c至水平转轴211b的距离。根据杠杆原理可知，上述的设置方式可以保证浮标件211第一端211a的力矩与浮标件211第二端211c的力矩大致相等，以使浮标件211的第一端211a在浮力作用下可以带动第二端211c发生同步转动。

作为一种可实现的实施方式，浮标件211的第一端211a至水平转轴211b的距离为浮标件211的第二端211c至水平转轴211b的距离的2-4倍。在实际使用中，浮标件211的第一端211a至水平转轴211b的距离和浮标件211的第二端211c至水平转轴211b的距离可以需要，或者根据浮标件211第一端211a的重量以及浮标件211第二端211c的重量设定。

本实施例提供的无人机的药箱装置，包括水箱和液位测量装置，该液位测量装置通过在水箱内设置浮标组件，在水箱外设置非接触式测量组件，利用浮标组件的磁性部与非接触式测量组件的磁性感应单元之间的感应过程，实现测量水箱液位的目的，其中利用磁场感应原理可以避免在浮标组件和非接触式测量组件设置连接导线，在对水箱中液体液位进行测量的同时，避免液位测量装置干涉到水箱的正常安装和拆卸，同时液位测量装置的结构较为简单。

实施例四

本发明实施例四还提供一种无人机的加液装置，包括基座、加液组件和非接触式测量组件，加液组件安装在基座上，用于向药箱装置中灌装液体，非接触式测量组件与基座连接，用于检测药箱装置的水箱内液体的液位。其中，该非接触式测量组件和药箱装置中的水箱的结构、功能和工作原理已在前述实施例一中详细说明，其具体结构可参照图1至图6所示。

其中，非接触式测量组件用于与水箱内的浮标组件相配合，浮标组件与非接触式测量组件间隔设置，浮标组件包括可随水箱内液体的液位变化而移动的浮标件，非接触式测量组件用于感应浮标件的位置，并根据浮标件的位置确定水箱内液体的液位。

一般地，该加液组件可以包括加液管道和储液罐，储液罐通过加液管道与药箱装置的水箱10连通，在加液管道上可以设置控制加液管道通断的阀门，利用阀门控制储液罐中的液体向水箱10中转移。在加液装置工作时，非接触式测量组件22用于感应水箱10中的浮标件211的位置，从而确定水箱10中的具体液位，当液位低于第一预设液位时，可以通过开启加液管道上的阀门，将储液罐中的液体转移至水箱10中。为避免水箱10中液体转移量过多，在转移过程中，可以利用非接触式测量组件22实时感应浮标件211的位置，从而确定水箱10的液位变化，当水箱10中的液位高于第二预设液位时，可以通过关闭加液管道上的阀门，从而停止储液罐中的液体向水箱10中转移。通过设置非接触式测量组件22可浮标组件21可以为加液装置提供加液依据，避免水箱10中液体过少或过多。

进一步地，加液装置中的基座可以包括实施例二中的固定结构30，固定结构30的设置方式和作用已在实施例二中详述，此处不再赘述。

在此基础上，为便于对加液装置的有效控制，该加液装置还包括控制器，加液组件和药箱装置中的非接触式测量组件22均与控制器电连接，控制器用于根据非接触式测量组件22检测到的液位控制加液组件的工作状态。具体的，该控制器与非接触式测量组件22电连接，可以获取水箱10中液位的实时数据。而控制器可以与加液组件的加液管道上的阀门电连接，从而可以远程或就地的实时控制阀门的开闭。利用控制器获取水箱10中液位的实时数据，据此控制阀门开闭，可以有效提高加液组件的工作效率。

为简化水箱10的安装和拆卸过程，水箱10能够徒手可拆卸地连接在基座上。具体的，基座可以包括实施例二中的固定结构30，同时参照实施例二中的图7和图8所示，水箱10通过放置在固定结构30的平台部上，利用平台部四周的固定支架对水箱10的周围进行固定，即可完成安装，拆卸过程与之相反，此处不再赘述。这样的结构可以便于水箱10快速拆装。

可选的，非接触式测量组件22的感应方式可以包括以下感应中的任意一种：磁场感应、电场感应、光学感应。上述三种感应方式的原理已在实施例一种详细描述，本实施例对此不再赘述。

作为另一种可实现的实施方式，本实施例的非接触式测量组件22的感应方式还可以是磁场感应，在这种情况下，非接触式测量组件22包括至少一个磁性感应单元221。该磁性感应单元221可以设置在水箱10外部的任意高度。

其中，当非接触式测量组件22采用磁场感应方式获取浮标组件21中浮标件211的位置时，可选的，非接触式测量组件22包括至少两个磁性感应单元221，且不同磁性感应单元221位于水箱10的不同高度位置。磁性感应单元221的具体设置位置可以根据需要设定，本实施例对此并不加以限定。

进一步地，至少两个磁性感应单元221沿竖直方向间隔排列。基于液位的变化主要体现在竖直高度上的变化，因此磁性感应单元221可以沿着竖直方向排列。其中至少两个磁性感应单元221可以位于同一条竖直直线上，以简化磁性感应单元221的安装过程，同时便于感应浮标件211。在实际的使用中，磁性感应单元221的数量以及相邻的磁性感应单元221之间的间距可以根据需要设定，本实施例对此并不加以限定。

作为可实现的实施方式，磁性感应单元221包括以下任意一种：霍尔传感器、磁性开关。霍尔传感器和磁性开关的工作原理已在实施例一中详细说明，本实施例对此不再赘述。

具体的，磁性感应单元221可以与水箱10的外壁贴合并安装于水箱10外壁上，也可以与水箱10外壁保持一定间隔。其中，磁性感应单元221安装于水箱10外壁上时，可以通过可拆卸的方式连接在水箱10的外壁上，这种连接方式便于将磁性感应单元221安装至水箱10上或者从水箱10上拆下。

其中，浮标件211可以局部为供磁性感应单元221进行感应的磁性部，或者整个浮标件211可以均为磁性件。

具体的，浮标件211的数量为至少一个。至少一个浮标件211设置在水箱10的内部。当水箱10内的液位发生变化时，浮标件211的高度随之发生变化，当浮标件211的磁性部位于或脱离某个磁性感应单元221时，该磁性感应单元221根据磁场强度的变化确定浮标件211所在位置，从而确定液位的高度。

而进一步的，作为可选的实施方式，浮标件211的数量为至少两个，且不同浮标件211位于水箱10内的不同高度位置。至少两个浮标件211位于水箱10的不同高度位置，此时不同的浮标件211的磁性部可以对应不同的磁性感应单元221。

当浮标件211的数量为两个或两个以上时，至少两个浮标件211可以沿竖直方向间隔排布。基于液位的变化体现在竖直高度上，因此至少两个浮标件211可以沿竖直方向间隔排布，至少两个浮标件211可以位于同一竖直直线上，以简化浮标件211的安装过程，同时便于与磁性感应单元221相对设置。

作为一种可选的结构，浮标组件21还可以包括支架212，浮标件211通过水平转轴211b可转动的连接在支架212上。该支架212的中心轴线可以位于竖直方向，至少两个浮标件211可以是间隔安装在支架212上。其中用于安装浮标件211的水平转轴211b的轴线可以与支架212的中心轴线垂直设置。

其中，支架212通过可拆卸方式连接在水箱10内。例如作为可实现的实施方式，支架212可以通过螺纹紧固件213与水箱10内壁连接，或是通过卡接件与水箱10的内壁连接，在实际使用中，具体的连接方式可以根据需要设定。

可选的，水平转轴211b连接在浮标件211的中部，这样浮标件211的两端可以在液位发生变化时，沿水平转轴211b发生同步转动。具体的，浮标件211的第一端211a用于在接触到水箱10内的液体时产生浮力，浮标件211的第二端211c具有磁性，且浮标件211的第二端211c与水箱10的内壁之间的距离小于浮标件211的第一端211a与水箱10的内壁之间的距离。

作为一种可实现的实施方式，浮标件211的第一端211a朝下倾斜时，浮标件211的第二端211c的其中一个磁极与磁性感应单元221相互错开，另一个磁极与磁性感应单元221相对；浮标件211的第一端211a逐渐上浮直至处于水平状态，此时，浮标件211的第二端211c的两个磁极均与磁性感应单元221的位置刚好错开。上述的感应过程依靠磁场实现，因此无需在浮标组件21和非接触式测量组件22之间设置连接导线，因此可以在对水箱10中液体液位进行测量的同时，避免液位测量装置20干涉到水箱10的正常安装和拆卸。

作为另一种可实现的实施方式，与上述情况相反，浮标件211的第一端211a处于水平状态时，浮标件211的第二端211c的其中一个磁极与磁性感应单元221相互错开，另一个磁极与磁性感应单元内221刚好相对；浮标件211的第一端211a上浮或者下沉时，浮标件211的第二端211c的两个磁极均与磁性感应单元221的位置相互错开。具体的过程已在实施例一中详述。

具体的，为了让浮标件211的第一端211a产生浮力，浮标件211也可以具有多种不同结构。例如可选的，浮标件211的第一端211a具有封闭的中空腔体，中空腔体内的介质的密度小于水箱10内液体的密度。作为可选的实施方式，中空腔体为真空腔或者填充有空气。

其中，由于浮标件211中的磁性部通常质量较大，为了让磁性部能够在浮标件211的第一端211a的浮力作用下移动，可选的，浮标件211的第一端211a至水平转轴211b的距离大于浮标件211的第二端211c至水平转轴211b的距离。

作为一种可实现的实施方式，浮标件211的第一端211a至水平转轴211b的距离为浮标件211的第二端211c至水平转轴211b的距离的2-4倍。在实际使用中，浮标件211的第一端211a至水平转轴211b的距离和浮标件211的第二端211c至水平转轴211b的距离可以需要，或者根据浮标件211第一端211a的重量以及浮标件211第二端211c的重量设定。

本实施例提供的无人机的加液装置。该加液装置包括控制器、加液组件和药箱装置，其中药箱装置中的液位测量装置能够在水箱内设置浮标组件，在水箱外设置非接触式测量组件，利用浮标组件的磁性部与非接触式测量组件的磁性感应单元之间的感应过程，实现测量水箱液位的目的，便于加液装置及时向水箱中添加液体，其中利用磁场感应原理可以避免在浮标组件和非接触式测量组件设置连接导线，在对水箱中液体液位进行测量的同时，避免液位测量装置干涉到水箱的正常安装和拆卸，同时液位测量装置的结构较为简单。

实施例五

图9为本发明实施例五的无人飞行器的结构示意图，如图9所示，本发明实施例五还提供一种无人飞行器60，本实施例的无人飞行器60包括机架和实施例二和实施例三的药箱装置40，其中，药箱装置40的结构、工作原理及效果均已在前述实施例二和三中进行了详细说明，此处不再赘述。

具体的，药箱装置40的水箱可拆卸地安装在机架上。例如水箱可以通过螺纹连接、销钉连接和卡扣连接中的一种设置在固定结构的固定支架上，这种可拆卸的设置方式可以简化水箱的安装和拆卸过程。

一般地，无人飞行器60的机架可以包括机身61和机臂62等，药箱装置40通常设置在机身61的下方，且药箱装置40的数量可以为一个或多个，以满足盛装不同种类液体的需要。

本实施例的无人飞行器包括机架和药箱装置，药箱装置中的液位测量装置能够在水箱内设置浮标组件，在水箱外设置非接触式测量组件，利用浮标组件的磁性部与非接触式测量组件的磁性感应单元之间的感应过程，实现测量水箱液位的目的，便于加液装置及时向水箱中添加液体，其中利用磁场感应原理可以避免在浮标组件和非接触式测量组件设置连接导线，在对水箱中液体液位进行测量的同时，避免液位测量装置干涉到水箱的正常安装和拆卸，同时液位测量装置的结构较为简单。

实施例六

图10为本发明实施例六的无人飞行器的结构示意图，如图10所示，本发明实施例六还提供一种无人飞行器60’，本实施例的无人飞行器60’包括机架和实施例四的加液装置50，其中，加液装置50的结构、工作原理及效果均已在前述实施例四中进行了详细说明，此处不再赘述。

具体的，加液装置50中位于机架上。加液装置50可以通过固定在机架上，后者通过可拆卸的方式安装在机架上，在实际使用中，可以根据需要选择加液装置50的具体安装方式，本实施例对此并不加以限制。

一般地，无人飞行器60’的机架可以包括机身61’和机臂62’等，加液装置50通常设置在机身61’的下方，且加液装置50的数量可以为一个或多个，以满足添加不同种类液体的需要。

本实施例体无人飞行器包括机架和加液装置，加液装置能够在水箱内设置浮标组件，在水箱外设置非接触式测量组件，利用浮标组件的磁性部与非接触式测量组件的磁性感应单元之间的感应过程，实现测量水箱液位的目的，便于加液装置及时向水箱中添加液体，其中利用磁场感应原理可以避免在浮标组件和非接触式测量组件设置连接导线，在对水箱中液体液位进行测量的同时，避免液位测量装置干涉到水箱的正常安装和拆卸，同时液位测量装置的结构较为简单。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (64)

1.一种无人机的药箱装置，其特征在于，包括水箱、固定结构和液位测量装置，所述固定结构位于所述水箱外侧，所述水箱通过可拆卸方式设置在所述固定结构上；

所述液位测量装置包括浮标组件和非接触式测量组件，所述浮标组件用于设置在水箱内，所述浮标组件包括可随所述水箱内液体的液位变化而移动的浮标件，所述浮标组件还包括支架，所述浮标件通过水平转轴可转动的连接在所述支架上，所述支架通过可拆卸方式连接在所述水箱内，所述非接触式测量组件设置在所述固定结构上，并且与所述浮标组件间隔设置，所述非接触式测量组件用于感应所述浮标件的位置，并根据所述浮标件的位置确定所述水箱内液体的液位，所述液位测量装置中的非接触式测量组件设置在所述固定结构上。

2.根据权利要求1所述的药箱装置，其特征在于，所述水箱具有开口，所述液位测量装置中的浮标组件通过所述开口安装在所述水箱内。

3.根据权利要求1所述的药箱装置，其特征在于，所述水箱放置在所述固定结构上。

4.根据权利要求1所述的药箱装置，其特征在于，所述非接触式测量组件的感应方式包括以下感应中的任意一种：磁场感应、电场感应、光学感应。

5.根据权利要求1所述的药箱装置，其特征在于，所述非接触式测量组件包括至少一个磁性感应单元。

6.根据权利要求5所述的药箱装置，其特征在于，所述非接触式测量组件包括至少两个所述磁性感应单元，且不同所述磁性感应单元位于所述水箱的不同高度位置。

7.根据权利要求6所述的药箱装置，其特征在于，至少两个所述磁性感应单元沿竖直方向间隔排列。

8.根据权利要求5-7任一项所述的药箱装置，其特征在于，所述磁性感应单元包括以下任意一种：霍尔传感器、磁性开关。

9.根据权利要求5-7任一项所述的药箱装置，其特征在于，所述磁性感应单元安装在所述水箱的外壁上。

10.根据权利要求5-7任一项所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件包括具有磁性的磁性部。

11.根据权利要求5-7任一项所述的药箱装置，其特征在于，整个所述浮标件均为磁性件。

12.根据权利要求1-7任一项所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的数量为至少一个。

13.根据权利要求12所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的数量为至少两个，且不同所述浮标件位于所述水箱内的不同高度位置。

14.根据权利要求13所述的药箱装置，其特征在于，至少两个所述浮标件沿竖直方向间隔排布。

15.根据权利要求1所述的药箱装置，其特征在于，所述支架通过螺纹紧固件与所述水箱内壁连接；或者，所述支架与所述水箱内壁卡接。

16.根据权利要求1所述的药箱装置，其特征在于，所述水平转轴连接在所述浮标件的中部。

17.根据权利要求16所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端用于在接触到所述水箱内的液体时产生浮力，所述浮标件的第二端具有磁性，且所述浮标件的第二端与所述水箱的内壁之间的距离小于所述浮标件的第一端与所述水箱的内壁之间的距离。

18.根据权利要求17所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端未产生浮力时，所述浮标件的第二端与所述磁性感应单元相互错开；所述浮标件的第一端产生浮力时，所述浮标件的第二端的位置与所述磁性感应单元的位置相对应。

19.根据权利要求17所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端未产生浮力时，所述浮标件的第二端的位置与所述磁性感应单元的位置相对应；所述浮标件的第一端产生浮力时，所述浮标件的第二端与所述磁性感应单元相互错开。

20.根据权利要求17-19任一项所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端具有封闭的中空腔体，所述中空腔体内的介质的密度小于所述水箱内液体的密度。

21.根据权利要求20所述的药箱装置，其特征在于，所述中空腔体为真空腔或者填充有空气。

22.根据权利要求17-19任一项所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端至所述水平转轴的距离大于所述浮标件的第二端至所述水平转轴的距离。

23.根据权利要求22所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端至所述水平转轴的距离为所述浮标件的第二端至所述水平转轴的距离的2-4倍。

24.一种无人机的药箱装置，其特征在于，包括：

水箱，用于盛装农药；以及

浮标组件，设置在所述水箱内，所述浮标组件包括可随所述水箱内液体的液位变化而移动的浮标件；

其中，所述浮标组件能够与位于所述水箱外的非接触式测量组件相配合，所述浮标组件与所述非接触式测量组件间隔设置，所述浮标组件还包括支架，所述浮标件通过水平转轴可转动的连接在所述支架上，所述支架通过可拆卸方式连接在所述水箱内，所述非接触式测量组件用于感应所述浮标件的位置，并根据所述浮标件的位置确定所述水箱内液体的液位；

所述非接触式测量组件设置在所述水箱外侧的固定结构上，所述水箱通过可拆卸方式设置在所述固定结构上。

25.根据权利要求24所述的药箱装置，其特征在于，所述水箱具有开口，所述液位测量装置中的所述浮标组件通过所述开口安装在所述水箱内。

26.根据权利要求24所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件包括具有磁性的磁性部。

27.根据权利要求26所述的药箱装置，其特征在于，整个所述浮标件均为磁性件。

28.根据权利要求24-27任一项所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的数量为至少一个。

29.根据权利要求28所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的数量为至少两个，且不同所述浮标件位于所述水箱内的不同高度位置。

30.根据权利要求29所述的药箱装置，其特征在于，至少两个所述浮标件沿竖直方向间隔排布。

31.根据权利要求24所述的药箱装置，其特征在于，所述支架通过螺纹紧固件与所述水箱内壁连接；或者，所述支架与所述水箱内壁卡接。

32.根据权利要求24所述的药箱装置，其特征在于，所述水平转轴连接在所述浮标件的中部。

33.根据权利要求32所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端用于在接触到所述水箱内的液体时产生浮力，所述浮标件的第二端具有磁性，且所述浮标件的第二端与所述水箱的内壁之间的距离小于所述浮标件的第一端与所述水箱的内壁之间的距离。

34.根据权利要求33所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端未产生浮力时，所述浮标件的第二端与所述磁性感应单元相互错开；所述浮标件的第一端产生浮力时，所述浮标件的第二端的位置与所述磁性感应单元的位置相对应。

35.根据权利要求33所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端未产生浮力时，所述浮标件的第二端的位置与所述磁性感应单元的位置相对应；所述浮标件的第一端产生浮力时，所述浮标件的第二端与所述磁性感应单元相互错开。

36.根据权利要求33-35任一项所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端具有封闭的中空腔体，所述中空腔体内的介质的密度小于所述水箱内液体的密度。

37.根据权利要求36所述的药箱装置，其特征在于，所述中空腔体为真空腔或者填充有空气。

38.根据权利要求33-35任一项所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端至所述水平转轴的距离大于所述浮标件的第二端至所述水平转轴的距离。

39.根据权利要求38所述的药箱装置，其特征在于，所述浮标件的第一端至所述水平转轴的距离为所述浮标件的第二端至所述水平转轴的距离的2-4倍。

40.一种无人机的加液装置，其特征在于，包括基座、加液组件和非接触式测量组件，所述加液组件安装在所述基座上，用于向药箱装置中灌装液体，所述非接触式测量组件与所述基座连接，用于检测所述药箱装置的水箱内液体的液位，

其中，所述非接触式测量组件用于与所述水箱内的浮标组件相配合，所述浮标组件与所述非接触式测量组件间隔设置，所述浮标组件包括可随所述水箱内液体的液位变化而移动的浮标件，所述浮标组件还包括支架，所述浮标件通过水平转轴可转动的连接在所述支架上，所述支架通过可拆卸方式连接在所述水箱内，所述非接触式测量组件用于感应所述浮标件的位置，并根据所述浮标件的位置确定所述水箱内液体的液位，所述非接触式测量组件设置在所述水箱外侧的固定结构上，所述水箱通过可拆卸方式设置在所述固定结构上。

41.根据权利要求40所述的加液装置，其特征在于，还包括控制器，所述加液组件和所述药箱装置中的所述非接触式测量组件均与所述控制器电连接，所述控制器用于根据所述非接触式测量组件检测到的液位控制所述加液组件的工作状态。

42.根据权利要求40所述的加液装置，其特征在于，所述水箱能够徒手可拆卸地连接在所述基座上。

43.根据权利要求40-42任一项所述的加液装置，其特征在于，所述非接触式测量组件的感应方式包括以下感应中的任意一种：磁场感应、电场感应、光学感应。

44.根据权利要求40-42任一项所述的加液装置，其特征在于，所述非接触式测量组件包括至少一个磁性感应单元。

45.根据权利要求44所述的加液装置，其特征在于，所述非接触式测量组件包括至少两个所述磁性感应单元，且不同所述磁性感应单元位于所述水箱的不同高度位置。

46.根据权利要求45所述的加液装置，其特征在于，至少两个所述磁性感应单元沿竖直方向间隔排列。

47.根据权利要求45所述的加液装置，所述磁性感应单元包括以下任意一种：霍尔传感器、磁性开关。

48.根据权利要求45所述的加液装置，其特征在于，所述磁性感应单元安装在所述水箱的外壁上。

49.根据权利要求40-42任一项所述的加液装置，其特征在于，所述浮标件包括具有磁性的磁性部。

50.根据权利要求49所述的加液装置，其特征在于，整个所述浮标件均为磁性件。

51.根据权利要求40-42任一项所述的加液装置，其特征在于，所述浮标件的数量为至少一个。

52.根据权利要求51所述的加液装置，其特征在于，所述浮标件的数量为至少两个，且不同所述浮标件位于所述水箱内的不同高度位置。

53.根据权利要求52所述的加液装置，其特征在于，至少两个所述浮标件沿竖直方向间隔排布。

54.根据权利要求40所述的加液装置，其特征在于，所述支架通过螺纹紧固件与所述水箱内壁连接；或者，所述支架与所述水箱内壁卡接。

55.根据权利要求40所述的加液装置，其特征在于，所述水平转轴连接在所述浮标件的中部。

56.根据权利要求55所述的加液装置，其特征在于，所述浮标件的第一端用于在接触到所述水箱内的液体时产生浮力，所述浮标件的第二端具有磁性，且所述浮标件的第二端与所述水箱的内壁之间的距离小于所述浮标件的第一端与所述水箱的内壁之间的距离。

57.根据权利要求56所述的加液装置，其特征在于，所述浮标件的第一端未产生浮力时，所述浮标件的第二端与所述磁性感应单元相互错开；所述浮标件的第一端产生浮力时，所述浮标件的第二端的位置与所述磁性感应单元的位置相对应。

58.根据权利要求56所述的加液装置，其特征在于，所述浮标件的第一端未产生浮力时，所述浮标件的第二端的位置与所述磁性感应单元的位置相对应；所述浮标件的第一端产生浮力时，所述浮标件的第二端与所述磁性感应单元相互错开。

59.根据权利要求56-58任一项所述的加液装置，其特征在于，所述浮标件的第一端具有封闭的中空腔体，所述中空腔体内的介质的密度小于所述水箱内液体的密度。

60.根据权利要求59所述的加液装置，其特征在于，所述中空腔体为真空腔或者填充有空气。

61.根据权利要求56-58任一项所述的加液装置，其特征在于，所述浮标件的第一端至所述水平转轴的距离大于所述浮标件的第二端至所述水平转轴的距离。

62.根据权利要求61所述的加液装置，其特征在于，所述浮标件的第一端至所述水平转轴的距离为所述浮标件的第二端至所述水平转轴的距离的2-4倍。

63.一种无人飞行器，其特征在于，包括机架和权利要求24-39任一项所述的药箱装置，所述药箱装置的水箱可拆卸地安装在所述机架上。

64.一种无人飞行器，其特征在于，包括机架和权利要求40-62任一项所述的加液装置，所述加液装置中位于所述机架上。

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