KR101099484B1 - 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법 - Google Patents

3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101099484B1
KR101099484B1 KR1020110075952A KR20110075952A KR101099484B1 KR 101099484 B1 KR101099484 B1 KR 101099484B1 KR 1020110075952 A KR1020110075952 A KR 1020110075952A KR 20110075952 A KR20110075952 A KR 20110075952A KR 101099484 B1 KR101099484 B1 KR 101099484B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
data
terrain
dimensional
unit
map
Prior art date
Application number
KR1020110075952A
Other languages
English (en)
Inventor
우종배
Original Assignee
(주)원지리정보
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)원지리정보 filed Critical (주)원지리정보
Priority to KR1020110075952A priority Critical patent/KR101099484B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101099484B1 publication Critical patent/KR101099484B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 현재 대한민국 지도의 3차원 모델이 존재하지 않고, 지형물에 대한 3차원 공간정보의 취득이 어려우며, 사용자의 휴대용 단말기로 실시간으로 업데이트된 3차원 지도 모델링 데이터를 신속하게 제공하지 못하는 문제점을 개선하고자, 사진측량부, 3차원 영상데이터 취득부, SAR 영상부, 항공 LiDAR 측량부, MMS부(Mobile Mapping System), 토탈스테이션부, 수치지도데이터생성부, 3차원 지형물 제어서버로 이루어진 3차원지형측량제어모듈이 구성됨으로서, 지형물에 대한 3차원 공간정보를 정확하게 취득할 수 있고, 기존의 2차원 수치지도와 호환시켜 3차원 지도를 생성시킬 수 있으며, 생성된 3차원 지도를 등록 관리할 수 있고, 무엇보다 실시간으로 업데이트된 3차원 지도를 사용자 단말기로 전송시킬 수 있는 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

Description

3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법{THE APPARATUS AND METHOD OF 3D MAP MODELING}
본 발명은 기존의 2차원 지도로 이루어진 지형정보를 3차원 지도로 등록, 관리할 수 있도록 한 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 우리나라의 지형측량은 평면위치(X,Y)만을 측량하고 토지의 높이는 관리하고 있지 않아 이원화된 위치정보체계로 운영되고 있다.
지형측량의 실시를 위해 도시 및 시골 구석구석까지 전국을 대상으로 수많은 지형기준점을 설치하여 관리하고 있지만, 표고정보를 제외한 평면위치만 성과를 산출 고시하고 있어 건설회사를 위한 일반측량 및 공공측량 등 다양한 분야에 활용되지 못하고 있는 실정이다.
그리고, 현재까지 완전한 3차원 지도의 표시가 위치기반 서비스에 사용되지 못하는 이유는 대한민국 지도의 3차원 모델이 존재하지 않았기 때문이다.
이에, 3차원 지도를 생성시키기 위해서, 선행되어야 할 지표 및 지상에 위치한 지형물에 대한 3차원 공간정보(이미지데이터, 3차원 영상데이터, DEM 데이터, LiDAR 데이터, 표고데이터, 수평데이터, 위치정보데이터, 지상영상정보데이터, 수평각데이터, 거리데이터, 수치지도데이터)의 취득이 어려운 문제점이 있었고, 특정장소에 가서 수작업으로 따로 3차 지도 모델링 작업을 해야 하므로, 작업시간이 많이 걸리고, 사용자의 휴대용 단말기로 실시간으로 업데이트된 3차원 지도 모델링 데이터를 신속하게 제공하지 못하는 문제점이 있었다.
국내등록특허공보 제10-0538319호(2005년12월21일 공고)
상기의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명에서는 지형물에 대한 3차원 공간정보를 정확하게 취득할 수 있고, 기존의 2차원 수치지도와 호환시켜 3차원 지도를 생성시킬 수 있으며, 생성된 3차원 지도를 등록 관리할 수 있고, 무엇보다 실시간으로 업데이트된 3차원 지도를 사용자 단말기로 전송시킬 수 있는 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치는
지표 및 지상에 있는 지형물에 대한 3차원 공간정보인 이미지데이터, 3차원 영상데이터, DEM 데이터, LiDAR 데이터, 위치정보데이터, 지상영상정보데이터, 수평각데이터, 거리데이터, 수치지도데이터를 입력받아 지형물 데이터를 취득하고, 취득한 LiDAR 데이터로부터 지형물의 외곽선을 추출·선형화하며, 이를 다시 수치지도데이터로부터 추출된 지형물의 레이어와 평면위치상에서 중첩시킨 후, 지형물에 대한 높이값을 부여해서 3차원 지도 모델링 데이터를 생성시키는 3차원지형측량제어모듈이 구성됨으로서 달성된다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에서는 지형물에 대한 3차원 공간정보를 정확하게 취득할 수 있고, 기존의 2차원 수치지도와 호환시켜, 쉽고 이해하기 빠른 3차원 지도를 생성시킬 수 있으며, 생성된 3차원 지도를 지형공부에 등록 관리할 수 있어 다른 기기와의 응용범위를 넓힐 수 있고, 실시간으로 업데이트된 3차원 지도를 사용자 단말기로 전송시킬 수 있는 좋은 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치의 구성요소를 도시한 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 사진측량부(110)의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 3은 본 발명에 따른 3차원 영상데이터 취득부(120)의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 4은 본 발명에 따른 SAR 영상부(130)의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 5는 본 발명에 따른 항공 LiDAR 측량부(140)의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 6은 본 발명에 따른 토탈스테이션부(160)의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 7은 본 발명에 따른 3차원 지형물 제어서버(180)의 구성요소를 도시한 블럭도,
도 8은 본 발명에 따른 지형물 외곽선 추출 선형화부의 동작과정을 도시한 일실시예도,
도 9는 본 발명에 따른 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부(183)를 통해 수치지도데이터의 복수개 레이어 중에 지형물 레이어만을 분류 추출하는 과정을 도시한 일실시예도,
도 9는 본 발명에 따른 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부를 통해 지형공간대상물의 축척 1/1000 수치지도데이터에서 지형물 레이어를 추출한 결과를 도시한 일실시예도,
도 10은 본 발명에 따른 지형물 외곽선 추출 선형화부를 통해 LiDAR 데이터로부터 외곽선이 추출된 지형물 데이터와, 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부를 통해 수치지도데이터로부터 추출된 지형물 데이터를 중첩시키고, 지형물에 대한 높이값을 부여하는 과정을 단면으로 보여주는 일실시예도,
도 11은 본 발명에 따른 3차원 지도 모델링 데이터 생성부를 통해 생성된 3차원 지도 모델링 데이터의 결과물을 도시한 일실시예도,
도 12는 본 발명에 따른 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성방법을 도시한 순서도.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 도면을 첨부하여 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치의 구성요소를 도시한 구성도에 관한 것으로, 이는 지표 및 지상에 있는 지형물에 대한 3차원 공간정보인 이미지데이터, 3차원 영상데이터, DEM 데이터, LiDAR 데이터, 표고데이터, 수평데이터, 위치정보데이터, 지상영상정보데이터, 수평각데이터, 거리데이터, 수치지도데이터를 입력받아 지형물 데이터를 취득하고, 취득한 LiDAR 데이터로부터 지형물의 외곽선을 추출·선형화하며, 이를 다시 수치지도데이터로부터 추출된 지형물의 레이어와 평면위치상에서 중첩시킨 후, 지형물에 대한 높이값을 부여해서 3차원 지도 모델링 데이터를 생성시키는 3차원지형측량제어모듈(100)이 포함되어 구성된다.
상기 3차원지형측량제어모듈(100)은 사진측량부(110), 3차원 영상데이터 취득부(120), SAR 영상부(130), 항공 LiDAR 측량부(140), MMS부(Mobile Mapping System)(150), 토탈스테이션부(160), 수치지도데이터생성부(170), 3차원 지형물 제어서버(180)로 구성된다.
먼저, 본 발명에 따른 사진측량부(110)에 관해 설명한다.
상기 사진측량부(110)는 항공기 일측에 설치되어 전자기파 또는 사진영상을 이용하여 지형물에 대한 위치, 형상, 현상 변화 및 특성을 촬영한 후, 촬영한 이미지데이터를 지상의 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 역할을 한다.
상기 지형물에 대한 위치와 형상의 해석은 길이, 방향, 면적 및 체적 등을 결정하는 정량적 해석을 의미하며, 현상변화 및 특성의 해석은 환경 및 자원 문제를 조사, 분석, 처리하는데 이용되는 정성적 해석을 의미한다.
본 발명에 따른 사진측량부(110)는 도 2에 도시한 바와 같이, 수치영상에 의해 3차원 공간정보를 취득할 수 있는 수치사진측량부(digital photogrammetry)(111)가 구성된다.
상기 수치사진측량부(111)는 수치센서(digital sensors)를 이용하여 지형공간대상물을 디지타이징이나 스캐닝하여 직접적으로 수치영상을 취득하거나, 기존의 항공사진을 디지타이징이나 스캐닝하여 간접적으로 수치영상을 취득하는 역할을 한다.
또한, 본 발명에 따른 사진측량부는 촬영한 이미지데이터를 지상의 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 제1 ACARS 데이터 통신부(112)가 구성된다.
상기 제1 ACARS(Aircraft Communication Addressing and Reporting System)데이터 통신부(112)는 운항중인 항공기와 지상의 3차원 지형물 제어서버간의 음성통신을 데이터통신화하고, 촬영한 이미지데이터를 지상의 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 역할을 한다.
다음으로, 본 발명에 따른 3차원 영상데이터 취득부(120)에 관해 설명한다.
상기 3차원 영상데이터 취득부(120)는 고해상도 위성영상을 통해 지표 및 지상에 있는 지형물의 3차원 영상데이터를 취득한 후, 취득한 3차원 영상데이터를 지상의 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 역할을 한다.
이는 도 3에 도시한 바와 같이, 다중입체영상과정을 거쳐 3차원 영상데이터를 추출하는 3차원 영상데이터 취득부(121)와, 취득한 3차원 영상데이터를 지상의 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 3차원 영상데이터 송신부(122)로 구성된다.
본 발명에 따른 3차원 영상데이터 취득부(120)는 1m 급의 IKONO 위성과 0.6m급 QuickBird 위성 중 어느 하나에 선택되어 구성된다.
다음으로, 본 발명에 따른 SAR 영상부(Synthetic Aperture Radar)(130)에 관해 설명한다.
상기 SAR 영상부(Synthetic Aperture Radar)(130)는 항공기의 탑재기에 설치된 센서를 통해 지표 및 지상의 지형물에서 반사 또는 방사되는 전자기파를 탐지한 후, 탐지된 지형물을 레이다간섭기법을 이용하여 DEM (Digital Elevation Models)을 추출하고, 추출한 DEM 데이터를 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 역할을 한다.
이는 도 4에 도시한 바와 같이, 광학센서부(131), 레이다간섭기법형 DEM 추출부(132), 제2 ACARS 데이터 통신부(133)로 구성된다.
상기 광학센서부(131)는 항공기의 탑재기에 설치된 센서를 통해 지표 및 지상의 지형물에서 반사 또는 방사되는 전자기파를 탐지하는 역할을 한다.
상기 레이다간섭기법형 DEM 추출부(132)는 탐지된 지형물을 레이다간섭기법을 이용하여 DEM (Digital Elevation Models)을 추출하는 역할을 한다.
이는 단일 복소 영상이 촬영되면, 영상의 상호좌표를 접합시켜 상호좌표 접합된 단일 복소 영상을 생성시킨다.
이어서, 상호좌표 접합된 단일 복소 영상에 위상차 + 일치성(Coherence)을 계산하여 일치성(Coherence) 위성 영상을 생성시킨다.
이어서, 일치성 위성 영상에 위상의 불구속화를 추가하여 불구속화된 위성영상을 생성시킨다.
이어서, 불구속화된 위성영상에 위상의 표고값을 변환시켜 DEM(Digital Elevation Models)을 추출한다.
상기 제2 ACARS 데이터 통신부(133)는 추출한 DEM 데이터를 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 역할을 한다.
상기 제2 ACARS(Aircraft Communication Addressing and Reporting System)데이터 통신부는 운항중인 항공기와 지상의 3차원 지형물 제어서버간의 음성통신을 데이터통신화하고, 추출한 DEM 데이터를 지상의 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 역할을 한다.
다음으로, 본 발명에 따른 항공 LiDAR 측량부(140)에 관해 설명한다.
상기 항공 LiDAR 측량부(140)는 항공기에 구비되어 출사된 레이저 파가 지표 및 지상에 위치한 지형물에 맞고 되돌아오는 경과시간을 측량하여 고도 정보가 포함된 3차원 레이저 측량 데이터(LiDAR 데이터)를 산출한 후 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 역할을 한다.
이는 도 5에 도시한 바와 같이, GPS부(141), 레이저 센서(142), INS(Inertial Navigation System)부(143), 레이저 스캐너부(144), 제1마이컴부(145), 제3 ACARS 데이터 통신부(146)로 구성된다.
상기 GPS부(141)는 GPS 위성으로부터 레이저 센서의 위치를 설정하는 역할을 한다.
본 발명에 따른 레이저 센서의 위치는 항법용 GPS 에서 발생하는 부정확성을 교정하기 위해 DGPS을 사용하여 3차원으로 정해진다.
상기 레이저 센서(142)는 지표 및 지상의 지형물에 레이저 빔으로 레이저를 발생시키는 센서를 말한다.
이는 항공기가 수평으로 비행하는 동안에 지표면과 수직이 되도록 고정된다.
여기서, 레이저는 짧은 주기를 가진 높은 에너지의 펄스를 만들 수 있다는 점과 작은 개구를 이용하여 고도로 밀집된 상대적으로 짧은 파장의 빛을 만들 수 있는 특징을 갖는다.
레이저 센서를 통한 거리의 관측에는 펄스레이저를 통해 관측한다.
펄스레이저를 사용하는 경우 거리를 관측하는 가장 직접적인 방법은 펄스레이저의 왕복시간을 측량하는 것이다.
상기 INS(Inertial Navigation System)부(143)는 레이저 센서 일측에 부착되어 측량하고자 하는 위치를 감지하여 레이저 센서가 측량위치에 정위치되도록 유도시키는 역할을 한다. 이는 관성 항법 장치 (Inertial Navigation System, INS)로서, 그 동작원리는 자이로스코프에서 가속도를 구해 적분하여 속도를 구하고, 속도를 적분하여 이동한 거리를 구한다. 이때, 처음 있던 위치를 입력하면 이동해도 자기의 위치와 속도를 항상 계산해 파악할 수 있다.
본 발명에 따른 INS를 통한 자세 데이터는 LiDAR 점 데이터의 3차원 좌표결정에 사용된다.
상기 레이저 스캐너부(144)는 레이저 센서와 지표면과의 거리를 관측하여 지표면 상의 표고점에 대한 3차원 X,Y,Z 좌표를 스캐너시키는 역할을 한다.
본 발명에 따른 레이저 스캐너부를 통한 스캐닝은 거리관측용 레이저를 특정한 패턴에 따라 굴절시켜 높은 점밀도로 대상물체의 표면을 샘플링시키는 것으로서, 스캔방향으로 점간거리, 비행방향으로 점간거리, 스캔폭에 의해 스캐닝된다.
상기 제1 마이컴부(145)는 레이저 센서를 통해 목적지까지의 거리를 측량하고, 표고점의 위치를 연산시켜 LiDAR의 위치를 결정하여 3차원 레이저 측량 데이터(LiDAR 데이터)를 생성시킨 후, 지상의 3차원 지형물 제어서버로 전송시키도록 제어하는 역할을 한다.
상기 제3 ACARS 데이터 통신부(146)는 제1마이컴부의 제어하에 지상의 3차원 지형물 제어서버로 3차원 레이저 측량 데이터(LiDAR 데이터)를 ACARS(항공기 통신 지정수신 및 보고시스템 : Aircraft Communication Addressing and Reporting System)를 통해 전송시키는 역할을 한다.
다음으로, 본 발명에 따른 MMS(Mobile Mapping System)부(150)에 관해 설명한다.
상기 MMS(Mobile Mapping System)부(150)는 지상의 이동차량에 설치되어 도로를 주행하면서 지형물의 위치정보와 지상영상정보를 획득한 후, 획득한 위치정보데이터와 지상영상정보데이터를 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 역할을 한다.
이는 이동용 차량에 4대의 CCD 카메라와 GPS 수신기, INS, 오도미터(Odometer)의 위치측량장비를 장착하여 지형공간대상물의 3차원 공간정보를 취득하도록 구성된다.
즉, 도로를 주행하면서 GPS 수신기로부터 지형공간대상물의 위치정보와, CCD 카메라를 통한 지상영상정보를 신속하게 획득한 후, 획득한 위치정보데이터와 지상영상정보데이터를 무선통신망(WiFi, 3G, 4G)을 통해 3차원 지형물 제어서버로 전송시킨다.
다음으로, 본 발명에 따른 토탈스테이션부(160)에 관해 설명한다.
상기 토탈스테이션부(160)는 측량하고자 하는 지형물 일측에 설치되어 수평각과 거리를 측량한 후, 측량한 지형물의 수평각데이터와 거리데이터를 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 역할을 한다.
이는 도 6에 도시한 바와 같이, 물리적 벡터 엔진부(161)와, 3차원 지구 좌표계 엔진부(162)가 내장된다.
상기 물리적 벡터 엔진부(161)는 특정 사물에 대한 거리측량값과, 팬(Fans)과 틸트(Tilt)를 하면서 측량한 사물의 움직임에 대한 각도값을 이용해 물리적 벡터를 계산하는 역할을 한다.
상기 3차원 지구 좌표계 엔진부(162)는 물리적 벡터 계산 프로그램부로부터 계산된 물리적 벡터와 GNSS 수신기로부터 전송된 지구 좌표계(경도,위도 및 높이)와의 벡터를 이용하여 측량점을 3차원 지구 좌표계로 계산하는 역할을 한다.
이는 GPS 수신기에서 사용하는 WGS84경위도와 사용자가 사용하는 임의의 타원체경위도의 변환하고, 경위도와 직교좌표간의 환산 및 역환산시키며, WGS경위도 및 베셀경위도를 모두 아는 기지점을 이용하여 계산결과를 보정한다.
다음으로, 본 발명에 따른 수치지도데이터생성부(170)에 관해 설명한다.
상기 수치지도데이터생성부(170)는 3차원 지형물 제어서버 일측에 연결되어, 측량하고자 하는 지형물을 중심으로 반경 100m~1000m를 설정한 후, 점, 선, 면에 해당하는 지형공간의 좌표를 기하학적인 요소의 형태로 변환하여 수치자료 좌표(X,Y,Z)로 입력한 수치지도데이터를 생성시킨 후, 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 역할을 한다.
이는 수치지도데이터의 연속적인 2차원 좌표와 3차원 표고값을 속성처럼 부여하여 처리함으로써 하나의 3차원 객체를 생성시킬 수 있다.
본 발명에 따른 수치지도데이터생성부를 통해 생성된 수치지도데이터의 레이어 중 3차원 정보를 포함하고 있는 등고선 및 표고점을 이용하여, 지형에 대한 DEM을 생성할 수 있지만, 지표면의 다른 지형물에 대한 표고정보를 제공하지 못하므로, 3차원 지도를 구축할 수가 없다.
따라서, 본 발명에서는 지표면의 다른 지형물에 대한 3차원 지도 모델링을 구축하기 위해서는 수치지도데이터의 2차원 좌표에 사진측량부에서 촬영된 이미지데이터, 3차원 영상데이터 취득부의 3차원 영상데이터, SAR 영상부의 DEM 데이터, 항공 LiDAR 측량부의 LiDAR 데이터, MMS부(Mobile Mapping System)의 위치정보데이터와 지상영상정보데이터, 토탈스테이션부의 수평각데이터와 거리데이터가 적용되어 3차원 지도 모델링이 구축된다.
다음으로, 본 발명에 따른 3차원 지형물 제어서버(180)에 관해 설명한다.
상기 3차원 지형물 제어서버(180)는 사진측량부, 3차원 영상데이터 취득부, SAR 영상부, 항공 LiDAR 측량부, MMS부(Mobile Mapping System), 토탈스테이션부, 수치지도데이터생성부와 연결되어, 각 기기의 전반적인 동작을 제어하고, 지형물의 이미지데이터, 3차원 영상데이터, DEM 데이터, LiDAR 데이터, 위치정보데이터, 지상영상정보데이터, 수평각데이터, 거리데이터, 수치지도데이터를 입력받아 지형물 데이터를 분류하고, LiDAR 데이터로부터 지형물의 외곽선을 추출·선형화하며, 이를 다시 수치지도데이터로부터 추출된 지형물의 레이어와 평면위치상에서 중첩시킨 후, 지형물에 대한 높이값을 부여해서 3차원 지도 모델링 데이터를 생성시키도록 제어하는 역할을 한다.
이는 도 7에 도시한 바와 같이, 지형물 데이터 분류부(181), 지형물 외곽선 추출 선형화부(182), 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부(183), 3차원 지도 모델링 데이터 생성부(184)로 구성된다.
상기 지형물 데이터 분류부(181)는 LiDAR 데이터로부터 지형 데이터와 2m 이상의 식생데이터, 그리고 지형물 데이터를 분류하는 역할을 한다.
상기 지형물 데이터는 일정한 면(planar surface)을 형성하는 일관성을 가진다.
본 발명에 따른 지형물 데이터 분류부는 지형물의 최소 크기(minimum size), 지형물 지붕의 최대 경사각(maximum angle), 이웃하는 지형물간의 최대간격(maximum gap) 및 부속건물의 크기(minimum detail) 같은 파라메터(parameters)가 사용된다.
상기 식생데이터는 방사형으로 퍼진 포인트가 군집화되어 존재한다.
본 발명에 따른 지형물 데이터 분류부는 LiDAR 데이터에 의하여 형성되는 면이 건물인지 식생인지의 1차적 판단은 지형공간대상물의 최소 크기에 의해 형성되는 면의 크기로 판단을 한다.
또한, 지붕면의 최대 기울기에 의해 지붕 꼭대기에서 처마까지 연속적인 면을 찾아 갈 수 있다.
상기 지형물 외곽선 추출 선형화부(182)는 LiDAR 데이터로부터 지형물의 외곽선을 직사각형(rectangle), 직각구조형(rectangular), 다각형(polygon) 타입으로 추출하는 역할을 한다.
이는 지형물로 분류된 LiDAR 데이터로부터 평평한 면을 찾은 다음 지붕면에 대하여 대칭배치를 하고, 지붕면, 옆면, 앞면 및 뒷면 등 각면에 대하여 평면 방정식을 이용하여 면의 경계를 찾는다.
이때, 근접한 면을 이용하거나 교차선을 이용하여 경계선을 정렬한다.
상기 LiDAR 데이터에 의해 구해지는 면은 3D 컨벡스 헐 알고리즘 엔진(3D Convex hull)에 의해 외곽 포인트들을 따라 결정되며, 3D 컨벡스 헐 알고리즘 엔진(3D Convex hull)은 하나의 면을 구성하는 유한한 점들의 집합에서 가장자리에 위치한 점들을 정렬하는 역할을 한다.
본 발명에 따른 지형물 외곽선 추출 선형화부는 도 8에 도시한 바와 같이, y축의 최소 점 하나와 x축의 최대점을 기준으로 나머지 점들 간을 연결하여 반시계 방향으로 각을 측량하고, 하나의 포인트 군에서 포인트 간의 최대거리를 구하여 외곡선에 배치된 포인트들을 추출하며, 가장 거리가 먼 최외곽의 포인트들을 통해 외곽선을 추출한다.
상기 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부(183)는 수치지도데이터의 복수개 레이어 중에 지형물 레이어만을 분류 추출하는 역할을 한다.
도 9는 본 발명에 따른 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부를 통해 지형공간대상물의 축척 1/1000 수치지도데이터에서 지형물 레이어를 추출한 결과에 관한 것이다.
상기 3차원 지도 모델링 데이터 생성부(184)는 지형물 외곽선 추출 선형화부를 통해 LiDAR 데이터로부터 외곽선이 추출된 지형물 데이터와, 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부를 통해 수치지도데이터로부터 추출된 지형물 데이터를 중첩시킨 후, 지형물에 대한 높이값을 부여해서 3차원 지도 모델링 데이터를 생성시키는 역할을 한다.
상기 LiDAR 데이터들은 전처리과정을 통해 지형물에 대한 포인트들만 추출하고, 오차 포인트들이 제거되었지만, LiDAR 데이터와 수치지도의 위치오차로 인해 몇몇 포인트들은 수치지도 지형물의 폴리곤 밖에 존재하는 문제가 발생한다.
따라서, 수치지도데이터의 지형물 레이어 위에 있는 LiDAR 포인트만 추출하기 위해 수치지도데이터에서 각각의 지형물들을 폴리곤으로 다시 구조화한다.
이어서, 구조화된 지형물 레이어 폴리곤의 베텍스(Vertex) 평면좌표를 이용하여 폴리곤 내부에 해당하는 LiDAR 데이터를 획득한다. 이때, 획득된 LiDAR 데이터 중 높이에 해당하는 표고값들을 평균하여 지형물 높이에 대한 정보를 추출하게 된다.
도 10은 지형물 외곽선 추출 선형화부를 통해 LiDAR 데이터로부터 외곽선이 추출된 지형물 데이터와, 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부를 통해 수치지도데이터로부터 추출된 지형물 데이터를 중첩시키고, 지형물에 대한 높이값을 부여하는 과정을 단면으로 보여주는 일실시예도에 관한 것이다.
본 발명에 따른 3차원 지도 모델링 데이터 생성부를 통해 생성된 3차원 지도 모델링 데이터는 3차원 지형도와 중첩을 통해 3차원 지형등록을 할 수가 있다.
도 11은 본 발명에 따른 3차원 지도 모델링 데이터 생성부를 통해 생성된 3차원 지도 모델링 데이터의 결과물이다.
또한, 본 발명에 따른 3차원 지형물 제어서버(180)는 WiFi망, 4G망을 통해 이웃하는 사용자단말기(스마트폰)쪽으로, 실시간으로 업데이트된 3차원 지도 모델링 데이터를 전송시키는 데이터전송부가 포함되어 구성된다.
이하, 본 발명에 따른 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성방법에 관해 설명한다.
먼저, 3차원 지형물 제어서버의 제어하에 사진측량부에서 촬영된 이미지데이터, 3차원 영상데이터 취득부의 3차원 영상데이터, SAR 영상부의 DEM 데이터, 항공 LiDAR 측량부의 LiDAR 데이터, MMS부(Mobile Mapping System)의 위치정보데이터와 지상영상정보데이터, 토탈스테이션부의 수평각데이터와 거리데이터, 수치지도데이터생성부의 수치지도데이터를 입력받아 지형물 데이터를 취득한다(S100).
이어서, 지형물 데이터 분류부를 통해 LiDAR 데이터로부터 지형 데이터와 2m 이상의 식생데이터, 그리고 지형물 데이터를 분류시킨다(S200).
이어서, 지형물 외곽선 추출 선형화부를 통해 LiDAR 데이터로부터 지형물의 외곽선을 직사각형(rectangle), 직각구조형(rectangular), 다각형(polygon) 타입으로 추출한다(S300).
이어서, 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부를 통해 수치지도데이터의 복수개 레이어 중에 지형물 레이어만을 분류 추출한다(S400).
끝으로, 3차원 지도 모델링 데이터 생성부를 통해 지형물 외곽선 추출 선형화부를 통해 LiDAR 데이터로부터 외곽선이 추출된 지형물 데이터와, 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부를 통해 수치지도데이터로부터 추출된 지형물 데이터를 중첩시킨 후, 지형물에 대한 높이값을 부여해서 3차원 지도 모델링 데이터를 생성시킨다(S500).
그리고, 3차원 지형물 제어서버(180)의 데이터전송부를 통해 사용자단말기(스마트폰)쪽으로, 실시간으로 업데이트된 3차원 지도 모델링 데이터를 전송시킨다.
100 : 3차원지형측량제어모듈 110 : 사진측량부
120 : 3차원 영상데이터 취득부 130 : SAR 영상부
140 : 항공 LiDAR 측량부
150 : MMS부(Mobile Mapping System)
160 : 토탈스테이션부 170 : 수치지도데이터생성부
180 : 3차원 지형물 제어서버

Claims (5)

  1. 3차원 지도 모델링 데이터를 생성시키는 장치에 있어서,
    상기 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치는 지표 및 지상에 있는 지형물에 대한 3차원 공간정보인 이미지데이터, 3차원 영상데이터, DEM 데이터, LiDAR 데이터, 표고데이터, 수평데이터, 위치정보데이터, 지상영상정보데이터, 수평각데이터, 거리데이터, 수치지도데이터를 입력받아 지형물 데이터를 취득하고, 취득한 LiDAR 데이터로부터 지형물의 외곽선을 추출·선형화하며, 이를 다시 수치지도데이터로부터 추출된 지형물의 레이어와 평면위치상에서 중첩시킨 후, 지형물에 대한 높이값을 부여해서 3차원 지도 모델링 데이터를 생성시키는 3차원지형측량제어모듈(100)이 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 3차원지형측량제어모듈(100)은
    항공기 일측에 설치되어 전자기파 또는 사진영상을 이용하여 지형물에 대한 위치, 형상, 현상 변화 및 특성을 촬영한 후, 촬영한 이미지데이터를 지상의 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 사진측량부(110)와,
    고해상도 위성영상을 통해 지표 및 지상에 있는 지형물의 3차원 영상데이터를 취득한 후, 취득한 3차원 영상데이터를 지상의 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 3차원 영상데이터 취득부(120)와,
    항공기의 탑재기에 설치된 센서를 통해 지표 및 지상의 지형물에서 반사 또는 방사되는 전자기파를 탐지한 후, 탐지된 지형물을 레이다간섭기법을 이용하여 DEM (Digital Elevation Models)을 추출하고, 추출한 DEM 데이터를 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 SAR 영상부(Synthetic Aperture Radar)(130)와,
    항공기에 구비되어 출사된 레이저 파가 지표 및 지상에 위치한 지형물에 맞고 되돌아오는 경과시간을 측량하여 고도 정보가 포함된 레이저 측량 데이터(LiDAR 데이터)를 산출한 후 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 항공 LiDAR 측량부(140)와,
    지상의 이동차량에 설치되어 도로를 주행하면서 지형물의 위치정보와 지상영상정보를 획득한 후, 획득한 위치정보데이터와 지상영상정보데이터를 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 MMS부(Mobile Mapping System)(150)와,
    측량하고자 하는 지형물 일측에 설치되어 수평각과 거리를 측량한 후, 측량한 지형물의 수평각데이터와 거리데이터를 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 토탈스테이션부(160)와,
    3차원 지형물 제어서버 일측에 연결되어, 측량하고자 하는 지형물을 중심으로 반경 100m~1000m를 설정한 후, 점, 선, 면에 해당하는 지형공간의 좌표를 기하학적인 요소의 형태로 변환하여 수치자료 좌표(X,Y,Z)로 입력한 수치지도데이터를 생성시킨 후, 3차원 지형물 제어서버로 전송시키는 수치지도데이터생성부(170)와,
    사진측량부, 3차원 영상데이터 취득부, SAR 영상부, 항공 LiDAR 측량부, MMS부(Mobile Mapping System), 토탈스테이션부, 수치지도데이터생성부와 연결되어, 각 기기의 전반적인 동작을 제어하고, 지형물의 이미지데이터, 3차원 영상데이터, DEM 데이터, LiDAR 데이터, 위치정보데이터, 지상영상정보데이터, 수평각데이터, 거리데이터, 수치지도데이터를 입력받아 지형물 데이터를 분류하고, LiDAR 데이터로부터 지형물의 외곽선을 추출·선형화하며, 이를 다시 수치지도데이터로부터 추출된 지형물의 레이어와 평면위치상에서 중첩시킨 후, 지형물에 대한 높이값을 부여해서 3차원 지도 모델링 데이터를 생성시키도록 제어하는 3차원 지형물 제어서버(180)가 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 3차원 지형물 제어서버(180)는
    LiDAR 데이터로부터 지형 데이터와 2m 이상의 식생데이터, 그리고 지형물 데이터를 분류하는 지형물 데이터 분류부(181)와,
    LiDAR 데이터로부터 지형물의 외곽선을 직사각형(rectangle), 직각구조형(rectangular), 다각형(polygon) 타입으로 추출하는 지형물 외곽선 추출 선형화부(182)와,
    수치지도데이터의 복수개 레이어 중에 지형물 레이어만을 분류 추출하는 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부(183)와,
    지형물 외곽선 추출 선형화부를 통해 LiDAR 데이터로부터 외곽선이 추출된 지형물 데이터와, 수치지도데이터용 지형물 레이어추출부를 통해 수치지도데이터로부터 추출된 지형물 데이터를 중첩시킨 후, 지형물에 대한 높이값을 부여해서 3차원 지도 모델링 데이터를 생성시키는 3차원 지도 모델링 데이터 생성부(184)가 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
KR1020110075952A 2011-07-29 2011-07-29 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법 KR101099484B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110075952A KR101099484B1 (ko) 2011-07-29 2011-07-29 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110075952A KR101099484B1 (ko) 2011-07-29 2011-07-29 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101099484B1 true KR101099484B1 (ko) 2011-12-27

Family

ID=45507064

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110075952A KR101099484B1 (ko) 2011-07-29 2011-07-29 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101099484B1 (ko)

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101195134B1 (ko) 2012-06-26 2012-10-29 대원항업 주식회사 전방위 경사 영상을 제공하는 수치 지도 제공 방법
KR20130086819A (ko) * 2012-01-26 2013-08-05 현대엠엔소프트 주식회사 차량 ｍｍｓ를 이용한 과속방지턱 정보 취득방법
WO2014081170A1 (ko) * 2012-11-20 2014-05-30 경북대학교 산학협력단 지표면 조도 산정 장치 및 방법
WO2014081171A1 (ko) * 2012-11-20 2014-05-30 경북대학교 산학협력단 풍하중 산정 장치 및 방법
KR101405891B1 (ko) * 2012-10-11 2014-06-17 (주)아이비리더스 항공정보 현시 시스템 및 그 방법
WO2014115968A1 (ko) * 2013-01-24 2014-07-31 경북대학교 산학협력단 풍하중 계산을 위한 정점높이 산정 장치 및 방법
KR101427364B1 (ko) 2014-03-27 2014-08-08 (주)아세아항측 라이다 장치를 이용한 3d 실내지도 생성용 스캔시스템
KR101427369B1 (ko) 2014-03-27 2014-08-08 (주)아세아항측 이동식 라이다를 활용한 실내지도의 실시간 갱신시스템
KR101428707B1 (ko) 2013-01-24 2014-08-13 경북대학교 산학협력단 지형에 의한 풍속할증계수를 고려한 풍하중 산출 장치 및 방법
KR101471956B1 (ko) * 2012-11-22 2014-12-12 경북대학교 산학협력단 Dem을 이용한 지표면 조도 산정 장치 및 방법
KR101484079B1 (ko) * 2013-02-22 2015-01-19 경북대학교 산학협력단 회귀분석을 이용한 지표면 조도 산정 장치 및 방법
WO2015037797A1 (ko) * 2013-09-10 2015-03-19 Kim Sung Moo 3차원 형상 측정 장치 및 방법
KR101507776B1 (ko) * 2014-06-18 2015-04-07 (주)이지스 3차원 지도의 외곽선 표현 방법
KR101513183B1 (ko) 2013-02-22 2015-04-17 경북대학교 산학협력단 용도지역을 이용한 지표면 조도 산정 장치 및 방법
KR101513185B1 (ko) * 2013-01-24 2015-04-20 경북대학교 산학협력단 풍하중 계산을 위한 정점높이 산정 장치 및 방법
KR101514710B1 (ko) 2013-02-22 2015-04-23 경북대학교 산학협력단 지표면 높이를 이용한 설계풍속 산정 장치 및 방법
KR101519072B1 (ko) 2013-02-22 2015-05-08 경북대학교 산학협력단 표본 수집을 통한 설계풍속 산정 장치 및 방법
KR101525891B1 (ko) * 2013-02-13 2015-06-03 (주)다인디지컬처 3차원 실내공간 정보 구축을 위한 라이다 데이터 모델링 방법 및 시스템
KR20150078789A (ko) * 2013-12-31 2015-07-08 현대엠엔소프트 주식회사 모바일 맵핑 시스템을 이용한 도로 면형 자동 취득 방법
US9864099B2 (en) 2012-11-20 2018-01-09 Kyungpook National University Industry-Academic Cooperation Apparatus and method for calculating wind load
KR101891305B1 (ko) 2018-06-04 2018-08-23 삼아항업(주) 3차원 데이터를 이용하여 정확도를 향상시킨 수치지도 제작 시스템
KR102105930B1 (ko) * 2019-12-09 2020-05-04 주식회사 제이시스 정밀한 지상영상정보데이터가 적용된 3차원 지도 모델링 데이터 생성 시스템
KR102223484B1 (ko) * 2020-11-09 2021-03-08 한국건설기술연구원 식생을 제거한 절토사면의 3차원 모델 생성 시스템 및 3차원 모델 생성 방법
KR20210081261A (ko) * 2019-12-23 2021-07-01 주식회사 휴론네트워크 실시간 모바일 연동식 라이다 데이터 가시화 장치 및 그 방법
CN113359197A (zh) * 2021-06-03 2021-09-07 河北省地震局 一种适于浅层高精度的曲地表叠加成像方法
CN114708397A (zh) * 2022-06-06 2022-07-05 一道新能源科技(衢州)有限公司 一种光伏系统安装用地面三维模型数据处理方法及系统
CN114820965A (zh) * 2022-04-25 2022-07-29 南京泛在地理信息产业研究院有限公司 一种全息地图建设用实景三维建模方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100501071B1 (ko) 2005-04-28 2005-07-18 공간정보기술 주식회사 고해상도 위성영상과 ｒｆｍ을 이용한 수치도화 시스템 및방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100501071B1 (ko) 2005-04-28 2005-07-18 공간정보기술 주식회사 고해상도 위성영상과 ｒｆｍ을 이용한 수치도화 시스템 및방법

Cited By (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130086819A (ko) * 2012-01-26 2013-08-05 현대엠엔소프트 주식회사 차량 ｍｍｓ를 이용한 과속방지턱 정보 취득방법
KR101933580B1 (ko) 2012-01-26 2018-12-28 현대엠엔소프트 주식회사 차량 ｍｍｓ를 이용한 과속방지턱 정보 취득방법
KR101195134B1 (ko) 2012-06-26 2012-10-29 대원항업 주식회사 전방위 경사 영상을 제공하는 수치 지도 제공 방법
KR101405891B1 (ko) * 2012-10-11 2014-06-17 (주)아이비리더스 항공정보 현시 시스템 및 그 방법
WO2014081170A1 (ko) * 2012-11-20 2014-05-30 경북대학교 산학협력단 지표면 조도 산정 장치 및 방법
WO2014081171A1 (ko) * 2012-11-20 2014-05-30 경북대학교 산학협력단 풍하중 산정 장치 및 방법
US9864099B2 (en) 2012-11-20 2018-01-09 Kyungpook National University Industry-Academic Cooperation Apparatus and method for calculating wind load
KR101471956B1 (ko) * 2012-11-22 2014-12-12 경북대학교 산학협력단 Dem을 이용한 지표면 조도 산정 장치 및 방법
KR101428707B1 (ko) 2013-01-24 2014-08-13 경북대학교 산학협력단 지형에 의한 풍속할증계수를 고려한 풍하중 산출 장치 및 방법
KR101428704B1 (ko) 2013-01-24 2014-08-13 경북대학교 산학협력단 지형에 의한 풍속할증계수를 고려한 풍하중 산출 장치 및 방법
KR101428708B1 (ko) 2013-01-24 2014-08-13 경북대학교 산학협력단 지형에 의한 풍속할증계수를 고려한 풍하중 산출 장치 및 방법
KR101428706B1 (ko) 2013-01-24 2014-08-13 경북대학교 산학협력단 지형에 의한 풍속할증계수를 고려한 풍하중 산출 장치 및 방법
KR101428705B1 (ko) 2013-01-24 2014-08-13 경북대학교 산학협력단 지형에 의한 풍속할증계수를 고려한 풍하중 산출 장치 및 방법
KR101428709B1 (ko) 2013-01-24 2014-08-13 경북대학교 산학협력단 지형에 의한 풍속할증계수를 고려한 풍하중 산출 장치 및 방법
KR101428711B1 (ko) 2013-01-24 2014-08-13 경북대학교 산학협력단 지형에 의한 풍속할증계수를 고려한 풍하중 산출 장치 및 방법
KR101513185B1 (ko) * 2013-01-24 2015-04-20 경북대학교 산학협력단 풍하중 계산을 위한 정점높이 산정 장치 및 방법
US9869800B2 (en) 2013-01-24 2018-01-16 Kyungpook National University Industry-Academic Co Peak height for the calculation of wind load calculation apparatus and method
WO2014115968A1 (ko) * 2013-01-24 2014-07-31 경북대학교 산학협력단 풍하중 계산을 위한 정점높이 산정 장치 및 방법
KR101525891B1 (ko) * 2013-02-13 2015-06-03 (주)다인디지컬처 3차원 실내공간 정보 구축을 위한 라이다 데이터 모델링 방법 및 시스템
KR101514710B1 (ko) 2013-02-22 2015-04-23 경북대학교 산학협력단 지표면 높이를 이용한 설계풍속 산정 장치 및 방법
KR101513183B1 (ko) 2013-02-22 2015-04-17 경북대학교 산학협력단 용도지역을 이용한 지표면 조도 산정 장치 및 방법
KR101519072B1 (ko) 2013-02-22 2015-05-08 경북대학교 산학협력단 표본 수집을 통한 설계풍속 산정 장치 및 방법
KR101484079B1 (ko) * 2013-02-22 2015-01-19 경북대학교 산학협력단 회귀분석을 이용한 지표면 조도 산정 장치 및 방법
WO2015037797A1 (ko) * 2013-09-10 2015-03-19 Kim Sung Moo 3차원 형상 측정 장치 및 방법
KR20150078789A (ko) * 2013-12-31 2015-07-08 현대엠엔소프트 주식회사 모바일 맵핑 시스템을 이용한 도로 면형 자동 취득 방법
KR101977652B1 (ko) * 2013-12-31 2019-05-13 현대엠엔소프트 주식회사 모바일 맵핑 시스템을 이용한 도로 면형 자동 취득 방법
KR101427369B1 (ko) 2014-03-27 2014-08-08 (주)아세아항측 이동식 라이다를 활용한 실내지도의 실시간 갱신시스템
KR101427364B1 (ko) 2014-03-27 2014-08-08 (주)아세아항측 라이다 장치를 이용한 3d 실내지도 생성용 스캔시스템
KR101507776B1 (ko) * 2014-06-18 2015-04-07 (주)이지스 3차원 지도의 외곽선 표현 방법
KR101891305B1 (ko) 2018-06-04 2018-08-23 삼아항업(주) 3차원 데이터를 이용하여 정확도를 향상시킨 수치지도 제작 시스템
KR102105930B1 (ko) * 2019-12-09 2020-05-04 주식회사 제이시스 정밀한 지상영상정보데이터가 적용된 3차원 지도 모델링 데이터 생성 시스템
KR20210081261A (ko) * 2019-12-23 2021-07-01 주식회사 휴론네트워크 실시간 모바일 연동식 라이다 데이터 가시화 장치 및 그 방법
KR102455252B1 (ko) * 2019-12-23 2022-10-18 (주)휴론네트워크 실시간 모바일 연동식 라이다 데이터 가시화 장치 및 그 방법
KR102223484B1 (ko) * 2020-11-09 2021-03-08 한국건설기술연구원 식생을 제거한 절토사면의 3차원 모델 생성 시스템 및 3차원 모델 생성 방법
CN113359197A (zh) * 2021-06-03 2021-09-07 河北省地震局 一种适于浅层高精度的曲地表叠加成像方法
CN113359197B (zh) * 2021-06-03 2024-01-23 河北省地震局 一种适于浅层高精度的曲地表叠加成像方法
CN114820965A (zh) * 2022-04-25 2022-07-29 南京泛在地理信息产业研究院有限公司 一种全息地图建设用实景三维建模方法
CN114820965B (zh) * 2022-04-25 2024-05-03 南京泛在地理信息产业研究院有限公司 一种全息地图建设用实景三维建模方法
CN114708397A (zh) * 2022-06-06 2022-07-05 一道新能源科技(衢州)有限公司 一种光伏系统安装用地面三维模型数据处理方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101099484B1 (ko) 3차원지형측량제어모듈을 통한 3차원 지도 모델링 데이터 생성장치 및 방법
JP7297017B2 (ja) オンボードセンサの外部パラメータを較正する方法及び装置、並びに関連する車両
CN110779498B (zh) 基于无人机多视点摄影的浅水河流水深测绘方法及系统
Nagai et al. UAV-borne 3-D mapping system by multisensor integration
KR100800554B1 (ko) 이동형 사진측량 시스템에서의 레이저 스캐너와 카메라영상정보를 이용한 3차원 모델링 방법
Carvajal et al. Surveying a landslide in a road embankment using unmanned aerial vehicle photogrammetry
EP3617749B1 (en) Method and arrangement for sourcing of location information, generating and updating maps representing the location
RU2591875C1 (ru) Способ построения карты экзогенных геологических процессов местности вдоль трассы магистрального нефтепровода
KR101027758B1 (ko) 항공 ＬｉＤＡＲ과 음향측심이 결합된 하이브리드형 지형 데이터를 통한 유역·하상의 ＤＥＭ／ＤＳＭ 데이터 생성 장치 및 방법
Brumana et al. Combined geometric and thermal analysis from UAV platforms for archaeological heritage documentation
Carvajal-Ramírez et al. Effects of image orientation and ground control points distribution on unmanned aerial vehicle photogrammetry projects on a road cut slope
KR102075028B1 (ko) 무인기 고속비행 중 정밀위치 영상 획득 장치 및 그를 이용한 정밀위치 획득 방법
KR101273416B1 (ko) 좌표정보 및 지형정보 합성을 통한 정밀 수치지도 제작 시스템
CN115825067A (zh) 一种基于无人机的地质信息采集方法、系统及电子设备
KR101409802B1 (ko) 3차원 3ｄ 스캐너를 활용한 최적의 공간정보 분석 시스템
JP6773473B2 (ja) 測量情報管理装置および測量情報管理方法
KR20160099336A (ko) 모바일 매핑 시스템
Kröhnert et al. Versatile mobile and stationary low-cost approaches for hydrological measurements
CN108692710B (zh) 一种公路宗地测量方法及系统
Dinkov Accuracy assessment of high-resolution terrain data produced from UAV images georeferenced with on-board PPK positioning.
Ajayi et al. Modelling 3D Topography by comparing airborne LiDAR data with Unmanned Aerial System (UAS) photogrammetry under multiple imaging conditions
Hoffmeister Mapping of subaerial coarse clasts
Kohoutek et al. Processing of UAV based range imaging data to generate detailed elevation models of complex natural structures
Nagai et al. Development of digital surface model and feature extraction by integrating laser scanner and CCD sensor with IMU
Deliry et al. Accuracy evaluation of UAS photogrammetry and structure from motion in 3D modeling and volumetric calculations

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150114

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151127

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161115

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171103

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181031

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191111

Year of fee payment: 9