CN115062880A - 巡检航线确定方法、装置、计算机设备及其存储介质 - Google Patents

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CN115062880A CN202210996330.5A CN202210996330A CN115062880A CN 115062880 A CN115062880 A CN 115062880A CN 202210996330 A CN202210996330 A CN 202210996330A CN 115062880 A CN115062880 A CN 115062880A
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邵校嘉
黄英胜
侯俊杰
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Abstract

本申请涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种巡检航线确定方法、装置、计算机设备及其存储介质。方法包括：确定主配网线路中需要巡航的目标线路；对目标线路进行拼接处理，确定拼接线路；基于无人机的数据参数，对拼接线路进行航线规划，确定拼接线路对应的巡检航线。本申请实现了对于无人机巡检航线的合理规划，减少了无人机进入作业航线和离开作业航线的频次，减少无人机在巡检过程中消耗的时间，提高了无人机对于目标线路的巡检效率。

Description

巡检航线确定方法、装置、计算机设备及其存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种巡检航线确定方法、装置、计算机设备及其存储介质。
背景技术
随着电网系统的不断发展，越来越多的主配网线路完成配置并投入使用，在电网系统发展的同时，也给人们的日常生活带来了诸多的便利。
现有技术中，为保证主配网线路能够正常进行电力输送，需要操作人员定期控制无人机对主配网线路进行巡检，从而实现对于主配网线路中故障的排查，以此保证主配网线路的正常运行。
但是，现有技术中的巡检航线规划不合理，容易造成无人机资源的浪费。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种巡检航线确定方法、装置、计算机设备及其存储介质。
第一方面，本申请提供了一种巡检航线确定方法。所述方法包括：
确定主配网线路中需要巡航的目标线路；
对所述目标线路进行拼接处理，确定拼接线路；
基于无人机的数据参数，对所述拼接线路进行航线规划，确定所述拼接线路对应的巡检航线。
在其中一个实施例中，所述基于无人机的数据参数，对所述拼接线路进行航线规划，确定所述拼接线路对应的巡检航线，包括：
基于所述无人机的所述数据参数，确定所述无人机的航程数据；
基于所述航程数据，对所述拼接线路进行分割处理，确定所述拼接线路对应的所述巡检航线。
在其中一个实施例中，所述基于所述航程数据，对所述拼接线路进行分割处理，确定所述拼接线路对应的所述巡检航线，包括：
基于所述航程数据，确定所述无人机的安全巡航规划，所述安全巡航规划包括：所述无人机进入作业航线的预计航程、所述作业航线内的预计航程和离开所述作业航线的预计航程，所述作业航线指的是所述无人机对所述目标线路进行巡检时航行的航线；
基于所述安全巡航规划，对所述拼接线路进行区域划分，确定多个作业区域航线；
基于多个所述作业区域航线，确定所述拼接线路对应的所述巡检航线。
在其中一个实施例中，所述对所述目标线路进行拼接处理，确定拼接线路，包括：
确定所述目标线路起止位置的坐标信息；
基于预设的巡检条件和所述目标线路起止位置的坐标信息，对多个所述目标线路进行拼接处理，确定拼接线路。
在其中一个实施例中，所述确定所述目标线路起止位置的坐标信息，包括：
获取记录有所述目标线路的线路地图，根据所述线路地图的地图信息，确定所述目标线路起止位置的所述坐标信息；
和/或，基于记录有所述目标线路的现场勘察记录，确定所述目标线路起止位置的所述坐标信息。
在其中一个实施例中，所述确定主配网线路中需要巡航的目标线路，包括：
基于无人机的巡检记录，确定所述主配网线路中已完成巡航的线路；
基于所述已完成巡航的线路和所述主配网线路，确定所述主配网线路中需要巡航的所述目标线路。
第二方面，本申请还提供了一种巡检航线确定装置。所述装置包括：
第一确定模块，用于确定主配网线路中需要巡航的目标线路；
第二确定模块，用于对所述目标线路进行拼接处理，确定拼接线路；
第三确定模块，用于基于无人机的数据参数，对所述拼接线路进行航线规划，确定所述拼接线路对应的巡检航线。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一实施例所述的巡检航线确定方法。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一实施例所述的巡检航线确定方法。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一实施例所述的巡检航线确定方法。
根据本申请的技术方案，通过获取目标线路，为后续确定拼接线路提供数据基础，保证了后续确定的巡检航线能够包含目标线路，从而实现对于目标线路的巡航处理；通过确定拼接线路，实现将若干目标线路整合拼接得到一条完整的航线，实现将目标线路进行相互关联，便于后续巡检航线的确定；通过确定巡检航线，实现了对于无人机巡检航线的合理规划，减少了无人机进入作业航线和离开作业航线的频次，减少无人机在巡检过程中消耗的时间，提高了无人机对于目标线路的巡检效率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种巡检航线确定方法的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种巡检航线确定方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的一种巡检航线确定装置的结构框图；
图8为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定装置的结构框图；
图9为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定装置的结构框图；
图10为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定装置的结构框图；
图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
随着近些年电力系统不断发展，越来越多的主配网线路完成配置并投入使用，但随着主配网线路分布区域的不断增加，对主配网线路的巡检工作也愈加的繁重；由于主配网线路的分布区域十分广阔，并且主配网线路都具有一定的高度，因此为了能够更好的对主配网线路进行巡检工作，通常会使用无人机进行主配网线路的巡检工作。
需要说明的是，主配网线路包括主网线路和配网线路，其中，主网线路指的是承担输电作用的电网线路；并且，主网线路是供电企业输电的主要电网线路，是配网线路到供电企业之间的电网线路。配网线路指的是承担配电作用的电网线路；并且，配网线路是直接向用户供电的电网线路。
并且，主配网线路由主线和支线构成，主线和支线可以根据线路在主配网线路中的作用、连接关系、电压等进行区分，因此，主网线路和配网线路本身分布结构复杂，而且，主网线路和配网线路分别对应有多个主线和多个支线，这就导致主配网线路的结构更加复杂。
基于上述情况，无人机在对主配网线路巡检的过程中存在以下问题：
在利用无人机对主配网线路进行巡检的过程中，为确保巡检数据的充分性和有效性，通常需要针对主配网线路中的各个主网线路和配网线路中的主线和支线分别进行巡检，但是，主配网线路中的主网线路和配网线路中的各个主线和支线配置的航线数量较多，分布较广，并且，无人机在进入作业航线前后，需要执行进入作业航线和返航的操作，由于航线数量较多，且不同无人机的安全航程数据不同，导致了无人机的航线规划难度较大，容易造成无人机的航程资源的浪费。
本申请实施例提供的巡检航线确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储计算机设备获取数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种巡检航线确定方法。
本申请提出了一种巡检航线确定方法、装置、计算机设备及其存储介质，操作人员可通过计算机设备确定需要巡检的目标线路，并对目标线路进行拼接处理，确定拼接后的拼接线路；根据无人机的数据参数，实现对于拼接线路的规划，最终确定巡检航线。具体地，下面参考附图描述本申请实施例的巡检航线确定方法。
在本申请的一个实施例中，如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种巡检航线确定方法的流程图，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，具体的，该巡检航线确定方法包括以下步骤：
步骤201，确定主配网线路中需要巡航的目标线路。
其中，主配网线路可以是某一个区域的全部电网线路中的部分线路或者全部线路，并且，主配网线路包括主网线路和配网线路中的至少一种，可理解为：既可以只针对主网线路进行巡检，也可以只针对配网线路进行巡检，还可以同时针对主网线路和配网线路进行巡检。
需要说明的是，目标线路指的是主配网线路中预设时间内没有进行过巡检，并且需要进行巡检的线路；其中，预设时间的长短可根据实际情况进行调整，在此不作限定。
在本申请的一种实施例中，可通过获取巡检记录，进而实现对于目标线路的确定，具体地：获取主配网线路的线路图以及主配网线路的巡检记录，根据主配网线路的巡检记录和主配网线路的线路图，确定主配网线路的没有进行巡检的线路，进一步判断主配网线路的没有进行巡检的线路是否需要进行巡检；若主配网线路的没有进行巡检的线路不需要进行巡检，则该线路不是目标线路；若主配网线路的没有进行巡检的线路需要进行巡检，则该线路为目标线路。
步骤202，对目标线路进行拼接处理，确定拼接线路。
需要说明的是，可根据预先设定的巡检条件，对目标线路进行拼接处理，确定拼接线路；其中，巡检条件可以包括但不限于：“用最短的航程完成全部目标线路的巡检”，“按照预先设定的多个目标线路巡检先后顺序进行巡检”，“按照目标线路的离地高度由低到高的顺序，依次对目标线路进行巡检”等。
在本申请的一种实施例中，可根据图像搜索算法和预先设定的巡检条件，对目标线路进行拼接处理，从而实现对于拼接线路的确定，保证了对于拼接线路的自动声场，提高了确定拼接线路的效率和准确性，降低了确定拼接线路所需要消耗的人力与时间。
步骤203，基于无人机的数据参数，对拼接线路进行航线规划，确定拼接线路对应的巡检航线。
需要说明的是，无人机的数据参数包括无人机的航程数据，通过对无人机的航程数据进行划分，确定无人机进入作业航线所需的航程、无人机巡检作业航线的航程和无人机离开作业航线返航的航程；根据确定无人机进入作业航线所需的航程、无人机巡检作业航线的航程和无人机离开作业航线返航的航程，实现确定拼接线路的航线规划，并且在确定航程规划时，要保证无人机进入作业航线的航程、无人机巡检作业航线的航程和无人机离开作业航线返航的航程的总和小于或者等于无人机的航程数据，并且，无人机巡检作业航线的航程不能等于零。
需要说明的是，根据无人机的航程数据，确定无人机每次巡航时进入作业航线的航程、巡检作业航线的航程和离开作业航线返航的航程，并且，无人机的每一次巡检均包括进入作业航线、巡检作业航线和离开作业航线三个阶段。进一步的，无人机每一次巡检结束时，离开作业航线的位置作为下一次巡检时，无人机进入作业航线的位置，以此保证当无人机完成巡检工作时，拼接线路中不存在没有进行巡检的线路。
需要说明的是，主配网线路中存在部分交叉跨越区域，当确定拼接线路后，需要对拼接线路中的交叉跨越区域进行重点标注，保证了当无人机对拼接线路进行巡检工作时，能够在交叉跨越区域进行适当的高度调节，从而保证无人机巡检工作的顺利进行，防止无人机与主配网线路发生碰撞从而造成安全隐患。
其中，交叉跨越区域，指的是主配网线路中各线路在地面投影上存在交叉的区域，以及主配网线路中各线路之间的距离小于一定参数的区域。参数的取值可根据实际情况进行调整。
在本申请的一种实施例中，在当无人机在对交叉跨越区域的线路进行巡检时，为保证无人机不与线路发生碰撞，可让无人机的飞行高度与线路对应杆塔的高度相等或者略高于线路对应的杆塔高度；若无人机的飞行高度略高于线路对应的杆塔高度，需要保证无人机的飞行高度与线路对应的杆塔顶端之间的距离处于安全范围内，其中，安全范围的设定可根据实际情况进行调整。
根据本申请的巡检航线确定方法，通过获取目标线路，为后续确定拼接线路提供数据基础，保证了后续确定的巡检航线能够包含全部的目标线路，从而实现对于目标线路的巡航处理；通过确定拼接线路，实现将若干目标线路整合拼接得到一条完整的航线，将目标线路进行相互关联，便于后续巡检航线的确定；通过确定巡检航线，实现了对于无人机巡检航线的合理规划，减少了无人机进入作业航线和离开作业航线的频次，减少无人机在巡检过程中消耗的时间，提高了无人机对于目标线路的巡检效率。
需要说明的是，可根据无人机的数据参数，确定拼接线路对应的巡检航线，可选地，如图3所示，图3为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定方法的流程图。确定巡检航线的方法可以包括以下步骤：
步骤301，基于无人机的数据参数，确定无人机的航程数据。
需要说明的是，无人机的数据参数可以包括但不限于，无人机的电池容量，无人机的耗电功率，无人机的最大航程和无人机的最大飞行速度等。
在本申请的一种实施例中，确定无人机的航程数据方法有很多，可根据无人机数据参数中记载的数据，确定无人机的航程数据；或者，确定无人机的电池容量，并根据模拟实验计算得出在无人机消耗单位电量后，所能够航行的航程距离，最终实现，根据电池的容量和无人机单位电量所能航行的航程距离，确定无人机的航程数据。下面将对上述两种确定无人机航程数据的方法进行详细说明：
作为一种实现方式，当需要确定无人机的航程数据时，通过获取无人机的数据参数，确定无人机数据参数中的航程说明，根据无人机航程说明中记载的数据，确定出无人机的航程数据。
作为一种实现方式，当需要确定无人机的航程数据时，设定和无人机工作环境相同的实验环境，在实验环境中，测量得出无人机使用一度电所能够航行的航程距离；根据无人机的数据参数，确定无人机的电池容量；根据无人机使用一度电所能够航行的航程距离和无人机的电池容量，计算得出无人机的航程数据。举例说明，例如，无人机使用一度电所能够航行的航程距离为X千米，并且确定无人机的电池容量为Y度电，则可以确定无人机航程数据计算公式为：无人机的航程数据=X*Y。
步骤302，基于航程数据，对拼接线路进行分割处理，确定拼接线路对应的巡检航线。
需要说明的是，基于航程数据，确定无人机的安全巡航规划；基于安全巡航规划，对拼接线路进行区域划分，确定多个作业区域航线；基于多个作业区域航线，确定拼接线路对应的巡检航线。
其中，安全巡航规划包括：无人机进入作业航线的预计航程、作业航线内的预计航程和离开作业航线的预计航程，需要说明的是，进入作业航线的预计航程、作业航线内的预计航程和离开作业航线的预计航程的总和小于或者等于无人机的航程数据，并且，无人机在作业航线内的预计航程不等于零。
其中，作业航线指的是无人机对目标线路进行巡检时航行的航线。作业区域航线指的是无人机每一次巡检时在拼接线路中所航行的航线，并且，作业区域航线不包括无人机进入作业区域的航线和无人机离开作业区域的航线。
需要说明的是，当确定巡检航线时，确定无人机起始点到拼接线路的起始点的距离，该距离即为无人机巡检过程中进入作业航线的航程，并且，无人机在拼接线路巡检的过程中所航行的航程，即为无人机进入作业航线的航程；当无人机在巡检过程中计算无人机距离回归点的距离，无人机距离回归点的距离即为无人机离开作业航线返航的航程。
其中，回归点和起始点可以是相同的位置，也可以是不相同的位置。
作为一种示例，假设拼接线路上存在一P点，当无人机巡检到P点时，无人机的进入作业航线的航程加上无人机巡检作业航线的航程加上无人机离开作业航线返航的航程，等于无人机的航程数据，则P点作为无人机本次巡检的终点，可理解为，无人机巡检到P点时结束作业航线的巡检进行返航，并且，无人机下一次巡检在P点开始作业航线的巡检；综上，可按照上述航线规划方法对拼接线路进行航线规划，直至拼接线路全部完成巡检工作，进而确定无人机每一次巡检的巡检航线。
在本申请的一种实施例中，若当无人机在某一次巡检过程中，在作业航线的M点结束本次巡检工作，并且，M点为拼接线路中目标线路与目标线路之间的连接航线时，可理解为，M点所处位置并非位于需要巡检的目标线路；因此，无人机下一次巡检的时候，可直接根据拼接线路，确定距离M点最近的目标线路开始巡检。
根据本申请的巡检航线确定方法，通过确定无人机的航程数据，为后续确定巡检航线提供数据基础，保证了无人机的每一次巡检航线都不会超过无人机的航程数据，防止出现无人机无法安全返回回归点的情况，也保证了能够充分利用无人机的航程数据，防止出现无人机的资源浪费，从而达到提高巡检效率的目的；通过对拼接线路进行分割处理，实现确定巡检航线，保证了能够对拼接线路实现完全巡检，防止出现主配网线路未巡检的情况出现，保证了无人机巡检的顺利进行。
需要说明的是，可根据目标线路的起止位置，确定拼接线路，可选地，如图4所示，图4为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定方法的流程图。确定拼接线路的方法可以包括以下步骤：
步骤401，确定目标线路起止位置的坐标信息。
其中，目标线路起止位置包括：目标线路的起始位置和目标线路的终止位置。
需要说明的是，确定目标线路起止位置的坐标信息的方法有很多，具体地：获取记录有目标线路的航线地图，根据航线地图的地图信息，确定目标线路起止位置的坐标信息；和/或，基于记录有目标线路的现场勘察记录，确定目标线路起止位置的坐标信息。
在本申请的一种实施例中，当需要确定目标线路起止位置的坐标信息时，可在电网数据库中获取目标线路的航线地图，并根据航线地图，确定目标航向起止位置的位置信息；根据航线地图建立空间直角坐标系，基于目标航向起止位置的位置信息，确定目标线路起止位置的坐标信息。
在本申请的一种实施例中，当需要确定目标线路起止位置的坐标信息时，可在电网数据库中获取记录有目标线路的现场勘察记录，确定目标航向起止位置的位置信息；并根据现场勘察记录，进行空间直角坐标系的建立，基于目标航向起止位置的位置信息，确定目标线路起止位置的坐标信息。
步骤402，基于预设的巡检条件和目标线路起止位置的坐标信息，对多个目标线路进行拼接处理，确定拼接线路。
需要说明的是，巡检条件可以包括但不限于：“用最短的航程完成全部目标线路的巡检”，“按照预先设定的多个目标线路巡检先后顺序进行巡检”，“按照目标线路的离地高度由低到高的顺序，依次对目标线路进行巡检”等。
在本申请的一种实施例中，若巡检条件为用最短的航程完成全部目标线路的巡检，当需要确定拼接线路时，可根据图搜索算法遍历所有目标线路，确定出符合巡检条件的拼接线路；当确定拼接线路后，该拼接线路内包含全部目标线路，且该拼接线路的航线最短。
在本申请的一种实施例中，若巡检条件为按照预先设定的多个目标线路巡检先后顺序进行巡检，当需要确定拼接线路时，确定目标线路巡检的先后顺序，根据目标线路巡检的先后顺序和目标线路起止位置的坐标信息，确定出符合巡检条件的拼接线路。
在本申请的一种实施例中，若巡检条件为按照目标线路的离地高度由低到高的顺序，依次对目标线路进行巡检，当需要确定拼接线路时，确定每一目标线路的离地高度，将目标线路的离地高度按照从低到高进行排序，并根据目标线路排序的先后顺序依次连接每一目标线路，确定出符合巡检条件的拼接线路。
根据本申请的巡检航线确定方法，通过确定目标线路起止位置的坐标信息，为后续确定拼接线路提供基础，保证了能够根据实际情况完成目标线路之间的相互连接；根据巡检条件，确定拼接线路，保证了拼接线路的确定能够符合巡检条件，实现了能够根据预设的巡检条件进行拼接线路的确定，增加了拼接线路确定的灵活性。
需要说明的是，可根据已完成巡航的航线，确定目标线路，可选地，如图5所示，图5为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定方法的流程图。确定目标线路的方法可以包括以下步骤：
步骤501，基于无人机的巡检记录，确定主配网线路中已完成巡航的线路。
需要说明的是，通过确定无人机的巡检记录，获取无人机行驶过线路；根据无人机已经完成巡检的线路和主配网线路，确定主配网线路中已完成巡航的线路。
步骤502，基于已完成巡航的线路和主配网线路，确定主配网线路中需要巡航的目标线路。
需要说明的是，由于主配网线路中的线路可区分为：需要巡检的线路和不需要巡检的线路。其中，需要巡检的线路可区分为：已完成巡航的线路和没有完成巡航的线路。因此，将主配网线路中已完成巡航的线路去除，所得到的即为主配网线路中需要巡航的目标线路。
根据本申请的巡检航线确定方法，通过确定主配网线路中已完成巡航的线路，实现后续对于目标线路的确定，保证了为后续确定拼接线路提供基础，实现了对于需要巡检航线的确定。防止主配网线路中存在需要对线路进行巡检但未进行巡检的情况。
在本申请的一种实施例中，如图6所示，图6为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定方法的流程图，当需要确定主配网线路的巡检航线时：
步骤601，确定主配网线路中需要选件的目标线路。
步骤602，基于目标线路中的主线和支线进行拼接处理，确定拼接线路。
步骤603，基于无人机的数据参数，对拼接线路进行航线规划，确定拼接线路对应的巡检航线。
根据本申请的巡检航线确定方法，通过获取目标线路，为后续确定拼接线路提供数据基础，保证了后续确定的巡检航线能够包含全部的目标线路，从而实现对于目标线路的巡航处理；通过确定拼接线路，实现将若干目标线路整合拼接得到一条完整的航线，将目标线路进行相互关联，便于后续巡检航线的确定；通过确定巡检航线，实现了对于无人机巡检航线的合理规划，减少了无人机进入作业航线和离开作业航线的频次，减少无人机在巡检过程中消耗的时间，提高了无人机对于目标线路的巡检效率。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的巡检航线确定方法的巡检航线确定装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个巡检航线确定装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于巡检航线确定方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图7所示，图7为本申请实施例提供的一种巡检航线确定装置的结构框图，提供了一种巡检航线确定装置，包括：第一确定模块710、第二确定模块720和第三确定模块730，其中：
第一确定模块710，用于确定主配网线路中需要巡航的目标线路。
第二确定模块720，用于对目标线路进行拼接处理，确定拼接线路。
第三确定模块730，用于基于无人机的数据参数，对拼接线路进行航线规划，确定拼接线路对应的巡检航线。
根据本申请的巡检航线确定装置，通过获取目标线路，为后续确定拼接线路提供数据基础，保证了后续确定的巡检航线能够包含全部的目标线路，从而实现对于目标线路的巡航处理；通过确定拼接线路，实现将若干目标线路整合拼接得到一条完整的航线，将目标线路进行相互关联，便于后续巡检航线的确定；通过确定巡检航线，实现了对于无人机巡检航线的合理规划，减少了无人机进入作业航线和离开作业航线的频次，减少无人机在巡检过程中消耗的时间，提高了无人机对于目标线路的巡检效率。
在一个实施例中，如图8所示，图8为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定装置的结构框图，提供了一种巡检航线确定装置，该巡检航线确定装置中第三确定模块830包括：第一确定单元831和第二确定单元832。
第一确定单元831，用于基于无人机的数据参数，确定无人机的航程数据。
第二确定单元832，用于基于航程数据，对拼接线路进行分割处理，确定拼接线路对应的巡检航线。
需要说明的是，基于航程数据，确定无人机的安全巡航规划，安全巡航规划包括：无人机进入作业航线的预计航程、作业航线内的预计航程和离开作业航线的预计航程，作业航线指的是无人机对目标线路进行巡检时航行的航线；基于安全巡航规划，对拼接线路进行区域划分，确定多个作业区域航线；基于多个作业区域航线，确定拼接线路对应的巡检航线。
根据本申请的巡检航线确定装置，通过确定无人机的航程数据，为后续确定巡检航线提供数据基础，保证了无人机的每一次巡检航线都不会超过无人机的航程数据，防止出现无人机无法安全返回回归点的情况，也保证了能够充分利用无人机的航程数据，防止出现无人机的资源浪费，从而达到提高巡检效率的目的；通过对拼接线路进行分割处理，实现确定巡检航线，保证了能够对拼接线路实现完全巡检，防止出现主配网线路未巡检的情况出现，保证了无人机巡检的顺利进行。
在一个实施例中，如图9所示，图9为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定装置的结构框图，提供了一种巡检航线确定装置，该巡检航线确定装置中第二确定模块920包括：第三确定单元921和拼接单元922。
第三确定单元921，用于确定目标线路起止位置的坐标信息。
需要说明的是，获取记录有目标线路的线路地图，根据线路地图的地图信息，确定目标线路起止位置的坐标信息；和/或，基于记录有目标线路的现场勘察记录，确定目标线路起止位置的坐标信息。
拼接单元922，用于基于预设的巡检条件和目标线路起止位置的坐标信息，对多个目标线路进行拼接处理，确定拼接线路。
根据本申请的巡检航线确定装置，通过确定目标线路起止位置的坐标信息，为后续确定拼接线路提供基础，保证了能够根据实际情况完成目标线路之间的相互连接；根据巡检条件，确定拼接线路，保证了拼接线路的确定能够符合巡检条件，实现了能够根据预设的巡检条件进行拼接线路的确定，增加了拼接线路确定的灵活性。
在一个实施例中，如图10所示，图10为本申请实施例提供的另一种巡检航线确定装置的结构框图，提供了一种巡检航线确定装置，该巡检航线确定装置中第一确定模块1010包括：第四确定单元1011和第五确定单元1012。
第四确定单元1011，用于基于无人机的巡检记录，确定主配网线路中已完成巡航的线路。
第五确定单元1012，基于已完成巡航的线路和主配网线路，确定主配网线路中需要巡航的目标线路。
根据本申请的巡检航线确定装置，通过确定主配网线路中已完成巡航的线路，实现后续对于目标线路的确定，保证了为后续确定拼接线路提供基础，实现了对于需要巡检航线的确定。防止主配网线路中存在需要对线路进行巡检但未进行巡检的情况。
上述巡检航线确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储巡检航线确定数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种巡检航线确定方法。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
确定主配网线路中需要巡航的目标线路；
对目标线路进行拼接处理，确定拼接线路；
基于无人机的数据参数，对拼接线路进行航线规划，确定拼接线路对应的巡检航线。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
基于无人机的数据参数，确定无人机的航程数据；
基于航程数据，对拼接线路进行分割处理，确定拼接线路对应的巡检航线。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
基于航程数据，确定无人机的安全巡航规划，安全巡航规划包括：无人机进入作业航线的预计航程、作业航线内的预计航程和离开作业航线的预计航程，作业航线指的是无人机对目标线路进行巡检时航行的航线；
基于安全巡航规划，对拼接线路进行区域划分，确定多个作业区域航线；
基于多个作业区域航线，确定拼接线路对应的巡检航线。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
确定目标线路起止位置的坐标信息；
基于预设的巡检条件和目标线路起止位置的坐标信息，对多个目标线路进行拼接处理，确定拼接线路。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取记录有目标线路的线路地图，根据线路地图的地图信息，确定目标线路起止位置的坐标信息；
和/或，基于记录有目标线路的现场勘察记录，确定目标线路起止位置的坐标信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
基于无人机的巡检记录，确定主配网线路中已完成巡航的线路；
基于已完成巡航的线路和主配网线路，确定主配网线路中需要巡航的目标线路。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
确定主配网线路中需要巡航的目标线路；
对目标线路进行拼接处理，确定拼接线路；
基于无人机的数据参数，对拼接线路进行航线规划，确定拼接线路对应的巡检航线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于无人机的数据参数，确定无人机的航程数据；
基于航程数据，对拼接线路进行分割处理，确定拼接线路对应的巡检航线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于航程数据，确定无人机的安全巡航规划，安全巡航规划包括：无人机进入作业航线的预计航程、作业航线内的预计航程和离开作业航线的预计航程，作业航线指的是无人机对目标线路进行巡检时航行的航线；
基于安全巡航规划，对拼接线路进行区域划分，确定多个作业区域航线；
基于多个作业区域航线，确定拼接线路对应的巡检航线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
确定目标线路起止位置的坐标信息；
基于预设的巡检条件和目标线路起止位置的坐标信息，对多个目标线路进行拼接处理，确定拼接线路。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取记录有目标线路的线路地图，根据线路地图的地图信息，确定目标线路起止位置的坐标信息；
和/或，基于记录有目标线路的现场勘察记录，确定目标线路起止位置的坐标信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于无人机的巡检记录，确定主配网线路中已完成巡航的线路；
基于已完成巡航的线路和主配网线路，确定主配网线路中需要巡航的目标线路。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
确定主配网线路中需要巡航的目标线路；
对目标线路进行拼接处理，确定拼接线路；
基于无人机的数据参数，对拼接线路进行航线规划，确定拼接线路对应的巡检航线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于无人机的数据参数，确定无人机的航程数据；
基于航程数据，对拼接线路进行分割处理，确定拼接线路对应的巡检航线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于航程数据，确定无人机的安全巡航规划，安全巡航规划包括：无人机进入作业航线的预计航程、作业航线内的预计航程和离开作业航线的预计航程，作业航线指的是无人机对目标线路进行巡检时航行的航线；
基于安全巡航规划，对拼接线路进行区域划分，确定多个作业区域航线；
基于多个作业区域航线，确定拼接线路对应的巡检航线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
确定目标线路起止位置的坐标信息；
基于预设的巡检条件和目标线路起止位置的坐标信息，对多个目标线路进行拼接处理，确定拼接线路。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取记录有目标线路的线路地图，根据线路地图的地图信息，确定目标线路起止位置的坐标信息；
和/或，基于记录有目标线路的现场勘察记录，确定目标线路起止位置的坐标信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于无人机的巡检记录，确定主配网线路中已完成巡航的线路；
基于已完成巡航的线路和主配网线路，确定主配网线路中需要巡航的目标线路。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种巡检航线确定方法，其特征在于，所述方法包括：
确定主配网线路中需要巡航的目标线路；其中，所述主配网线路包括主网线路和配网线路中的至少一种；
对所述目标线路进行拼接处理，确定拼接线路；
基于无人机的数据参数，对所述拼接线路进行航线规划，确定所述拼接线路对应的巡检航线；
其中，所述对所述目标线路进行拼接处理，确定拼接线路，包括：
确定所述目标线路起止位置的坐标信息；
基于预设的巡检条件和所述目标线路起止位置的坐标信息，对多个所述目标线路进行拼接处理，确定拼接线路。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于无人机的数据参数，对所述拼接线路进行航线规划，确定所述拼接线路对应的巡检航线，包括：
基于所述无人机的所述数据参数，确定所述无人机的航程数据；
基于所述航程数据，对所述拼接线路进行分割处理，确定所述拼接线路对应的所述巡检航线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述航程数据，对所述拼接线路进行分割处理，确定所述拼接线路对应的所述巡检航线，包括：
基于所述航程数据，确定所述无人机的安全巡航规划，所述安全巡航规划包括：所述无人机进入作业航线的预计航程、所述作业航线内的预计航程和离开所述作业航线的预计航程，所述作业航线指的是所述无人机对所述目标线路进行巡检时航行的航线；
基于所述安全巡航规划，对所述拼接线路进行区域划分，确定多个作业区域航线；
基于多个所述作业区域航线，确定所述拼接线路对应的所述巡检航线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标线路起止位置的坐标信息，包括：
获取记录有所述目标线路的线路地图，根据所述线路地图的地图信息，确定所述目标线路起止位置的所述坐标信息；
和/或，基于记录有所述目标线路的现场勘察记录，确定所述目标线路起止位置的所述坐标信息。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定主配网线路中需要巡航的目标线路，包括：
基于无人机的巡检记录，确定所述主配网线路中已完成巡航的线路；
基于所述已完成巡航的线路和所述主配网线路，确定所述主配网线路中需要巡航的所述目标线路。
6.一种巡检航线确定装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定主配网线路中需要巡航的目标线路；其中，所述主配网线路包括主网线路和配网线路中的至少一种；
第二确定模块，用于对所述目标线路进行拼接处理，确定拼接线路；
第三确定模块，用于基于无人机的数据参数，对所述拼接线路进行航线规划，确定所述拼接线路对应的巡检航线；
其中，所述第二确定模块具体是：确定所述目标线路起止位置的坐标信息；
基于预设的巡检条件和所述目标线路起止位置的坐标信息，对多个所述目标线路进行拼接处理，确定拼接线路。
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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