CN111913495A - 一种输电线路无人机自主巡检方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种输电线路无人机自主巡检方法及装置，利用输电线路相同电压等级同种类型杆塔的塔头尺寸相同的特点，预先构建杆塔巡检标准航线数据库，当有输电线路巡检需求时，根据杆塔的电压等级和杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中确定对应的标准巡检航线，然后将标准巡检航线与起降航线进行组合，得到待巡检杆塔的巡检航线，最终，按照待巡检杆塔的巡检航线控制无人机执行巡检任务，完成待巡检杆塔的巡检任务。本申请提供的输电线路无人机自主巡检过程中，只需确定杆塔的电压等级和杆塔类型，即可自动与起降航线组合生成输电线路的巡检航线，控制无人机执行巡检任务，从而降低对巡检人员专业知识的要求。

Description

一种输电线路无人机自主巡检方法及装置

技术领域

本申请属于输电线路巡检技术领域，特别的涉及一种输电线路无人机自主巡检方法及装置。

背景技术

相较传统人工巡视，无人机巡检输电线路提升了巡检效率和巡检质量，因此，人机协同巡检已成为线路日常运维的重要组成部分。然而，随着电网规模的逐年增长，人机协同巡检的方式覆盖面越来越广，具备无人机技能的输电运维人员数量存在巨大缺口，

然而，输电线路人机协同巡检对操作飞手的要求较高，即：飞手需要同时掌握无人机操控技术和输电线路专业知识。另外，由于输电线路的特点，存在电磁干扰大，巡检人员误操作可能导致严重后果的情况，无法保障巡检安全性，因此，输电线路无人机自主巡检已成为当前重要的研究方向。

发明内容

本申请提供了一种输电线路无人机自主巡检方法及装置，用以降低对巡检人员专业知识的要求，保证巡检安全性，进一步大幅度提高巡检效率。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

一种输电线路无人机自主巡检方法，包括：

获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型；

依据所述杆塔的电压等级和所述杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中查找对应的标准巡检航线；所述杆塔巡检标准航线数据库中存储有针对各个电压等级的各个杆塔类型与对应的标准巡检航线的对应关系；

将所述标准巡检航线与起降航线进行组合，得到所述待巡检杆塔的巡检航线；

按照所述待巡检杆塔的巡检航线控制所述无人机执行巡检任务。

进一步的，所述获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，具体为：

接收待巡检杆塔的杆塔标识，所述杆塔标识至少包括所述待巡检杆塔的线路名称和位置编号；

依据所述杆塔标识从杆塔信息库中调取与所述杆塔标识相关联的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，所述杆塔信息库中存储有杆塔标识与杆塔信息的对应关系。

进一步的，所述杆塔信息还包括：中心点坐标、杆塔角度和呼称高，则所述起降航线的计算过程，具体为：

获取无人机的起降点位置信息；

根据所述中心点坐标、所述杆塔角度、所述呼称高以及所述无人机的起降点位置信息，计算所述无人机的起降航线。

进一步的，构建所述杆塔巡检标准航线数据库的过程，具体为：

获取各个电压等级的各个杆塔类型对应的巡检航线数据，所述巡检航线数据包括：无人机飞行的三维地理信息、云台信息、挂载信息和时间信息；

根据所述巡检航线数据构建所述杆塔巡检标准航线数据库。

一种输电线路无人机自主巡检装置，包括：

第一处理单元，用于获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型；

第二处理单元，用于依据所述杆塔的电压等级和所述杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中查找对应的标准巡检航线；所述杆塔巡检标准航线数据库中存储有针对各个电压等级的各个杆塔类型与对应的标准巡检航线的对应关系；

第三处理单元，用于将所述标准巡检航线与起降航线进行组合，得到所述待巡检杆塔的巡检航线；

第四处理单元，用于按照所述待巡检杆塔的巡检航线控制所述无人机执行巡检任务。

进一步的，所述第一处理单元具体用于：

接收待巡检杆塔的杆塔标识，所述杆塔标识至少包括所述待巡检杆塔的线路名称和位置编号；

依据所述杆塔标识从杆塔信息库中调取与所述杆塔标识相关联的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，所述杆塔信息库中存储有杆塔标识与杆塔信息的对应关系。

进一步的，所述杆塔信息还包括：中心点坐标、杆塔角度和呼称高，则所述第三处理单元具体还用于：

获取无人机的起降点位置信息；

根据所述中心点坐标、所述杆塔角度、所述呼称高以及所述无人机的起降点位置信息，计算所述无人机的起降航线。

进一步的，所述第二处理单元具体还用于：

获取各个电压等级的各个杆塔类型对应的巡检航线数据，所述巡检航线数据包括：无人机飞行的三维地理信息、云台信息、挂载信息和时间信息；

根据所述巡检航线数据构建所述杆塔巡检标准航线数据库。

一种电子设备，包括：

处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上述所述的输电线路无人机自主巡检方法。

一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上述所述的输电线路无人机自主巡检方法。

与传统技术相比，本申请所述的输电线路无人机自主巡检方法及装置，利用输电线路相同电压等级同种类型杆塔的塔头尺寸相同的特点，预先构建杆塔巡检标准航线数据库，当有输电线路巡检需求时，根据杆塔的电压等级和杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中确定对应的标准巡检航线，然后将标准巡检航线与起降航线进行组合，得到待巡检杆塔的巡检航线，最终，按照待巡检杆塔的巡检航线控制无人机执行巡检任务，完成待巡检杆塔的巡检任务。本申请提供的输电线路无人机自主巡检过程中，只需确定杆塔的电压等级和杆塔类型，即可自动与起降航线组合生成输电线路的巡检航线，控制无人机执行巡检任务，从而降低对巡检人员专业知识的要求。

进一步的，本申请实现了输电线路无人机自助巡航，减少了巡检人员的操作，从而保证巡检安全性，进一步大幅度提高了巡检效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种输电线路无人机自主巡检系统结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种输电线路无人机自主巡检方法流程示意图；

图3～图7为本申请实施例提供的多种杆塔类型的塔头形状示意图；

图8为本申请实施例提供的一种输电线路无人机自主巡检装置结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

目前，市面上的输电线路无人机自主巡检模式主要包括：实地设定航点飞行、基于三维点云模型的规划航线飞行和无人机视觉识别自主飞行三类，但都存在一些问题，其中：

第一类实地设定航点飞行需由飞手对杆塔执行精细化巡检，在巡检过程中记录航点定位和拍照动作。

第二类基于三维点晕模型的航线规划需要先对全线路开展激光雷达扫描，再在软件中规划每基塔的巡检路线。

由于线路杆塔众多，上述实地设定航点飞行和基于三维点云模型的规划航线飞行的工程量都十分巨大。

而第三类采用无人机视觉识别自主飞行，在飞行过程中自动识别杆塔结构，确定要拍摄部分，以此规划航线，但是由于摄像头限制，在面对高电压等级杆塔时，需要在较远的距离外才能捕捉到完整的金具结构进行识别，然而输电线路地形多变，在山区和密集型线路通道上的杆塔，无法采用无人机视觉识别自主飞行来实现输电线路的巡检。

本申请提供的一种输电线路无人机自主巡检方法及装置，应用于如图1所述的输电线路无人机自主巡检系统的终端设备，该输电线路无人机自主巡检系统包括：终端设备10、无人机飞控20和无人机30，终端设备10将待巡检杆塔的最终巡检航线导入至无人机飞控20，即可开始控制无人机30对杆塔进行精细化巡检任务，省去了巡检人员的大量重复劳动，实现了无人机自主巡检规模化。

本申请的发明目的在于：用以降低对巡检人员专业知识的要求，保证巡检安全性，进一步大幅度提高巡检效率。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图2所示，为本申请实施例提供的一种输电线路无人机自主巡检方法流程示意图，该方法具体包括如下步骤：

S201：获取待巡检杆塔的杆塔信息，该杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型。

需要说明的是，架空线路的电压等级可以分为：380/220V、6KV、10KV、35KV、66KV、110KV、154KV、220KV、330KV、500KV和1000KV等，通常将10KV及以下电力线路称为配电线路，将35KV及以上的电力线路称为输电线路，其中，将1KV以下的线路称为低压配电线路，1～10KV线路称为高压配电线路，35KV～220KV线路称为高压输电线路，330KV～500KV线路称为超高压输电线路，1000KV及以上线路称为特高压输电线路。输电线路常见的杆塔类型有上字型(图3)、V字型(图4)、酒杯型(图5)、猫头型(图6)、干字型(图7)等十几种。

在输电线路中，相同电压等级的同类型杆塔的塔头尺寸相同，因此，输电线路中的杆塔可以按照电压等级和杆塔类型进行分类。

在本申请实施例中，上述获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，具体可以包括如下步骤：

步骤1.1：接收待巡检杆塔的杆塔标识，该杆塔标识至少包括待巡检杆塔的线路名称和位置编号。

步骤1.2：依据杆塔标识从杆塔信息库中调取与杆塔标识相关联的杆塔信息，该杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，该杆塔信息库中存储有杆塔标识与杆塔信息的对应关系。

需要说明的是，首先需要从输电线路管理信息系统中调取杆塔的塔型类型和杆塔的电压等级等信息，导入无人机自主巡检系统中，预先建立杆塔信息库，该杆塔信息库中存储有杆塔标识与杆塔信息的对应关系，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型。

S202：依据杆塔的电压等级和杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中查找对应的标准巡检航线。

杆塔巡检标准航线数据库中存储有针对各个电压等级的各个杆塔类型与对应的标准巡检航线的对应关系。

本申请实施例中，隐含了构建杆塔巡检标准航线数据库的过程，该杆塔巡检标准航线数据库的构建过程，具体包括如下步骤：

步骤2.1：获取各个电压等级的各个杆塔类型对应的巡检航线数据，该巡检航线数据包括：无人机飞行的三维地理信息、云台信息、挂载信息和时间信息。

步骤2.2：根据巡检航线数据构建杆塔巡检标准航线数据库。

需要说明的是，针对各个电压等级的每类塔型，由飞手使用带有RTK的软件执行实地精细化巡检，记录飞行的三维地理信息、云台信息、挂载信息和时间信息等，形成该电压等级该类型杆塔对应的标准巡检航线，对各个电压等级各个杆塔类型执行实地精细化巡检，获取对应的巡检航线数据；最终，根据巡检航线数据对杆塔巡检标准航线数据库。

在进行输电线路巡检前，工作人员只要在无人机自主巡检系统内选择杆塔的线路名称和位置编号，系统将自动从杆塔巡检标准航线数据库中调取对应的标准巡检航线。

S203：将标准巡检航线与起降航线进行组合，得到待巡检杆塔的巡检航线。

将步骤S202中调取的标准巡检航线与起降航线进行组合，得到待巡检杆塔对应的完整巡检航线。

本申请实施例中，上述杆塔信息还包括：中心点坐标、杆塔角度和呼称高，则上述起降航线的计算过程，具体可以包括如下步骤：

步骤3.1：获取无人机的起降点位置信息。

需要说明的是，本申请实施例中，想要确定无人机的起降航线，需要先确定无人机的起降位置，因此，需要先设定无人机的起降点位置信息。

步骤3.2：根据中心点坐标、杆塔角度、呼称高以及无人机的起降点位置信息，计算无人机的起降航线。

中心点坐标是杆塔的中心点位置的坐标，呼称高是最下层导线挂点到杆塔基面的垂直高度，由于同电压等级同类型的杆塔的塔头部分的尺寸相同，但是因为地形不同，对应的呼称高会存在差异。

S204：按照待巡检杆塔的巡检航线控制无人机执行巡检任务。

无人机自主巡检系统将待巡检杆塔的最终巡检航线导入至无人机飞控，控制无人机对杆塔执行精细化巡检任务。

本申请实施例提供的输电线路无人机自主巡检方法，利用输电线路相同电压等级同种类型杆塔的塔头尺寸相同的特点，预先构建杆塔巡检标准航线数据库，当有输电线路巡检需求时，根据杆塔的电压等级和杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中确定对应的标准巡检航线，然后将标准巡检航线与起降航线进行组合，得到待巡检杆塔的巡检航线，最终，按照待巡检杆塔的巡检航线控制无人机执行巡检任务，完成待巡检杆塔的巡检任务。本申请实施例提供的输电线路无人机自主巡检过程中，只需确定杆塔的电压等级和杆塔类型，即可自动与起降航线组合生成输电线路的巡检航线，控制无人机执行巡检任务，从而降低对巡检人员专业知识的要求。

进一步的，本申请实施例实现了输电线路无人机自助巡航，减少了巡检人员的操作，从而保证巡检安全性，进一步大幅度提高了巡检效率。

请参阅图8，基于上述实施例公开的一种输电线路无人机自主巡检方法，本实施例对应公开了一种输电线路无人机自主巡检装置，具体包括：

第一处理单元801，用于获取待巡检杆塔的杆塔信息，该杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型。

第二处理单元802，用于依据杆塔的电压等级和杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中查找对应的标准巡检航线；该杆塔巡检标准航线数据库中存储有针对各个电压等级的各个杆塔类型与对应的标准巡检航线的对应关系。

第三处理单元803，用于将标准巡检航线与起降航线进行组合，得到待巡检杆塔的巡检航线。

第四处理单元804，用于按照待巡检杆塔的巡检航线控制无人机执行巡检任务。

进一步的，上述第一处理单元801具体用于：

接收待巡检杆塔的杆塔标识，该杆塔标识至少包括待巡检杆塔的线路名称和位置编号；

依据杆塔标识从杆塔信息库中调取与杆塔标识相关联的杆塔信息，该杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，该杆塔信息库中存储有杆塔标识与杆塔信息的对应关系。

进一步的，该杆塔信息还包括：中心点坐标、杆塔角度和呼称高，则上述第三处理单元803具体还用于：

获取无人机的起降点位置信息；

根据中心点坐标、杆塔角度、呼称高以及无人机的起降点位置信息，计算无人机的起降航线。

进一步的，上述第二处理单元802具体还用于：

获取各个电压等级的各个杆塔类型对应的巡检航线数据，该巡检航线数据包括：无人机飞行的三维地理信息、云台信息、挂载信息和时间信息；

根据巡检航线数据对巡检航线进行训练，得到杆塔巡检标准航线数据库。

上述输电线路无人机自主巡检装置包括处理器和存储器，上述获取单元、人脸检测单元、人脸识别单元和身份验证单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来达到降低对人员的要求，保证巡检安全性，进一步大幅度提高巡检效率。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述输电线路无人机自主巡检方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述输电线路无人机自主巡检方法。

本发明实施例提供了一种电子设备，如图9所示，该电子设备90包括至少一个处理器901、以及与所述处理器连接的至少一个存储器902、总线903；其中，所述处理器901、所述存储器902通过所述总线903完成相互间的通信；处理器901用于调用所述存储器902中的程序指令，以执行上述的所述输电线路无人机自主巡检方法。

本文中的电子设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：

获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型；

依据所述杆塔的电压等级和所述杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中查找对应的标准巡检航线；所述杆塔巡检标准航线数据库中存储有针对各个电压等级的各个杆塔类型与对应的标准巡检航线的对应关系；

将所述标准巡检航线与起降航线进行组合，得到所述待巡检杆塔的巡检航线；

按照所述待巡检杆塔的巡检航线控制所述无人机执行巡检任务。

进一步的，所述获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，具体为：

接收待巡检杆塔的杆塔标识，所述杆塔标识至少包括所述待巡检杆塔的线路名称和位置编号；

依据所述杆塔标识从杆塔信息库中调取与所述杆塔标识相关联的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，所述杆塔信息库中存储有杆塔标识与杆塔信息的对应关系。

进一步的，所述杆塔信息还包括：中心点坐标、杆塔角度和呼称高，则所述起降航线的计算过程，具体为：

获取无人机的起降点位置信息；

根据所述中心点坐标、所述杆塔角度、所述呼称高以及所述无人机的起降点位置信息，计算所述无人机的起降航线。

进一步的，构建所述杆塔巡检标准航线数据库的过程，具体为：

获取各个电压等级的各个杆塔类型对应的巡检航线数据，所述巡检航线数据包括：所述无人机飞行的三维地理信息、云台信息、挂载信息和时间信息；

根据所述巡检航线数据对巡检航线进行训练，得到所述杆塔巡检标准航线数据库。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

Claims (10)

1.一种输电线路无人机自主巡检方法，其特征在于，包括：

获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型；

依据所述杆塔的电压等级和所述杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中查找对应的标准巡检航线；所述杆塔巡检标准航线数据库中存储有针对各个电压等级的各个杆塔类型与对应的标准巡检航线的对应关系；

将所述标准巡检航线与起降航线进行组合，得到所述待巡检杆塔的巡检航线；

按照所述待巡检杆塔的巡检航线控制所述无人机执行巡检任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，具体为：

接收待巡检杆塔的杆塔标识，所述杆塔标识至少包括所述待巡检杆塔的线路名称和位置编号；

依据所述杆塔标识从杆塔信息库中调取与所述杆塔标识相关联的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，所述杆塔信息库中存储有杆塔标识与杆塔信息的对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述杆塔信息还包括：中心点坐标、杆塔角度和呼称高，则所述起降航线的计算过程，具体为：

获取无人机的起降点位置信息；

根据所述中心点坐标、所述杆塔角度、所述呼称高以及所述无人机的起降点位置信息，计算所述无人机的起降航线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述杆塔巡检标准航线数据库的过程，具体为：

获取各个电压等级的各个杆塔类型对应的巡检航线数据，所述巡检航线数据包括：无人机飞行的三维地理信息、云台信息、挂载信息和时间信息；

根据所述巡检航线数据构建所述杆塔巡检标准航线数据库。

5.一种输电线路无人机自主巡检装置，其特征在于，包括：

第一处理单元，用于获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型；

第二处理单元，用于依据所述杆塔的电压等级和所述杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中查找对应的标准巡检航线；所述杆塔巡检标准航线数据库中存储有针对各个电压等级的各个杆塔类型与对应的标准巡检航线的对应关系；

第三处理单元，用于将所述标准巡检航线与起降航线进行组合，得到所述待巡检杆塔的巡检航线；

第四处理单元，用于按照所述待巡检杆塔的巡检航线控制所述无人机执行巡检任务。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元具体用于：

接收待巡检杆塔的杆塔标识，所述杆塔标识至少包括所述待巡检杆塔的线路名称和位置编号；

依据所述杆塔标识从杆塔信息库中调取与所述杆塔标识相关联的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，所述杆塔信息库中存储有杆塔标识与杆塔信息的对应关系。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述杆塔信息还包括：中心点坐标、杆塔角度和呼称高，则所述第三处理单元具体还用于：

获取无人机的起降点位置信息；

根据所述中心点坐标、所述杆塔角度、所述呼称高以及所述无人机的起降点位置信息，计算所述无人机的起降航线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二处理单元具体还用于：

获取各个电压等级的各个杆塔类型对应的巡检航线数据，所述巡检航线数据包括：无人机飞行的三维地理信息、云台信息、挂载信息和时间信息；

根据所述巡检航线数据构建所述杆塔巡检标准航线数据库。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的输电线路无人机自主巡检方法。

10.一种非暂时性机器可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的输电线路无人机自主巡检方法。

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