CN115793695A - 变电站巡视航线的生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变电站巡视航线的生成方法及装置，该方法包括：获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域；基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域；基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，基于所述目标航点生成巡视航线。提高了无人机飞行航线的安全性及航线调整效率，确保无人机的安全飞行。

Description

变电站巡视航线的生成方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机巡视技术领域，尤其涉及一种变电站巡视航线的生成方法及装置。

背景技术

随着我国经济的发展，电能在生产及生活中扮演着越来越重要的角色，对电力系统安全运行的要求也不断提高，对变电站而言，及时、高质量的巡视是保证设备及电网安全运行最重要的手段之一，按照触发条件的不同，巡视大致可以分为周期性进行的日常巡视、专业巡视和由气候、环境状态变化、专项工作等触发的动态巡视。

近年来，利用RTK多旋翼无人机巡视变电站的模式正在行业内大面积推广，机巡作业具有成本低、路线灵活、巡视过程可追溯、可以消除巡检死角等优点，在替代周期性人工巡视方面取得了一定的效果，目前变电站机巡作业主要以航线飞行并拍照，随后人工检查图片或者AI智能识别图片的方式进行，但变电站进行机巡作业时航线生成考虑因素具有一定的局限性，导致航线不合理，安全性低，无法保证无人机的飞行安全，且调整航线后往往需在人工跟随监视的情况下进行至少一次试飞以验证该航线安全可靠，调整效率较低。

发明内容

本发明提供了一种变电站巡视航线的生成方法及装置，以解决生成航线不合理影响无人机飞行安全性，且航线调整步骤繁琐，效率较低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种变电站巡视航线的生成方法，该方法包括：

获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域；

基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域；

基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，基于所述目标航点生成巡视航线。

根据本发明的另一方面，提供了一种变电站巡视航线的生成装置，该装置包括：

安全巡视区域确定模块，用于获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域；

有效拍摄区域确定模块，用于基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域；

巡视航线生成模块，用于基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，基于所述目标航点生成巡视航线。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的变电站巡视航线的生成方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的变电站巡视航线的生成方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域；基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域；基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，基于所述目标航点生成巡视航线，解决了现有技术中生成航线不合理，安全性低，无法保证无人机的飞行安全，且调整航线后往往需在人工跟随监视的情况下进行至少一次试飞以验证该航线安全可靠，调整效率较低问题，取到了提高航线的安全性及航线调整效率，确保无人机的安全飞行有益效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种变电站巡视航线的生成方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种变电站巡视航线的生成方法的流程示意图；

图3a是根据本发明实施例二提供的一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的流程示意图；

图3b是根据本发明实施例二提供的一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的变电站物体分类的样本示意图；

图3c是根据本发明实施例二提供的一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的目标安全距离的样本示意图；

图3d是根据本发明实施例二提供的一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的安全巡视区域的样本示意图；

图3e是根据本发明实施例二提供的一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的待巡视点位及初始航点的样本示意图；

图3f是根据本发明实施例二提供的一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的有效拍摄区域的样本示意图；

图3g是根据本发明实施例二提供的一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的航点调整的样本示意图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种变电站巡视航线的生成装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的变电站巡视航线的生成方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”、“原始”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种变电站巡视航线的生成方法的流程图，本实施例可适用于无人机巡视情况，该方法可以由变电站巡视航线装置来执行，该变电站巡视航线装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该变电站巡视航线装置可配置于硬件设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域。

其中，点云可以理解为某个坐标系下的点的数据集，点可以包含三维坐标、颜色以及分类值等信息。点云模型可以理解为通过三维激光扫描仪进行数据采集后，将获取的点云数据进行三维重建得到的模型。待巡视的变电站可以理解为等待进行巡视的变电站。变电站内的物体可以是变电站内的设备、建筑物、构筑物、消防设施、安健环设施以及地面等物体的整体或其部分组件。目标安全距离可以理解为两物体之间的最小安全净距离。安全巡视区域可以理解为距离变电站内每个物体目标安全距离外的空间区域。

具体的，获取待巡视变电站的三维点云模型，基于点云模型确定变电站内每个物体的物体参数，根据物体参数确定每个物体分别对应的目标安全距离，根据目标安全距离，将目标安全距离外的空间区域确定为变电站的安全巡视区域。其中，物体参数可以理解为与物体有关的参数，可以包括物体的位置、体积及形状等。这样设置的好处在于，划分出安全巡视区域，巡检无人机需时刻与周围物体保持足够的安全距离，防止巡检无人机发生碰撞或者靠近带电体造成危害。

可选的，所述基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域，包括：

针对所述变电站内的每个物体，基于所述点云模型确定所述物体的几何轮廓；

基于所述物体对应的目标安全距离对所述物体的所述几何轮廓进行膨胀处理，得到物体膨胀区域，基于所述物体膨胀区域确定初始安全巡视区域；

对所述初始安全巡视区域进行修正处理，得到所述变电站的安全巡视区域。

其中，几何轮廓可以理解为物体的表面轮廓，几何轮廓可以包括规则几何轮廓和/或不规则几何轮廓。膨胀处理可以理解为扩大处理，即将物体的轮廓扩大至其目标安全距离处。膨胀区域可以理解为不满足目标安全距离要求的区域集合。初始安全巡视区域可以理解为满足目标安全距离要求的区域，即膨胀区域外的空间区域。修正处理可以理解为调整处理。

具体的，通过对点云模型进行分割，在通过自动提取、拟合的方式进行模型重建，得到物体的集合轮廓，对各类物体的几何轮廓进行膨胀处理。将膨胀后所包围的区域，即所有不满足目标安全距离要求的区域集合作为物体膨胀区域。将未被包围的区域，即满足目标安全距离的区域集合确定为初始安全巡视区域。按照作业要求对初始安全巡视区域进行修正处理，将处理后的初始安全巡视区域作为变电站的安全巡视区域。

可选的，所述对所述初始安全巡视区域进行修正处理，包括下述操作中的至少一项：

去除所述初始安全巡视区域中不与巡检无人机的起飞点连通的区域；

基于巡检无人机的限制飞行高度更新所述初始安全巡视区域；

去除所述初始安全巡视区域中区域面积小于预设面积阈值的区域。

其中，不与巡检无人机的起飞点连通的区域可以理解为变电站内的物体与物体阻断的区域。无人机的限制飞行高度可以理解为无人机能够飞行的最高高度。预设面积阈值可以由工作人员预先设定，本实施例不对其进行限制，可以理解的是，安全巡视区域面积不小于无人机的体积。

具体的，被变电站内物体与物体阻断的区域，不与巡检无人机的起飞点连通，巡检无人机无法飞至该区域，因此去除初始安全巡视区域中不与巡检无人机的起飞点连通的区域。初始安全巡视区域若没有高度上限，飞行高度过高可能影响无人机拍摄效果的清晰度，从而影响到巡检无人机巡检的准确性，且巡检无人机的飞行高度是有一定限制的，因此，可基于巡检无人机的限制飞行高度，将初始安全巡视区域的高度设置为不高于无人机飞行的最高高度。安全面积小于预设面积阈值的区域，由于变电站部分区域设备密集，空间狭小，巡检无人机可能无法飞入，且即便巡检无人机可以飞入，但安全巡视区域面积较小容易造成巡检无人机的损伤，控制难度较高，因此，去除初始安全巡视区域中区域面积小于预设面积阈值的区域，保证巡检无人机飞行的安全性。

本发明实施例的技术方案，通过对所述初始安全巡视区域进行修正处理，可以去除影响巡检无人机飞行安全及无法飞入的区域，基于巡检无人机的限制飞行高度更新所述初始安全巡视区域，保证巡检无人机拍摄效果的同时，解决了若初始安全巡视区域过大，导致航线较长，导致巡检无人机的续航能力较差的问题。

可选的，所述基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域，还包括：

基于变电站内每个物体对应的物体类型，确定每个所述物体对应的初始目标安全距离，其中，所述初始目标安全距离为巡检无人机的中心至物体表面的距离；

基于巡检无人机的尺寸参数对所述初始目标安全距离进行修正，得到每个所述物体对应的目标安全距离。

其中，物体类型可以理解为物体的不同分类，物体类型可以包括设备带电部分、设备非带电部分以及除所述设备带电部分和所述设备非带电部分之外的其他物体等类型。设备带电部分可以理解为设备正常运行中可能带电的导体或可导电部分，例如导线等。设备非带电部分可以列纪委设备正常运行中已采用绝缘技术将带电部分与外界完全隔开或不可能带电的设备或设备的组成部分，例如设备本体外壳、支撑绝缘子以及表计等。其他物体可以包括建筑物、构筑物、消防设施、安健环设施以及地面等。巡检无人机的尺寸参数可以理解为无人机的长宽高参数，也可以时巡检无人机的最大直径等。

示例性地，设备带电部分对应的初始安全距离不小于设备非带电部分对应的初始安全距离，设备非带电部分对应的初始安全距离不小于其他物体对应的初始安全距离。

具体的，不同的物体类型可以对应不同的初始目标安全距离，设备带电部分的导体周围分布有电场和磁场，可能对巡检无人机的遥控、导航、信号传输产生干扰，或对无人机机体产生吸附作用，影响无人机的稳定飞行。另一方面，无人机过于靠近导体时，会改变其周围电磁场的分布，在巡检无人机机体表面、脚架、旋翼等部位产生尖端放电现象，甚至造成设备短路。电压等级越高，影响越明显，设备带电部分的目标安全距离应随之增大，例如：可设置为500kV大于3.9m，220kV大于2.1m，110kV及以下大于1.2m。设备非带电部分如设备本体外壳、支撑绝缘子、表计，这些部位若被损坏，可能影响设备的绝缘或功能，因此，可以预留较大的目标安全距离，例如：设置为大于0.6m。其它物体对应的目标安全距离，可能受建模精度误差、定位精度误差的影响，可以预留较小的目标安全距离，例如：大于0.4m。其中，目标安全距离的设置可以根据经验预先设置或根据设备说明预先设置。这样设置的好处在于，通过设备类型可直接获取不同类型对应的目标安全距离，便于计算。

可选的，所述巡检无人机的尺寸参数包括巡检无人机的最大直径；所述基于巡检无人机的尺寸参数对所述初始目标安全距离进行修正，包括：

基于巡检无人机的最大直径、所述初始目标安全距离以及预设的安全系数，确定每个所述物体对应的目标安全距离。

其中，巡检无人机的最大直径可以理解为无人机机翼和桨叶展开后的最大直径。安全系数可以理解为反应安全程度的系数。安全系数与飞行速度和作业需求有关。例如：在同一片区域，可以设置较高的安全系数和较快的飞行速度以提高巡视效率，或者设置较小的安全系数和较慢的飞行速度以提高无人机的通过性。安全系数的取值可以预先设置，本实施例不对其进行限制。

可选的，目标安全距离可以通过下列公式计算：

L_修正＝(L+D/2)×K

其中，L_修正可以为目标安全距离，L可以为初始目标安全距离，D可以为无人机的最大直径，K可以为安全系数。

S120、基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域。

其中，台账可以理解为包含文件、工作汇报及工作计划等数据的账本。待巡视点位可以理解为所需巡视的变电站的设备上的点位。初始航点可以理解为初次设置巡检无人机停留拍摄的点位。有效拍摄区域可以理解为满足拍摄质量要求的区域。

具体的，在不考虑目标安全距离限制的情况下，有效拍照区域受以下条件的限制：根据相机的焦距、分辨率、光圈及视场角等相机参数，确定保证成像效果对应的最近拍照距离和最远拍照距离，最近拍照距离和最远拍照距离之间为有效拍摄范围。巡检无人机偏离拍摄的最佳角度时，被拍摄物体存在倾斜角α，有效拍着角度的倾斜角不可以大于α。巡检无人机和拍摄目标中间不存在障碍物。

可选的，所述确定与所述待巡视点位对应的初始航点，包括：

将与所述待巡视点位的目标点之间的距离为巡检无人机的拍摄装置的最佳拍摄距离的点位作为与所述待巡视点位对应的初始航点。

其中，目标点可以理解为需要巡视的点位。最佳拍摄距离可以理解为初拍摄效果最佳的点位。最佳拍摄距离可以根据目标安全距离和目标点位确定。

具体的，在规划航线时，通过在台账中搜索设备间隔、设备类型以及巡视项目等方式快速选中需要巡视的点位，并设置为相机的最佳拍摄距离，自动生成对应的成像效果最佳的初始航点。这样设置的好处在于，解决了现有技术中由设备的巡视要求和巡检无人机性能共同决定，需要由对设备巡视、巡检无人机航拍、航线规划等相关知识都足够熟悉的专业人员，才能规划出安全、合格、高效的机巡航线。导致工作量大，智能化程度低，对人员的技能水平和学习能力要求较高，给作业人员带来了沉重的负担及运行人员。还需要随时根据动态巡视任务灵活规划对应的临时航线，而在大量设备中快速地选择合适、足够的巡视点位较难的问题。取到了快速确定待巡视点位对应的拍摄距离最佳的初始航点的有益效果。

S130、基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，基于所述目标航点生成巡视航线。

其中，目标航点可以理解为处于有效拍摄区域及安全巡视区域的航点。巡视航线可以理解为巡检无人机执行巡视作业时飞行的航线。

可选的，所述基于所述目标航点生成巡视航线，包括：

将所述目标航点依次相连生成初始航线；

在所述初始该航线中的过渡航点均位于所述安全巡视区域内的情况下，将所述初始航线作为巡视航线；

在所述初始该航线中的存在未位于所述安全巡视区域内的过渡航点的情况下，将未位于所述安全巡视区域内的过渡航点调整至所述安全巡视区域内，得到巡视航线。

其中，过渡航点可以理解为初始该航线中除目标航点之外的航点，或者说，所述初始该航线中不同目标航点之间的航点。

具体的，将目标航点依次相连接，生成初始航线，航线的两两目标航点之间需添加过至少一个渡航点，巡检无人机按照目标航点-过渡航点-下一目标航点的方向巡视，若过渡航点的位置均位于安全巡视区域内的情况下，将初始航线作为巡视航线。若初始航线中存在位于安全巡视区域外的过渡航点，则巡检无人机可能会飞入膨胀区域或超出安全巡视区域，导致巡检无人机安全性降低或不可控，此时，需将未位于安全巡视区域内的过渡航点调整至安全巡视区域内，确保巡检无人机的巡视航线的安全性和可控性。将调整后的所有目标航点与所有过渡航点均处于安全巡视区域内的航线，作为巡检无人机实际作业时的巡视航线。这样设置的好处在于，解决了目前航线都是把所有航点连接生成一条完整的航线，增加或删除航点都将形成新的航线段，为了安全起见，每次生成或调整航线后都需要在人工跟随监视的情况下进行至少一次试飞，以验证该航线安全可靠，不仅无法临时根据巡检任务需求灵活规划巡视航线，稍有不慎，轻则影响巡视质量，重则损坏巡检无人机甚至危及设备和电网安全的技术问题，取得了提高航向调整效率的有益效果。

本实施例的技术方案，通过获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域；基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域；基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，基于所述目标航点生成巡视航线，解决了现有技术中生成航线不合理，安全性低，无法保证巡检无人机的飞行安全，且调整航线后往往需在人工跟随监视的情况下进行至少一次试飞以验证该航线安全可靠，调整效率较低问题，取到了提高航线的安全性及航线调整效率，确保无人机的安全飞行有益效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种变电站巡视航线的生成方法的流程图，本实施例与上述实施例如何确定目标航点的进一步的细化。可选的，所述基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，包括：若所述初始航点位于所述安全巡视区域内，则将所述初始航点确定为目标航点；若所述初始航点未位于所述安全巡视区域内，且所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域存在重叠区域，则基于所述重叠区域对所述初始航点进行调整，得到目标航点；若所述初始航点未位于所述安全巡视区域内，且所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域不存在重叠区域，则将所述初始航点作为非法航点，生成与所述非法航点对应的告警信息。具体实施方式可以参见本实施例的说明。其中，与前述实施例相同或相似的技术特征在此不再赘述。

如图2所示，该方法包括：

S210、获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域。

S220、基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域。

S230、若所述初始航点位于所述安全巡视区域内，则将所述初始航点确定为目标航点。

具体的，若初始航点位于安全巡视区域内，则表明无人机飞行至初始航点时，位于安全巡视区域，且拍摄距离最佳，因此，将初始航点确定为目标航点。

S240、若所述初始航点未位于所述安全巡视区域内，且所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域存在重叠区域，则基于所述重叠区域对所述初始航点进行调整，得到目标航点。

其中，重叠区域可以理解为堆叠后存在交集的区域。

具体的，若初始航点未位于所述安全巡视区域内，则表明无人机飞行至该初始航点可能会被变电站内设备干扰或对变电站设备造成影响，因此，需调整该初始航点，确定安全巡视区域与所拍摄目标点的对应有效拍摄区域，确定二者的重叠区域，将初始航点调整到重叠区域内，既能保证无人机飞行的安全性，又能保证无人机拍摄的质量。

可选的，所述基于所述重叠区域对所述初始航点进行调整，得到目标航点，包括：

将所述航点调整至所述重叠区域中距离所述初始航点最近的一点，得到目标航点。

具体的，若一个巡视点位的初始航点不处于安全巡视区域内，且其有效拍照区域与安全巡视区域有部分重叠，则将该航点调整至重叠区域中距离初始航点最近的一点，并设置无人机的相机对准目标点，就可以得到满足条件的目标航点。

本发明实施例，通过在所述初始航点未位于所述安全巡视区域内，且所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域存在重叠区域时，将航线调整至重叠区域中距离初始航点最低的一点，在保证航线安全性的同时，最大程度的保证该航点的拍摄效果。

S250、若所述初始航点未位于所述安全巡视区域内，且所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域不存在重叠区域，则将所述初始航点作为非法航点，生成与所述非法航点对应的告警信息。

其中，不存在重叠区域可以理解为区域堆叠后，没有交集的区域。非法航点可以理解为有效拍摄区域不位于安全巡视区域内的初始航点。告警信息可以理解为告警提示信息。告警信息可以包括语音、文字、警示灯以及警示标识的至少一种。

具体的，检测初始航点的位置是否位于安全巡视区域内，若初始航点未位于所述安全巡视区域内，判断安全巡视区域与初始航点对应的有效拍摄区域是否存在重叠区域。若不存在重叠区域，即该初始航点对应的有效拍摄区域无法保证无人机巡视的安全性及变电站设备的安全性，则将该初始航点作为非法航点。生成与非法航点对应的告警信息，可以通过告警信息的一种或多种告警方式向用户进行告警提示。用户接收到告警提示后，可以通过手动进行调整。示例性的，初始航点A为非法航点时，可以通过一种告警方式，例如：在显示屏幕上弹出警示标识或告警文字信息“该航点A为非法航点”进行告警提示，还可以通过将多种告警方式进行组合后，生成告警信息，例如：初始航点A为非法航点时，将语音告警和文字告警组合后，在显示屏幕上弹出文字“该航点A为非法航点”，播放与文字信息对应的语音提示。

S260、基于所述目标航点生成巡视航线。

本实施例的技术方案，通过基于初始航点、安全巡视区域和有效拍摄区域，确定目标航点，对初始航点进行调整，并在初始航点的有效拍摄区域与安全巡视区域不重叠时，将初始航点作为非法航点生成对应的告警信息，解决了现有技术中生成航线不合理，安全性低，调整效率较低问题，取到了对初始航点进行有效调整，在保证拍摄质量的前提下，提高航线的安全性，在确定初始航点为非法航点时及时提醒用户，提高了航线调整效率，确保无人机的安全飞行的有益效果。

图3a提供了一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的流程示意图。如图所示，该变电站巡视航线的生成方法，前期需对变电站点云模型进行处理计算出满足飞行安全需求的安全巡视区域、在模型上设置巡视点位并关联设备台账，在规划航线时，通过设备台账选取巡视点位，便可以自动生成航点，自动或手动添加辅助航点后可形成航线并实时校验航线安全的功能。主要实现步骤如下：

1计算安全巡视区域

1.1变电站内物体的分类

图3b提供了一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的变电站物体分类的样本示意图。如图3b所示，以变电站内一个母线间隔为例，将设备分为3个类型，较高处为设备带电部分，中间处为设备非带电部分，较低处为其他物体，其断面图和分类效果如图3b所示。变电站内物体可以分为以下3个类型：设备带电部分、设备非带电部分、其它物体，分别对应不同的目标安全距离。

设备带电部分是指设备正常运行中可能带电的导体或可导电部分，一方面，导体周围分布的电场和磁场，可能对无人机的遥控、导航、信号传输产生干扰^[3]，或对无人机机体产生吸附作用，影响无人机的稳定飞行；另一方面，无人机过于靠近导体时，会改变其周围电磁场的分布，在无人机机体表面、脚架、旋翼等部位产生尖端放电现象^[4]，甚至造成设备短路。电压等级越高，这种影响越明显，设备带电部分的目标安全距离应随之增大，可设置为500kV大于3.9m，220kV大于2.1m，110kV及以下大于1.2m(经验值，下同)。

设备非带电部分是指设备正常运行中已经采用绝缘技术将带电部分与外界完全隔开或不可能带电的部分，如设备本体外壳、支撑绝缘子、表计，这些部位若被损坏，可能影响设备的绝缘或功能，因此有必要预留较大的目标安全距离，一般设置为大于0.6m。

不属于以上两类的则归为其它物体，包括建筑物、构筑物、消防设施、安健环设施、地面等，考虑到建模精度误差、定位精度误差，可以预留较小的目标安全距离，一般设置为大于0.4m。

1.2修正目标安全距离

需要注意的是，目标安全距离是指两物体之间的最小安全净距离，而在航线规划软件中，无人机与物体的目标安全距离一般是按无人机中心至物体表面的距离计算，并没有考虑无人机本身尺寸的影响。变电站常用的无人机例如大疆御2、大疆经纬M30最大直径分别为0.58米、1.08米，而如图3b所示，变电站中机巡通道最窄处不足3米，减去必要的安全目标距离后实际的安全飞行区域已经所剩无几，显然，对于变电站机巡作业而言忽略无人机机体大小会造成不可接受的误差。

在设置航线规划软件中的目标安全距离时还需考虑无人机的尺寸参数并加以补偿。无人机在飞行过程中可能转向、倾斜，可以将无人机近似为一个球，其直径为无人机正常工作状态下(机翼和桨叶展开后)的最大直径。考虑到无人机的定位误差还受到信号传输的延迟、无人机飞行速度、风速等现场作业条件的影响^[5]，可设置一个安全系数，方便作业时根据实际情况动态调整。例如在同一片区域，可以设置较高的安全系数和较快的飞行速度以提高巡视效率，或者设置较小的安全系数和较慢的飞行速度以提高无人机的通过性。修正后的目标安全距离可按下列计算方式计算：

目标安全距离可以通过下列公式计算：

L_修正＝(L+D/2)×K

其中，L_修正可以为目标安全距离，L可以为初始目标安全距离，D可以为无人机的最大直径，K可以为安全系数。

利用上述可以计算得到各物体对应的修正后目标安全距离如下表所示：

表1

1.3生成安全巡视区域

目前采集的变电站高精度点云模型或是一个整体，整个区域像是一张起伏不平的连续的“表皮”，数据中的对象无法单独选中操作和管理，需要先对模点云型进行处理，提高模型数据的价值和实用性。利用LiPowerline、点云智绘等点云数据处理软件，可以实现点云分割、点云自动分类或手动分类、语义标注、单体化、3D建模、统计分析等功能。

图3c提供了一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的目标安全距离的样本示意图。如图3c所示，较高处为设备带电部分对应的的目标安全距离范围，中间处为设备非带电部分对应的目标安全距离范围，较低处为其它物体对应的目标安全距离范围，目标安全距离的范围可能存在一定的重叠。根据第1.1节的分类方法，对点云模型进行分割，再通过自动提取、拟合的方式进行模型重建从而得到物体的几何轮廓。如图3所示，以D_修正为步长，对各类物体的几何轮廓进行膨胀处理，膨胀后所包围的区域就是所有不满足目标安全距离要求的区域集合，反之，未被包围的区域即为满足目标安全距离的区域集合。

图3d提供了一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的安全巡视区域的样本示意图。如图3d所示，阴影区域为安全巡视区域。按照机巡作业的要求对此区域进行修整，如去除掉不与无人机起飞点连通，实际无法安全抵达的部分区域，限制无人机飞行高度，即可得到变电站机巡安全巡视区域，由于提前考虑了机体大小并预留了足够的安全裕度，即使是在狭窄的空间，也能准确判断是否满足飞行作业的安全要求，从而减少新航线试飞的环节，在确保航线安全可靠的同时节省大量的时间。

2巡视点位关联台账

无人机巡视，主要是利用机载的可见光相机、红外光相机，对设备进行拍照，随后再由运行人员或者人工智能对照片进行检查分析，如果规划航线时没有选择合理、足够的拍照点位，作业完成后在大量的照片中又难以察觉巡视遗漏的设备，容易因为巡视不到位产生安全隐患。因此，合格的航线除了满足目标安全距离的要求，还应符合巡视的标准。

从设备的角度出发，提前设置设备巡视点位并将相关的参数与设备台账关联，后续规划航线时，调用相关设备的台账信息并结合无人机的相关参数自动生成对应的航点，可以提高航线规划的效率，减少人员经验、技能水平差异等主观因素对巡视航线的影响。

目前，设备的运维巡视已经有各种详细的策略标准，以35kV～500kV金属氧化物避雷器为例，根据现有变电设备运维策略实施细则，将智能巡视运维策略划分为下表。

表2

图3e提供了一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的待巡视点位及初始航点的样本示意图。如图3e所示，根据设备的待巡视部位和内容，可以先集中具备相关能力的人员，在变电站高精度模型上设置设备的待巡视点位和最佳观察角度，并将其地理坐标、角度、对应的巡视项目关联至台账进行保存。参数齐全的设备台账相当于一个航点库，在规划航线时，通过在台账中搜索设备间隔、设备类型、巡视项目等方式快速选中需要巡视的点位，并将航点与目标点间的距离设置为相机的最佳拍摄距离，就能自动生成对应的成像效果最佳的初始航点，其效果如图5所示，图中A₁、A₂、A₃为巡视点，设置最佳拍摄距离为2米，可生成对应的初始航点B₁、B₂、B₃。

3自动生成航线

图3f提供了一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的有效拍摄区域的样本示意图。如图3f所示，巡视点位对应的初始航点是理论上拍照效果最佳的点位，但是常常不能满足目标安全距离的要求，以往需要人工反复调整，再试飞确认成像效果和航线安全，既增加了工作负担，还有安全风险。和计算安全巡视区域的方法类似，可以利用相机、云台的参数，先计算出可以满足拍照质量要求的有效拍照区域，再自动调整航点使其同时满足安全要求和拍照要求。

在不考虑目标安全距离限制的情况下，有效拍照区域受以下几个条件的限制：一.相机的焦距、分辨率、光圈、视场角共同决定了能保证成像效果的对应的最近拍照距离l₁和最远拍照距离l₂，无人机应处于这个距离范围内；二.当无人机偏离了拍照目标的最佳角度时，被拍摄物体会有一个倾斜角α，倾斜角不可过大以免影响观察效果；三.无人机和拍摄目标中间应该没有物体遮挡。根据以上条件，可以将巡视点位对应的有效拍照区域近似为一圆台，效果如图3f所示，图中圆锥台的轴线与巡视点位的最佳观察方向延长线重合，圆锥角为2倍最大的允许倾斜角度。

图3g提供了一种变电站巡视航线的生成方法的可选实例的航点调整的样本示意图。如图3g所示，若一个巡视点位的初始航点不处于安全巡视区域内，且其有效拍照区域与安全巡视区域有部分重叠，则将该航点调整至重叠区域中距离初始航点最近的一点，并设置相机对准目标点，就可以得到满足条件的最佳航点；若有效拍照区域与安全巡视区域没有重叠，则将该航点识别为非法航点，并发出告警信息。航点调整过程如图3g所示，其中巡视点A₁对应的初始航点B₁经过调整后，可得到最终航点C₁，初始航点B₂处于安全巡视区域中无需调整，初始航点B₃的有效拍照区域与安全巡视区域不重叠，应识别为非法航点，由航线规划人员手动进行调整。

最后，将各航点依次相连形成航线并校验航线是否完全位于安全巡视区域中，否则自动或手动添加辅助航点，反复此过程直至全航线完全满足安全要求。通过以上方法可以大幅减少规划航线时人工调整的步骤，只需要对少数航点进行确认或者调整，就可以快速规划出满足巡视要求的安全航线。

本实施例的技术方案，通过将膨胀区域外的区域作为初始安全巡视区域，修正处理后，得到安全巡视区域，基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域的位置关系，调整初始航点的位置，并在初始航点为非法航点时，生成与所述非法航点对应的告警信息。在保证初始航点有效拍摄的情况下，将初始航点调整至安全巡视区域内，将同时处于有效拍摄区域和安全巡视区域内的初始航点击处于安全巡视区域内的过渡航点作为目标航点，基于目标航点生成巡视航线。解决了现有技术中生成航线不合理，安全性低，调整效率较低问题，取到了提高航线的安全性，提高了航线调整效率，确保无人机的安全飞行的有益效果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种变电站巡视航线的生成装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：安全巡视区域确定模块410、有效拍摄区域确定模块420以及巡视航线生成模块430。

其中，安全巡视区域确定模块410，用于获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域；有效拍摄区域确定模块420，用于基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域；巡视航线生成模块430，用于基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，基于所述目标航点生成巡视航线。

本实施例的技术方案，通过安全巡视区域确定模块，获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域；通过有效拍摄区域确定模块，用于基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域；通过巡视航线生成模块，用于基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，基于所述目标航点生成巡视航线。解决了现有技术中生成航线不合理，安全性低，调整效率较低问题，取到了对初始航点进行有效调整，在保证拍摄质量的前提下，提高航线的安全性，在确定初始航点为非法航点时及时提醒用户，提高了航线调整效率，确保无人机的安全飞行的有益效果。

可选的，所述安全巡视区域确定模块，包括：

几何轮廓确定单元，用于针对所述变电站内的每个物体，基于所述点云模型确定所述物体的几何轮廓；

初始安全巡视区域确定单元，用于基于所述物体对应的目标安全距离对所述物体的所述几何轮廓进行膨胀处理，得到物体膨胀区域，基于所述物体膨胀区域确定初始安全巡视区域；

安全巡视区域获取单元，用于对所述初始安全巡视区域进行修正处理，得到所述变电站的安全巡视区域。

可选的，所述对所述初始安全巡视区域进行修正处理，包括下述操作中的至少一项：

去除所述初始安全巡视区域中不与巡检无人机的起飞点连通的区域；

基于巡检无人机的限制飞行高度更新所述初始安全巡视区域；

去除所述初始安全巡视区域中区域面积小于预设面积阈值的区域。

可选的，所述安全巡视区域确定模块，还包括：

初始目标安全距离确定单元，用于基于变电站内每个物体对应的物体类型，确定每个所述物体对应的初始目标安全距离，其中，所述初始目标安全距离为巡检无人机的中心至物体表面的距离；

目标安全距离获取单元，用于基于巡检无人机的尺寸参数对所述初始目标安全距离进行修正，得到每个所述物体对应的目标安全距离。

可选的，所述巡检无人机的尺寸参数包括巡检无人机的最大直径；所述目标安全距离获取单元用于：

基于巡检无人机的最大直径、所述初始目标安全距离以及预设的安全系数，确定每个所述物体对应的目标安全距离。

可选的，所述巡视航线生成模块，包括：

目标航点确定单元，用于若所述初始航点位于所述安全巡视区域内，则将所述初始航点确定为目标航点；

目标航点获取单元，用于若所述初始航点未位于所述安全巡视区域内，且所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域存在重叠区域，则基于所述重叠区域对所述初始航点进行调整，得到目标航点；

告警信息生成单元，用于若所述初始航点未位于所述安全巡视区域内，且所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域不存在重叠区域，则将所述初始航点作为非法航点，生成与所述非法航点对应的告警信息。

可选的，所述目标航点获取单元用于：

将所述航点调整至所述重叠区域中距离所述初始航点最近的一点，得到目标航点。

可选的，所述巡视航线生成模块，包括：

初始航线生成单元，用于将所述目标航点依次相连生成初始航线；

第一巡视航线确定单元，用于在述初始该航线中的过渡航点均位于所述安全巡视区域内的情况下，将所述初始航线作为巡视航线；

第二巡视航线确定单元，用于在所述初始该航线中的存在未位于所述安全巡视区域内的过渡航点的情况下，将未位于所述安全巡视区域内的过渡航点调整至所述安全巡视区域内，得到巡视航线。

可选的，所述有效拍摄区域确定模块用于：

将与所述待巡视点位的目标点之间的距离为巡检无人机的拍摄装置的最佳拍摄距离的点位作为与所述待巡视点位对应的初始航点。

本发明实施例所提供的变电站巡视航线的生成装置可执行本发明任意实施例所提供的变电站巡视航线的生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例四

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法变电站巡视航线的生成。

在一些实施例中，方法变电站巡视航线的生成可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法变电站巡视航线的生成的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法变电站巡视航线的生成。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种变电站巡视航线的生成方法，其特征在于，包括：

获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域；

基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域；

基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，基于所述目标航点生成巡视航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域，包括：

针对所述变电站内的每个物体，基于所述点云模型确定所述物体的几何轮廓；

基于所述物体对应的目标安全距离对所述物体的所述几何轮廓进行膨胀处理，得到物体膨胀区域，基于所述物体膨胀区域确定初始安全巡视区域；

对所述初始安全巡视区域进行修正处理，得到所述变电站的安全巡视区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述初始安全巡视区域进行修正处理，包括下述操作中的至少一项：

去除所述初始安全巡视区域中不与巡检无人机的起飞点连通的区域；

基于巡检无人机的限制飞行高度更新所述初始安全巡视区域；

去除所述初始安全巡视区域中区域面积小于预设面积阈值的区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域，还包括：

基于变电站内每个物体对应的物体类型，确定每个所述物体对应的初始目标安全距离，其中，所述初始目标安全距离为巡检无人机的中心至物体表面的距离；

基于巡检无人机的尺寸参数对所述初始目标安全距离进行修正，得到每个所述物体对应的目标安全距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述巡检无人机的尺寸参数包括巡检无人机的最大直径；所述基于巡检无人机的尺寸参数对所述初始目标安全距离进行修正，包括：

基于巡检无人机的最大直径、所述初始目标安全距离以及预设的安全系数，确定每个所述物体对应的目标安全距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，包括：

若所述初始航点位于所述安全巡视区域内，则将所述初始航点确定为目标航点；

若所述初始航点未位于所述安全巡视区域内，且所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域存在重叠区域，则基于所述重叠区域对所述初始航点进行调整，得到目标航点；

若所述初始航点未位于所述安全巡视区域内，且所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域不存在重叠区域，则将所述初始航点作为非法航点，生成与所述非法航点对应的告警信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述重叠区域对所述初始航点进行调整，得到目标航点，包括：

将所述航点调整至所述重叠区域中距离所述初始航点最近的一点，得到目标航点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标航点生成巡视航线，包括：

将所述目标航点依次相连生成初始航线；

在所述初始该航线中的过渡航点均位于所述安全巡视区域内的情况下，将所述初始航线作为巡视航线；

在所述初始该航线中的存在未位于所述安全巡视区域内的过渡航点的情况下，将未位于所述安全巡视区域内的过渡航点调整至所述安全巡视区域内，得到巡视航线。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述待巡视点位对应的初始航点，包括：

将与所述待巡视点位的目标点之间的距离为巡检无人机的拍摄装置的最佳拍摄距离的点位作为与所述待巡视点位对应的初始航点。

10.一种变电站巡视航线的生成装置，其特征在于，包括：

安全巡视区域确定模块，用于获取待巡视的变电站的点云模型，基于所述点云模型以及所述变电站内每个物体对应的目标安全距离确定所述变电站的安全巡视区域；

有效拍摄区域确定模块，用于基于所述变电站的台账确定待巡视点位，并确定与所述待巡视点位对应的初始航点以及所述变电站的有效拍摄区域；

巡视航线生成模块，用于基于所述初始航点、所述安全巡视区域和所述有效拍摄区域确定目标航点，基于所述目标航点生成巡视航线。

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